CN103128469B - 用于合拼侧围与车身下部的***及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于合拼侧围与车身下部的***及方法，涉及汽车制造，解决了现有的用于合拼侧围与车身下部的***的通用性较差的问题。本发明实施例提供的用于合拼侧围与车身下部的***包括机器人、车身下部、夹具基板及设置在抓取位置上的侧围，车身下部固定在夹具基板上，该***还包括抓具及固定在夹具基板上的抓具定位机构；抓具用于在抓取位置抓取侧围，以使侧围定位在抓具上；机器人用于抓起抓具后带动抓具运行至抓取位置，以抓取侧围，再将具有侧围的抓具固定在抓具定位机构上，以使侧围定位在车身下部上。

Description

用于合拼侧围与车身下部的***及方法

技术领域

本发明涉及汽车制造，尤其涉及用于合拼侧围与车身下部的***及方法。

背景技术

侧围是汽车车身外部扰流器，作用是减低汽车行驶时所产生的逆向气流，同时增加汽车的下压力，使汽车行驶时更加平稳，能够减少耗油量。将侧围合拼于车身下部是整车组装的步骤之一。

现有技术中，用于汽车侧围与车身下部合拼的***通常包括：侧围、车身下部、夹具基板、机器人及推进夹具；车身下部固定在夹具基板，且夹具基板固定在地面上；地面上还安装有轨道，推进夹具设置在该轨道上。

使用该***将侧围与车身下部合拼的过程为：机器人抓取侧围，使侧围定位在机器人上；机器人将侧围传递给推进夹具，使侧围定位在推进夹具上；推进夹具沿着轨道的指定路线将侧围送至靠近车身下部的指定位置，使侧围定位在车身下部上；焊接装置将车身下部与侧围焊接在一起。

上述用于汽车侧围与车身下部合拼的***中，车身下部的型号、侧围的型号需与推进夹具的型号匹配，也就是说，推进夹具上只能定位一种车型所使用的侧围；而且推进夹具的体积和重量通常较大，更换步骤复杂且成本较高，因此，该***通常只能对一种车型所使用的侧围进行合拼，其它车型所使用侧围无法适用，导致该***的通用性较差。

发明内容

本发明的实施例提供了一种用于合拼侧围与车身下部的***及方法，解决了现有的用于合拼侧围与车身下部的***的通用性较差的问题。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种用于合拼侧围与车身下部的***，包括机器人、车身下部、夹具基板及设置在抓取位置上的侧围，所述车身下部固定在所述夹具基板上，所述***还包括抓具及固定在所述夹具基板上的抓具定位机构；所述抓具，用于在所述抓取位置抓取所述侧围，以使所述侧围定位在所述抓具上；所述机器人，用于抓起所述抓具后带动所述抓具运行至所述抓取位置，以抓取所述侧围，再将具有所述侧围的所述抓具固定在所述抓具定位机构上，以使所述侧围定位在所述车身下部上。

具体地，所述抓具定位机构包括第一接近开关、抓具定位槽、定位压臂、立柱及连接所述定位压臂的压臂气缸；所述立柱固定于夹具基板上，所述抓具定位槽固定于所述立柱上；所述第一接近开关用于在所述抓具进入所述抓具定位槽的指定位置时产生第一到位信号；所述压臂气缸用于根据所述第一到位信号控制所述定位压臂将所述抓具与所述抓具定位槽压紧。

为了将侧围定位并固定在抓具上，所述抓具包括杆状本体，所述本体上设有第一定位部、侧围定位部、侧围夹紧部及换枪盘；所述第一定位部与所述抓具定位槽配合，以使所述抓具固定在所述抓具定位机构上；所述侧围定位部与所述侧围上的定位孔配合，以使所述侧围定位在所述抓具上；所述侧围夹紧部用于当所述侧围定位在所述抓具上时紧固所述侧围；所述换枪盘与所述机器人配合，以使所述机器人抓起所述抓具。

