CN102939188A - 用于对工业机械手的运动或流程进行编程或预设的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于对工业机械手（2）或其它可多轴控制的操纵装置的运动或流程进行编程或预设的方法。在此，通过要由操作人员手动引导的运动预设机构（10）生成用于工业机械手（2）的运动控制或流程编程的至少一部分数据和控制命令。控制命令然后由工业机械手（2）基本上不延迟地转换。在此重要的是，从通过要手动引导的运动预设机构（10）的运动预设中和/或从传感测定的由工业机械手（2）实施的运动的测量值中和/或从由控制***（1）生成的控制命令中确定运动特性参量并且与上极限值对比，并且在逾越上极限值时，立即或在定义限制的尾随阶段之后停止工业机械手（2）的运动或流程改变，和/或在运动特性参量按照定义地接近上极限值时或在逾越小于上极限值的下极限值时，通过发送警告信号向操作人员用信号传递邻近或接近上极限值。

Description

用于对工业机械手的运动或流程进行编程或预设的方法
技术领域
本发明涉及一种如权利要求1所述的用于对工业机械手的或其它可多轴控制的操纵装置的运动或流程进行编程或预设的方法。
背景技术
从现有技术中已知了用于工业机械手或可比的、可多轴控制的操纵装置的导向***或者引导***，这些导向***或者引导***的原理基于：将操作人员用要手动引导的运动预设机构实施的运动直接传递到工业机械手上。在此，用内嵌的和/或外部的传感器来测定要手动引导的运动预设机构的***，从中算出运动预设机构的运动，并且进一步算出工业机械手的相应的运动。在此，工业机械手的运动可以局限于工业机械手的臂或者操作轴的转动或平移。同样可能的是，根据需要限制或者选择工业机械手的自由度或仅允许平移运动或转动或者所述平移运动和转动的组合。同样已知的是，设置用于相对于工业机械手的运动来变换要手动引导的运动预设机构的运动的恒定的或变动的、平移的或转动的比例因子。因此例如可以通过运动预设机构的适度的运动空间方便地覆盖工业机械手的更大的运动空间。另一方面可以通过所述比例因子结合运动的变换来用要手动引导的运动预设机构进行相应地足够远的、并且因此对于操作人员来说可良好感知的和可良好实施的运动，从而也可以精确地或者敏感地实施工业机械手的相对精密的调节或者运动。因此，在通过操作人员的运动预设与通过工业机械手的运动转换之间的比例在变大的方向上和缩小的方向上是适宜的。
此外从现有技术中已知特别适宜的是：工业机械手的或者其抓钳或工具的运动立即、也就是说直接且不延迟地跟随运动预设机构的运动，操作人员不必考虑不同的坐标***和操作行为向工业机械手的所期望的运动的变换。将运动预设机构的运动这样直接耦联地传递到工业机械手上能够实现对工业机械手的非常直观的引导，并且因此这种措施特别是对仅仅相对少地操作工业机械手的、不熟练的使用者是特别有利的。工业机械手的这种操作在此在一定程度上类似于用计算机鼠标进行光标控制，但是要对用于工业机械手的运动控制扩展一些附加的自由度。在此，关于工业机械手的运动的视觉反馈显示了对操作人员来说在所述操作行为或者运动预设中的重要作用。特别是通过对操作人员的视觉反馈能够实现或者进行在操作人员方面对运动预设机构的运动或位置的立即修正，以最终将工业机械手或者其工具或抓钳以所期望的方式定位。为此，特别是在工业机械手的所期望的运动与运动预设机构的为此必要的运动之间的直观且清楚的关联是重要的。因此，操作人员自动地代表一种类型的“人工调整器”，该人工调整器通过相应地引导运动预设机构的或强或弱地调整或者或多或少地补偿在所期望的位置或者额定位置与实际位置之间的偏差。这仅在联合尽可能同时或者同步地实施通过操作人员的运动预设和通过工业机械手的相应的转换的情况下是可能的。
然而，为将要手动引导的运动预设机构的运动尽可能立即且直接地传递到工业机械手的相应的运动上的期望设置有不同的技术的和安全决定的界限。在超出这样的界限时，在工业机械手不再能够或不再允许立即跟随使用者的运动预设之后，会出现例如直接的或者立即的耦联断开的紧急状态。这样的限制例如可以通过由技术决定的极限值或通过由安全决定的界限、特别是通过速度限制给出，由此工业机械手不能足够快速地跟随操作人员的运动预设。但是，也可以存在力界限、力矩界限或功率界限，所述力界限、力矩界限或功率界限可以对最大可实现的加速度、速度和偏移产生作用。此外，也可以存在绝对的空间限制或位置限制，通过所述绝对的空间限制或位置限制例如阻止了与相邻的设备部件或机械手部件的碰撞。但是也可以存在由运动学决定的限制和界限，例如工业机械手的最大的有效距离或最大的轴间夹角或枢转角。
对于操作人员、特别是对于不熟练的操作人员来说并不总能立即识别达到由结构或环境决定的界限。如果操作人员在视觉上确定在工业机械手的所期望的运动、也就是说额定运动与事实上的运动、也就是说实际运动之间的偏差，那么所述操作人员会尝试通过运动预设机构的运动中的改变来修正将所述偏差。在此，操作人员信赖与工业机械手的立即的、直接的耦联，并且由此期待将工业机械手立即重新定位或者重新引导到所期望的位置中。但是由于存在的界限，在通过运动预设机构的位置和/或定向预设与工业机械手的事实上的运动或者位置之间的偏差会明显地变大或者恶化。虚拟的、直接耦联的在此对操作人员来说意外的或不可实行的断开或者在操作人员的操作行为与工业机械手的运动之间的偏离会导致操作人员的困惑和不相称的对抗反应。操作人员的过度反应例如可以是要手动引导的运动预设机构进入所期望的位置的猛的或有力的运动或者是工业机械手的调节运动。在最坏的情况下，由于所述偏离而产生对人员或物体来说显著的危险状态，特别是人员损伤、工具损坏或工件损坏。但是，在每种情况下都会出现操作人员的强烈的不安全感，并且因此导致应能够实现工业机械手的尽可能不延迟的引导或者直接的耦联的运动预设机构的差的可接受性。
DE4303264A1公开了用于工业机械手的操作方法的基本元素，其中测定可支承的操作仪器的运动和定向并且将运动和定向数据直接转换成工业机械手的相应的运动。此外描述了关于工业机械手的规定地预先选择的自由度的运动限制和运动的比例。然而并未识别并且由此并未处理关于按具体情况存在的位置限制或速度限制的问题或者当在运动预设机构与工业机械手之间的直接的、控制技术上的耦联消失或彼此偏离时的问题。
