CN102758813B - 一种能量回收液压***和工程机械 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种能量回收液压***，包括液压马达、第一电磁阀、第二电磁阀、第一换向阀、液控阀、多个蓄能器、液压泵、第一单向阀、第二单向阀和控制器，其中，液压马达的第一油口和第二油口均通过液控阀连接至多个蓄能器，在制动时，液压马达提供的压力油通过液控阀注入多个蓄能器。能量回收液压***采用多个蓄能器逐级存储能量，能量回收率高、回收范围广；在回收能量较低时，也能充分利用所回收的能量；能量释放过程，当蓄能器中压力低于一定值时，将剩下的油液作为液压泵进油，解决了蓄能器压力较低时能量较难利用的问题；实施简单、方便，成本低。本发明还提供了包括上述能量回收液压***的工程机械。
Description
技术领域
本发明涉及液压技术领域，具体而言，涉及一种能量回收液压***和包括该能量回收液压***的工程机械。
背景技术
回转是液压挖掘机工作过程中非常频繁的动作，回转机构的频繁启动和制动会对液压***造成冲击。由于挖掘机回转机构的上部机构质量大，回转惯性也大，制动时将产生较大的热量。据统计，液压挖掘机回转机构回转的能量消耗约占挖掘机工作过程能量消耗的25％～40％，回转液压油路的发热量约占液压***总发热量的30～40％。因此，如果把回转制动能量回收起来，不但可以降低发动机油耗，还保护液压***和元件。同时，回收的能量用于回转启动过程，可以减小回转启动时发动机的负载变化，进一步降低发动机油耗。
目前，挖掘机回转制动能量回收措施主要是采用油电混合动力***和液压混合动力***。这些措施在降低整机油耗方面取得了一定成果，但是油电混合动力***需要的电气部件较多而且价格较高、功率密度低。液压混合动力***成本低、寿命长、功率密度高，液压蓄能器的功率密度可达500～1000W/kg，符合挖掘机回转时瞬间功率需求大的工况。
相关技术中的能量回收液压***至少存在以下缺点：液压混合动力***采用一个蓄能器，蓄能器的容量与标准循环下单个回转减速制动能量相匹配，这种***在标准循环下效果较好，但是当出现回转减速制动能量较小或较大等非标准工况时，能量回收利用率较低；当蓄能器压力接近最高工作压力时，能量回收液压回路损失加大，回收率降低。
发明内容
考虑到上述背景技术，本发明的一个目的是提供一种能量回收液压***，应用多个蓄能器逐级存储回收液压回路的液压油，能够提高回转减速制动能量较小或较大等工况的能量回收利用率。本发明的另一目的是提供了一种包括该能量回收液压***的工程机械。
有鉴于此，根据本发明的一个方面，提供了一种能量回收液压***，包括液压马达、第一电磁阀、第二电磁阀、第一换向阀、液控阀、多个蓄能器、液压泵、第一单向阀、第二单向阀和控制器，其中，所述液压泵的出口经所述第一换向阀分别通过所述第一电磁阀和所述第二电磁阀与所述液压马达的第一油口和第二油口连接，所述第一换向阀控制所述液压马达的第一油口和第二油口进油或回油，所述第一电磁阀用于切断或连通所述第一换向阀与所述第一油口之间的油路，所述第二电磁阀用于切断或连通所述第一换向阀与所述第二油口之间的油路；所述液压马达的第一油口通过所述第一单向阀与油箱连接，所述液压马达的第二油口通过所述第二单向阀与所述油箱连接；所述液压马达的第一油口和第二油口均通过所述液控阀连接至所述多个蓄能器，在制动时，所述液压马达提供的压力油通过所述液控阀注入所述多个蓄能器；所述控制器连接至所述第一电磁阀和所述第二电磁阀，根据所述液压马达的两个油口之间的压力差判断是否满足压力差设定值，在满足所述压力差设定值时，向所述第一电磁阀和所述第二电磁阀发送信号，使所述第一电磁阀和所述第二电磁阀均关闭。
在正常回转工作时，第一电磁阀与第二电磁阀均开启，液压泵将高压油经过第一换向阀和第一电磁阀输送到液压马达的第一油口，液压马达正常工作，或者液压泵将高压油经过第一换向阀和第二电磁阀阀输送到液压马达的第二油口，液压马达正常工作。
