CN102985789A - 目标点识别方法和测量仪器 - Google Patents

Abstract

用于在对测量环境中的目标点进行精确测量点之前自动搜索这些目标点的目标点识别方法，其中，利用测量仪器测量目标点的角度，特别是水平角和竖直角，该测量仪器包括用于测量角度的装置、相机和用于数据存储和在开始搜索之后自动地控制以下步骤的处理装置：扫描过程，其中发射扫描束形式的电磁辐射照射目标，扫描束形式特别是扇形的形式，在预定角度范围内移动扫描束以扫描测量环境，检测目标上的电磁辐射的反射，其中目标限定了目标点，并且确定目标点的角度；拍摄过程，其中拍摄测量环境的整体图像，其中该整体图像包括由相机拍摄的至少一个单个图像，具体地包括被拼接成为全景视图的多个图像，通过将目标与一个或更多个预定搜索条件匹配的图像处理，确定目标点和它们在该整体图像上的角度；将目标点与它们的角度一起存储在数据库中；以及将整体图像与该整体图像中用于指示在扫描过程和拍摄过程中检测到的目标点的位置的标记一起显示。

Description

目标点识别方法和测量仪器

本发明涉及目标点识别方法和能够执行这种目标点识别方法的测量仪器。

在测量中，已知将所谓的全站仪（total station）用于特定测量方法。因此，需要将测量数据变换为已有的坐标***。例如，可以通过事先已知的测量点来执行这种变换。

目前，不同的激光信号被用于寻找目标点。在测量仪器移动时，利用第一激光信号检测目标点的水平位置。之后，通过使用不同的激光信号进行精细搜索。

需要一种能够快速且可靠地、并且快速且安全地确定测量环境的全部可用目标点的方法以及能够执行该方法的测量仪器。

根据本发明，提供了一种目标点识别方法，该方法用于在精确测量所述目标点之前在测量环境中自动搜索所述目标点，其中使用测量仪器测量到所述目标点的角度，特别是水平角和竖直角。这里，测量仪器包括用于测量角度的装置、相机以及用于数据存储和在开始所述搜索后自动地控制以下步骤的处理装置：

●扫描过程，其中

□发射扫描束的形式的电磁辐射，特别是以扇形激光的形式，来照射目标，

□在预定角度范围内移动所述扫描束以扫描所述测量环境，

□检测所述目标上的所述电磁辐射的反射，其中，所述目标限定了所述目标点，以及

□确定到所述目标点的所述角度，

●拍摄过程，其中，

□拍摄所述测量环境的整体图像，其中，所述整体图像包括由所述相机拍摄的至少一个单个图像，特别是包括被拼接成为全景视图的多个图像，以及

□通过将所述目标与一个或更多个预定搜索条件进行匹配的图像处理，检测目标点并确定它们在所述整体图像上的角度，

●将所述目标点与它们的角度一起存储在数据库中，以及

●将所述整体图像与所述整体图像中用于指示在所述扫描过程和所述拍摄过程中在检测到的所述目标点的位置的标记一起显示。

此外，本发明还涉及一种测量仪器，特别是全站仪，该测量仪器包括：显示装置；距离测量单元；角度确定单元；用于拍摄图像的相机；以及处理单元，所述处理单元用于图像处理、数据存储，并且在提供对由目标限定的目标点进行搜索和在对所述目标点的精确测量之前测量到目标点的角度，具体地，水平角和竖直角的搜索功能，这里，在所述扫描功能中，所述处理单元适用于自动地执行和控制以下步骤：

