CN102947514A - 具有负载调节的经济模式的控制*** - Google Patents

Abstract

公开了一种用于移动式机器(10)的控制***(14)。控制***可以具有构成为推动移动式机器的发动机、构成为指示期望的发动机速度和期望的工作模式的至少一个操作者输入装置(23，30)、以及与发动机和所述至少一个操作者输入装置连通的控制器(34)。控制器可以构成为对发动机的当前转矩与可利用的转矩进行比较，并且基于期望的工作模式并基于该比较从期望的发动机速度有选择地调节发动机的速度。

Description

具有负载调节的经济模式的控制***

技术领域

本发明总体上涉及一种控制***，并且尤其涉及一种具有机器工作的负载调节的经济模式的控制***。

背景技术

包括推土机、轮式装载机、机动平路机以及其它类型的重型设备的移动式机器可以被用于各种任务。为了完成这些任务，机器典型地包括诸如内燃机的主原动机，其与机器的牵引装置联接以推动/推进机器。主原动机还可以联接成向连接到机器上的一个或多个工作工具提供动力。

一种类型的移动式机器被称为“高怠速”机器。在高怠速机器工作期间，主原动机的速度通常设定为足以很快地产生牵引装置和工作工具所需的最大输出功率的水平。即，为了帮助确保机器在所有条件下具有足以移动机器和工作工具的动力，即使当前任务伴随有机器当前从主原动机需要较少的动力时，主原动机也被设定为预定高的速度。尽管对需求变化非常敏感，但该高水平的输出在一些情况下可能效率低并且可能引起高的燃料消耗、过多的废气排放、增加的温度以及高水平的发动机噪声。

减小与高怠速机器相关的燃料消耗、废气排放、温度以及噪声的一种方式在2009年7月2日公布的Roth等的WO专利公布No.2009/082446(’446公布)中公开。’446公布公开了一种高怠速机器，其具有监控机器的移动方向并且基于移动方向有选择地调节机器的发动机速度的控制***。尤其，当控制***检测到机器的反向行驶方向时，控制***远离高怠速速度减小机器的发动机速度。当在反向方向行驶时，机器工作工具不活动或具有减少的与地面的接合，因此需要减小的来自发动机的动力。因此，在没有以消极的方式显著地影响机器的响应性的情况下，在反向移动期间发动机速度可以减小以改进燃料消耗、排放以及噪声。

公开的控制***旨在解决上述的一个或多个问题和/或现有技术的其它问题。

发明内容

在一个方面中，本发明涉及一种用于移动式机器的控制***。该控制***可以包括构成为推动移动式机器的发动机、构成为表示期望的发动机速度和期望的工作模式的至少一个操作者输入装置、以及与发动机以及至少一个操作者输入装置连通/通信的控制器。控制器可以构成为对发动机的当前转矩与可利用的转矩进行比较，并且基于期望的工作模式且基于该比较从期望的发动机速度有选择地调节发动机的速度。

在另一个方面中，本发明涉及一种控制移动式机器的方法。所述方法可以包括接收表示移动式机器的期望的发动机速度和移动式机器的期望的工作模式的输入。所述方法还可以包括对移动式机器的当前发动机转矩与可利用的转矩进行比较，并且基于期望的工作模式和基于该比较从期望的发动机速度有选择地调节移动式机器的发动机速度。

附图说明

图1是示例性公开的机器的示意图；

图2是可以同图1的机器一起使用的示例性公开的动力***的图解和示意图；以及

图3是描述了图2中示出的动力***的示例性工作的流程图。

具体实施方式

图1示出了机器10的示例性实施例。机器10可以是执行与工业相关的一些类型的工作的移动式机器，该工业诸如采矿、建筑、农场或本领域中公知的其它工业。例如，机器10可以是运土机器，诸如推土机、轮式装载机、挖掘机、反铲挖土机、机动平路机，或任意其它适当的执行工作的机器。机器10可以包括动力传动系12和用于控制动力传动系12的操作者站14。在一些实施例中，机器10还可以包括由动力传动系12的部分驱动并且也由操作者站14控制的一个或多个工作工具15。