还从DE102004020099A1或者EP1588806B1中已知一种用于对工业机械手的运动或流程进行编程或预设的方法。按照这种已知的***设置有一种手动引导的影响机构，通过该影响机构能够在控制技术上影响多轴的工业机械手。为此测量所述影响机构在空间中的位置和地点或者定向，并且将所述位置和地点或者定向用来影响所述工业机械手。根据该发明，在此应实施手动引导的影响机构的交替运动和工业机械手的相应的运动。通过将工业机械手的运动按建议分解为短的、分别由影响机构影响的分运动，尽管所使用的传感装置、特别是惯性传感装置的由物理学决定的不准确性，仍然实现了相对准确的、安全的且直观的影响，特别是实现了工业机械手的运动编程。在所述文献中，还初步研究了工业机械手的速度的安全技术问题和/或工业机械手的运动的空间比例和时间比例的问题。但是，所述文献原则上由如下的操作原理出发，通过该操作原理，操作人员用手动引导的影响机构示出短的分运动，并且在这之后才使工业机械手仿做该分运动。多次重复这个次序，直至整个轨迹或者额定路线被经过或者编程。但是通过交替地示出运动和跟踪运动完全没有使用工业机械手的立即耦联或者直接耦联的优点。因此，也完全不产生直接耦联消失的问题或者在操作人员的运动预设与工业机械手的运动之间的假定同步的、可能成比例的耦联的彼此偏离的问题。
按具体情况也通过用于工业机械手的有效的安全标准、例如通过DIN EN ISO10218－1加重或者参与造成在操作人员的运动预设与通过工业机械手的运动实施之间的偏移问题或者逐渐的不同步问题。该有效的安全标准例如确定了不同的运行类型。此外规定了“手动减小的速度”的运行类型。在对于手动地预设运动、特别是对于所谓的教导相对重要的运行类型中，工业机械手在工具容纳部上或者在工具容纳点（TCP）上的运动不允许逾越250mm/s的速度。这种速度限制用于保护操作人员的安全，这些操作人员可能直接在工业机械手处或者紧邻于运动的机器部件工作。所述紧邻特别是指在教导中对操作人员来说视觉反馈是重要的地方，是必要条件或者大的要求。在所谓的教导中的速度限制的规定在本领域中是已知的和常见的，其中在所述教导期间，操作人员可能在不通过保护围栏隔开的情况下停留在紧邻工业机械手的地方。但是，所述速度限制在通过操作人员直接耦联地预设运动的情况下或者在通过工业机械手立即的、基本上不延迟地转换的情况下可能是不利的，或者导致上述问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种用于对工业机械手或其它可多轴控制的操纵装置的运动或流程进行编程或预设的方法，该方法能够使操作人员实现对工业机械手的复杂的运动、流程或功能尽可能舒适地进行编程或预设，并且以简单的类型和方式整体或者尽可能完全地阻止关于操作人员的运动预设与通过工业机械手的运动实施的彼此偏离的问题。特别是提供一种方法，该方法在运动预设通过工业机械手的直接耦联或者同步耦联的运动实施的过程期间有效地避免或尽可能全面地排除操作人员的混乱和伴随于此的不相称的对抗反应。
本发明的上述目的通过按照权利要求1中的特征所述的方法得以实现。
在此有利的是，在紧急状态，特别是危险状态产生之前，在操作人员的操作行为与通过工业机械手的运动实施之间的紧急的不同步性或者过大的时间上的推移由控制***提早或者及时阻止或者至少被预先用信号传递或者通知。特别地通过根据本发明的措施，在达到切断阈值或者切断极限值之前，通过不延迟地停止工业机械手和/或通过在达到紧急的极限值前将相应的信号或者警告提示自动地发给操作人员而阻止在操作人员方面的运动预设与通过工业机械手的运动实施之间的过大的不同步性。所述自动地切断和/或信号传递适宜地通过在分布式构造的控制***内的至少一个构件来完成。通过及时地切断工业机械手的运动或者通过预先用信号传递接近定义的极限值，一方面达到了更高的安全级别，因为能够完全排除或者尽可能阻止机械手的由于操作人员的错误的或者易被误解的操作行为而导致的潜在带来危险的运动。在此，特别有利的是在操作人员为工业机械手或者可比的、可多轴控制的操纵装置借助于手动引导的运动预设机构来预设所期望的或者所要求的运动期间操作人员所获得的视觉反馈。在此，在工业机械手的所期望的额定位置或者额定运动与相应的实际位置或者实际运动之间的偏差由操作人员直观地补偿。特别地，操作人员在此通过运动预设机构与工业机械手的直接的、控制技术上的耦联在一定程度上起到人工控制器单元的作用。在这种情况中特别有意义的是，当在操作人员的运动预设或者操作行为与工业机械手的事实上的运动实施或者运动位置之间存在时间上过大的不同步性时，工业机械手才立即或在定义的、相对短的尾随阶段之后自动停止，从而对于操作人员来说，有用于运动预设与运动实施彼此之间偏离过大的不易误解的、绝对的视觉反馈或标记。工业机械手的运动实施的停止可以由操作人员一方面识别为用于超前的或者过快的运动预设的不易误解的标志或者标记，或者在潜在带来危险的状态出现之前理解为及时的安全切断。工业机械手的运动实施在通过操作人员进行在线运动预设期间的自动切断在此用于对紧急状态的及时防御。在此有利的是，在切断工业机械手的运动实施之前，在控制***方面对操作人员发出相应的提示或者预先警告，以能够减少或者在多种情况下避免不受欢迎的或者不方便的切断。特别地可以通过所述警告提示或者通过所述适当地用信号传递的预先通知，操作人员还可能适当地作出反应，例如使操作行为或者运动预设变缓或以其它适宜的方式调节，以事先切断。此外由此使操作人员明显易于在时间上最优化整个操作过程和运动流程。特别地，由此可以有效地并且在不提高潜在危险的情况下避免或者控制在在线运动预设期间的耗时的或者不同类型不利的切断。由此可以使所提出的用于对工业机械手的运动或流程进行编程或预设的方法的可接受性显著地提高。特别地由此充分利用尽可能同步的运动预设与运动转换的优点，也就是说充分利用尽可能立即的或者不延迟的运动转换的优点，而不会由于操作人员的混乱和不相称的对抗反应而出现安全技术问题。
此外，在此有利的是如权利要求2至4中的一项或多项所述的措施，因为由此存在不同的、独立的或以组合的方式可利用的或者可评估的准则，可以适宜地监测所述准则，以避免潜在带来危险的状态。特别适宜的是，工业机械手的轨迹速度和角变化速度或者该机械手的TCP以及相对于运动预设的相应的偏差进行监测，并且在逾越相应的极限值时停止运动实施，或者在达到相应的极限值之前用信号清楚且明确地传递接近于所述极限值。由此，能够避免或者几乎完全排除操作人员的混乱和不相称的对抗反应，由此提高了能够借助所提出的方法实现的防止人员和物体损伤的安全性，并且同时能够提升所提出的方法或者***的可接受性。