●使用扫描装置进行扫描过程，其中

□发射扫描束的形式的电磁辐射，特别是扇形激光的形式，来照射目标，

□在预定角度范围内移动所述扫描束以扫描测量环境，

□检测所述目标上的电磁辐射的反射，其中，所述目标限定了所述目标点，以及

□确定到所述目标点的所述角度，

●拍摄过程，其中，

□拍摄所述测量环境的整体图像，其中，所述整体图像包括由所述相机拍摄的至少一个单个图像，特别是包括被拼接成为全景视图的多个图像，以及

□通过将目标与一个或更多个预定搜索条件进行匹配的图像处理，检测目标点并确定它们在所述整体图像上的角度，

●将所述目标点与它们的角度一起存储在数据库中，以及

●将所述整体图像与所述整体图像中用于指示在所述扫描过程和所述拍摄过程中在检测到的所述目标点的位置的标记一起显示。

具体地，所述扫描装置可以包括：电磁辐射发射器，其用于发射所述扫描束；移动装置，其用于移动所述扫描束；反射检测器，其用于检测所述目标上的反射。

具体地，换句话说，根据本发明，目标点识别方法包括以下步骤：扫描预定测量环境，通过将可能的目标点与预定搜索条件进行匹配来确定可能的目标点，以及将所确定的目标点与所确定的目标点信息一起存储在数据库中。对由目标，即，回射式目标或主动目标定义的目标点的确定可以通过使用在限定的形成扫描束的范围，特别是以扇形形式展开的激光并检测目标上的反射的扫描过程来执行，和/或者可以在用相机拍摄到测量环境的图像之后通过使用图像处理方法的拍摄过程来完成。通过将预定图案与拍摄的图像进行匹配，可以确定附加的目标。

这些步骤在整个测量环境连续执行。这两种方法可以在时间上至少部分交叠地进行，并且全部确定的目标或者指示目标的位置的标记可以与测量环境的图像一起显示在显示器上。

根据本发明的目标点识别方法，并且与现有技术方法进行比较，优点是能够在一个初始处理中非常快速地分别识别出测量仪器的范围内的全部目标和它们的目标点。确定图像上的回射式目标以及信号发射目标或者与预定图案匹配的目标。此外，被确定的和验证的目标点被存储在数据库中以供以后使用，特别是用于对到目标点的角度和距离的精确测量。拍摄过程、扫描过程、数据存储和显示可以由处理装置控制。另外，基于事先已知的目标点的信息数据，能够将全部发现的目标点并入已有的坐标***或者并入新的坐标***，并且与对应于测量环境的图像组合地显示所述目标点。可以将单个目标点添加到数据库或者从数据库删除，并且用该数据库可以成功地进行精确测量。

所述识别方法的执行应当利用一个示例来粗略地说明。希望检测地形中的回射式目标和信号发射目标。将例如全站仪测量仪器设置在场地中，并且通过按下仪器或者无线地连接到仪器的控制器上的按钮来执行目标点识别方法。之后，仪器开始利用扇形激光或自动的目标点识别传感器（ATR传感器）以360°角或任何其它定义的角度范围扫描环境。另外，拍摄了被扫描的环境的图像，并且进一步使用图像处理方法将教堂塔的顶部识别为目标。在该扫描中，检测到大多数的目标，并且这些目标的位置与被扫描的环境的全景图像一起显示。仪器的用户在显示器上限定存在尚未检测到的目标的区域，并且用户开始使用其它搜索条件在该区域中再次扫描。在识别出缺失的目标之后，显示全景图像与各自都代表目标的全部目标点。用户在显示器上选择关注的三个点并且开始对这些点精确测量。测量仪器自动指向所选择的点并且对这些点的坐标进行确定。

在本发明中，在范围内不仅表示光学装置可见，而且涉及不可见的目标点。这些目标点的识别可以基于声波和/或电磁波，例如，声波、超声波、无线电波。

具体地，可以以最大360°角度或最大180°角度来扫描测量环境，以提供全景图像或者部分半球（partial hemisphere），特别是完全穹顶（full dome）。

此外，可以定义预定搜索条件，并且仅验证满足该搜索条件的目标点。因而，特别是可以从识别处理中排除特定种类的目标点。因而，更快地扫描和识别期望种类的目标点是可能的。搜索条件可以适应于与识别方法一起使用的不同传感器。

具体地，而且可以在显示器上显示预定的目标点。因而，测量仪器的用户对目标点的进一步处理是可能的。如果被确定并验证的目标点与虚拟环境组合地显示和/或与测量环境的图像组合地显示，则可以特别有用。因而，可以显示目标点和它们与测量环境的关系或者它们在测量环境中的位置。

此外，如果利用不同的符号或标记显示目标点，则可以是有利的。根据确定目标点所使用的传感器或通道，可以使用对应的标记，此外根据用于确定各个目标点的搜索条件，可以使用其它对应的符号。因而，特别有助于确定显示装置上的目标点的种类。另外，可以从图像提取或基于后散射的脉冲确定更多的信息，例如杆高度（poleheight）或反射体类型。