如图2所示，动力传动系12可以包括发动机16、至少一个牵引装置18、以及连接在发动机16与牵引装置18之间的变速器20。发动机16可以燃烧燃料与空气的混合物以产生包括速度分量和转矩分量的动力输出。变速器20可以调节传递到牵引装置18的由发动机16产生的速度与转矩分量的比率从而以期望的转速推动机器10。发动机16还可以用来提供操作工作工具15所需的动力。

发动机16可以实施为柴油发动机、汽油发动机、气体燃料动力发动机(例如，天然气发动机)，或对本领域技术人员而言显而易见的任意其它类型的燃烧发动机。发动机16可以根据发动机16内燃烧的燃料与空气的量而产生动力输出。尤其地，对于给定的发动机速度且在充分的空气供给下，发动机16可以被提供直至转矩极限量的燃料。当对于给定发动机速度的燃料量在转矩极限量时，发动机16可以产生对于该速度的最大转矩量。当小于转矩极限量的燃料在发动机16内燃烧时，发动机16可具有可以使用的附加的转矩输出能力。一个或多个传感器22可以与发动机16相连并且构成为监控当前发动机速度与发动机16的当前转矩，并且产生相应的信号。在一个示例中，可以通过监控对应于当前转矩的发动机16的当前燃烧设置而监控当前转矩。

机器10可以是高怠速机器。尤其，机器10可以设计为通常以被称为高怠速的提升的发动机速度而工作。当负载例如通过工作工具15和/或驱动装置18作用到机器10上时，在发动机16的转矩输出增加的同时，机器10可以拖拉并且发动机转速16可以背离提升的发动机速度。当除去机器10上的负载时，机器10可以努力恢复高怠速发动机转速以防今后的负载事件。在一个实施例中，机器10的高怠速发动机速度可以为约2100rpm。

发动机16的期望转速可以经由位于操作者站14内的输入装置23通过操作者设定。在一个示例中，输入装置23可以是可从对应于约为750rpm的低怠速速度的最左位置至对应于高怠速速度的最右位置移动的刻度盘。输入装置23可以通过对应于低怠速与高怠速之间的不同速度的动作范围连续地或以不连续的步骤移动。在图2的示例中，输入装置23可以具有多个高怠速位置，例如通常的高怠速位置23a、第一经济模式高怠速位置23b以及第二经济模式高怠速位置23c。如在下文中更详细地描述的，取决于输入装置23的高怠速位置，发动机16可被不同地控制。通常的高怠速模式可以允许机器10的标准工作。第一和第二经济模式可以通过发动机速度的选择性减少来提供改进的燃料效率、废气排放、发动机噪声等的水平。

变速器20可以实施为具有无级可变的输出比率范围的无级变速器(CVT)。CVT通常由主动元件、被动元件以及比率控制器构成。图2中示出的变速器20是液压类型CVT，其中主动元件是诸如变量泵之类的泵24，被动元件是诸如变量马达之类马达26，且比率控制器由与泵24和马达26中的一个或两者相连的可变排量机构28构成。泵24可以由发动机16驱动以对流体加压，然后流体可以导入马达26以转动马达26并且由此驱动牵引装置18。泵24和/或马达26的排量可以经由排量机构28有选择地调节以由此调节变速器20的比率(即，以改变传递至牵引装置18的、由发动机16产生的动力中的速度分量与转矩分量的比率)。

尽管在图2中示出为液压CVT，可以预计，如果需要，变速器20可以可替换地实施为电动CVT。电动CVT可以包括发电机、接收来自发电机的电流的电动马达、以及起到比率控制器作用以调节变速器20的动力输出中速度与转矩比率的电子回路。还可以预计，如果需要，变速器20可以可替换地实施为或附加地合并有机械式有级变速器。