假设回转机构正在进行正转操作，通过设置在液压马达与第一电磁阀、第二电磁阀之间的压力传感器检测液压马达两个油口之间的压力差，压力差满足压力差设定值时，控制器控制第一电磁阀与第二电磁阀关闭，液压马达由于惯性仍在工作，并经过第一单向阀从油箱吸入低压油，低压油从第一油口进入到液压马达，低压油转化成高压油，高压油从第二油口经过液控阀分别进入到多个蓄能器中，完成制动蓄能。能量回收液压***采用多个蓄能器逐级存储高压油，能量回收率高，回收的液压油的油压范围大，液压马达回转惯性降低后也能充分回收液压油。
在上述技术方案中，优选地，所述多个蓄能器至少包括第一蓄能器和第二蓄能器，所述液控阀分别与所述第一蓄能器和所述第二蓄能器连接，在制动时，来自所述液压马达的压力油经所述液控阀注入所述第一蓄能器，在所述第一蓄能器的压力值超出所述液控阀的开启压力时，所述液控阀换向，使来自所述液压马达的压力油注入所述第二蓄能器。
能量回收液压***采用多个蓄能器逐级存储高压油，在制动时，第一蓄能器首先进行蓄能，当第一蓄能器压力超过液控阀的开启压力时，即第一蓄能器处于充满状态，液压油进入第二蓄能器进行蓄能，实现了逐级存储高压油，提高了整个***的回收利用率，通过一个液控阀实现多个蓄能器蓄能切换，***结构简单，易于实现，成本低。
在上述技术方案中，优选地，在所述液压马达的第一油口与所述液控阀之间的油路上设置有第三单向阀，在所述液压马达的第二油口与所述液控阀之间的油路上设置有第四单向阀。
能量回收液压***采用第三单向阀和第四单向阀，防止在制动过程中由第二油口输出的高压油倒流回液压马达，造成制动过程过长，影响制动效果。
在上述技术方案中，优选地，能量回收液压***还包括第二换向阀，所述第一蓄能器经所述第二换向阀可分别与所述液压泵的进油口或者出油口连接；在所述第一蓄能器的压力大于所述液压泵的出口压力时，所述控制器向所述第二换向阀发送信号，控制所述第二换向阀换向，使所述第一蓄能器与所述液压泵的出油口连通；在所述第一蓄能器的压力小于所述液压泵的出口压力时，所述控制器向所述第二换向阀发送信号，控制所述第二换向阀换向，使所述第一蓄能器与所述液压泵的进油口连通。
控制器通过设置在第一蓄能量回路上压力传感器和液压泵出油口回路上的压力传感器检测两个回路上的压力差，进而控制第二换向阀阀芯的阀位，实现第一蓄能器的高压能量直接为液压马达提供动力，减小了液压泵的负载，提高液压泵的寿命，并且随第一蓄能器能量的降低，通过第二换向阀阀芯的阀位变化，实现第一蓄能器的低压能量输送到液压泵，提高了制动能量的利用率。
优选地，能量回收液压***还包括第五单向阀，设置于所述第二换向阀与所述液压泵出油口之间的管路上。
能量回收液压***采用第五单向阀，防止液压泵出油口输出的高压油倒流回第二换向阀并流入蓄能器，进而影响液压马达的正常工作，降低泵送效果。
在上述技术方案中，优选地，能量回收液压***还包括第三电磁阀，所述第二蓄能器经所述第三电磁阀与所述液压泵的进油口连接；在驱动负载动作时，所述控制器向所述第三电磁阀发送信号，以开启所述第三电磁阀，使所述第二蓄能器与所述液压泵的进油口连通。
控制器通过压力传感器检测第二蓄能器的压力，并且控制第三电磁阀的开启，第二蓄能器的存储能量通过第三电磁阀输送到液压泵的进油口，减小了液压泵的进油口、出油口的压差，进而降低了液压泵的功率消耗，提高了制动能量的利用率。
在上述任一技术方案中，优选地，能量回收液压***还包括：第一限压阀和第二限压阀，所述第一限压阀的进油口与所述第一电磁阀的出油口连接，所述第一限压阀的出油口与所述第一电磁阀的进油口连接，所述第二限压阀的进油口与所述第二电磁阀的出油口连接，所述第二限压阀的出油口与所述第二电磁阀的进油口连接。
在蓄能器蓄能过程中，回收能量过程中液压***压力过大时，第一限压阀或第二限压阀开启进行泄压，保证了蓄能器和液压马达的安全性，防止蓄能器和液压马达受到冲击，提高蓄能器和液压马达的寿命，进而提高能量回收液压***的稳定性。
优选地，所述第一限压阀和所述第二限压阀均为溢流阀。
在上述任一技术方案中，优选地，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀均为两位两通电磁阀，所述液控阀为两位三通液控阀。
