CN102754972B - 鞋模抓取装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于制鞋技术领域，提出一种鞋模抓取装置，所提出的鞋模抓取装置包括有机架和鞋模抓取机械手（11）；机架位于鞋模烘干线上并与鞋模烘干线平行设置；鞋模抓取装置设置有线向主气缸（7），在线向主气缸（7）的缸头设置有竖直互锁气缸（8）；机架上设置有与竖直互锁气缸联动的水平互锁气缸（9）；机架上设置水平气缸（13），并在水平气缸（13）的缸头设置竖直气缸（12）；鞋模抓取机械手（11）与竖直气缸（12）连接。本发明完全摆脱了手工操作的落后生产模式，最大限度地保证了安全生产的全过程，提高了生产效率。

Description

鞋模抓取装置

技术领域

本发明属于制鞋技术领域，具体涉及一种鞋模抓取装置。

背景技术

在制鞋工艺过程中，带有鞋帮的鞋楦与底模结合后需要将其送入烘干线，经过烘干线烘干后的带有鞋楦的鞋子又需要从烘干线上取下，现有技术中取鞋子的过程均由人工操作，存在制鞋效率低、工人劳动劳动强度大、企业的用工成本高等缺陷。

发明内容

    为解决上述技术问题，本发明提出一种鞋模抓取装置。

为完成上述发明目的本发明采用如下技术方案：

一种鞋模抓取装置，所述的鞋模抓取装置包括有机架和鞋模抓取机械手；所述机架为可移动的结构且所述机架的移动方向与鞋模烘干线的移动方向平行；所述的鞋模抓取装置设置有用以驱动机架移动的线向主气缸，在所述线向主气缸的缸头设置有竖直互锁气缸；所述的竖直互锁气缸与机架配合，使所述机架在线向主气缸的作用下，沿水平滑轨Ⅰ移动；所述的机架上设置有与所述的竖直互锁气缸联动的水平互锁气缸；所述水平互锁气缸的动作方向为水平方向且垂直于鞋模烘干线，所述水平互锁气缸的缸头设置有锁止板；所述锁止板在水平互锁气缸作用下与鞋模烘干线结合，并使所述机架随鞋模烘干线同步移动；所述鞋模抓取机械手在机架与鞋模烘干线结合、随鞋模烘干线同步移动时，位于所述鞋模烘干线的上方；所述机架上设置用以使鞋模抓取机械手水平移动的水平气缸，并在水平气缸的缸头设置用以使鞋模抓取机械手竖直移动的竖直气缸；所述鞋模抓取机械手通过法兰与竖直气缸连接；所述的鞋模抓取机械手包括有支撑板和若干夹紧气缸；所述的若干夹紧气缸分布在支撑板向外伸出的抓取臂上并与所抓取鞋模结合的部位对应；构成所述鞋模抓取机械手随竖直气缸下移与所抓取鞋模结合，夹紧气缸向上动作将鞋模夹紧，由竖直气缸和水平气缸作用将所抓取的鞋模提起并移动到所需位置的结构。

所述的夹紧气缸包括气缸和滑套；所述的滑套由内滑套、外滑套、钢珠和拉杆构成；所述拉杆的上端与气缸连接，下端位于内滑套内；所述的外滑套固定在所述支撑板上；所述内滑套位于外滑套的下部通孔内；所述通孔的上部为与内滑套配合的圆形孔，下部孔为用以钢珠沿其内壁滑动的锥形孔，锥形孔最下端的内壁面为斜面；所述的钢珠为沿圆周均布的多个；多个钢珠镶嵌在内滑套的壁上所具有的水平孔内，且钢珠可在拉杆上拉及外滑套锥形孔的约束作用下在内滑套水平孔内滑动。

所述的机架和鞋模烘干线上设置有鞋模移动位置检测机构；用以检测鞋模烘干线上鞋模的位置；所述鞋模移动位置检测机构为光电检测开关；由光电管和鞋模烘干线上相邻两个鞋模座之间所具有的光栅板构成。

所述的机架包括有横臂、支柱和支撑臂；所述横臂位于支撑臂、支柱的上端，所述横臂由支撑臂、支柱支撑位于制鞋生产线和鞋模烘干线的上方；所述横臂上设置有水平滑轨Ⅱ，所述的水平滑轨Ⅱ水平设置且与鞋模烘干线垂直；设置有两条使机架沿其移动的水平滑轨Ⅰ且两条水平滑轨Ⅰ平行设置；所述支撑臂、支柱的下端分别通过滑套套置在位于制鞋生产线两侧的水平滑轨Ⅰ上；在所述支撑臂与支柱之间设置有用以与竖直互锁气缸结合的连接板。

