CN102632571A - 平板硫化机自动机械手机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种平板硫化机自动机械手机构。该机构有配合平板硫化机的自动机械手机架，在自动机械手机架上对应平板硫化机两层加热板位置上下各安装一套定中夹紧上下平行移动装置、前后各安装一套由一套定中夹紧上下平行移动装置与一套前后移动装置联接组合而成的进模出模装置。该发明能完成自动化出模、进模，上下交替模工作，自动化循环进行动作，结构简单性能可靠效率高、产品质量得到保证，工作人员负荷轻、一人可操作多台设备。

Description

平板硫化机自动机械手机构

技术领域

本发明涉及一种平板硫化机自动机械手机构，特别是一种用于制作鞋底用的小型平板硫化机自动机械手机构。

背景技术

目前，用于制作鞋底用的小型平板硫化机有上下平行两层加热板，是采用手动控制液压泵来控制两层加热板的开和合，每层加热板中叠放两副模，每次加热工作完成后每层只取出上面一副模内的成品再放入原料。操作方式是采用两名工作人员，各负责一层中两副模的工作，由手工推拉完成进模和出模、手工上下交替模(即每次将一层中上面一副模拉出至工作台上取出模内的成品放入原料后，再将加热板中的另一副模拉出叠合在这幅模上，然后一起推入加热板中)。因每付模至少30斤重，模上温度150度以上，故工作人员负荷重、效率低，同时手工进模使模具在加热板中位置不一，易导致鞋底产品质量得不到保证。所以开发应用于该领域的平板硫化机自动机械手机构，自动化完成进模和出模、上下交替模工作，将极大提高该平板硫化机的生产效率和产品质量。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，为了提高平板硫化机生产效率和产品质量，提供一种平板硫化机自动机械手机构，该机构能自动化完成进模和出模、上下交替模工作。

本发明的解决方案是，提供一种平板硫化机自动机械手机构，该机构有配合平板硫化机的自动机械手机架，在自动机械手机架上对应平板硫化机两层加热板位置上下各安装一套定中夹紧上下平行移动装置、前后各安装一套由一套定中夹紧上下平行移动装置与一套前后移动装置联接组合而成的进模出模装置；所述定中夹紧上下平行移动装置在机械手台板上由两机械手转轴安装有两可相对应开合的机械手，两机械手端尾跟一连接板联接，连接板可在机械手台板上走条中直线滑动，连接板由安装于机械手台板的机械手气缸带动，有两平行的等长连杆一端分别通过连杆上支座联接在机械手台板下，两连杆另一端分别通过连杆下支座与下滑板联接，另有一分连杆一端通过分连杆支座与固定台板相联、另一端与右边一根连杆的中点处相联，两连杆上支座的距离是连杆长度的一半，分连杆的长度是连杆长度的一半，下滑板通过滑块可在固定在固定台板上的滑块光轴座上的滑块光轴上滑动，下滑板由安装于固定台板下的下滑板气缸带动，所述前后移动装置有连接台板通过其上的移动滑块可在固定在台板上的移动光轴座上的移动光轴上滑动，连接台板由安装于台板上的移动气缸带动。

当定中夹紧上下平行移动装置的机械手气缸往复运动带动连接板直线来回滑动时，两机械手端尾在连接板带动下绕各自机械手转轴来回弧线运动，机械手则随之作相对应开合运动，机械手就能对模具进行定中及夹紧松开，当下滑板气缸往复运动带动下滑板直线来回滑动时，连杆下支座带动两连杆下端来回运动，由于前述两连杆上支座距离、连杆长度、分连杆长度三者相互关系对运动的作用，机械手台板随两连杆上支座在两连杆带动下作上下平行移动，定中夹紧上下平行移动装置就实现了机械手台板相对固定台板的上下平行移动功能，即实现对模具的上下平行提降功能；进模出模装置可由其中的定中夹紧上下平行移动装置实现对模具的定中夹紧松开上下平行移动功能，当其中的前后移动装置的移动气缸往复运动带动连接台板直线来回滑动时，由于定中夹紧上下平行移动装置与连接台板的联接，就可实现对模具的前后移动功能，即进模和出模功能，进模出模装置的提降及前进后退便是由其中相关装置作相关动作所实现。

本发明的工作过程是，工作时开机起始状态为：平板硫化机已松开加热板降到底位，对应两层加热板位置上下安装的两套定中夹紧上下平行移动装置已将两层加热板中的各一幅模具夹紧并提升到上位，加热板上已腾出空间待另一幅模具进入；进模出模装置已夹紧另一幅模具退回到后位并降下到下位。