还有利的是根据权利要求5所述的进一步改进的措施，因为由此操作人员获得关于已发生的逾越上极限值的程度的和/或关于接近上极限值的提示。特别地，根据强度或者根据色彩或色彩变化，或根据警告信号的频率对操作人员来说可清楚辨别逾越极限值的程度有多大或者人们有多接近对极限值的逾越并且从而接近对运动实施的切断。特别是与即将发生的运动切断和技术设备的典型的不舒适的停止相关联，用信号传递相应地接近切断时间点或者停止时间点具有特别的、实际的效益。
还有利的是如权利要求6所述的措施，因为由此根据所采用的传递信号类型能够尽可能最优地或者可靠地激发操作人员方面的注意力。特别地可以通过所说明的信号传递类型中的至少一个根据相应的环境条件来始终获得对操作人员来说对相应的警告提示或者信号传递提示的可靠的关注。
还有利的是根据权利要求7所述的措施，因为由此相应的信号传递相对接近操作人员或直接在操作人员处进行，并且由此能够几乎完全排除对相应的警告提示或者信息信号的忽略。因此，特别是尽管操作人员的与要手动引导的运动预设机构相关联的高的、局部的灵活性，仍实现在操作人员方面的可靠的信息传递或者高度可靠的获知性。特别地可以根据现有的环境条件实现警告信号的相匹配的、足够高的醒目性。
还有利的是如权利要求8所述的措施，因为由此能够避免提早的或者过早的信号传递或警告或者切断，并且由此能够减少不必要的停工时间或者时间损失。由此也能够进一步提升所说明的用于引导工业机械手的方法的可接受性。特别地，在考虑视情况而定的安全规则或者安全风险的情况下，相应适配的极限值构成或者相应的极限值变化会是非常有利的。
还有利的是如权利要求9所述的措施，因为由此使用者侧的应答或者在自动切断运动实施后的手动的重新起动是强制性必需的。特别地，由此完全排除了机械手运动的自动再次启动，并且由此使潜在的危险最小化。特别是由此进一步提高了所说明的用于对工业机械手的运动或流程进行预设或编程的方法的安全性。
此外在权利要求10中说明了一种有利的措施。由此遵守了关于工业机械手的或者该工业机械手的运动部件的最大允许的移动速度的安全技术上允许的上极限值。在此，尽可能准确地跟随由工业机械手实施的运动或者由工业机械手转换的、由通过手动引导的运动预设机构的运动预设所引出的轨迹曲线，从而保障通过工业机械手的精确的运动转换。
权利要求11的特征在于用于遵守工业机械手的调节运动的允许的最大速度的另一有利的可能性。在此，工业机械手从其目前位置出发尽可能快速地按照相应地实时的运动预设运动到额定位置中。在此，在运动预设中的可能的曲线轨迹－只要可能－被缩短或者由控制***确定运动轨迹，该运动轨迹在尽可能快速地达到目标点或者额定位置方面是最优的。特别是由此保障了尽可能快速的目标实现。
此外，根据权利要求12所述的措施也是有利的。在此，工业机械手在一定程度上固定连接地耦联地或者立即运动耦联地跟随运动预设直至达到速度界限。一旦操作行为的速度逾越最大可达到的速度或者允许的速度，工业机械手就以最大允许的速度跟随操作运动的相应有效的方向－即不再固定连接地或者直接运动耦联地，而是具有相应的转差率或者滞后。如果然后将操作运动的方向逆转，那么工业机械手也适宜地立即改变其运动方向。由此实现了对操作行为的最大快速的反应或者当操作人员过快或者过远地离开存在的操作者界限时，在工业机械手方面不进行固定不变的跟随。
此外，如权利要求13所述的措施是有利的，因为由此实现以工业机械手沿着位置界限或者在存在的位置界限的邻近区域中的最小位置偏差来跟随运动预设。
还有利的是根据权利要求14所述的措施，因为由此，要手动引导的运动预设机构在一定程度上起到滑动控制器的作用，该滑动控制器使工业机械手或者该工业机械手的调节臂之一或该工业机械手的其它构件围绕定义的轴线旋转。特别是由此将要手动引导的运动预设机构的平移运动转换为工业机械手上的转动。由此能够实现敏感的运动预设。
还有利的是如权利要求15或者16所述的措施，因为由此借助要手动引导的运动预设机构转换一种“螺丝刀”功能的类型。在此，由于优选长形的、例如类似笔的运动预设机构的旋转运动而实施工业机械手或者其调节臂之一或构件的线性运动。通过所述动作特别是能够初始化运动过程或者定位过程，该运动过程或者定位过程要求高准确度或者要求工业机械手的运动速度的降低并相应地导入。特别地，通过所述方法措施或者通过所述动作流程可以用要手动引导的运动预设机构快速且简单地在具有正常运动速度的常用定位与具有降低的运动速度和提高的定位准确度的精密定位之间转换。
附图说明
为了更好地理解本发明，借助于下述附图进一步解释本发明。
分别以大大简化的示意图示出：
图1：用于工业机械手的控制***的一个实施例，其中应用了要手动引导的、用于生成对工业机械手的控制指令的运动预设机构；
图2：用于图解在如图1所示的控制***中的流程和条件的示例性流程图。
首先要注意的是，在不同描述的实施方式中，相同的部件设有相同的附图标记或者相同的构件名称，其中，包含在整个说明书中的公开文本可以根据意义用在具有相同的附图标记或者相同的构件名称的相同的部件上。还有在说明书中所选择的位置说明，例如上、下、侧向等是关于直接描述以及示出的附图的，并且所述位置说明在位置改变的情况下根据意义用在新的位置上。此外，来自所示出的和所描述的不同的实施例的单独的权利要求或权利要求组合也可以表示为用于独立的、有创造性的或根据本发明的解决方案。
具体实施方式
图1示意地和示例地图解示出控制***1，借助该控制***能够实现对工业机械手2的运动或流程的编程或预设。所述工业机械手2可以通过由现有技术已知的、多轴的操纵器单元或通过其它操作机组构成，通过该工业机械手可以自动地实施或部分自动地实施用于工件的技术过程，例如焊接过程或烤漆过程或操作过程。
在控制***1内的至少一个工业机械手2配置有至少一个内嵌的和/或外部的控制装置3、3’、3”。控制***1可以通过任意的由现有技术已知的电子技术的控制装置3、3’、3”构成，其中，根据技术需求可以应用中心式和/或非中心式控制架构。特别地可以通过多个内嵌的和/或外部的控制装置3、3’、3”的共同作用来构造分布式控制***1，以能够完成用于多轴的工业机械手2的相应的控制流程。