变速器20可以包括空档传动比、前进传动比的无限组合以及反向传动比的无限组合。基于来自操作者输入装置30的信号，排量机构28可以使得变速器20从空档传动比向前进或反向传动比的任意组合换档。例如，操作者可以沿对应于前进(F)、空档(N)或反向(R)的方向斜移输入装置30以选择期望的移动方向。操作者然后可以按动输入装置30上的按钮以指示期望移动方向中变速器20的期望传动比。期望的传动比，与通过输入装置23接收到的期望的发动机速度一起，至少可以部分地限定机器10的期望的移动速度。可以预计，如果需要，期望的移动方向、传动比以及移动速度可以以除如上所述外的方式进行选择。可以预计，如果需要，操作者输入装置30可以用来控制附加的操作，诸如机器10的转向和/或工作工具15的移动。

一个或多个传感器32可以与变速器20相连以产生表示变速器20的当前传动比的信号。例如，传感器32可以实施为例如构成为监控变速器20的速度输入(例如，泵24的速度)和速度输出(例如，马达26的速度)的速度传感器。基于速度输入和速度输出，可以计算出变速器20的当前传动比。可以预计，如果需要，变速器20的当前传动比可以以其它方式确定，例如通过监控泵24和马达26的排量。

牵引装置18可以将由变速器20提供的旋转运动转换为机器10的平移运动。在图1的实施例中，牵引装置18包括位于机器10的每一侧上的履带。可替换地，牵引装置18可以包括车轮、带或其它驱动的牵引装置。牵引装置18可以由变速器20驱动以根据马达26的输出转动而转动。可以预计，如果需要，末级减速齿轮组(未示出)可以位于马达26与牵引装置18之间。

许多不同的工作工具15可以可连接在单个机器10上并且经由操作者站14可控制。工作工具15可以包括用于执行特别的任务的任意装置，诸如耙路机、料斗、推土机刮板、铲斗，或本领域中公知的任意其它任务执行装置。工作工具15可以经由直接枢轴、经由联动***、经由一个或多个液压缸、经由马达或以任意其它适当的方式连接到机器10。工作工具15可以以本领域中公知的任意方式相对于机器10枢转、旋转、滑动、摆动、提升或移动。

工作工具15可以由发动机16驱动。在一个示例中，工作工具15可以包括液压致动器，例如接收来自连接到并且由发动机62驱动的泵33的高压流体的缸或马达。当工作工具15与地面接合时，高压流体可以用来提供用于工作工具15的致动力。以这样的方式，工作工具15的接合可以起到经由泵33加载发动机16的作用。

操作者站14可以是操作者控制机器10时所处的位置。操作者站14可以位于机器10上或远离机器10，并且包括一个或多个操作者输入装置，诸如输入装置23和输入装置30。操作者输入装置23、30可以位于操作者座位的近侧并且可以并且与控制台相连或不相连。如果需要，附加的输入装置(未示出)可以位于操作者站14内，并且例如实施为单轴或多轴操纵杆、轮、旋钮、推拉装置、按钮、踏板、开关以及本领域中公知的其它输入装置。由操作者站14的输入装置产生的信号可以用于调节工作工具15、发动机16和/或变速器20的工作。

控制器34可以与机器10相连并且与机器10的其它元件连通以影响其性能。尤其，控制器34，与传感器22和32、输入装置23和30以及排量机构28一起，可以形成控制***36，如将在下文中更详细地描述的，其可以起到响应于操作者输入以及感测到的机器参数有选择地减少发动机16的转速和/或改变变速器20的传动比的作用。