所述连接板的中部的底面具有用以与竖直互锁气缸缸头的锁销配合的通孔。

设置在水平互锁气缸缸头的所述锁止板为叉板结构，用以在鞋模移动位置检测机构给出信号时，随水平互锁气缸动作，与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动。

本发明提出的一种鞋模抓取装置，完全摆脱了手工操作的落后生产模式. 最大限度地保证了安全生产的全过程，提高了生产效率。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中机械手的结构示意图。

图3图2的侧视图。

图4为本发明中滑套的结构剖视图。

图中：1、连接板、2、横臂，3、支撑臂，6、导柱，7、线向主气缸，8、竖直互锁气缸，9、水平互锁气缸，10、锁止板，11、鞋模抓取机械手，12、竖直气缸，13、水平气缸，14、支撑板，15、斜拉杆，16、外滑套、17、内滑套，18、拉杆，19、钢珠，20、水平滑轨Ⅰ，21、辅助工作台，22、法兰，23、夹紧气缸，24、水平滑轨Ⅱ，25、光电检测开关。

具体实施方式

结合附图和实施例对本发明加以说明：

如图1、图2、图3所示，一种鞋模抓取装置，所述的鞋模抓取装置包括有机架和鞋模抓取机械手11；所述的机架位于鞋模烘干线上并与鞋模烘干线平行设置；所述机架为可移动的结构且所述机架的移动方向与鞋模烘干线的移动方向平行；所述的鞋模抓取装置设置有用以驱动机架移动的线向主气缸7，在所述线向主气缸7的缸头设置有竖直互锁气缸8；所述的竖直互锁气缸8与机架配合，使所述机架在线向主气缸的作用下，沿水平滑轨Ⅰ20移动；所述的机架上设置有与所述的竖直互锁气缸8联动的水平互锁气缸9，即：所述竖直互锁气缸动作与机架锁止时，所述水平互锁气缸解锁，所述水平互锁气缸动作与鞋模烘干线结合时，所述竖直互锁气缸解锁；所述水平互锁气缸9的动作方向为水平方向且垂直于鞋模烘干线，所述水平互锁气缸9的缸头设置有锁止板10；所述锁止板10在水平互锁气缸9作用下与鞋模烘干线结合，并使所述机架随鞋模烘干线同步移动；所述鞋模抓取机械手11在机架与鞋模烘干线结合、随鞋模烘干线同步移动时，位于所述鞋模烘干线的上方；所述机架上设置用以使鞋模抓取机械手水平移动的水平气缸13，并在机架的横臂2具有水平滑轨Ⅱ24，所述的水平滑轨Ⅱ24水平设置且与鞋模烘干线垂直；在水平气缸13的缸头设置用以使鞋模抓取机械手竖直移动的竖直气缸12；所述鞋模抓取机械手11通过法兰22与竖直气缸12连接；所述的鞋模抓取机械手11包括有支撑板14和若干夹紧气缸23；所述的若干夹紧气缸23分布在支撑板14向外伸出的抓取臂上并与所抓取鞋模结合的部位对应。

所述的机架包括有横臂2、支柱6和支撑臂3；所述横臂2位于支撑臂3、支柱6的上端，所述横臂2由支撑臂3、支柱6支撑位于制鞋生产线和鞋模烘干线的上方；所述横臂上设置有水平滑轨Ⅱ24，所述的水平滑轨Ⅱ24水平设置且与鞋模烘干线垂直；设置有两条使机架沿其移动的水平滑轨Ⅰ20且两条水平滑轨Ⅰ20平行设置；所述支撑臂3的下端通过滑套套置在位于制鞋生产线一侧的水平滑轨Ⅰ20上；所述支柱6的下端通过滑套套置在位于制鞋生产线另一侧的水平滑轨Ⅰ20上；在所述支撑臂3与支柱6之间设置有用以与竖直互锁气缸8结合的连接板1。