工作人员打开进模出模装置上夹紧的模具放入原材料合上模具按下按钮开关启动，进模出模装置前进到位将夹紧的模具送入硫化机加热板上，对应两层加热板位置上下安装的两套定中夹紧上下平行移动装置将夹紧的模具松开叠合在刚已送入的模具上面，进模出模装置松开模具并退回到后位，对应两层加热板位置上下安装的两套定中夹紧上下平行移动装置移动到下位对模具夹紧使之定中后松开再回到上位，此时硫化机启动，合上加热板加热，同时进模出模装置升起到上位，硫化加热时间到，硫化机泄压加热板打开下降到位，进模出模装置前进到位夹紧加热板上两幅模具的上面一副并退回到后位降下到下位，这时工作人员就对该模进行取成品和放原材料的工作，与此同时对应两层加热板位置上下安装的两套定中夹紧上下平行移动装置移动到下位夹紧加热板上留下的一副模具提升到上位，此时便还原到了前述起始状态。

本发明的有益效果是：当硫化加热时间到，硫化机泄压加热板打开下降到位后，进模出模装置前进到位夹紧加热板上两幅模具的上面一副退回到后位降下到下位，完成了自动化出模，在工作人员对该模取成品和放原材料后，进模出模装置前进到位将夹紧的模具送入硫化机加热板上，完成了自动化进模，由于此前对应两层加热板位置上下安装的两套定中夹紧上下平行移动装置已夹紧加热板上留下的一副模具提升到上位，新送入加热板上的模具就处于下层成为下面一副了，自动化完成了上下交替模。

本发明所有动作可通过接近开关感应由可编程控制器(PLC)自动控制，所有气缸由电磁阀控制，所有电磁阀由PLC控制，自动化循环进行动作。

附图说明

图1是本发明平板硫化机自动机械手机构一个实施例的结构示意图；

图2是图1所示发明中定中夹紧上下平行移动装置第一个实施例结构示意图；

图3是图1所示发明中定中夹紧上下平行移动装置第二个实施例结构示意图；

图4是图1所示发明中前后移动装置结构示意图。

图中：1-滚轮，2-自动机械手机架，3-平板硫化机，4-加热板，5-定中夹紧上下平行移动装置，6-进模出模装置，7-前后移动装置，8-连接板，9-直槽口，10-端尾螺丝，11-走条，12-滑板，13-机械手气缸，14-连杆，15-连杆下支座，16-下支座轴，17-滑块光轴座，18-下滑板，19-滑块，20-滑块光轴，21-下滑板气缸，22-机械手指，23-手指螺丝，24-机械手，25-机械手转轴，26-机械手台板，27-连杆上支座，28-上支座轴，29-中点轴，30-分连杆，31-分连杆支座，32-分连杆支座轴，33-固定台板，34-台板螺丝，35-下连接杆，36-联接螺丝，37-中连接杆，38-螺丝，39-上连接杆，40-连接板螺丝，41-台板，42-移动光轴座，43-移动光轴，44-移动滑块，45-连接台板，46-移动气缸。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本发明一个实施例作进一步说明：

在图1中，在自动机械手机架(2)上对应平板硫化机(3)两层加热板(4)位置上下由固定台板(33)联接各安装一套定中夹紧上下平行移动装置(5)，其中上面一套为倒向安装即机械手台板(26)朝下；在自动机械手机架(2)上对应平板硫化机(3)两层加热板(4)位置前后各安装一套由一套定中夹紧上下平行移动装置(5)与一套前后移动装置(7)联接组合而成的进模出模装置(6)，其中的定中夹紧上下平行移动装置(5)固定台板(33)一边与连接台板(45)联接、另一边通过滚轮(1)联接于自动机械手机架(2)上，前后移动装置(7)台板(41)联接于自动机械手机架(2)。

