CN102789238B

CN102789238B - 特大型齿轮的姿态调整方法及设备

Info

Publication number: CN102789238B
Application number: CN201210118660.0A
Authority: CN
Inventors: 祝连庆; 郭阳宽; 董明利; 潘志康; 娄小平; 张荫民
Original assignee: Beijing Information Science and Technology University
Current assignee: Beijing Information Science and Technology University
Priority date: 2012-04-23
Filing date: 2012-04-23
Publication date: 2014-11-19
Anticipated expiration: 2032-04-23
Also published as: CN102789238A

Abstract

本发明涉及一种特大型齿轮的姿态调整方法及设备，其中方法包括：获取特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对；获取第一空间位置坐标对和第二空间位置坐标对在姿态调整平台上端面上各自对应的第一投影坐标对和第二投影坐标对；根据第一投影坐标对和第二投影坐标对获取姿态调整平台待调整的旋转信息；在根据旋转信息调整所述姿态调整平台后，获取姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离；根据姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整姿态调整平台的支撑轴。本发明实施例使得整个特大型齿轮在位测量***根据特大型齿轮的位置实现小角度、快速的测量。

Description

特大型齿轮的姿态调整方法及设备

技术领域

本发明涉及三维测量技术领域，特别涉及一种特大型齿轮的姿态调整方法及设备。

背景技术

在现代制造、高精度测量、军用以及民用生产制造等各个技术领域，都需要对测量设备或测量仪器(例如三维测量平台)进行姿态调整，从而将测量设备或测量仪器调整到指定的角度和位置，以提高对被测对象测量精度，从而满足特定测试的指标。

现有技术中的姿态调整方式有基于三点或多点支承式调整、多联杆式调整、多轴并联式调整、链条链轮式调整等多种方式。对于特大型齿轮，由于重量大、体积大，现有技术通过采用调整三维测量平台的测量基准面来适应特大型齿轮的测量位置，而三维测量平台的重量大，若频繁移动三维测量平台，则会降低三维测量平台对特大型齿轮的测量精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种特大型齿轮的姿态调整方法及设备，通过调整三维测量平台提高特大型齿轮在位测量的测量精度。

本发明实施例提供一种特大型齿轮的姿态调整方法，包括：

获取特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对；

获取所述第一空间位置坐标对和所述第二空间位置坐标对在姿态调整平台上端面上各自对应的第一投影坐标对和第二投影坐标对；

根据所述第一投影坐标对和第二投影坐标对获取所述姿态调整平台待调整的旋转信息；

在根据所述旋转信息调整所述姿态调整平台后，获取所述姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离；

根据所述姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整所述姿态调整平台的支撑轴，使得所述姿态调整平台的上端面与所述特大型齿轮的上端面平行。

本发明实施例还提供一种特大型齿轮的姿态调整设备，包括：

第一获取模块，用于获取特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对；

第二获取模块，用于获取所述第一空间位置坐标对和所述第二空间位置坐标对在姿态调整平台上端面上各自对应的第一投影坐标对和第二投影坐标对；

第三获取模块，用于根据所述第一投影坐标对和第二投影坐标对获取所述姿态调整平台待调整的旋转信息；

第四获取模块，用于在根据所述旋转信息调整所述姿态调整平台后，获取所述姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离；

第一调整模块，用于根据所述姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整所述姿态调整平台的支撑轴，使得所述姿态调整平台的上端面与所述特大型齿轮的上端面平行。

本发明提供的特大型齿轮的姿态调整方法及设备，通过姿态调整平台根据三维测量平台对特大型齿轮进行测量的位置，在三维测量平台的旋转轴旋转之后，通过控制设备根据姿态调整平台旋转后的空间位置和旋转角度控制驱动设备调整姿态调整平台的空间位置，姿态调整平台进一步调整三维测量平台的测量臂和测头方向，从而使得整个特大型齿轮在位测量***根据特大型齿轮的位置实现小角度、快速的测量，提高特大型齿轮在位测量的测量精度和测量效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所适用的特大型齿轮的姿态调整***的结构示意图；