所述连接板1的中部的底面具有用以与竖直互锁气缸缸头的锁销配合的通孔。当竖直互锁气缸缸头的锁销***连接板上的通孔内时，竖直互锁气缸与连接板1构成连接，整个机架可在线向主气缸的作用下沿水平滑轨Ⅰ20做平行于鞋模烘干线的运动；在所述的辅助工作台21上具有用以竖直互锁气缸沿其移动的滑槽。

所述机架上设置用以使鞋模抓取机械手水平移动的水平气缸13，并在机架的横臂2具有水平滑轨Ⅱ24，所述的水平滑轨Ⅱ24水平设置且与鞋模烘干线垂直；在水平气缸13的缸头设置用以使鞋模抓取机械手竖直移动的竖直气缸12；

所述的夹紧气缸23包括气缸和滑套；结合图4，所述的滑套由内滑套17、外滑套16、钢珠19和拉杆18构成；所述拉杆18的上端与气缸连接，下端位于内滑套17内；所述的外滑套16固定在所述支撑板14上；所述内滑套17位于外滑套16的下部通孔内；所述通孔的上部为与内滑套配合的圆形孔，下部孔为用以钢珠沿其内壁滑动的锥形孔，锥形孔最下端的内壁面为斜面；所述的钢珠19为沿圆周均布的多个；多个钢珠镶嵌在内滑套17的壁上所具有的水平孔内，且钢珠可在拉杆18的上拉作用及外滑套16锥形孔的内壁的约束作用下在内滑套17的壁上所具有的水平孔内滑动；内滑套壁上所具有的水平孔为台阶孔。

所述的机架和鞋模烘干线上设置有鞋模移动位置检测机构；用以检测鞋模烘干线上鞋模的位置；所述鞋模移动位置检测机构可为光电检测开关25；由光电管和鞋模烘干线上相邻两个鞋模之间所具有的光栅板构成。

设置在水平互锁气缸缸头的所述锁止板10为叉板结构，用以在鞋模移动位置检测机构给出信号时，随水平互锁气缸动作，与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动。

对应上鞋模机械手工位和下鞋模机械手工位分别设置一套鞋模抓取装置，两套鞋模抓取装置的结构相同；对应上鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，用以将鞋模烘干线上的鞋模抓取、放置在制鞋工作台上；对应下鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，用以抓取制鞋工作台上的鞋模，放入鞋模烘干线。

对应上鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，线向主气缸7通过缸头的竖直互锁气缸8与鞋模抓取装置机架的连接板1连接，在线向主气缸7的作用下，带动鞋模抓取装置做与烘干线运行方向相反的平行运动；当光电检测开关25给出信号时，鞋模抓取装置停止运动，竖直互锁气缸8的锁销脱离连接板1；水平互锁气缸9驱动位于缸头的锁止板10向前伸出与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动；这时，鞋模抓取机械手11位于所述鞋模烘干线的上方；竖直气缸12带动鞋模抓取机械手11下降，使所述的鞋模抓取机械手11与所抓取鞋模结合，同时，水平互锁气缸9驱动锁止板10与鞋模烘干线脱离，夹紧气缸23向上动作时内滑套将鞋模夹紧，然后竖直气缸12带动鞋模上升至一定位置，由水平气缸13带动鞋模水平移动至上鞋模机械手工位上方的一侧，线向主气缸7向回程移动到与机架对应位置，通过缸头的竖直互锁气缸8与鞋模抓取装置机架连接，带动机架一同向回程移动，上鞋模机械手位于上鞋模机械手工位的上方；然后竖直气缸12带动鞋模抓取机械手11下降，将鞋模放置在上鞋模机械手工位；竖直气缸12和水平气缸13回位，进行下一次鞋模的抓取。

对应下鞋模机械手工位设置的鞋模抓取装置，竖直气缸12带动鞋模抓取机械手11下降，使所述的鞋模抓取机械手11与位于下鞋模机械手工位上的鞋模结合，夹紧气缸23向上动作时内滑套将鞋模夹紧，然后竖直气缸12带动鞋模上升至一定位置时，由水平气缸13带动鞋模水平移动后，线向主气缸带动鞋模抓取装置的机架移动，当光电检测开关25给出信号时，鞋模抓取装置停止运动，竖直互锁气缸8的锁销脱离连接板1；水平互锁气缸9驱动位于缸头的锁止板10向前伸出与鞋模烘干线结合，使所述机架随鞋模烘干线同步移动；竖直气缸12带动鞋模下降，将鞋模放置在鞋模烘干线上。

Claims (6)