具体地，所述侧围定位部包括第二接近开关、定位销、定位气缸；所述第二接近开关用于在所述定位销进入所述侧围的定位孔时产生第二到位信号；所述定位气缸用于控制所述定位销的伸缩;所述侧围夹紧部包括夹紧气缸、侧围支撑单元，导向臂、侧围压紧单元；所述夹紧气缸用于根据所述第二到位信号控制所述侧围压紧单元压紧所述侧围；所述侧围支撑单元用于支撑所述侧围；所述导向臂用于引导所述侧围，以保证所述定位销对准所述侧围的定位孔。

为了定位车身上部宽度，以保证车身上部有合适的宽度以放置并焊接车顶棚，所述抓具为两个，分别为左侧抓具和右侧抓具；所述左侧抓具用于抓取与所述车身下部左侧合拼的侧围；所述右侧抓具用于抓取与所述车身下部右侧合拼的侧围；所述抓具还包括第二定位部；所述左侧抓具上的第二定位部与所述右侧抓具上的第二定位部配合，以固定连接所述左侧抓具及所述右侧抓具。

为了使左侧抓具与右侧抓具间的固定更牢固，所述抓具上所述第二定位部的个数为两个，并排设置在所述本体上。

具体地，所述左侧抓具上的第二定位部包括：锁紧装置，所述锁紧装置包括锁紧部、第四接近开关、锁紧气缸；所述右侧抓具上的第二定位部包括：锁紧定位孔槽，所述锁紧定位孔槽处设置有第三接近开关；所述第三接近开关在所述锁紧部***锁紧定位孔槽时产生第三到位信号；所述锁紧气缸用于根据所述第三到位号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内；所述第四接近开关在所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内时产生第四到位信号，以使所述机器人根据所述第四到位信号释放所述抓具。

具体地，所述左侧抓具上的第二定位部包括：锁紧定位孔槽，所述锁紧定位孔槽处设置有第三接近开关；所述右侧抓具上的第二定位部包括：锁紧装置，所述锁紧装置包括锁紧部、第四接近开关、锁紧气缸；所述第三接近开关在所述锁紧部***锁紧定位孔槽时产生第三到位信号；所述锁紧气缸用于根据所述第三到位号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内；所述第四接近开关在所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内时产生第四到位信号，以使所述机器人根据所述第四到位信号释放所述抓具。

一种用于合拼侧围与车身下部的方法，使用了上述的用于合拼侧围与车身下部的***，所述方法包括：（1）、所述机器人抓起所述抓具后带动所述抓具运行至所述抓取位置；（2）、所述抓具在所述抓取位置抓取所述侧围，以使所述侧围定位在所述抓具上；（3）、所述机器人将具有所述侧围的所述抓具固定在所述抓具定位机构上，以使所述侧围定位在所述车身下部上；（4）、焊接装置将所述车身下部与所述侧围焊接在一起。

具体地，所述步骤（1）具体为：所述机器人抓住与其配合的所述抓具上的换枪盘，以抓起所述抓具，后带动所述抓具运行至所述抓取位置;所述步骤（2）具体包括：所述定位气缸控制所述定位销伸出；所述导向臂引导所述侧围，以保证所述定位销对准所述侧围的定位孔；所述机器人带动所述抓具，以使伸出的所述定位销进入所述侧围的定位孔，并使所述侧围支撑单元支撑所述侧围；所述夹紧气缸根据所述第二到位信号控制所述侧围压紧单元压紧所述侧围;所述步骤（3）具体包括：所述右侧抓具的第二定位部的锁紧部***所述左侧抓具的第二定位部的锁紧定位孔槽内；所述锁紧气缸根据所述第三到位号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内；所述左侧抓具的第二定位部的锁紧部***所述右侧抓具的第二定位部的锁紧定位孔槽内；所述锁紧气缸根据所述第三到位号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内;在所述步骤（3）与所述步骤（4）之间还包括：所述右侧/左侧抓具的锁紧部***所述左侧/右侧抓具的锁紧定位孔槽内；所述锁紧气缸根据所述第三到位号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内；所述机器人根据所述第四到位信号释放所述抓具。