图2为本发明特大型齿轮的姿态调整方法一个实施例的流程示意图；

图3为本发明特大型齿轮的姿态调整方法又一个实施例的流程示意图；

图4为本发明特大型齿轮的姿态调整设备一个实施例的结构示意图；

图5为本发明特大型齿轮的姿态调整设备又一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例中所述的特大型齿轮是指一些参数、尺寸、重量超出常规情况下的齿轮，主要是取决于齿轮的直径，其中，直径大于3000毫米(mm)的齿轮通常称为特大型齿轮。

图1为本发明实施例所适用的特大型齿轮的姿态调整***的结构示意图，如图1所示，本发明实施例所适用的特大型齿轮的姿态调整***包括：激光跟踪仪10、三维测量平台11、姿态调整平台12、姿态调整设备13、驱动设备14、特大型齿轮15。其中，激光跟踪仪10将跟踪得到的特大型齿轮15上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台11上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对发送给姿态调整设备13；姿态调整设备13根据下述图2和图3所示实施例的方法对第一空间位置坐标对和第二空间位置坐标进行一系列的处理之后，得到姿态调整平台12的待调整的旋转信息和姿态调整平台12的支撑轴各自对应的平移距离，并控制驱动设备14驱动姿态调整平台12进行姿态调整，姿态调整平台12进一步调整三维测量平台11的测量臂和测头方向，从而使得提高三维测量平台12对特大型齿轮进行小角度、快速的测量，提高特大型齿轮的测量精度和测量效率。

图2为本发明姿态调整方法一个实施例的流程示意图；如图2所示，本发明实施例具体包括如下步骤：

步骤201、获取特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对；

步骤202、获取第一空间位置坐标对和第二空间位置坐标对在姿态调整平台上端面上各自对应的第一投影坐标对和第二投影坐标对；

步骤203、根据第一投影坐标对和第二投影坐标对获取姿态调整平台待调整的旋转信息；

步骤204、在根据旋转信息调整姿态调整平台后，获取姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离；

步骤205、根据姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整姿态调整平台的支撑轴，使得姿态调整平台的上端面与特大型齿轮的上端面平行。

本发明实施例提供的特大型齿轮的姿态调整方法，通过特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对得到姿态调整平台待调整的旋转信息和姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离，使得姿态调整平台根据旋转信息和平移距离调整三维测量平台的测量臂和测头方向，从而根据特大齿轮的位置实现小角度、快速的测量，提高特大型齿轮在位测量的测量精度和测量效率。

图3为本发明姿态调整方法又一个实施例的流程示意图，如图3所示，

本发明实施例具体可以包括如下步骤：

步骤301、获取特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对；

步骤302、获取第一空间位置坐标对和第二空间位置坐标对在姿态调整平台上端面上各自对应的第一投影坐标对和第二投影坐标对；

步骤303、获取第一投影坐标对对应的第一向量以及获取第二投影坐标对对应的第二向量；

步骤304、计算第一向量和第二向量之间的夹角，该夹角为姿态调整平台旋转的角度；

步骤305、计算第一向量与第二向量的叉积，根据叉积的正负确定姿态调整平台的旋转方向；

步骤306、在根据旋转信息调整姿态调整平台后，获取姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离；

步骤307、根据姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整姿态调整平台的支撑轴，使得姿态调整平台的上端面与特大型齿轮的上端面平行。

在上述步骤301中，特大型齿轮上的第一设定特征位置具体可以包括特大型齿轮的中心、特大型齿轮上的初始测量点的空间位置坐标；第二设定特征位置具体可以包括三维测量平台的测量臂上沿第一坐标方向的第一测量点的坐标、第二测量点的坐标。该第一设定特征位置和第二设定特征位置的空间位置坐标可以通过激光跟踪仪获取到。

本发明实施例为了描述方便，将特大型齿轮的中心、特大型齿轮上的初始测量点的空间位置坐标、三维测量平台的测量臂上沿第一坐标方向(X轴)的第一测量点的坐标、第二测量点的坐标具体表示符号如表1所示。获取所述姿态调整平台的支承轴对应的支撑点