通过控制器控制第一电磁阀的两个阀位实现液压马达的油路与液压泵连通或断开；通过控制器控制第二电磁阀的两个阀位实现液压马达与第一换向阀的连通或断开；通过第一蓄能器的油压控制液控阀的两个阀位，实现第一蓄能器与第二蓄能器之间的切换。
另一方面，本发明还提供了一种工程机械，包括如上所述的能量回收液压***。
综上所述，能量回收液压***实现了挖掘机回转减速制动能量的回收利用；采用多个蓄能器逐级存储能量，能量回收率高、回收范围广，克服了单一蓄能器能量回收率低的缺陷；即使在挖掘机回转惯量较小、回收能量较低时，也能充分利用所回收的能量，回收利用率比较高；能量释放过程，当蓄能器中压力低于一定值时，将剩下的油液作为液压泵进油，解决了蓄能器压力较低时能量较难利用的问题；实施简单、方便，成本低。
附图说明
图1示出了根据本发明的实施例的能量回收液压***的示意图。
其中，图1中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
1油箱；2第六单向阀；3液压泵；4第三电磁阀；6控制器；7第一换向阀；8第二换向阀；9液控阀；10第一限压阀；11第二限压阀；12第一电磁阀；13第二电磁阀；15第一单向阀；16第二单向阀；19手柄；20第三单向阀；21第四单向阀；22第五单向阀；23第一蓄能器；24第二蓄能器；14液压马达；A第一油口；B第二油口；51—55压力传感器。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明并不限于下面公开的具体实施例的限制。
如图1所示，根据本发明的实施例的能量回收液压***，包括液压马达14、第一电磁阀12、第二电磁阀13、第一换向阀7、液控阀9、多个蓄能器、液压泵3、第一单向阀15、第二单向阀16和控制器6，其中，液压泵3的出口经第一换向阀7分别通过第一电磁阀12和第二电磁阀13与液压马达14的第一油口A和第二油口B连接，第一换向阀7控制液压马达14的第一油口A和第二油口B进油或回油，第一电磁阀12用于切断或连通第一换向阀7与第一油口A之间的油路，第二电磁阀13用于切断或连通第一换向阀7与第二油口B之间的油路；液压马达14的第一油口A通过第一单向阀15与油箱1连接(油箱1的出油口还设置有第六单向阀2)，液压马达14的第二油口B通过第二单向阀16与油箱1连接；液压马达14的第一油口A和第二油口B均通过液控阀9连接至多个蓄能器，在制动时，液压马达14提供的压力油通过液控阀9注入多个蓄能器；控制器6连接至第一电磁阀12和第二电磁阀13，根据液压马达14的两个油口之间的压力差判断是否满足压力差设定值，在满足压力差设定值时，向第一电磁阀12和第二电磁阀13发送信号，使第一电磁阀12和第二电磁阀13均关闭。
在正常回转工作时，控制器6根据手柄19的操作信号输出控制信号，使第一电磁阀12与第二电磁阀13均开启，液压泵3将高压油经过第一换向阀7和第一电磁阀12输送到液压马达14的第一油口A，液压马达14正常工作，或者液压泵将高压油经过第一换向阀和第二电磁阀阀输送到液压马达的第二油口B，液压马达14正常工作。
假设回转机构正在进行正转操作，通过设置在液压马达14的第一油口A与第一电磁阀12之间的压力传感器53，以及设置在液压马达14的第二油口B与第二电磁阀13之间的压力传感器54，来检测液压马达14两个油口之间的压力差，在压力差满足压力差设定值时，控制器6控制第一电磁阀12与第二电磁阀13关闭，由于惯性仍在旋转的液压马达14变成了泵的作用，并经过第一单向阀从油箱1吸入低压油，低压油从第一油口A进入到液压马达14，低压油转化成高压油，高压油从第二油口B经过液控阀9分别进入到多个蓄能器中，完成制动蓄能。能量回收液压***采用多个蓄能器逐级存储高压油，能量回收率高，回收的液压油的油压范围大，液压马达回转惯性降低后也能充分回收液压油。
进一步，多个蓄能器至少包括第一蓄能器23和第二蓄能器24，液控阀9分别与第一蓄能器23和第二蓄能器24连接，在制动时，来自液压马达14的压力油经液控阀9注入第一蓄能器23，在第一蓄能器23的压力值超出液控阀9的开启压力时，液控阀9换向，使来自液压马达14的压力油注入第二蓄能器24。