本发明实施例提供的用于合拼侧围与车身下部的***中，由于抓具能由机器人抓起，并能由机器人带动至抓取位置抓取侧围，且机器人还能将具有侧围的抓具定位在夹具基板上的抓具定位机构上，以使侧围与车身下部定位，因此，当机器人抓取不同型号的抓具时，就可以实现抓取相应型号的侧围，从而能实现不同车型所使用侧围的合拼操作，进而提高了***的通用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例提供的一种用于合拼侧围与车身下部的***的结构示意图；

图2为图1的抓具定位机构的结构示意图；

图3为图1的抓具的结构示意图；

图4为图3的侧围定位部的结构示意图；

图5为图3的侧围夹紧部的结构示意图；

图6为图1的左侧侧围和右侧侧围连接后的结构示意图；

图7为图3的第二定位部的结构示意图；

图8为与图7相匹配的第二定位部的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种用于合拼侧围与车身下部的方法的流程图；

图10为本发明实施例提供的另一种用于合拼侧围与车身下部的方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明实施例提供了一种用于合拼侧围与车身下部的***，如图1所示，包括机器人（图中未示出）、车身下部（图中未示出）、夹具基板11及设置在抓取位置上的侧围（图中未示出），车身下部固定在夹具基板11上，***还包括抓具12及固定在夹具基板11上的抓具定位机构13；抓具12，用于在抓取位置抓取侧围（图中未示出），以使侧围（图中未示出）定位在抓具12上；机器人（图中未示出），用于抓起抓具12后带动抓具12运行至抓取位置，以抓取侧围（图中未示出），再将具有侧围的抓具12固定在抓具定位机构13上，以使侧围定位在车身下部上。

本发明实施例提供的用于合拼侧围与车身下部的***中，由于抓具12能由机器人（图中未示出）抓起，并能由机器人（图中未示出）带动至抓取位置抓取侧围（图中未示出），且机器人（图中未示出）还能将具有侧围的抓具12定位在夹具基板11上的抓具定位机构13上，以使侧围（图中未示出）与车身下部（图中未示出）定位，因此，当机器人（图中未示出）抓取不同型号的抓具12时，就可以实现抓取相应型号的侧围（图中未示出），从而能实现不同车型所使用侧围的合拼操作，进而提高了***的通用性。

另外，现有的用于合拼侧围与车身下部的***中，存在三次定位操作：侧围定位在机器人上；侧围定位在推进夹具上；侧围定位在车身下部上；而本发明实施例提供的用于合拼侧围与车身下部的***中仅需要两次定位操作：侧围（图中未示出）定位在抓具12上；侧围（图中未示出）定位在车身下部（图中未示出）上。由此，节省了操作步骤，提高了***的实用性。

而且，本发明实施例提供的用于合拼侧围与车身下部的***中省去了体积较大的推进夹具和轨道，使得***的占地面积显著减小，从而优化了厂房的空间利用率。

上述实施例描述的用于合拼侧围与车身下部的***中，如图2所示，抓具定位机构13可以包括第一接近开关21、抓具定位槽22、定位压臂23、立柱25及连接定位压臂23的压臂气缸24；立柱25固定于夹具基板11上，抓具定位槽22固定于立柱25上；第一接近开关21用于在抓具12进入抓具定位槽22的指定位置时产生第一到位信号；压臂气缸24用于根据第一到位信号控制定位压臂23将抓具12与抓具定位槽22压紧。

将抓具定位在抓具定位机构上的具体步骤是：抓具12进入抓具定位槽22后，第一接近开关21产生第一到位信号，压臂气缸24根据第一到位信号控制定位压臂23将抓具12与抓具定位槽22压紧；当抓具12定位在抓具定位槽22中时，由于抓具定位槽22固定于立柱25上，而立柱25固定于夹具基板11上，也就是定位了抓具12与夹具基板11间的位置关系。