按照适宜的示例性示出的实施方式，在控制***1中执行或者可执行至少一个移动的、特别是便携的控制***3’。该移动的或者便携的控制***3’能够承担在控制***1中的至少一部分控制任务中，或者便携的控制***3’能够在需要时绑定到控制***1中，以能够影响和/或观察工业机械手2的控制流程。这这种移动的控制***3’通常情况下设置在移动的、特别是便携的手持终端4中，如从现有技术中在很多实施方式中已知的那样。因此，控制***1可以包括至少一个长期绑定的和/或至少一个根据需求可绑定的以及在需要时能够从控制***1去耦联的、移动的手持终端4。
所述移动的手持终端4包括大量的输入和输出元件，以由此能够观察和/或改变在控制***1中的控制流程。所述输入和输出元件以本身已知的方式通过优选触摸屏类型的至少一个显示器5和至少一个操作元件6、6’构成。所述至少一个操作元件6、6’可以通过多轴的操作元件、特别是通过操纵杆、调整轮（Jog-Rad）和/或通过传统的开关和按键元件构成，以能够影响控制流程，特别是能够改变控制参数。
在移动的手持终端4上的至少一个操作元件6、6’也设置用于与操作人员进行基于软件的、由菜单引导的相互作用，由此移动的手持终端4在一定程度上起相对于工业机械手2的人机接口（HMI）的作用。
移动的手持终端4以其本身已知的方式包括用于在操作者侧影响或者监控工业机械手2的潜在安全临界的运动或流程的至少一个安全开关装置7。潜在安全临界的运动或流程在此特别理解为移动运动、状态改变或过程激活，所述移动运动、状态改变或过程激活会对人、装置或物体产生潜在的危险。特别是应借助于安全开关装置7使在危害到人方面的和/或在物品损坏方面的潜在危险最小化，其中，所述潜在危险也涉及工业机械手2本身，并且涉及周围的技术装置以及涉及待处理的过程或工件。术语工业机械手2在此也理解为具有规定的自动化潜力的、可比的技术机器或机器设备。
在移动的手持终端4中或者上的安全开关装置7包括至少一个确认键8且必要时包括急停开关装置9，如其在图1中示意地图解示出的那样。用于防错的和尽可能可靠地评估相应的操纵状态的安全技术至少部分地在移动的手持终端4中执行。为此在手持终端4中设置有尽可能防错的、特别是多回路式评估装置。优选的是，在手持终端4中或者在控制***1中也执行用于安全开关装置7的或者用于至少一个确认键8的经安全技术检验的评估软件。
在此，用移动的手持终端4能够实现对工业机械手2的运行状态或流程的全面的改变和/或观察。为此，手持终端4的显示器5和至少一个操作元件6、6’由相应授权的操作人员使用。在此，移动的、特别是便携的手持终端4适宜地由操作人员的手如此保持，使得所述手持终端的显示器或者所述手持终端的操纵元件6、6’可见。但是，在特定的行为或情况中还可能的是，将手持终端4支承、特别是插在操作人员的身体上，或借助于保持扣固定在操作人员的身体或者衣服上，从而不必手动地保持所述手持终端4。为此也可以应用保持环或支承皮带，所述保持环或支承皮带围绕操作人员的躯干区或围绕颈部引导。
优选将手持终端4的壳体如此成形和构造，使该壳体具有壳体段或手柄元件，所述壳体段或手柄元件能够实现只用单手来方便地保持所述手持终端4，并且同时能够用同一只手或者用这只手的手指来操纵用于根据需求用信号传递对移动运动或流程改变的确认的至少一个确认键8。在此如此构造相应的壳体段或手柄元件，使在操作人员的手下垂的情况下能够实现安全地保持和根据需求地操纵安全开关装置7。对输入和输出元件、特别是对显示器5和对操作元件6、6’的持久的注视特别是结合所说明的操作方式不是强制性必需的。
因此适宜的是，将安全开关装置7、特别是基于提高的功能安全性或者防错性的至少一个确认键8如此定位在移动的手持终端4上，使得只用操作人员的一只手就能够实现对移动的手持终端4的方便的保持，并且用同一只手或用这只手的至少一个手指就能够根据需求地完成对安全开关装置7、特别是至少一个确认键8的操纵。
按照结合对工业机械手2的运动或流程的编程或预设的特征方法，对于所述移动的手持终端4备选地或附加地设置有要手动引导的运动预设机构10。具有高的功能密度或者功能多样性的移动的手持终端4在此是用于在控制***1中的相应的控制流程的第一或者相对而言高度成熟的操作仪器和观察仪器。与此相对，备选地或能够结合手持终端4应用的运动预设机构10称为备选的、独立的操作部件或称为附加模块或者称为扩展构件。在每种情况下，通过要手动引导的在空间中可***的运动预设机构10大大简化了对工业机械手2的运动流程的预设或编程。因此，运动预设机构10可以构造为次级的或者附加的操作部件或构造为独立的操作部件，其能够与移动的手持终端4无关地应用。特别在后一种情况下，要手动引导的运动预设机构10具有至少一个安全开关装置7’，特别是至少一个确认键8’，所述确认键设置为用于在操作者侧用信号传递对潜在带来危险的运动或流程改变的实施的确认。
要手动引导的运动预设机构10构造为尽可能地轻且紧凑，例如构造成笔式或***式，以实现对工业机械手2的直观的且尽可能方便的运动预设。为了操作人员与控制***1之间的相互作用，运动预设机构10可以具有不同的输入和输出元件，例如按键、开关、发光二极管或小的显示器。
重要的是，用由操作人员手动引导的运动预设机构10生成用于工业机械手2的运动控制或流程编程的至少一部分数据。为此，操作人员借助于运动预设机构10在一定程度上预设额定运动和/或额定位置或者额定定向，所述额定运动和/或额定位置或者额定定向如此由控制***1转换，使得待控制的或者待操作的工业机械手2具有根据预设的运动或额定位置或者根据预设的改变被转换为相应的技术流程或者过程流程。要手动引导的运动预设机构10具有内嵌的传感装置11或者为要手动引导的运动预设机构10配置外部的传感装置12，通过所述传感装置确定或者评估要手动引导的运动预设机构10在空间中的定向和/或位置。则内嵌的和/或外部的传感装置11、12的信息或者数据示出用于工业机械手2的运动控制或流程编程的或者所述工业机械手的运动控制或流程编程所需要的那些数据或控制数据的至少一部分。