控制器34可以实施为单个或多个微处理器、字段可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)等，其包括响应于从发动机16、传感器22和32、输入装置23和30、排量机构28以及机器10的其它元件接收的信号用于控制发动机16和/或变速器20的操作的装置。许多市场上可买到的微处理器可以构成为执行控制器34的功能。应当理解，控制器34可以容易地实施为与控制与动力***功能相关的其它性能分开的微处理器，或者控制器34可以与总体动力***微处理器为一体并且能够控制许多动力***功能和工作模式。如果与总体动力***微处理器分开，则控制器34可以经由数据链路或其它方法与总体动力***微处理器连通。各种其它的公知电路可以与控制器34相连，包括电力供给电路、信号调节电路、致动器驱动器电路(即，为电路提供电力的螺线管、马达或压电致动器)、以及通信电路。

认为控制器34可以包括存储在内部存储器内的一个或多个脉谱图。这些脉谱图中的每个都可以包括尤其可以用来使燃料极限(例如，转矩燃料极限，烟度极限，等)、不同的工作模式(例如，通常，第一经济，第二经济等)、移动方向(例如，F，N，R)以及具有不同需求的发动机速度、移动速度、转矩比和燃料设置的传动比相关联的、以表格、曲线图和/或等式形式的数据的收集。这些脉谱图中的每一个可以通过控制器34自动地选择进行使用或由操作者手动地选择，并且基于机器10的性能周期地更新。

在机器10的调整期间，经由输入装置30可选择的每个工作模式可以与由控制器34可使用的条件的脉谱图组和极限值相对应。通过经由一个或多个预定算法将测量或模拟值与极限值进行比较，可满足所述条件。极限值可以存储在控制器34的脉谱图中和/或可以由操作者提供。极限值可以包括，例如，机器10的移动方向、机器10的移动速度、发动机16的最小和/或最大允许转速、发动机16的当前或可利用的转矩输出(即，当前燃料设置或燃料极限)、以及变速器20的当前的、期望的、和/或最大的传动比。极限值可以由控制器34单独使用或以任意组合方式使用。

每个可选择的工作模式还可以与控制器34可以使用以调节期望工作模式的发动机速度和/或变速器传动比的选定点值相对应。例如，用于通常高怠速模式的选定点值可以与约为2100rpm的期望发动机速度相对应。用于第一和第二经济模式的选定点值可以与约为1600rpm的期望发动机速度相对应。触发工作模式之间的自动转变的选定点值可以与转矩阈值相关，例如，第一转矩阈值对应于比可利用转矩输出(即，转矩极限燃料设置)小约10％的当前发动机转矩(即，当前的燃料设置)，以及第二转矩阈值对应于约等于可利用转矩的95％的当前发动机转矩。触发经济模式的卸除或极限完整使用的附加的选定点值可以与变速器18的最大容许传动比、例如约1.6的传动比以及对应的移动速度例如约10kph相关。

响应于经由输入装置30接收到的输入，控制器34可以从一个工作模式至另一工作模式(例如，从通常的高怠速模式至第一或第二经济模式)改变机器10的工作。在每个工作模式内，控制器34可以基于监控的输入、来自存储的脉谱图的数据、内部算法以及存储的选定点值调节发动机16的速度设置以及变速器20的传动比。控制器34可以通过例如减少或增加发动机16的可利用的燃料和/或进气量(即，改变可利用的潜能)而调节发动机16的速度。变速器20的传动比的改变可以例如通过有选择地经由排量机构28增加或减少泵24和/或马达26的排量而实现。该调整可以允许控制器34有效地响应于机器10上的变化的负载、移动情况、以及机器的操作者的需求。控制器34可以使用任意控制算法，诸如继电器式控制、比例控制、比例积分微分控制、自适应控制、基于模型的控制、基于逻辑的控制、以及本领域中公知的任意其它控制方法。控制器34可以使用前馈和/或反馈控制。