如果用于代表目标点的符号的大小取决于各个目标点离所使用的测量仪器的距离（即，目标点离测量仪器越近，代表该点的标记显示得越大），则可以特别有利。

这意味着扫描过程和拍摄过程作为子过程可以是用于检测目标点的识别处理的一部分，其中，所述识别处理还可以包括其它子过程，特别是这些子过程是利用不同的传感器类型执行的，尤其是自动目标点识别传感器、全览相机（overview camera）、轴上相机（on-axes camera）、热成像传感器和/或范围成像（range imaging）模块。此外，目标点可以与虚拟环境组合地显示和/或与测量环境的整体图像组合地显示，其中，目标点可以根据识别所述目标点的所述识别处理的子过程而使用不同的标记来显示，特别是根据用于确定各个目标点的搜索条件来确定，尤其是代表标记的大小可以取决于各个目标点距测量仪器的距离。

另外，人工地验证可能的目标点可以是有利的。这些目标点可以被添加到数据库。因而，能够定义附加的目标点。附加地或另选地，可以人工地选择一些或全部被验证的目标点并接着将它们从数据库中去除。因而，可以排除对于要执行的测量任务来说不必要的目标点。例如，从一组紧密排列且相似的目标点中仅选择一个目标点可能是有用的。这样，可以避免在测量处理的后期选择错误的目标点。

为了进行上述人工控制，可以在测量仪器和/或在测量仪器的遥控器提供诸如键盘、控制棒、触摸屏或它们的组合。

具体地，可以用激光信号进行测量环境的扫描。另选地，可以执行光信号的扫描、光学或光电扫描或者这些扫描技术中的一些或者全部扫描技术的任何组合。

具体地，被验证的目标点中一些或全部目标点的目标点信息可以转换成已有的坐标***。这样，可以进行发现的目标点的处理。

具体地，此外，选择搜索条件以使能验证目标点是回射式目标和/或信号发射目标和/或代表预定结构或图案的目标和/或临时发信号的目标和/或编码目标和/或半对应目标。这些目标是最常见的可能类型的目标中的一些。然而，可以选择搜索条件以适用任何任意种类的目标点。

具体地，目标点识别方法中的扫描可以通过使用不同类型的传感器或搜索条件而重复数次。在第一传感器不能够正确地识别目标的类型的情况下，可以在适于该目标类型的附加扫描中使用另一传感器或其它搜索条件。

根据本发明的测量仪器包括被设计成扫描测量环境的扫描装置和被设计成确定扫描的测量环境中的一个或更多个可能目标点的确定装置。此外，提供了验证装置以验证所述一个或更多个可能目标点是否与一个或更多个预定搜索条件匹配。之后，确定的和/或验证的目标点与目标点信息一起存储在存储装置中。

此外，测量仪器可以包括图像拍摄装置（例如，相机），用于拍摄被扫描的测量环境的图像。测量仪器可以包括用于可视地显示测量环境的显示装置，例如显示为球形或者CAD环境和/或以图像的形式。因而，具体地，测量环境的图像和确定的目标点可以一起显示在显示装置上。通过用于人工选择和/或取消选择目标点的操作装置，测量仪器的用户可以人工添加其它目标点或者从数据库中去除不需要的目标点。

这意味着测量仪器（具体地，全站仪）包括：显示装置；扫描装置，所述扫描装置用于发射扫描束的形式的电磁辐射并且用于检测反射；距离测量单元；角度确定单元；用于拍摄图像的相机；处理单元，所述处理单元用于图像处理、数据存储以及提供用于搜索由目标限定的目标点的搜索功能和在对这些目标点进行精确测量之前测量与目标点的角度，特别是水平角和竖直角，其中，在扫描功能中，处理单元适于进行以自动方式分别控制识别处理。

根据本发明的测量仪器特别使得能够扫描整个测量环境并自动确定对应于预定搜索条件的目标点。目标点的确定可以使用扫描测量环境并确定电磁辐射的反射以进行目标识别的传感器来执行，和/或可以由针对测量环境的整体图像的图像处理方法来执行，其中该整体图像可以由环境的至少两个部分图像拼接而成。之后，可以验证目标点是否是真正的目标点。这些被验证的目标点可以与相对于测量仪器的各个目标点的诸如距离、角度和高程等对应的目标点信息一起存储。该整体图像可以与指示目标点在图像中的位置的标记一起显示在显示装置上。