上述实施例描述的用于合拼侧围与车身下部的***中，如图3所示，抓具12可以包括杆状本体31，本体31上设有第一定位部32、侧围定位部33、侧围夹紧部34及换枪盘35；第一定位部32与抓具定位槽22配合，以使抓具12固定在抓具定位机构13上；侧围定位部33与侧围上的定位孔（图中未示出）配合，以使侧围（图中未示出）定位在抓具12上；侧围夹紧部34用于当侧围（图中未示出）定位在抓具12上时紧固侧围（图中未示出）；换枪盘35与机器人（图中未示出）配合，以使机器人（图中未示出）抓起抓具12。

为了定位侧围与夹具基板间的位置而进行的具体操作步骤是：机器人（图中未示出）抓住换枪盘35以抓起抓具12后带动抓具12运行至抓取侧围（图中未示出）的位置，侧围定位部33与侧围上的定位孔（图中未示出）配合，以使侧围（图中未示出）定位在抓具12上；然后，机器人再将具有侧围（图中未示出）的抓具12通过第一定位部32固定在抓具定位槽22中，进一步地定位了具有侧围的抓具12与夹具基板11间的位置关系。而车身下部（图中未示出）是早已定位于夹具基板11上，所以也就是定位了侧围（图中未示出）与车身下部（图中未示出）的位置关系。

上述实施例描述的用于合拼侧围与车身下部的***中，如图4所示，侧围定位部33可以包括第二接近开关331、定位销332、定位气缸333；第二接近开关331用于在定位销332进入侧围的定位孔（图中未示出）时产生第二到位信号；定位气缸333用于控制定位销332的伸缩。如图5所示，侧围夹紧部34可以包括夹紧气缸341、侧围支撑单元342，导向臂343、侧围压紧单元344；夹紧气缸341用于根据第二到位信号控制侧围压紧单元344压紧侧围（图中未示出）；侧围支撑单元342用于支撑侧围（图中未示出）；导向臂343用于引导侧围（图中未示出），以保证定位销332对准侧围的定位孔（图中未示出）。

当机器人（图中未示出）抓取侧围（图中未示出）时***控制定位气缸333运动以使定位销332呈伸出状况，定位销332进入侧围的定位孔（图中未示出）可以将侧围（图中未示出）定位在抓具12上，***还需要再次控制定位气缸333运动以使定位销332缩回后，进行侧围与车身下部的焊接工作。根据车型的不同，侧围夹紧部34的数量及位置也不同；在定位销332进入侧围的定位孔（图中未示出）的过程中，导向臂343引导侧围（图中未示出），以保证定位销332对准侧围的定位孔（图中未示出）；在定位销332进入侧围的定位孔（图中未示出）后，第二接近开关331产生第二到位信号，夹紧气缸341根据第二到位信号控制侧围压紧单元344压紧侧围（图中未示出），以固定侧围（图中未示出），使侧围（图中未示出）不会从抓具12中滑出。

上述实施例描述的用于合拼侧围与车身下部的***中，如图6所示，抓具12可以为两个，分别为左侧抓具121和右侧抓具122；左侧抓具121用于抓取与车身下部左侧合拼的侧围（图中未示出）；右侧抓具122用于抓取与车身下部右侧合拼的侧围（图中未示出）；抓具还包括第二定位部123；左侧抓具121上的第二定位部123与右侧抓具122上的第二定位部123配合，以固定连接左侧抓具121及右侧抓具122。可以通过固定连接具有侧围的左侧抓具121及具有侧围的右侧抓具122的方式来确定车身上部的宽度，以保证车身上部有合适的宽度来放置并焊接车顶棚。

上述实施例描述的用于合拼侧围与车身下部的***中，如图6所示，抓具12上第二定位部123的个数可以为两个，并排设置在本体31上。设置两个第二定位部能够更加固左侧抓具与右侧抓具间的固定关系。