运动预设机构10可以按照可能的实施方式包括仅一个内嵌的传感装置11，并且由此在一定程度上起主动的运动预设机构10的作用。为此备选地，也可以将运动预设机构10构造为被动的，其中，通过外部的传感装置12确定相应的定向数据和/或定位数据或者记录所述定向数据和/或定位数据在时间上的变化。不言而喻地，内嵌的和外部的传感装置11、12的组合也是可能的，以例如实现特别可靠地或者高度准确地确定运动预设机构10关于三维空间的定向数据或者位置数据。术语传感装置11、12除了理解为本来的传感测定机构，还理解为相应的评估机构，特别是电子处理和评估装置，所述电子处理和评估装置将传感测定的信号或者信息转换为能够由控制***1的控制构件利用的或者进一步处理的数据或者接口协议。
相应的传感装置11、12在此可以通过任意的、从现有技术中已知的测定和评估机构构成，以能够数据技术地或者控制技术地确定或者确定物体在空间中的定向和/或位置。为此，特别可以设置有所谓的惯性传感装置，这些惯性传感装置优选定义内嵌在运动预设机构10中的传感装置11。借助于包括惯性探测器、磁场传感器和加速度接收器的惯性传感装置，可以进行定向数据的或者位置数据的计算机辅助确定并且改变所述定向数据或者位置数据。但是，传感装置11、12也可以通过从现有技术中已知的用于传递具有规定的运行时间的信号的三角法、通过借助于摄影机的视觉图像数据测定或通过其它的位置测定***、例如全球定位***（GPS）或通过本地的位置测定***构成。重要的是，相应构造的传感装置11或者12能够足够准确且可靠地确定要手动引导的运动预设机构10的定向和/或位置。在此重要的是，将基于通过要手动引导的运动预设机构10的预设的控制命令由工业机械手2基本上不延迟地转换为相应的运动或流程改变。在此，用于通过工业机械手2转换在操纵者侧的运动预设的前提条件之一在于，在考虑工业机械手2的预先定义的技术限制的情况下，例如在考虑位置或定向的由结构或周围环境决定的可实现性的情况下，或在考虑工业机械手2的轴或调节元件在技术上可实现的或在安全技术上允许的最大速度的技术限制的情况下，由操作人员预设的运动或流程变化在技术上是可实施的。
此外重要的是，如最好结合图2可见的那样，从根据预设所实施的运动或流程改变中，也就是说从通过要手动引导的运动预设机构10的运动预设中，确定运动特性参量30并且与上极限值Xo对比。此外在这种情况中有意义的是，在逾越所述上极限值Xo时，工业机械手2的运动或流程改变通过由控制***1产生或者在一定程度上生成的停止指令13而立即停止或在定义限制的、相对短的尾随阶段之后停止。备选地或结合与操作人员的进一步的或者继续的运动预设无关地立即停止或在相对短的尾随阶段之后停止工业机械手2的实时实施的或者根据预设所转换的运动或流程变化的所述停止指令13特别适宜的是，在运动特性参量30按照定义地接近上极限值Xo时，或在逾越小于上极限值Xo的下极限值Xu时，通过发送警告信号14向操作人员用信号传递邻近上极限值Xo或接近该上极限值，如这在根据图2的流程图中示意性图解示出的那样。
在此可以由控制***1可以引入不同的运动特性参量，这些运动特性参量与相应的上极限值Xo和/或下极限值Xu对比，以能够确定可能的极限值逾越，并且接着引入相应的行动，特别是引入运动实施的结束，或者以在工业机械手2的运动实施自动停止之前发出预先警告信号14。此外，在控制***1方面引入或者评估以避免安全临界的或者在其它方面不利的***状态的相对重要的运动特性参量30是与工业机械手2的规定的区段固定不变地耦联的元件的、例如在工业机械手2上的抓钳或工具的轨迹速度或移动速度的根据预设的额定值或者实际值。在控制***1方面鉴于上极限值Xo和/或鉴于下极限值Xu要适宜地监测的另一相对重要的运动特性参量可以通过工业机械手2的轴或调节元件关于规定的轴线的角速度来定义。但是，待求的或者在数值方面待监测的运动特性参量30也可以通过用于在工业机械手2的根据预设所实施的运动与技术上可能的运动和/或传感测定的该工业机械手的运动的实际状态之间的目前的偏差的大小来定义。在此，之前所定义的运动特性参量30可以分别自己单独地和/或以组合的方式确定，并且与相应的极限值Xu或者Xo在控制技术上对比。
按照一种适宜的实施方式设置：根据逾越下极限值和/或上极限值Xu；Xo的程度来改变警告信号14的能够由操作人员感知的特性。特别地可以通过改变例如可以通过听觉的、视觉的或触觉的信号构成的警告信号14的强度、色彩或频率来说明邻近于上极限值Xu，特别是邻近于用于操作人员的切断阈值。特别是当以听觉的、视觉的或触觉的方式、特别是通过振动用信号传递逾越下极限值Xu时，才可能的是，操作人员尽管提高了对关于工业机械手2的额定运动的注意力，但是也认识到控制***1的反馈或者可以对此进行相应的考虑。特别是当至少在要手动引导的运动预设机构10处发出警告信号14时，才实现对逾越下极限值和/或上极限值Xu；Xo的相应的注意力或者良好的可察觉性。所述要手动引导的运动预设机构10有规律地位于操作人员的邻近区域中，并且因此操作人员可以及时或者提早得到对即将发生的或已经存在的极限值逾越的提示。对警告信号14的可靠的或者及时的察觉也能够通过视觉的信号机构、例如通过多色灯实现，所述信号机构设置在工业机械手2的抓钳的区域中。在这种情况中用信号传递即将发生的极限值逾越特别有意义，因为已存在的极限值逾越总归通过工业机械手2的立即的停止而被明白且明显地用信号传递。
按照一种适宜的实施形式设置：可变地确定下极限值和/或上极限值Xu；Xo，并且根据技术***的运行状态、操作状态或周围环境条件来手动地改变和/或自动地适配所述下极限值和/或上极限值。由此可以根据要求或者***状态进行适合的极限值确定。由此能够有效地避免过早的警告或者切断，从而能够进一步提高根据本发明的方法的使用可接受性。
在安全技术上也被证实为有利的是，在控制侧自动引起工业机械手2的运动或流程变化停止后，该停止由于逾越上极限值Xo而被自动地导入，在通过操作人员操纵定义的操作元件后运动或流程改变的继续才被在此释放。由此能够阻止工业机械手2的令人意外的或者非设置的再次激活。
为了遵守相关的安全规定，特别是为了遵守在运动流程的所谓的教导期间通过工业机械手2的运动实施的过程中的速度限制，可以由控制***1导入单独的或多个后续的措施。一方面适宜的是，控制***1为了遵守工业机械手2的最大允许的移动速度而引入要手动引导的运动预设机构10的运动预设的、限速的随动。为了遵守速度限制还可能的是，由控制***1引入对关于要手动引导的运动预设机构10的运动预设的在时间上最晚的位置和/或定向的、限速的控制。此外为了遵守对允许的或技术上可实施的运动的速度限制，可以由控制***1引入沿要手动引导的运动预设机构10的运动预设在相应的时间点上具有的方向的、限速的运动。为了遵守对允许的或技术上可实施的运动的位置和坐标限制，也可以由控制***1引入关于通过要手动引导的运动预设机构10的运动预设在几何上最近的、允许的点的起动或者控制。