具体地，扫描装置可以还包括一个或更多个激光扫描器。

在用于该方法的传感器中，至少可以有用于扫描过程的传感器，该传感器发射覆盖定义的范围的形成扫描束的电磁辐射，具体地，以扇形的形式，在角度范围内移动扫描束以扫描测量环境，检测目标上电磁辐射的反射并且在精确测量之前确定与目标点的粗略角度，特别是水平角和竖直角（功率搜索传感器（power-search-sensor））。另外，可以使用具有低放大倍数或没有放大倍数因而包括大视场的全览相机或ATR传感器（自动目标点识别传感器）。对于ATR检测，在瞄准轴方向上发射辐射，并且辐射被棱镜反射并且被ATR传感器检测到。根据反射的辐射击中传感器的位置，可以确定到目标的方向。

此外，通过在预定角度范围上移动扇形辐射，可以定义测量环境，其中被扫描的区域对应于测量环境。另一方面，通过使扇形的移动适应测量环境的角度范围，可以扫描所定义的测量环境。

将结合附图从优选实施方式的以下描述中理解本发明的其它优点和细节。在附图中：

图1是目标点的搜索处理的原理和对发现的目标点的表示的示意图，

图2是根据本发明的目标点查找处理的示意图，

图3是具有不同的目标点类型表示的测绘环境的图像，

图4是图3的具有根据目标点的距离的不同目标点类型表示的测量环境的图像，

图5是图3的具有用于手动选择或者取消解选择目标点的选择/取消选择掩模的测量环境的图像，

图6是图3的具有用于选择特定目标点的选择工具的测量环境的图像。

下面将基于附图描述本发明的优选实施方式。

图1是目标点的搜索处理的原理和发现的目标点的表示的示意图。根据本发明的测量仪器1被布置在测量环境中。

之后，初始扫描被触发。可以以360°角度进行扫描以提供全景视图。

在扫描期间，测量仪器1中设置的各种传感器向控制器提供信号。在所使用的传感器中，可以有全览相机、能够识别反射信号的功率搜索传感器（PS传感器）和/或自动目标点识别传感器（ATR传感器）。基于来自各个传感器的信号，控制器利用预定的搜索条件来验证被扫描的点是不是目标点。例如，如果全览相机提供电塔2的顶端的图像信号，则控制器利用图像识别软件来验证该图像是否对应于数据库中存储的多个图像图案中的一个，也就是说，是否对应于电塔顶端的图案（拍摄过程）。之后，目标点被存储在数据库中，并且显示在全站仪上设置的显示器上。根据目标点的种类，显示器上的目标点符号不同。

由于数据库中存储的各种搜索条件，控制器能够识别多个不同种类的目标点，诸如信号发射目标3、回射式目标4a、4b、4c或者测量环境中的明显对象，诸如房屋的山墙、教堂十字架、电塔顶端、窗户角等。

在图1中，在球形的虚拟测量环境中呈现了与各自的目标2、3、4a、4b、4c、5相对应的被验证的目标点2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'。

图2是示出根据本发明的实施方式的目标点查找处理的示意图。

根据本实施方式，在启动目标搜索之后，使用作为轴上相机的CCD传感器的第一传感器、作为PS传感器的第二传感器和自动目标点识别相机传感器（ATR传感器）对测量环境进行扫描。在图2中，可以用于根据本发明的方法和测量仪器的其它传感器用传感器n代表。

在下一步骤，对照预定搜索条件A、B、C或D验证从这些传感器接收到的信号。如果这些搜索条件中的一个条件被满足，则将相应的目标点以及涉及该目标点的距离、高程、角度等信息存储在数据库中。该角度的值可以不是精确值，而是在精确测量之前进行的粗略测量的结果。根据满足的搜索条件，目标点的种类也被存储。

由于除了CCD传感器以外，测量仪器还可以设置有PS传感器或ATR传感器，因此能够确定回射式目标的位置。

在最常见的目标点中，存在着回射式目标、信号发射目标和临时发射信号的目标，诸如激光点投射到的对象，可以使用扫描过程检测到全部这些目标、以及可以通过拍摄过程确定的代表诸如教堂十字架、窗户角、电缆塔的特定结构或图案的目标和诸如不反射的普通标签的半对应目标，另外，存在着可以用以上两个过程识别的编码目标，诸如与例如条码组合的回射式目标。

除了存储被验证的目标点，还根据预定的显示条件在测量仪器的显示装置上显示目标点。为了进行显示，目前优选的是如图1所示的虚拟呈现或如图3所示的图像呈现。

图3示出了具有不同的目标点类型表示的测量环境的图像。示出了由安装在测量仪器上的全览相机提供的测量环境的全览图，其中包括了代表被验证的目标点的符号。在图3的图像中，显示了三个不同类型的目标点，即，用菱形符号标记的回射式目标、通过图案识别而识别出的用圆圈标记的教堂十字架以及用四角星标记的主动目标，即信号发射目标。