上述实施例描述的用于合拼侧围与车身下部的***中，如图7所示，左侧抓具121上的第二定位部123可以包括：锁紧装置71，锁紧装置71包括锁紧部711、第四接近开关（图中未示出）、锁紧气缸（图中未示出）；右侧抓具122上的第二定位部123可以包括：锁紧定位孔槽72，锁紧定位孔槽72处设置有第三接近开关（图中未示出）；第三接近开关（图中未示出）在锁紧部711***锁紧定位孔槽72时产生第三到位信号；锁紧气缸（图中未示出）用于根据第三到位号将锁紧部711紧固在锁紧定位孔槽72内；第四接近开关（图中未示出）在锁紧部711紧固在锁紧定位孔槽72内时产生第四到位信号，以使机器人（图中未示出）根据第四到位信号释放抓具12。锁紧的连接方式是一种优选地固定方式，以进一步保证左侧抓具121与右侧抓具122的稳固连接。

上述实施例描述的用于合拼侧围与车身下部的***中，如图8所示，左侧抓具121上的第二定位部可以123包括：锁紧定位孔槽72，锁紧定位孔槽72处设置有第三接近开关（图中未示出）；右侧抓具122上的第二定位部可以123包括：锁紧装置71，锁紧装置71包括锁紧部711、第四接近开关（图中未示出）、锁紧气缸（图中未示出）；第三接近开关（图中未示出）在锁紧部711***锁紧定位孔槽72时产生第三到位信号；锁紧气缸（图中未示出）用于根据第三到位号将锁紧部711紧固在锁紧定位孔槽72内；第四接近开关（图中未示出）在锁紧部711紧固在锁紧定位孔槽72内时产生第四到位信号，以使机器人（图中未示出）根据第四到位信号释放抓具12。锁紧的连接方式是一种优选地固定方式，以进一步保证左侧抓具121与右侧抓具122的稳固连接。

本发明实施例还提供了一种用于合拼侧围与车身下部的方法，使用了上述实施例描述的的用于合拼侧围与车身下部的***，如图9所示，该方法包括：901、机器人抓起抓具后带动抓具运行至抓取位置；902、抓具在抓取位置抓取侧围，以使侧围定位在抓具12上；903、机器人将具有侧围的抓具固定在抓具定位机构上，以使侧围定位在车身下部上；904、焊接装置将车身下部与侧围焊接在一起。

本发明实施例提供的用于合拼侧围与车身下部的方法中，由于抓具能由机器人抓起，并能由机器人带动至抓取位置抓取侧围，且机器人还能将具有侧围的抓具定位在夹具基板的抓具定位机构上，以使侧围与车身下部定位，因此，当机器人抓取不同型号的抓具时，就可以实现抓取相应型号的侧围，从而能实现不同车型所使用侧围的合拼操作，进而提高了***的通用性。

本发明实施例还提供了一种用于合拼侧围与车身下部的方法，如图10所示，步骤具体包括：1001、机器人抓住与其配合的抓具上的换枪盘，以抓起抓具，后带动抓具运行至抓取位置；1002、定位气缸控制定位销伸出；1003、导向臂引导侧围，以保证定位销对准侧围的定位孔；1004、机器人带动抓具，以使伸出的定位销进入侧围的定位孔，并使侧围支撑单元支撑侧围；1005、夹紧气缸根据第二到位信号控制侧围压紧单元压紧侧围；1006、机器人使具有侧围的抓具上的第一定位部进入抓具定位槽内；1007、压臂气缸根据第一到位信号控制定位压臂将抓具与抓具定位槽压紧；1008、右侧/左侧抓具的锁紧部***左侧/右侧抓具的锁紧定位孔槽内；1009、锁紧气缸根据第三到位号将锁紧部紧固在锁紧定位孔槽内；1010、机器人根据第四到位信号释放抓具；1011、焊接装置将车身下部与侧围焊接在一起。

本发明实施例提供的用于合拼侧围与车身下部的方法中，由于抓具能由机器人抓起，并能由机器人带动至抓取位置抓取侧围，且机器人还能将具有侧围的抓具定位在夹具基板的抓具定位机构上，以使侧围与车身下部定位，因此，当机器人抓取不同型号的抓具时，就可以实现抓取相应型号的侧围，从而能实现不同车型所使用侧围的合拼操作，进而提高了***的通用性。