能量回收液压***采用多个蓄能器逐级存储高压油，在制动时，第一蓄能器23首先进行蓄能，当第一蓄能器23压力超过液控阀9的开启压力时，即第一蓄能器23处于充满状态，液压油进入第二蓄能器24进行蓄能，实现了逐级存储高压油，提高了整个***的回收利用率，通过一个液控阀9实现多个蓄能器蓄能切换，***结构简单，易于实现，成本低。
在本实施例中，在液压马达14的第一油口A与液控阀9之间的油路上设置有第三单向阀20，在液压马达14的第二油口B与液控阀9之间的油路上设置有第四单向阀21。
能量回收液压***采用第三单向阀20和第四单向阀21，防止在制动过程中由第二油口B输出的高压油倒流回液压马达14，造成制动过程过长，影响制动效果。
图1示出的能量回收液压***还包括第二换向阀8，第一蓄能器23经第二换向阀8可分别与液压泵3的进油口或者出油口连接；在第一蓄能器23的压力大于液压泵3的出口压力时，控制器6向第二换向阀8发送信号，控制第二换向阀8换向，使第一蓄能器23与液压泵3的出油口连通；在第一蓄能器23的压力小于液压泵3的出口压力时，控制器6向第二换向阀8发送信号，控制第二换向阀8换向，使第一蓄能器23与液压泵3的进油口连通。
通过设置在第一蓄能量23的回路上的压力传感器52检测第一蓄能量23的压力，进而控制第二换向阀阀芯的阀位，实现第一蓄能器23的高压能量直接为液压马达提供动力，减小了液压泵的负载，提高液压泵的寿命，并且随第一蓄能器23能量的降低，通过第二换向阀8阀芯的阀位变化，实现第一蓄能器23的低压能量输送到液压泵3，提高了制动能量的利用率。
能量回收液压***还包括第五单向阀22，设置于第二换向阀8与液压泵3出油口之间的管路上。
能量回收液压***采用第五单向阀22，防止液压泵3出油口输出的高压油倒流回第二换向阀8并流入蓄能器，进而影响液压马达14的正常工作，降低泵送效果。
能量回收液压***还包括第三电磁阀4，第二蓄能器24经第三电磁阀4与液压泵3的进油口连接，在驱动负载动作时，控制器6向第三电磁阀4发送信号，以开启第三电磁阀4，使第二蓄能器24与液压泵3的进油口连通。
控制器6通过压力传感器51获取第二蓄能器24的压力，并且控制第三电磁阀4的开启，当需要第二蓄能器24释放能量时，则打开该第三电磁阀4，第二蓄能器24的存储能量通过第三电磁阀4输送到液压泵的进油口，减小了液压泵的进油口、出油口的压差，进而降低了液压泵的功率消耗，提高了制动能量的利用率；在检测到第二蓄能器24的压力小于设定值时，断开该第三电磁阀4。
控制器6还通过设置在第一换向阀7的进油口处的压力传感器55获取第一换向阀7进油路的压力。
在本实施例中，第一限压阀10和第二限压阀11，第一限压阀10的进油口与第一电磁阀12的出油口连接，第一限压阀10的出油口与第一电磁阀12的进油口连接，第二限压阀11的进油口与第二电磁阀13的出油口连接，第二限压阀11的出油口与第二电磁阀13的进油口连接。
在蓄能器蓄能过程中，回收能量过程中液压***压力过大时，第一限压阀10或第二限压阀11开启进行泄压，保证了蓄能器和液压马达14的安全性，防止蓄能器和液压马达14受到冲击，提高蓄能器和液压马达14的寿命，进而提高能量回收液压***的稳定性。
作为一种优选实施方式，第一限压阀10和第二限压阀11均为溢流阀。
在回收能量过程中液压***压力过大时，第一限压阀10和第二限压阀11开启，将回路中的高压油经过第一换向阀7流回到油箱1中，对蓄能器和液压马达14进行保护，防止蓄能器和液压马达14受到冲击，提高蓄能器和液压马达14的寿命，进而提高能量回收液压***的稳定性。
作为一种优选实施方式，第一电磁阀13和第二电磁阀12均为两位两通电磁阀，液控阀9为两位三通液控阀。
通过控制器6控制第一电磁阀12的两个阀位实现液压马达的油路与液压泵3连通或断开；通过控制器6控制第二电磁阀13的两个阀位实现液压马达14与第一换向阀7的连通或断开；通过第一蓄能器23的油压控制液控阀的两个阀位，实现第一蓄能器23与第二蓄能器24之间的切换。