图4示出了另一种呈现。在图4中，用十字线7、8、9、10或圆圈11、12、13标记被验证的目标点。此外，十字线7、8、9、10或圆圈11、12、13的大小对应于与各个目标点的距离。也就是说，目标点越近，十字线或圆圈的大小就越大，而越远的目标点就用越小的十字线或圆圈标记。可以在整个限定的测量环境中和/或在预定的测量区域中检测目标点。此外，可以限定包括全部检测到的目标点或包括一种类型的目标点的区域，以对这些点进行精确测量。

在图5中，示出了两个矩形框15、17，其中这些框的位置可以由用户控制。这些框15、17的大小可以基于几何值（例如，水平角±10°和竖直角±5°）而定义，以扫描框内的区域。另外，可以从测量环境中排除例如由框15、17中的一个定义的区域。通过使矩形框15、17交叠，定义了与测量环境中的可确定区域相对应的区间16。之后，仅在选择的区间16中而不在整个测量环境中进行目标点验证。此外，在选择的区间16中，用户可以选择附加的目标点，或者如果不需要已被验证的目标点，则可以取消选择被验证的目标点。为了便于选择/取消选择，在接到用户的命令时，能够数字或光学地放大所选择的区间并且在全站仪的显示器上，在第二另选显示器上或在两个显示器上显示放大的图像。

图6中示出了这种选择的示例。这里，显示器上的圆圈21可以被用户移动和定位，该圆圈21用于选择目标点19以便将该目标点19添加到数据库或者用于将该目标点19取消选择以便于将该目标点19从数据库中去除。类似地，如果计划的测量处理不需要图6的图像中显示的其它测量点中额一个测量点，则用户可以取消选择相应的目标点。

由于该自动目标点识别方法，可以避免用户进行的耗时的棱镜搜索（prismsearch）。此外，由于目标点被自动地选择，可以避免错误地对准不正确的目标点，这是因为全部的可能目标点是在测量处理开始之前被检测到的。然而，相对于添加或者去除特定目标点的校正仍然是必要的。

Claims (15)

1.一种目标点识别方法，该目标点识别方法用于在对测量环境中的目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）进行精确测量前自动地搜索这些目标点，其中，使用测量仪器（1）测量到所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）的角度，特别是水平角和竖直角，所述测量仪器（1）包括用于测量角度的装置、相机和处理装置，所述处理装置用于数据存储并在开始所述搜索之后以自动的方式控制以下步骤：

●扫描过程，其中

□发射扫描束形式的电磁辐射来照射目标（2、3、4a、4b、4c、5），所述扫描束形式特别是扇形激光的形式，

□在预定的角度范围内移动所述扫描束以扫描所述测量环境，

□检测所述目标（3、4a、4b、4c）上的所述电磁辐射的反射，其中所述目标（3、4a、4b、4c）限定了所述目标点（3'、4a'、4b'、4c'），以及

□确定到所述目标点（3'、4a'、4b'、4c'）的所述角度；

●拍摄过程，其中，

□拍摄所述测量环境的整体图像，其中所述整体图像包括由所述相机拍摄的至少一个单个图像，特别是包括被拼接成为全景视图的多个图像，以及

□通过将目标（2、5）与一个或更多个预定搜索条件进行匹配的图像处理，检测目标点（2'、5'）并确定所述目标点（2'、5'）在所述整体图像上的角度；

●将所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）和它们的角度一起存储在数据库中；以及

●将所述整体图像与所述整体图像中用于指示在所述扫描过程和所述拍摄过程中检测到的所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）的位置的标记（7、8、9、10、11、12、13）一起显示。

2.根据权利要求1所述的目标点识别方法，其中，目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）被人工地验证并添加到数据库，和/或检测到的或验证的目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）被人工地选择并从所述数据库去除。

3.根据权利要求1或2所述的目标点识别方法，其中，特别是在人工或自动地选择所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）之后，在精确测量中确定到目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）的距离和角度。

4.根据前述权利要求中任一项所述的目标点识别方法，其中，所述扫描过程和所述拍摄过程按照在时间上至少部分交叠的方式执行。

5.根据前述权利要求中任一项所述的目标点识别方法，其中，验证所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）和收集所述目标（2、3、4a、4b、4c、5）的附加信息是通过图像处理来进行的，所述目标（2、3、4a、4b、4c、5）的附加信息特别是杆高度或反射体类型。