1.一种鞋模抓取装置，其特征在于：所述的鞋模抓取装置包括有机架和鞋模抓取机械手（11）；所述的机架位于鞋模烘干线上并与鞋模烘干线平行设置；所述机架为可移动的结构且所述机架的移动方向与鞋模烘干线的移动方向平行；所述的鞋模抓取装置设置有用以驱动机架移动的线向主气缸（7），在所述线向主气缸（7）的缸头设置有竖直互锁气缸（8）；所述的竖直互锁气缸（8）与机架配合，使所述机架在线向主气缸（7）的作用下，沿水平滑轨Ⅰ（20）移动；所述的机架上设置有与所述的竖直互锁气缸联动的水平互锁气缸（9）；所述水平互锁气缸（9）的动作方向垂直于鞋模烘干线，所述水平互锁气缸（9）的缸头设置有锁止板（10）；所述锁止板（10）在水平互锁气缸作用下与鞋模烘干线结合，并使所述机架随鞋模烘干线同步移动；所述鞋模抓取机械手（11）在机架与鞋模烘干线结合、随鞋模烘干线同步移动时，位于所述鞋模烘干线的上方；所述机架上设置用以使鞋模抓取机械手水平移动的水平气缸（13），并在水平气缸（13）的缸头设置用以使鞋模抓取机械手竖直移动的竖直气缸（12）；所述鞋模抓取机械手（11）通过法兰（22）与竖直气缸（12）连接；所述的鞋模抓取机械手（11）包括有支撑板（14）和若干夹紧气缸（23）；所述的若干夹紧气缸（23）分布在支撑板（14）向外伸出的抓取臂上并与所抓取鞋模的结合部位对应；构成所述鞋模抓取机械手随竖直气缸下移与所抓取鞋模结合，夹紧气缸向上动作将鞋模夹紧，由竖直气缸和水平气缸作用将所抓取的鞋模提起并移动到所需位置的结构。 

2.根据权利要求1所述的鞋模抓取装置，其特征在于：所述夹紧气缸（23）连接有拉杆（18），所述拉杆（18）的上端与夹紧气缸（23）连接，下端位于内滑套（17）内；所述支撑板（14）上固定有外滑套（16），所述内滑套（17）位于外滑套（16）的下部通孔内；所述通孔的上部为与内滑套配合的圆形孔，下部孔为用以钢珠（19）沿其内壁滑动的锥形孔，锥形孔最下端的内壁面为斜面；所述内滑套（17）、外滑套（16）、钢珠（19）和拉杆（18）构成滑套；所述的钢珠（19）为沿圆周均布的多个；多个钢珠（19）镶嵌在内滑套（17）的壁上所具有的水平孔内，且钢珠可在拉杆的上拉作用及外滑套锥形孔内壁的约束作用下滑动。

3.根据权利要求1所述的鞋模抓取装置，其特征在于：所述的机架和鞋模烘干线上设置有鞋模移动位置检测机构；用以检测鞋模烘干线上鞋模的位置；所述鞋模移动位置检测机构可为光电检测开关（25）；由光电管和鞋模烘干线上相邻两个鞋模之间所具有的光栅板构成。

4.根据权利要求1所述的鞋模抓取装置，其特征在于：所述的机架包括有横臂（2）、支柱（6）和支撑臂（3）；所述横臂（2）位于支撑臂（3）、支柱（6）的上端，所述横臂（2）由支撑臂（3）、支柱（6）支撑位于制鞋生产线和鞋模烘干线的上方；所述横臂（2）上设置有水平滑轨Ⅱ（24），所述的水平滑轨Ⅱ（24）水平设置且与鞋模烘干线垂直；设置有两条使机架沿其移动的水平滑轨Ⅰ（20）且两条水平滑轨Ⅰ（20）平行设置；所述支撑臂（3）、支柱（6）的下端分别通过滑套套置在位于制鞋生产线两侧的水平滑轨Ⅰ（20）上；在所述支撑臂（3）与支柱（6）之间设置有用以与竖直互锁气缸（8）结合的连接板（1）。

5.根据权利要求4所述的鞋模抓取装置，其特征在于：所述连接板（1）的中部的底面具有用以与竖直互锁气缸缸头的锁销配合的通孔。

6.根据权利要求1所述的鞋模抓取装置，其特征在于：设置在水平互锁气缸缸头的所述锁止板（10）为叉板结构。

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