将上述实施例中的能量回收液压***应用到液压挖掘机上，即可获得本发明液压挖掘机的一个实施例。
具体地，挖掘机正转工作时，如图1所示，第一换向阀7移动到右边阀位，同时控制器6根据操作信号输出控制信号使第一电磁阀12和第二电磁阀13开启，接通液压马达14两端油路。这时液压泵3的高压油经第一换向阀7和第一电磁阀12进入液压马达14，从液压马达14的第一油口A进油、第二油口B出油，马达正转。第二油口B回油经第二电磁阀13和第一换向阀7流回油箱1。
回转减速制动时，控制器6根据液压马达14的第一油口A、第二油口B的压力进行判断，在满足能量回收条件时，控制器6输出控制信号使第一电磁阀12和第二电磁阀13关闭。由于惯性仍在旋转的液压马达14变成了泵作用，将经过第一单向阀15从油箱1吸入低压油，这时，作为泵作用的液压马达14的第一油口A进低压油、第二油口B输出高压油。第二油口B输出的高压油经第四单向阀21和液控阀9，液控阀9液控压力低于开启压力时，液控阀9出口与第一蓄能器23接通，注入第一蓄能器23，从而实现能量回收。
如果回转制动能量较大，第一蓄能器23压力不断升高，超过液控阀9的开启压力时，液控阀9的阀芯移动，将油路切换至第二蓄能器24，从而把剩余的制动能量回收至第二蓄能器24。当蓄能器油路压力超过第二限压阀11设定压力时，该第二限压阀11打开，油液经第二限压阀11和第一换向阀7回油箱1。
在本实施例中，能量回收回路采用对称设计，反转时制动能量回收过程与正转时的制动能量回收过程相同。
回收储存在第一蓄能器23和第二蓄能器24中的能量用于回转启动和回转过程中。操作进行回转动作时，控制器6根据液压泵3出口压力、第一蓄能器23压力和第二蓄能器24压力控制第三电磁阀4和第二换向阀8的流向和开口面积大小来分配蓄能器的供给量。
其中，当第一蓄能器23压力较高时，控制器6输出信号至第二换向阀8，使阀芯左移，第一蓄能器23释放的油液经第二换向阀8与液压泵3输出的油液共同输往第一换向阀7，直接为液压马达14提供动力，减小液压泵3负载。
随着第一蓄能器23油液的释放，其压力逐渐降低，当压力降低到一定值时，控制器6输出控制信号至第二换向阀8，使阀芯右移，第一蓄能器23释放的油液经第二换向阀8输往液压泵3入口，当第一蓄能器23压力低至油箱1压力时，由油箱1经第六单向阀2给液压泵3供油。
第二蓄能器24释放的油液经第三电磁阀4为液压泵入口供油，减小液压泵3进出口压差，降低液压泵3功率消耗。当第二蓄能器24压力低至油箱1压力时，由油箱1经单向阀给液压泵3供油。通过以上过程，可降低液压泵3功率消耗，降低发动机负载，实现能量回收利用和降低能耗的作用。
本领域内的技术人员应该理解，图1中所示的能量回收液压***虽然只示出了两个蓄能器，其也可以包含更多个蓄能器，根据实际工况来选择蓄能器的数量，当蓄能器的数量变为三个(即在图1的基础之上增加第三蓄能器)时，只需要在第二蓄能器和第三蓄能器之间再增加一个液控阀，作为第二蓄能器和第三蓄能器的蓄能切换开关。
综上所述，能量回收液压***实现了挖掘机回转减速制动能量的回收利用；采用多个蓄能器逐级存储能量，能量回收率高、回收范围广，克服了单一蓄能器能量回收率低的缺陷；即使在挖掘机回转惯量较小、回收能量较低时，也能充分利用所回收的能量，回收利用率比较高；能量释放过程，当蓄能器中压力低于一定值时，将剩下的油液作为液压泵进油，解决了蓄能器压力较低时能量较难利用的问题；实施简单、方便，成本低。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种能量回收液压***，其特征在于，包括：液压马达(14)、第一电磁阀(12)、第二电磁阀(13)、第一换向阀(7)、液控阀(9)、多个蓄能器、液压泵(3)、第一单向阀(15)、第二单向阀(16)和控制器(6)，其中，