表1激光跟踪仪测得的空间位置坐标对应的符号

本领域普通技术人员可以理解的是，本发明实施例中的姿态调整平台可以有多个支承轴，本发明实施例为描述方便，仅以具有三个姿态调整平台具有三个支承轴为例进行示例型说明，而三个支承轴的示例型说明并不能形成对本发明实施例的限制。具体地，本发明实施例中的姿态调整平台具有的多个支承轴包括：第一支承轴、第二支承轴、第三支承轴；相应地，第一支承轴的支撑点、姿态调整平台的第二支承轴的支撑点、姿态调整平台的第三支承轴的支撑点位于平面M₂上。

在上述步骤302中，计算O、O₁、P、Q四点在平面M₂上的投影，得到第一投影坐标对和第二投影坐标对，具体地：

O点在平面M₂上投影O’点坐标为：

\{\begin{matrix} (B_{x} - A_{x}) O_{x}^{'} + (B_{y} - A_{y}) O_{y}^{'} + (B_{z} - A_{z}) O_{z}^{'} = O_{x} (B_{x} - A_{x}) + O_{y} (B_{y} - A_{y}) + O_{z} (B_{z} - A_{z}) \\ (E_{x} - A_{x}) O_{x}^{'} + (E_{y} - A_{y}) O_{y}^{'} + (E_{z} - A_{z}) O_{z}^{'} = O_{x} (E_{x} - A_{x}) + O_{y} (E_{y} - A_{y}) + O_{z} (E_{z} - A_{z}) \\ N_{2 x} O_{x}^{'} + N_{2 y} O_{y}^{'} + N_{2 z} O_{z}^{'} + D_{2} = 0 \end{matrix}\} - - - (3.4)

解得：

[\begin{matrix} O_{x}^{'} \\ O_{y}^{'} \\ O_{z}^{'} \end{matrix}] = {[\begin{matrix} B_{x} - A_{x} & B_{y} - A_{y} & B_{z} - A_{z} \\ E_{x} - A_{x} & E_{y} - A_{y} & E_{z} - A_{z} \\ N_{2 x} & N_{2 y} & N_{2 z} \end{matrix}]}^{- 1} [\begin{matrix} O_{x} (B_{x} - A_{x}) & O_{y} (B_{y} - A_{y}) & O_{z} (B_{z} - A_{z}) \\ O_{x} (E_{x} - A_{x}) & O_{y} (E_{y} - A_{y}) & O_{z} (E_{z} - A_{z}) \\ - D_{2} \end{matrix}] - - - (3.5)

O₁点在平面M₂上投影O₁’点坐标：

\{\begin{matrix} (B_{x} - A_{x}) O_{1 x}^{'} + (B_{y} - A_{y}) O_{1 y}^{'} + (B_{z} - A_{z}) O_{1 z}^{'} = O_{1 x} (B_{x} - A_{x}) + O_{1 y} (B_{y} - A_{y}) + O_{1 z} (B_{z} - A_{z}) \\ (E_{x} - A_{x}) O_{1 x}^{'} + (E_{y} - A_{y}) O_{1 y}^{'} + (E_{z} - A_{z}) O_{1 z}^{'} = O_{1 x} (E_{x} - A_{x}) + O_{1 y} (E_{y} - A_{y}) + O_{1 z} (E_{z} - A_{z}) \\ N_{2 x} O_{1 x}^{'} + N_{2 y} O_{1 y}^{'} + N_{2 z} O_{1 z}^{'} + D_{2} = 0 \end{matrix}\} - - - (3.6)

从而有：

[\begin{matrix} O_{1 x}^{'} \\ O_{1 y}^{'} \\ O_{1 z}^{'} \end{matrix}] = {[\begin{matrix} B_{x} - A_{x} & B_{y} - A_{y} & B_{z} - A_{z} \\ E_{x} - A_{x} & E_{y} - A_{y} & E_{z} - A_{z} \\ N_{2 x} & N_{2 y} & N_{2 z} \end{matrix}]}^{- 1} [\begin{matrix} O_{1 x} (B_{x} - A_{x}) & O_{1 y} (B_{y} - A_{y}) & O_{1 z} (B_{z} - A_{z}) \\ O_{1 x} (E_{x} - A_{x}) & O_{1 y} (E_{y} - A_{y}) & O_{1 z} (E_{z} - A_{z}) \\ - D_{2} \end{matrix}] - - - (3.7)