另外，机器人只需抓住抓具上的换枪盘即可抓住抓具，而且由于车身下部是早已定位于夹具基板上，而具有侧围的抓具是定位在抓具定位槽上的，抓具定位槽上又是固定在夹具基板上的，所以定位了侧围与与夹具基板间的位置，也就是定位了侧围与车身下部的位置关系。上述方法只需进行二次定位，相比较现有技术中的三次定位，省去了一次定位过程，节省了操作步骤，提高了***的实用性。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于合拼侧围与车身下部的***，包括机器人、车身下部、夹具基板及设置在抓取位置上的侧围，所述车身下部固定在所述夹具基板上，其特征在于，所述***还包括抓具及固定在所述夹具基板上的抓具定位机构；

所述抓具，用于在所述抓取位置抓取所述侧围，以使所述侧围定位在所述抓具上；

所述机器人，用于抓起所述抓具后带动所述抓具运行至所述抓取位置，以抓取所述侧围，再将具有所述侧围的所述抓具固定在所述抓具定位机构上，以使所述侧围定位在所述车身下部上。

2.根据权利要求1所述的用于合拼侧围与车身下部的***，其特征在于，所述抓具定位机构包括第一接近开关、抓具定位槽、定位压臂、立柱及连接所述定位压臂的压臂气缸；

所述立柱固定于夹具基板上，所述抓具定位槽固定于所述立柱上；

所述第一接近开关用于在所述抓具进入所述抓具定位槽的指定位置时产生第一到位信号；

所述压臂气缸用于根据所述第一到位信号控制所述定位压臂将所述抓具与所述抓具定位槽压紧。

3.根据权利要求2所述的用于合拼侧围与车身下部的***，其特征在于，所述抓具包括杆状本体，所述本体上设有第一定位部、侧围定位部、侧围夹紧部及换枪盘；

所述第一定位部与所述抓具定位槽配合，以使所述抓具固定在所述抓具定位机构上；

所述侧围定位部与所述侧围上的定位孔配合，以使所述侧围定位在所述抓具上；所述侧围夹紧部用于当所述侧围定位在所述抓具上时紧固所述侧围；

所述换枪盘与所述机器人配合，以使所述机器人抓起所述抓具。

4.根据权利要求3所述的用于合拼侧围与车身下部的***，所述侧围定位部包括第二接近开关、定位销、定位气缸；

所述第二接近开关用于在所述定位销进入所述侧围的定位孔时产生第二到位信号；

所述定位气缸用于控制所述定位销的伸缩；

所述侧围夹紧部包括夹紧气缸、侧围支撑单元，导向臂、侧围压紧单元；

所述夹紧气缸用于根据所述第二到位信号控制所述侧围压紧单元压紧所述侧围；

所述侧围支撑单元用于支撑所述侧围；

所述导向臂用于引导所述侧围，以保证所述定位销对准所述侧围的定位孔。

5.根据权利要求3所述的用于合拼侧围与车身下部的***，其特征在于，所述抓具为两个，分别为左侧抓具和右侧抓具；所述左侧抓具用于抓取与所述车身下部左侧合拼的侧围；所述右侧抓具用于抓取与所述车身下部右侧合拼的侧围；

所述抓具还包括第二定位部；所述左侧抓具上的第二定位部与所述右侧抓具上的第二定位部配合，以固定连接所述左侧抓具及所述右侧抓具。

6.根据权利要求5所述的用于合拼侧围与车身下部的***，其特征在于，所述抓具上所述第二定位部的个数为两个，并排设置在所述本体上。

7.根据权利要求5所述的用于合拼侧围与车身下部的***，其特征在于，所述左侧抓具上的第二定位部包括锁紧部、第四接近开关、锁紧气缸；所述右侧抓具上的第二定位部包括锁紧定位孔槽，所述锁紧定位孔槽处设置有第三接近开关；

所述第三接近开关在所述锁紧部***锁紧定位孔槽时产生第三到位信号；

所述锁紧气缸用于根据所述第三到位信号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内；

所述第四接近开关在所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内时产生第四到位信号，以使所述机器人根据所述第四到位信号释放所述抓具。