所述液压泵(3)的出口经所述第一换向阀(7)分别通过所述第一电磁阀(12)和所述第二电磁阀(13)与所述液压马达(14)的第一油口(A)和第二油口(B)连接，所述第一换向阀(7)控制所述液压马达(14)的第一油口(A)和第二油口(B)进油或回油，所述第一电磁阀(12)用于切断或连通所述第一换向阀(7)与所述第一油口(A)之间的油路，所述第二电磁阀(13)用于切断或连通所述第一换向阀(7)与所述第二油口(B)之间的油路；
所述液压马达(14)的第一油口(A)通过所述第一单向阀(15)与油箱连接，所述液压马达(14)的第二油口(B)通过所述第二单向阀(16)与所述油箱连接；
所述液压马达(14)的第一油口(A)和第二油口(B)均通过所述液控阀(9)连接至所述多个蓄能器，在制动时，所述液压马达(14)提供的压力油通过所述液控阀(9)注入所述多个蓄能器；
所述控制器(6)连接至所述第一电磁阀(12)和所述第二电磁阀(13)，根据所述液压马达(14)的两个油口之间的压力差判断是否满足压力差设定值，在满足所述压力差设定值时，向所述第一电磁阀(12)和所述第二电磁阀(13)发送信号，使所述第一电磁阀(12)和所述第二电磁阀(13)均关闭；
所述多个蓄能器至少包括第一蓄能器(23)和第二蓄能器(24)，所述液控阀(9)分别与所述第一蓄能器(23)和所述第二蓄能器(24)连接，在制动时，来自所述液压马达(14)的压力油经所述液控阀(9)注入所述第一蓄能器(23)，在所述第一蓄能器(23)的压力值超出所述液控阀(9)的开启压力时，所述液控阀(9)换向，使来自所述液压马达(14)的压力油注入所述第二蓄能器(24)；
还包括第二换向阀(8)，所述第一蓄能器(23)经所述第二换向阀(8)可分别与所述液压泵(3)的进油口或者出油口连接；
在所述第一蓄能器(23)的压力大于所述液压泵(3)的出口压力时，所述控制器(6)向所述第二换向阀(8)发送信号，控制所述第二换向阀(8)换向，使所述第一蓄能器(23)与所述液压泵(3)的出油口连通；
在所述第一蓄能器(23)的压力小于所述液压泵(3)的出口压力时，所述控制器(6)向所述第二换向阀(8)发送信号，控制所述第二换向阀(8)换向，使所述第一蓄能器(23)与所述液压泵(3)的进油口连通。
2.根据权利要求1所述的能量回收液压***，其特征在于，在所述液压马达(14)的第一油口(A)与所述液控阀(9)之间的油路上设置有第三单向阀(20)，在所述液压马达(14)的第二油口(B)与所述液控阀(9)之间的油路上设置有第四单向阀(21)。
3.根据权利要求1所述的能量回收液压***，其特征在于，还包括第五单向阀(22)，设置于所述第二换向阀(8)与所述液压泵(3)出油口之间的管路上。
4.根据权利要求1所述的能量回收液压***，其特征在于，还包括第三电磁阀(4)，所述第二蓄能器(24)经所述第三电磁阀(4)与所述液压泵(3)的进油口连接；
在驱动负载动作时，所述控制器(6)向所述第三电磁阀(4)发送信号，以开启所述第三电磁阀(4)，使所述第二蓄能器(24)与所述液压泵(3)的进油口连通。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的能量回收液压***，其特征在于，还包括：第一限压阀(10)和第二限压阀(11)，所述第一限压阀(10)的进油口与所述第一电磁阀(12)的出油口连接，所述第一限压阀(10)的出油口与所述第一电磁阀(12)的进油口连接，所述第二限压阀(11)的进油口与所述第二电磁阀(13)的出油口连接，所述第二限压阀(11)的出油口与所述第二电磁阀(13)的进油口连接。
6.根据权利要求5所述的能量回收液压***，其特征在于，所述第一限压阀(10)和所述第二限压阀(11)均为溢流阀。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的能量回收液压***，其特征在于，所述第一电磁阀(13)和所述第二电磁阀(12)均为两位两通电磁阀，所述液控阀(9)为两位三通液控阀。
8.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的能量回收液压***。
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