根据一种适宜的动作或者运动预设设置：由于要手动引导的运动预设机构10的平移的位置改变而使工业机械手2的区段或臂围绕规定的空间轴线旋转。也就是说，例如笔式运动预设机构10的平移的调节运动使工业机械手2或者该工业机械手的一个臂围绕相应的空间轴线或者机械手轴线旋转。相应于此可以设置：依据要手动引导的运动预设机构10围绕壳体轴线或者围绕该运动预设机构10的纵轴线的转动使工业机械手2的元件沿着定义的、可选的空间轴线作平移运动。也就是说，运动预设机构10关于与所述运动预设机构在控制技术上耦联的工业机械手2的旋转引起线性运动，而运动预设机构10的平移的调节运动引起在工业机械手2处的旋转运动。通过这些措施将虚拟的滑动控制器或者虚拟的旋转控制器的操作行为转换成工业机械手2的转动的或者平移的调节运动。由此能够在逻辑上直观地区分或者划分例如在粗略定位与精密定位之间的清楚的、***化的边界。在此适宜的是，通过壳体轴线在空间中的位置、例如通过要手动引导的运动预设机构10的壳体纵轴线来确定用于工业机械手2的所期望的运动的空间轴线。
图2大大简化地示意性示出一些参与的构件和准则，其对根据本发明的方法的实施有影响。
在图2的左部或者左半部中基本上象征性地示出根据现有技术的构件以及传统的关系。操作人员15在此借助运动预设机构10实施规定的操作行为16，该操作行为应转换为工业机械手2的成比例的运动。为此，相应地控制或者激活工业机械手2的相应的轴或者调节臂。在此，运动预设机构10的在一定程度上代表手动的控制指令17的位置数据或者定向数据不断地通过计算上的变换18换算成运动预设19。工业机械手2应尽可能立即地、特别是尽可能不延迟地跟随所述运动预设19。但是，当操作人员15在其操作行为16上最大程度地不受限制或者能够借助要手动引导的运动预设机构10相对自由地移动并且也能够以相对高的运动速度行动时，由工业机械手2尽可能立即地转换的、相应的运动承受多个限制。工业机械手2的第一限制是在所谓的教导过程期间的安全技术上允许的最大速度。工业机械手2的另一限制是在技术上可实现的速度，也就是说是某个驱动器或者调节臂的最大调节速度。另外的限制可以通过所述工业机械手2由于预设的运动学或者结构或由于功率界限还能够实现的规定的位置和轨迹的可实现性来定义。
在用要手动引导的运动预设机构10工作期间，操作人员15在理想情况下具有至少到工业机械手2的重要部件或区段，特别是到工具中心点（TCP）或者到所应用的工具和工件以及到工业机械手2的工作区域或周围环境的重要区段的自由或者良好的视野。因此，在操作过程期间，操作人员15总是获得关于实际状态、特别是关于工业机械手2的实际运动状态的视觉反馈20，并且因此能够立即且直观地补偿在通过用运动预设机构10进行的合适的操作行为16所确定的运动状态与所期望的运动状态之间的可能的偏差。在此，所述方式类似于用计算机鼠标的光标控制并且通常情况下在多个步骤中完成。在此，首先进行粗略定位，在视觉上察觉到相对于本来的目标点的偏差并且然后在一个步骤中或在多个反复的修正步骤中进行精密定位。但是与在虚拟的、无质量的鼠标指针的情况下不同，工业机械手2的立即耦联到运动预设上的运动还设置有已经描述的、技术上的和/或安全技术上的界限或者限制，从而能够断开在操作人员15的操作行为16与机械手运动之间的立即的或者固定不变的连接、特别是控制技术上的耦联，并且由此或强或弱地妨碍操作人员15对工业机械手2直观地施加影响。但是，与工业机械手2的实际运动状态偏离于工业机械手2的额定运动状态完全不同，虚拟固定不变的耦联的断开不会立即被从视觉上察觉到，而是从相对高的程度开始才***作人员15识别为失去控制。这会导致操作人员15的巨大的混乱并且导致不相称的操作行为。操作人员15由此例如会尝试再次获得在工业机械手2上的控制，其中，这会出现潜在危险的运动状态。无论如何，操作人员15的操作行为16的某种提前或者工业机械手2的运动实施的严重滞后导致操作人员15的显著的不安全感并且由此通常情况下导致不满意的状态且按具体情况导致安全临界的状态。
由运动预设机构10立即获得的或者算出的控制指令17在某种程度上是原始数据并且例如可以是关于运动预设机构10的实时位置和/或定向的数据。但是也可以仅是内嵌的传感装置11、特别是内嵌的惯性传感装置的立即的加速数据，这些立即的加速数据在控制装置3、3’、3”之一中—图1—才被换算为相应的位置和定向数据。无论如何，所述原始数据是用于工业机械手2的控制装置3或者3’的直接输入数据。
控制指令17变换18成运动预设19将运动预设机构10的原始数据转换成用于机械手运动的目标数据或者轨迹数据。在最简单的情况中，工业机械手2的所谓的“直接携带”或者直接耦联地引导仅指将一个恒定的偏移量添加到运动预设机构10的位置和定向数据中，据此，工业机械手2不应开动到运动预设机构10的位置，而应以恒定的、矢量的偏差平行于运动预设机构10的运动而运动。附加地，所述变换18也可以包括比例变换，通过该比例变换可以通过节省空间的操作行为来转换远距离的机械手运动。在这种情况中，比例因子具有大于1的值。反之，也可以用所述比例因子良好地完成非常精密的定位任务。在这种情况中，比例因子具有小于1的值。特别是在第一种情况中会特别容易发生操作人员15预设机械手运动，通过该机械手运动用于允许的加速度或用于允许的速度的一个或多个界限会被逾越，并且工业机械手2由此不再能够立即地或者不再能够不延迟地耦联到操作行为上。变换18也可以包括规定的坐标和轴线的屏蔽（Ausmaskierung），从而例如仅进行运动预设机构10沿着规定的坐标或围绕规定的轴线的运动，而忽略每个其它的运动分量。
但是，将运动预设机构10的规定的运动转换为用于工业机械手2的完全不同的运动类型，例如将运动预设机构10的螺丝刀运动（Schraubendreherbewegung）转换为工业机械手2的沿运动预设机构10的纵轴线的方向的敏感的或者缓慢的平移运动，可以在所述变换18期间完成。在所述变换18的过程中也可以进行使轨迹数据平滑的工作，以滤除操作人员15的颤抖运动，或以实现支点的数量的减少，或反之，以实现***附加的点。