8.根据权利要求5所述的用于合拼侧围与车身下部的***，其特征在于，所述左侧抓具上的第二定位部包括：锁紧定位孔槽，所述锁紧定位孔槽处设置有第三接近开关；所述右侧抓具上的第二定位部包括：锁紧部、第四接近开关、锁紧气缸；

所述第三接近开关在所述锁紧部***锁紧定位孔槽时产生第三到位信号；

所述锁紧气缸用于根据所述第三到位信号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内；

所述第四接近开关在所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内时产生第四到位信号，以使机器人根据所述第四到位信号释放所述抓具。

9.一种用于合拼侧围与车身下部的方法，其特征在于，使用了权利要求1－8任一项所述的用于合拼侧围与车身下部的***，所述方法包括：

(1)、所述机器人抓起所述抓具后带动所述抓具运行至所述抓取位置；

(2)、所述抓具在所述抓取位置抓取所述侧围，以使所述侧围定位在所述抓具上；

(3)、所述机器人将具有所述侧围的所述抓具固定在所述抓具定位机构上，以使所述侧围定位在所述车身下部上；

(4)、焊接装置将所述车身下部与所述侧围焊接在一起。

10.根据权利要求9所述的用于合拼侧围与车身下部的方法，其特征在于，所述的用于合拼侧围与车身下部的***中，所述抓具定位机构包括第一接近开关、抓具定位槽、定位压臂及压臂气缸，所述第一接近开关用于在所述抓具进入所述抓具定位槽的指定位置时产生第一到位信号；

所述抓具包括杆状本体，所述本体上设有第一定位部、侧围定位部、侧围夹紧部及换枪盘，且所述侧围上设有与所述侧围定位部配合的定位孔；

所述侧围定位部包括第二接近开关、定位销、定位气缸，所述第二接近开关用于在所述定位销进入所述侧围的定位孔时产生第二到位信号；

所述侧围夹紧部包括夹紧气缸、侧围支撑单元，导向臂、侧围压紧单元；

所述抓具为两个，分别为左侧抓具和右侧抓具，所述左侧抓具和所述右侧抓具上分别设有第二定位部，其中，所述左侧抓具上第二定位部包括锁紧部、第四接近开关、锁紧气缸，所述右侧抓具上的第二定位部包括锁紧定位孔槽，所述锁紧定位孔槽处设置有第三接近开关，或者，所述左侧抓具上的第二定位部包括：锁紧定位孔槽，所述锁紧定位孔槽处设置有第三接近开关；所述右侧抓具上的第二定位部包括：锁紧部、第四接近开关、锁紧气缸；所述第三接近开关在所述锁紧部***锁紧定位孔槽时产生第三到位信号；所述第四接近开关在所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内时产生第四到位信号；

所述的用于合拼侧围与车身下部的方法中，所述步骤(1)具体为：所述机器人抓住与其配合的所述抓具上的所述换枪盘，以抓起所述抓具，后带动所述抓具运行至所述抓取位置；

所述步骤(2)具体包括：

所述定位气缸控制所述定位销伸出；

所述导向臂引导所述侧围，以保证所述定位销对准所述侧围的所述定位孔；

所述机器人带动所述抓具，以使伸出的所述定位销进入所述侧围的所述定位孔，并使所述侧围支撑单元支撑所述侧围；

所述夹紧气缸根据所述第二到位信号控制所述侧围压紧单元压紧所述侧围；

所述步骤(3)具体包括：

所述机器人使具有所述侧围的所述抓具上的所述第一定位部进入所述抓具定位槽内；

所述压臂气缸根据所述第一到位信号控制所述定位压臂将所述抓具与所述抓具定位槽压紧；

在所述步骤(3)与所述步骤(4)之间还包括：

所述右侧抓具的所述锁紧部***所述左侧抓具的所述锁紧定位孔槽内，或者，所述左侧抓具的所述锁紧部***所述右侧抓具的所述锁紧定位孔槽内；

所述锁紧气缸根据所述第三到位信号将所述锁紧部紧固在所述锁紧定位孔槽内；

所述机器人根据所述第四到位信号释放所述抓具。