图3概略描述了可以由控制器34执行的控制机器10的示例性方法。下文中将详细地讨论图3。

工业实用性

公开的控制***可以适用于需要对燃料消耗、废气排放、发动机温度以及发动机噪音进行更大控制的任意机器。尤其地，公开的控制***可以提供多个可选择的工作模式，包括两个经济模式，其中每个模式都不同地影响发动机和相连的变速器的工作。此外，公开的控制***可以基于机器负载以及期望的移动速度自动地调节发动机和变速器。根据机器负载和期望的移动速度的该调解可以在不显著地影响机器的响应性的情况下提供燃料消耗、废气排放、发动机温度以及发动机噪声的总体下降。现在将描述机器10的工作。

机器10可以是高怠速机器，并且这样，在用需要高转矩输出的机器10开始工作之前，操作者可以将机器10的节气门位置设定至高怠速速度。操作者然后可以选择机器10的期望的移动方向，包括向前移动(F)、反向移动(R)或空档(N)，以及在选择的移动方向中的期望的传动比。如上所述，可以经由输入装置23设置机器10的节气门位置，并且经由输入装置30设置期望的移动方向和传动比。期望的节气门位置和传动比一起可以限定机器10的期望的移动速度。控制器34可以接收节气门设置、期望的移动方向、以及期望的传动比(步骤100)，并且然后基于接收的输入来确定由操作者已经选择了高怠速工作的哪个模式(步骤120)。

当操作者选择了通常工作模式时，控制器34可以设定发动机16的当前速度至所选择的2100rpm的高怠速速度(步骤130)，并且返回控制至步骤100。对于作为机器10的高响应性的交换可以牺牲经济性的任务，操作者可以选择通常工作模式。控制器34可以保持在通常模式，直到操作者选择新的工作模式为止。

当操作者选择了第一经济工作模式时(步骤120：模式1)，控制器34可以与输入装置30连通以接收关于由操作者请求的当前的期望移动方向的数据。即，控制器34可以确定是否经由输入装置30由操作者已经选择了前进、空档或倒档(步骤140)。如果结合第一经济模式已经选择了向前移动方向，控制器34可以根据所选择的节气门设置设定当前的发动机速度(步骤150)，并且返回控制至步骤100。

然而，如果控制器34在步骤120确定经济模式1并在步骤140确定选择了倒档或空档，则控制器34可以监控当前发动机转矩与可利用的发动机转矩的比率(步骤170)。如上所述，发动机转矩可以由在给定发动机速度的燃料量表示。因此，当前发动机转矩与可利用的发动机转矩的比率可以约等于当前燃料设置与用于发动机16的给定速度的转矩燃料极限的比率。控制器34可以进行该转矩比率与阈值比率的比较(步骤180)，并且基于该比较确定是否可以在不显著地以消极的方式影响机器响应性的情况下进行发动机速度降低。如果当前发动机转矩与在当前发动机速度的可利用的发动机转矩的比率大于约90％(即，如果发动机10的转矩输出的量接近可利用的转矩输出)(步骤180：否)，则控制器34可以在没有任何减小的情况下根据所选择的节气门设置设定当前发动机速度(步骤150)。在该特别的状况下，发动机速度的减少可能导致发动机转矩输出不足以满足操作者或机器需求，并且因此，在该状况下控制器34可以不减小当前发动机速度。

然而，如果当前发动机转矩比可利用的发动机转矩小约10％以上(步骤180：是)，则控制器34可以减少发动机16的当前速度至远离期望的发动机速度(即，远离高怠速的节气门设置至约1600rpm)，并且调节变速器20的比率以将机器10的期望移动速度维持在减小的发动机速度(步骤190)。例如，如果2100rpm的高怠速发动机速度结合期望的传动比将在反向方向引起2kph的机器移动速度，则当控制器34减小当前发动机速度至1600rpm时，控制器34还可以同时将变速器20的传动比增加对应的量，使得在减小的发动机速度时引起的机器移动速度仍然为2kph。以这样的方式，在不消极地影响机器性能情况下，或许甚至操作者没有注意到发动机速度的变化的情况下，可以改进燃料效率、排放、噪声等。操作者可以对于需要降低燃料消耗、温度、噪声等但仍然需要高性能的任务选择第一经济工作模式。