由变换18产生的运动预设19是数据，特别是位置和定向数据的序列，这些数据描述了由操作人员15所预期的机械手运动。现在，运动预设19由在图2中称为***核心21的、由相互嵌套的控制构件组成的***转换为用于控制工业机械手2的执行器的相应的电能流，该电能流最终导致工业机械手2的运动。通过大量的传感器不断地测定工业机械手2的事实上的运动状态，将该运动状态作为传感反馈22供应给控制装置或者控制核心21，并且用于修正相对于所期望的运动状态的偏差。
在图2中以相应的方块示范性示出控制核心21的一些典型的构件。但是这些构件既不是对整体来说是必要的也不是完整的。控制核心21原则上与按照现有技术的任一种机械手控制相符。控制核心21典型地包括用于轨迹规划23的构件，该构件承担如平滑和支点***、速度预设和速度检验的任务，或进行某种程度的轨迹最优化。还可以设置有用于不断地碰撞检测24的一个或多个构件，以及时地识别及阻止与特定的相邻的装置和结构部件的即将发生的碰撞，但是或也及时地识别及阻止与机械手结构本身的碰撞。例如也可以进行将将轨迹数据、特别是用于工业机械手2的末端效应器的位置和定向数据换算成用于一个活转臂机械手的多个活节的相应的角数据。然后，这些角数据分别由相应的轴控制器25进一步处理，并且最终由驱动控制器26转换为相应的功率信号。控制核心21的所描述的不同的构件可以在结构上是合并的或也可以是分立地分布的，如通常的情况那样。
重要的是，控制核心21只能够在规定的限制或者界限内将运动预设19转换为工业机械手2的事实上允许的可控的运动27，所述限制或者界限通过技术结构、周围环境、安全技术上的预设以及可能的其它限制给定，或者控制核心21负责遵守相应的界限。因此，由于在加速时和在规定的机械手部件的各个轴和驱动器的速度中的安全技术方面的限制或由功率决定的限制，以及由于关于可达到的位置的界限或依据逼近的碰撞，会出现在运动预设19与事实上转换的可控的运动27之间的轨迹偏差或时间上的延迟。
在图2的右部或者右半部中示出用于实施根据本发明的方法的不同的构件、影响参数和从属关系。所述措施的核心通过分析或者评估28来自要手动引导的运动预设机构10的运动预设19的运动数据和/或通过分析或者评估28可控的运动或者运动预设27、27’的运动数据、特别是控制核心21的输出数据和/或通过分析或者评估28传感测定的运动29的运动数据来定义。最终从所述至少一个分析或者评估28中确定运动特性参量30，该运动特性参量代表用于关于断开虚拟的固定不变的耦联所存在的界限的瞬时效果的大小或代表用于接近开始断开所述耦联的大小。
所确定的运动特性参量30经受第一极限值检验31，并且在逾越上阈值或者上极限值Xo时引起工业机械手2的不延迟的停止运转。特别地在这种情况中由控制***1或者由在所述控制***1中执行的控制装置3、3’、3”－图1－生成停止信号13并且相应地实施。这可以通过撤销对控制装置3、3’、3”或者对控制核心21的确认信号或者释放信号来完成，或者也可以直接通过切断工业机械手2的驱动能来进行。
所述运动特性参量30也可以通过在安全技术上要监测的运动的特性、例如在工业机械手2的工具容纳部处的轨迹速度来定义。用于切断的机构可以设计为特殊的安全元件。在图2右边的、用虚线框出的方块中的元件可以构造为独立的安全控制装置32，该安全控制装置在特殊安全的技术中实施。特别地，这样的安全控制装置32可以构建为多回路式的且在技术上构建为多元化的。
按照另一特别适宜的措施，运动特性参量30经受另一或者第二极限值检验33。如果在所述另一或者第二极限值检验33的过程中由控制***1确定逾越了下极限值Xu，该下极限值Xu低于所述上极限值Xo，那么由控制***1对操作人员15发出警告信号14。所述警告信号14还在通过视觉上的反馈20而使在操作行为16与由工业机械手2转换的运动之间的相应鲜明的和明显的差异变得可识别之前为操作人员15提早提供关于即将发生的失去控制或者失去同步性的附加的反馈。因此通过所述警告信号14提早或者尽可能及时地促使操作人员15降低其操作行为16的速度，以获得直接的或者不延迟的、控制技术上的耦联。
还要指出的是，不言而喻地也可以确定多个不同的运动特性参量30并且可以分别与相应的上极限值和/或下极限值Xu；Xo对比。相应的对比结果然后可以逻辑联接，以获得用于停止工业机械手2的总信号或者用于相对于操作人员15位于前面的、特别适宜的信号传递的相应的总信号。
所述实施例示出控制***1或者用该控制***实施的方法的可能的实施变型方案。其中，在这里要注意的是，本发明不局限于特殊示出的实施变型方案本身，而更确切地说，各个实施变型方案相互间的不同的组合也是可能的，并且这些变型可能性基于用于通过本发明进行技术行为的教导在所属技术领域技术人员的能力范围内。因此，通过所示出的和所描述的实施变型方案的各个细节的组合而可能的所有的可设想的实施变型方案都包括在保护范围内。
为了条理性最后要指出的是，为了更好地理解例如所说明的控制***1的结构，大大简化且示意地示出控制***1的组成部件。
基于本发明的独立的解决方案的目的可以从说明书中得知。
在图1、2中所示出的各个实施形式中特别能够构成根据本发明的独立的解决方案的主题。与此有关的、根据本发明的目的和解决方案可以从所述附图的细节描述中得知。
附图标记列表
1  控制***
2  工业机械手
3、3’、3” 控制装置
4           手持终端
5           显示器
6、6’      操作元件
7、7’      安全开关装置
8、8’      确认键
9           急停开关装置
10          运动预设机构
11          传感装置
12          传感装置
13          停止指令
14          警告信号
15          操作人员
16          操作行为
17          控制指令
18          变换
19          运动预设
20          视觉反馈
21          控制核心
22          传感反馈
23          轨迹规划
24          碰撞检验
25          轴控制器
26          驱动控制器