P点在平面M₂上投影P’点坐标为：

\{\begin{matrix} (B_{x} - A_{x}) P_{x}^{'} + (B_{y} - A_{y}) P_{y}^{'} + (B_{z} - A_{z}) P_{z}^{'} = P_{x} (B_{x} - A_{x}) + P_{y} (B_{y} - A_{y}) + P_{z} (B_{z} - A_{z}) \\ (E_{x} - A_{x}) P_{x}^{'} + (E_{y} - A_{y}) P_{y}^{'} + (E_{z} - A_{z}) P_{z}^{'} = P_{x} (E_{x} - A_{x}) + P_{y} (E_{y} - A_{y}) + P_{z} (E_{z} - A_{z}) \\ N_{2 x} P_{x}^{'} + N_{2 y} P_{y}^{'} + N_{2 z} P_{z}^{'} + D_{2} = 0 \end{matrix}\} - - - (3.8)

解得：

[\begin{matrix} P_{x}^{'} \\ P_{y}^{'} \\ P_{z}^{'} \end{matrix}] = {[\begin{matrix} B_{x} - A_{x} & B_{y} - A_{y} & B_{z} - A_{z} \\ E_{x} - A_{x} & E_{y} - A_{y} & E_{z} - A_{z} \\ N_{2 x} & N_{2 y} & N_{2 z} \end{matrix}]}^{- 1} [\begin{matrix} P_{x} (B_{x} - A_{x}) & P_{y} (B_{y} - A_{y}) & P_{z} (B_{z} - A_{z}) \\ P_{x} (E_{x} - A_{x}) & P_{y} (E_{y} - A_{y}) & P_{z} (E_{z} - A_{z}) \\ - D_{2} \end{matrix}] - - - (3.9)

Q点在平面M₂上投影Q’点坐标为：

\{\begin{matrix} (B_{x} - A_{x}) Q_{x}^{'} + (B_{y} - A_{y}) Q_{y}^{'} + (B_{z} - A_{z}) Q_{z}^{'} = Q_{x} (B_{x} - A_{x}) + Q_{y} (B_{y} - A_{y}) + Q_{z} (B_{z} - A_{z}) \\ (E_{x} - A_{x}) Q_{x}^{'} + (E_{y} - A_{y}) Q_{y}^{'} + (E_{z} - A_{z}) Q_{z}^{'} = Q_{x} (E_{x} - A_{x}) + Q_{y} (E_{y} - A_{y}) + Q_{z} (E_{z} - A_{z}) \\ N_{2 x} Q_{x}^{'} + N_{2 y} Q_{y}^{'} + N_{2 z} Q_{z}^{'} + D_{2} = 0 \end{matrix}\}

(3.10)

解得：

[\begin{matrix} Q_{x}^{'} \\ Q_{y}^{'} \\ Q_{z}^{'} \end{matrix}] = {[\begin{matrix} B_{x} - A_{x} & B_{y} - A_{y} & B_{z} - A_{z} \\ E_{x} - A_{x} & E_{y} - A_{y} & E_{z} - A_{z} \\ N_{2 x} & N_{2 y} & N_{2 z} \end{matrix}]}^{- 1} [\begin{matrix} Q_{x} (B_{x} - A_{x}) & Q_{y} (B_{y} - A_{y}) & Q_{z} (B_{z} - A_{z}) \\ Q_{x} (E_{x} - A_{x}) & Q_{y} (E_{y} - A_{y}) & Q_{z} (E_{z} - A_{z}) \\ - D_{2} \end{matrix}] - - - (3.11)

在上述步骤302～步骤304中，求O’、O₁’、P’、Q’四点所成第一向量O₁’O’与第二向量Q’P’的夹角，该夹角α即为姿态调整平台旋转的角度。

向量O₁’O’：(O′_1x-O′_x，O′_1y-O′_y，O′_1z-O′_z)，向量Q’P’：(O′_x-P′_x，O′_y-P′_y，O′_z-P′_z)向量O₁’O’的方向为测头的最佳方向，向量Q’P’的方向为测头当前方向，所以夹角α的数值就是姿态调整平台中心Z轴，也就是姿态调整平台的底部啮合齿轮需要旋转的角度。