在以第一经济模式工作期间，可能当前发动机转矩与可利用的发动机转矩的比率增加(即，当前的发动机燃料设置增加并且接近转矩燃料极限)。由于这个缘故，控制器34可以继续监控当前的与可利用的发动机转矩的比率(步骤200)并且基于该比较有选择地重新设置发动机速度(步骤210)。即，在机器10以第一经济模式工作期间，当当前的与可利用的发动机转矩的比率达到或超过约95％时，控制器34可以将发动机16的转速从1600rpm增加至2100rpm。可替换地，可以预计，由于增加转矩值产生的发动机速度的增加可能增加并且产生小于高怠速的发动机速度。例如，当当前的转矩与可利用的转矩的比率超过约95％时在第一经济模式期间反向移动速度的增加可以是从1600rpm至仅1800rpm的增加，并且在某些状况下当比率达到约100％时进一步增加至2100rpm。

当操作者选择了第二经济工作模式时(步骤120：模式2)，在不检查机器10是否以反向方向移动的情况下，控制可以直接前进至步骤170。即，不管机器10的移动方向，在当前的与可利用的转矩的比率小于90％的任何时候都可以实施如上所述的从2100rpm至1600rpm的发动机速度的减小。为了燃料消耗、噪音、温度等的最大减小，可以选择第二经济工作模式。

可以预计，响应于当前的与可利用的转矩的比率的上升，在第二经济方式期间在步骤210后的发动机速度的重新设置可以不同并且如果需要取决于机器10的移动方向。即，在第二经济方式中机器10的向前移动期间当比率增加超过95％时，发动机速度可以从1600rpm重新设置至高怠速的2100rpm。然而，在第二经济模式中机器10的反向移动期间，发动机速度可以响应于上升的转矩比率增加较小的量，例如从1600rpm仅增至1800rpm。

还可以预计，在经济模式的使用期间，可以对变速器18的传动比和/或机器10的移动速度施加最大极限。尤其，当变速器18的传动比增加从而以减小的发动机速度维持期望的移动速度时，传动比最后可以达到阈值。如果变速器18的传动比增加超过阈值，则变速器18的传动比和/或机器10的移动速度可能增加超过容许极限。由于这个缘故，经济工作模式可以限制在约1.6的最大变速器传动比和/或约10kph的最大移动速度。

在一些情况下，在第一或第二经济模式期间最大传动比/移动速度极限可以几乎不产生发动机速度的减小。例如，如果机器10在1.4的传动比以2100rpm移动，则为了以1600rpm的减小的发动机速度维持相同的移动速度，传动比将不得不增加至约1.84。然而，因为变速器传动比可以限制在1.6，发动机16可以减小至的最低速度将约为1837rpm。因此，在该情况下，当当前的与可利用的转矩的比率低于90％时控制器34仍然可以减小发动机16的速度，但速度减小量仅可以为约260rpm。

在其它情况下，在步骤190的发动机速度减小后，操作者可以指示希望增加机器10的移动速度。响应于移动速度的期望的增加，控制器34可以增加变速器20的传动比直到达到变速器20的最大传动比为止。一旦达到变速器20的最大传动比，并且如果然而没有获得期望的移动速度的增加，则控制器34然后开始增加发动机10转速至远离1600rpm。

还可以预计，在通信故障的情况下，在经济工作模式期间，可以使用除转矩比(即，当前的转矩与可利用的转矩的比率)之外的输入来控制机器10。例如，当当前转矩的信号不可利用时，可以将当前的发动机速度与期望的发动机速度进行比较并且确定是否应实施经济工作模式。即，如果设定为2100rpm的高怠速速度并且机器10的发动机16已经拖拉返回到1900rpm，则可以确定对应的转矩比将被计算为100％。在该情况下，不允许经济工作模式。