27、27’    可控的运动
28          评估
29          传感测定的运动
30          运动特性参量
31          极限值检验
32          安全控制装置
33          极限值检验
Xo          上极限值
Xu          下极限值

Claims (16)

1.一种用于对工业机械手（2）的或其它可多轴控制的操纵装置的运动或流程进行编程或预设的方法，其中，通过具有内嵌的和/或外部的传感装置（11；12）的要由操作人员手动引导的运动预设机构（10）由控制***（1）生成用于所述工业机械手（2）的运动控制或流程编程的至少一部分数据和控制命令，所述内嵌的和/或外部的传感装置为了确定所述要手动引导的运动预设机构（10）在空间中的定向和/或位置而设置，并且这些基于通过所述要手动引导的运动预设机构（10）的预设的控制命令由所述工业机械手（2）基本上不延迟地转换为相应的运动或流程改变，如果在考虑所述工业机械手（2）的预先定义的技术限制的情况下，例如在考虑位置或定向的由结构或周围环境决定的可实现性，或所述工业机械手（2）的轴或调节元件的技术上可实现的或安全技术上允许的最大速度的情况下，由操作人员预设的运动或流程改变是技术上可实现的，其特征在于，从通过所述要手动引导的运动预设机构（10）的运动预设中和/或从传感地测定的由所述工业机械手（2）实施的运动或流程改变的测量值中和/或从由所述控制***（1）生成的控制命令中确定运动特性参量（30），并且与上极限值（Xo）对比，并且在逾越所述上极限值（Xo）时，立即停止或在定义地限制的尾随阶段之后停止所述工业机械手（2）的所述运动或流程改变，和/或在所述运动特性参量（30）按照定义地接近所述上极限值（Xo）时或在逾越小于所述上极限值（Xo）的下极限值（Xu）时，通过发送警告信号（14）向操作人员用信号传递临近或接近所述上极限值（Xo）。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定和引入与所述工业机械手（2）的规定的区段固定不变地耦联的元件的轨迹速度或移动速度作为运动特性参量（30）。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定和引入所述工业机械手（2）的轴或调节元件围绕规定的轴线的角速度作为运动参数（30）。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定和引入用于在根据预设待实施的运动与技术上可能的运动和/或传感地测定的所述工业机械手（2）的运动的实际状态之间的目前的偏差的大小作为运动参数（30）。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据逾越所述下极限值和/或所述上极限值（Xu；Xo）的程度来改变所述警告信号（14）的能够由操作人员察觉到的特性，特别是所述警告信号的强度、颜色或频率。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，以听觉的、视觉的或触觉的方式，特别是通过振动来用信号传递对所述下极限值（Xu）的逾越。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少在所述要手动引导的运动预设机构（10）上用信号传递对所述下极限值和/或所述上极限值（Xu；Xo）的逾越。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，可变地确定并且根据技术***的周围环境条件、运行状态或操作状态手动地改变和/或自动地适配所述下极限值和/或所述上极限值（Xu；Xo）。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，由于所述上极限值（Xo）被逾越根据所述控制***（1）中的停止指令（13）而在控制侧自动引起的停止所述工业机械手（2）的所述运动或所述流程改变后，在通过操作人员操纵定义的操作元件之后，所述运动或所述流程改变的继续才被再次释放。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了遵守对允许的或技术上可实施的运动的速度限制，由所述控制***（1）引起所述要手动引导的运动预设机构（10）的运动预设的、限速的随动。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了遵守对允许的或技术上可实施的运动的速度限制，由所述控制***（1）引起关于所述要手动引导的运动预设机构（10）的运动预设的在时间上最晚的位置和/或定向的、限速的控制。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了遵守对允许的或技术上可实施的运动的速度限制，由所述控制***（1）引起沿所述要手动引导的运动预设机构（10）的所述运动预设在相应的时间点上存在的方向的、限速的运动。
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，为了遵守对允许的或技术上可实施的运动的位置限制或坐标限制，由所述控制***（1）引起关于通过所述要手动引导的运动预设机构（10）的运动预设在几何上最近的、允许的点的起动。
14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述要手动引导的运动预设机构（10）的平移的位置改变使所述工业机械手（2）的区段或臂围绕规定的空间轴线旋转。
15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述要手动引导的运动预设机构（10）围绕所述运动预设机构（10）的壳体轴线的转动使所述工业机械手（2）的元件沿着定义的、可选的空间轴线作平移运动。
16.如权利要求11所述的方法，其特征在于，用于所述工业机械手（2）的运动的空间轴线通过所述要手动引导的运动预设机构（10）的壳体轴线在空间中的位置来确定。
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