在上述步骤305中，计算第二向量Q’P’与第一向量O₁’O’的叉积β，并比较βz的正负。

β＝Q′P′×O′₁O′ (3.13)

若βz＞0，则α为逆时针方向旋转；若βz＜0，则α为顺时针方向旋转。

在上述步骤306和步骤307中，在根据旋转信息调整姿态调整平台后，获取姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离；具体地，三维测量平台旋转后，若A、B、E三点的坐标为A₂、B₂、E₂点坐标：比较旋转后的A₂、B₂、E₂三点到大齿轮上端面的距离，找出三点中距离M₂最近的点，指示驱动设备最近的点为固定点，驱动设备调整其余两点对应的支承轴，从而调节来达到姿态调整平台的支承轴各自对应的调整距离，实现姿态调整，从而便于操作并减小实际测量中的机械误差。

上述本发明实施例通过特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对得到姿态调整平台待调整的旋转信息和姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离，使得姿态调整平台根据旋转信息和平移距离调整三维测量平台的测量臂和测头方向，从而根据特大齿轮的位置实现小角度、快速的测量，提高特大型齿轮在位测量的测量精度和测量效率。

图4为本发明特大型齿轮的姿态调整设备一个实施例的结构示意图，如图4所示，本发明实施例包括：第一获取模块41、第二获取模块42、第三获取模块43、第四获取模块44、第一调整模块45。

其中，第一获取模块41获取特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对；第二获取模块42获取所述第一空间位置坐标对和所述第二空间位置坐标对在姿态调整平台上端面上各自对应的第一投影坐标对和第二投影坐标对；第三获取模块43根据所述第一投影坐标对和第二投影坐标对获取所述姿态调整平台待调整的旋转信息；在根据所述旋转信息调整所述姿态调整平台后，第四获取模块44获取所述姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离；第一调整模块45根据所述姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整所述姿态调整平台的支撑轴，使得所述姿态调整平台的上端面与所述特大型齿轮的上端面平行。

本发明实施例提供的特大型齿轮的姿态调整设备，通过特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对得到姿态调整平台待调整的旋转信息和姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离，使得姿态调整平台根据第三获取模块43获取到的旋转信息和第四获取模块44获取到的平移距离调整三维测量平台的测量臂和测头方向，从而根据特大齿轮的位置实现小角度、快速的测量，提高特大型齿轮在位测量的测量精度和测量效率。

图5为本发明特大型齿轮的姿态调整设备又一个实施例的结构示意图，如图5所示，本发明实施例包括：第一获取模块51、第二获取模块52、第三获取模块53、第四获取模块54、第一调整模块55。

其中，第一获取模块51获取特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对；第二获取模块52获取所述第一空间位置坐标对和所述第二空间位置坐标对在姿态调整平台上端面上各自对应的第一投影坐标对和第二投影坐标对；第三获取模块53根据所述第一投影坐标对和第二投影坐标对获取所述姿态调整平台待调整的旋转信息；在根据所述旋转信息调整所述姿态调整平台后，第四获取模块54获取所述姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离；第一调整模块55根据所述姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整所述姿态调整平台的支撑轴，使得所述姿态调整平台的上端面与所述特大型齿轮的上端面平行。

第一设定特征位置包括：所述特大型齿轮的中心、所述特大型齿轮上的初始测量点的空间位置坐标；所述第二设定特征位置包括所述三维测量平台的测量臂上沿第一坐标方向的第一测量点的坐标、第二测量点的坐标。

进一步地，旋转信息包括所述姿态调整平台的旋转角度和旋转方向。

进一步地，第三获取模块53还可以包括：第一获取单元531、第二获取单元532、第一计算单元533、第二计算单元534、调整单元535；其中，第一获取单元531获取所述第一投影坐标对对应的第一向量；第二获取单元532获取所述第二投影坐标对对应的第二向量；第一计算单元533计算所述第一向量和所述第二向量之间的夹角，所述夹角为所述姿态调整平台旋转的角度；第二计算单元534计算所述第一向量与所述第二向量的叉积；调整单元535根据所述叉积的正负确定所述姿态调整平台的旋转方向。