6.根据前述权利要求中任一项所述的目标点识别方法，其中，所述扫描过程和所述拍摄过程作为子过程是用于检测所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）的识别处理的一部分，其中，所述识别处理还包括其它子过程，特别是其中所述子过程利用不同的传感器类型来执行，特别是自动目标点识别传感器、全览相机、轴上相机、热成像传感器和/或范围成像模块。

7.根据权利要求6所述的目标点识别方法，其中，所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）与虚拟环境组合地显示和/或与所述测量环境的所述整体图像组合地显示，其中，所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）根据识别出所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）的所述识别处理的所述子过程特别是根据用于确定各个目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）的所述搜索条件而使用不同标记（7、8、9、10、11、12、13）来显示，特别是其中代表标记（7、8、9、10、11、12、13）的大小取决于各个目标点到所述测量仪器（1）的距离。

8.根据前述权利要求中任一项所述的目标点识别方法，其中，所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）中的一些或者全部目标点的目标点信息，特别是这些目标点到所述测量仪器（1）的距离和角度被转换成已有的坐标***。

9.根据前述权利要求中任一项所述的目标点识别方法，其中，所述搜索条件提供以验证目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）是否是回射式目标和/或信号发射目标和/或代表预定结构或图案的目标和/或临时发信号的目标和/或编码目标和/或半对应目标。

10.根据前述权利要求中任一项所述的目标点识别方法，其中，对所述测量环境的扫描和/或在预定测量区域特别是由框（15、16、17）限定的区域内的扫描是通过激光扫描或通过在预定角度范围内移动所述扫描束来执行的，和/或所述测量环境是通过将所述扫描束旋转整圆而被扫描的，提供了所述测量环境的至少部分半球，特别是完全穹顶。

11.根据前述权利要求中任一项所述的目标点识别方法，其中，所述处理装置控制所述方法的所述步骤的重复直至整个测量环境被扫描为止，特别是直至使用每一种传感器类型对所述测量环境进行了扫描为止。

12.一种测量仪器（1），该测量仪器（1）特别是全站仪，该测量仪器包括：显示装置；扫描装置，所述扫描装置用于发射扫描束形式的电磁辐射并用于检测反射；距离测量单元；角度确定单元；用于拍摄图像的相机；处理单元，所述处理单元用于图像处理、数据存储以及提供对由目标（2、3、4a、4b、4c、5）限定的目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）进行搜索和在对所述目标点进行精确测量之前测量到所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）的角度，特别是水平角和竖直角的搜索功能，其中，在所述搜索功能中，所述处理单元适于以自动的方式分别执行以下步骤的控制：

●利用所述扫描装置的扫描过程，其中

□发射扫描束形式的电磁辐射来照射目标（2、3、4a、4b、4c、5），所述扫描束形式特别是扇形激光的形式，

□在预定角度范围内移动所述扫描束以扫描所述测量环境，

□检测所述目标（3、4a、4b、4c）上的所述电磁辐射的反射，其中所述目标（3、4a、4b、4c）限定了所述目标点（3'、4a'、4b'、4c'），以及

□确定到所述目标点（3'、4a'、4b'、4c'）的所述角度；

●拍摄过程，其中，

□拍摄所述测量环境的整体图像，其中所述整体图像包括由所述相机拍摄的至少一个单个图像，特别是包括被拼接成为全景视图的多个图像，以及

□通过将目标（2、5）与一个或更多个预定搜索条件进行匹配的图像处理，检测目标点（2'、5'）并确定所述目标点（2'、5'）在所述整体图像上的角度，

●将所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）与它们的角度一起存储在数据库中，以及

●将所述整体图像与所述整体图像中用于指示在所述扫描过程和所述拍摄过程中检测到的所述目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）的位置的标记（7、8、9、10、11、12、13）一起显示。

13.根据权利要求12所述的测量仪器（1），其中，目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）至少使用全览相机或自动目标点识别传感器来检测。

14.根据权利要求12到13中任一项所述的测量仪器（1），所述测量仪器（1）还包括控制装置，所述控制装置用于人工地选择和/或取消选择目标点（2'、3'、4a'、4b'、4c'、5'）。

15.根据权利要求12到14中任一项所述的测量仪器（1），其中，所述扫描装置包括用于发射扫描束的电磁辐射发射器、用于移动所述扫描束的移动装置、用于检测所述目标（3、4a、4b、4c）上的反射的反射检测器。

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