可以实现负载调节经济模式***的一些优点。尤其，公开的***可以提供机器工作的多个可选择的模式，并且在经济模式期间当负载需要高动力时自动地调整发动机速度和变速器传动比。在不产生机器响应性显著损失的情况下，可选择的经济模式和变速器调节的该组合可以提供增加的效率。

在不背离本发明的范围的情况下对公开的控制***可以做出各种修改和改变对本领域技术人员而言是显而易见的。考虑到在此公开的控制***的说明书和实践，控制***的其它实施方式对本领域人员是显而易见的。例如，可以预计，如果需要，在实施发动机速度减小之前，在特定的移动方向的选择后控制器34可以延迟一定时间。应当理解说明书和示例仅仅被认为是示例性的，真实的范围由以下的权利要求和它们的等同形式表示。

Claims (10)

1.一种用于移动式机器(10)的控制***(14)，包括：

构成为推动所述移动式机器的发动机(16)；

构成为指示期望的发动机速度和期望的工作模式的至少一个操作者输入装置(23，30)；以及

与所述发动机和所述至少一个操作者输入装置连通的控制器(34)，该控制器构成为：

对所述发动机的当前的转矩与可利用的转矩进行比较；以及

基于所述期望的工作模式并基于所述比较从所述期望的发动机速度有选择地调节所述发动机的速度。

2.根据权利要求1所述的控制***，还包括由所述发动机驱动的变速器(20)，其中：

所述至少一个操作者输入装置还构成为指示期望的移动速度；以及

所述控制器还构成为在调节所述发动机的速度后有选择地调节所述变速器的速比以维持所述移动式机器的所述期望的移动速度。

3.根据权利要求2所述的控制***，其中，所述变速器是无级变速器，并且所述控制器构成为当所述发动机的速度正在被调节时调节所述变速器的速比，以使得在所述发动机的速度调节期间所述移动式机器的当前移动速度保持大致相同。

4.根据权利要求2所述的控制***，其中，所述控制器还构成为进行所述变速器的当前传动比与阈值传动比的第二比较，并且基于所述第二比较有选择地阻止以所述期望模式的工作。

5.根据权利要求1所述的控制***，其中：

所述至少一个操作者输入装置还构成为指示期望的移动方向；以及

所述控制器还构成为仅当所述期望的移动方向为特定的移动方向时有选择地从所述期望的发动机速度调节所述发动机的速度，其中所述特定的移动方向是反向移动方向。

6.根据权利要求1所述的控制***，其中，所述控制器构成为仅当所述发动机的当前转矩比所述可利用的转矩小至少阈值量时有选择地减小所述发动机的速度，其中所述阈值量为所述可利用转矩的约10％。

7.根据权利要求6所述的控制***，其中，所述控制器还构成为当所述发动机的当前转矩增加超过第二阈值量时有选择地增加所述发动机的速度至所述期望的发动机速度，其中所述第二阈值量为所述可利用转矩的约95％。

8.一种控制移动式机器(10)的方法，包括：

接收表示所述移动式机器的期望的发动机速度和所述移动式机器的期望的工作模式的输入；

对所述移动式机器的当前发动机转矩与可利用的发动机转矩进行比较；以及

基于所述期望的工作模式并基于所述比较从所述期望的发动机速度有选择地调节所述移动式机器的发动机速度。

9.如权利要求11所述的方法，还包括：

接收指示期望的移动速度的输入；以及

在发动机速度调节后有选择地调节所述移动式机器的变速器传动比以维持所述期望的移动速度。

10.一种机器(10)，包括：

牵引装置(18)；以及

构成为驱动所述牵引装置以推动所述机器的如权利要求1-7中任一项所述的控制***(14)。

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