进一步地，第一调整模块55还可以包括：第三获取单元551、查找单元552、指示单元553；第三获取单元551获取所述姿态调整平台的支承轴对应的支撑点到所述特大型齿轮上端面的多个距离值；查找单元552找出所述多个距离值中距离所述特大型齿轮上端面最近的支撑点；指示单元553根据所述距离所述特大型齿轮上端面最近的支撑点指示驱动设备将所述最近的支撑点设置为固定点，并调整其余支撑点，从而升高调节来达到所述姿态调整平台的支承轴各自对应的调整距离。

本发明实施例提供的特大型齿轮的姿态调整设备，通过特大型齿轮上的第一设定特征位置的第一空间位置坐标对和三维测量平台上的第二设定特征位置的第二空间位置坐标对得到姿态调整平台待调整的旋转信息和姿态调整平台的支撑轴各自对应的平移距离，使得姿态调整平台根据第三获取模块53获取到的旋转信息和第四获取模块54获取到的平移距离调整三维测量平台的测量臂和测头方向，从而根据特大齿轮的位置实现小角度、快速的测量，提高特大型齿轮在位测量的测量精度和测量效率。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种特大型齿轮的姿态调整方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整所述姿态调整平台的支撑轴，使得所述姿态调整平台的上端面与所述特大型齿轮的上端面平行；其中，

所述第一设定特征位置包括：所述特大型齿轮的中心、所述特大型齿轮上的初始测量点的空间位置坐标；所述第二设定特征位置包括所述三维测量平台的测量臂上沿第一坐标方向的第一测量点的坐标、第二测量点的坐；

其中，所述旋转信息包括所述姿态调整平台的旋转角度和旋转方向，所述根据所述第一投影坐标对和第二投影坐标对获取所述姿态调整平台待调整的旋转信息的步骤包括：

获取所述第一投影坐标对对应的第一向量；

获取所述第二投影坐标对对应的第二向量；

计算所述第一向量和所述第二向量之间的夹角，所述夹角为所述姿态调整平台旋转的角度；

计算所述第一向量与所述第二向量的叉积；

根据所述叉积的正负确定所述姿态调整平台的旋转方向；其中，

所述根据所述姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整所述姿态调整平台的支撑轴的步骤包括：

获取所述姿态调整平台的支承轴对应的支撑点到所述特大型齿轮上端面的多个距离值；

找出所述多个距离值中距离所述特大型齿轮上端面最近的支撑点；

根据所述距离所述特大型齿轮上端面最近的支撑点指示驱动设备将所述最近的支撑点设置为固定点，并调整其余支撑点，从而升高调节来达到所述姿态调整平台的支承轴各自对应的调整距离。

2.一种特大型齿轮的姿态调整设备，其特征在于，包括：

第一调整模块，用于根据所述姿态调整平台的支撑轴的平移距离调整所述姿态调整平台的支撑轴，使得所述姿态调整平台的上端面与所述特大型齿轮的上端面平行；其中，

所述第一设定特征位置包括：所述特大型齿轮的中心、所述特大型齿轮上的初始测量点的空间位置坐标；所述第二设定特征位置包括所述三维测量平台的测量臂上沿第一坐标方向的第一测量点的坐标、第二测量点的坐标；其中，

所述旋转信息包括所述姿态调整平台的旋转角度和旋转方向，所述第三获取模块包括：

第一获取单元，用于获取所述第一投影坐标对对应的第一向量；

第二获取单元，用于获取所述第二投影坐标对对应的第二向量；

第一计算单元，用于计算所述第一向量和所述第二向量之间的夹角，所述夹角为所述姿态调整平台旋转的角度；

第二获取单元，用于计算所述第一向量与所述第二向量的叉积；

调整单元，用于根据所述叉积的正负确定所述姿态调整平台的旋转方向，其中，

所述第一调整模块包括：

第三获取单元，用于获取所述姿态调整平台的支承轴对应的支撑点到所述特大型齿轮上端面的多个距离值；

查找单元，用于找出所述多个距离值中距离所述特大型齿轮上端面最近的支撑点；

指示单元，用于根据所述距离所述特大型齿轮上端面最近的支撑点指示驱动设备将所述最近的支撑点设置为固定点，并调整其余支撑点，从而升高调节来达到所述姿态调整平台的支承轴各自对应的调整距离。