在图2中，所述定中夹紧上下平行移动装置第一个实施例，在机械手台板(26)上由两机械手转轴(25)安装有两可相对应开合的机械手(24)，机械手(24)呈L型，机械手(24)端头通过手指螺丝(23)安有可转动的机械手指(22)，两机械手(24)端尾通过端尾螺丝(10)跟一连接板(8)联接，端尾螺丝(10)下端嵌入连接板(8)上的直槽口(9)并可配合在直槽口(9)中滑动，连接板(8)通过其下的滑板(12)可在机械手台板上(26)走条(11)中直线滑动，连接板(8)由安装于机械手台板(26)的机械手气缸(13)带动，有两平行的等长连杆(14)一端分别通过连杆上支座(27)由上支座轴(28)联接在机械手台板(26)下，连杆(14)可绕上支座轴(28)转动，两连杆(14)另一端分别通过连杆下支座(15)由下支座轴(16)与下滑板(18)联接，连杆(14)可绕下支座轴(16)转动，另有一分连杆(30)一端通过分连杆支座(31)由分连杆支座轴(32)与固定台板(33)相联，分连杆(30)可绕分连杆支座轴(32)转动，分连杆(30)另一端与右边一根连杆(14)的中点处由中点轴(29)相联，分连杆(30)可绕中点轴(29)转动，两连杆上支座(27)的距离是连杆(14)长度的一半，分连杆(30)的长度是连杆(14)长度的一半，下滑板(18)通过滑块(19)可在固定在固定台板(33)上的滑块光轴座(17)上的滑块光轴(20)上滑动，下滑板(18)由安装于固定台板(33)下的下滑板气缸(21)带动。在图1中自动机械手机架上对应平板硫化机两层加热板位置上下各安装的一套定中夹紧上下平行移动装置采用的就是该实施例。

在图3中，所述定中夹紧上下平行移动装置第二个实施例，机械手(24)呈I型，两机械手(24)端尾通过螺丝(38)跟一中连接杆(37)联接，中连接杆(37)可绕螺丝(38)转动，中连接杆(37)另一端与上连接杆(39)、下连接杆(35)由联接螺丝(36)联接可转动，下连接杆(35)另一端由台板螺丝(34)与机械手台板(26)相联可转动，上连接杆(39)另一端由连接板螺丝(40)与连接板(8)相连可转动，其它跟图2所示定中夹紧上下平行移动装置第一个实施例相同。该实施例机械手夹模具更紧，在图1中进模出模装置中安装的定中夹紧上下平行移动装置采用的就是该实施例。

在图4中，所述前后移动装置有连接台板(45)通过其上的移动滑块(44)可在固定在台板(41)上的移动光轴座(42)上的移动光轴(43)上滑动，连接台板(45)由安装于台板(41)上的移动气缸(46)带动。

由此构成的本发明平板硫化机自动机械手机构经试制试用被证明效果良好，结构简单性能可靠效率高、产品质量得到保证，工作人员负荷轻、一人可操作多台设备。

Claims (4)

1.一种平板硫化机自动机械手机构，具有配合平板硫化机(3)的自动机械手机架(2)，其特征是，在自动机械手机架(2)上对应平板硫化机(3)两层加热板(4)位置上下各安装一套定中夹紧上下平行移动装置(5)、前后各安装一套由一套定中夹紧上下平行移动装置(5)与一套前后移动装置(7)联接组合而成的进模出模装置(6)；所述定中夹紧上下平行移动装置(5)在机械手台板(26)上由两机械手转轴(25)安装有两可相对应开合的机械手(24)，两机械手(24)端尾跟一连接板(8)联接，连接板(8)可在机械手台板(26)上走条(11)中直线滑动，连接板(8)由安装于机械手台板(26)的机械手气缸(13)带动，有两平行的等长连杆(14)一端分别通过连杆上支座(27)联接在机械手台板(26)下，两连杆(14)另一端分别通过连杆下支座(15)与下滑板(18)联接，另有一分连杆(30)一端通过分连杆支座(31)与固定台板(33)相联、另一端与右边一根连杆(14)的中点处相联，两连杆上支座(27)的距离是连杆(14)长度的一半，分连杆(30)的长度是连杆(14)长度的一半，下滑板(18)通过滑块(19)可在固定在固定台板(33)上的滑块光轴座(17)上的滑块光轴(20)上滑动，下滑板(18)由安装于固定台板(33)下的下滑板气缸(21)带动，所述前后移动装置(7)有连接台板(45)通过其上的移动滑块(44)可在固定在台板(41)上的移动光轴座(42)上的移动光轴(43)上滑动，连接台板(45)由安装于台板(41)上的移动气缸(46)带动。

2.根据权利要求1所述的平板硫化机自动机械手机构，其特征是，所述上下各安装的一套定中夹紧上下平行移动装置(5)由固定台板(33)联接于自动机械手机架(2)，其中上面一套为倒向安装即机械手台板(26)朝下；前后各安装的一套进模出模装置(6)其中的定中夹紧上下平行移动装置(5)固定台板(33)一边与连接台板(45)联接、另一边通过滚轮(1)联接于自动机械手机架(2)上，前后移动装置(7)台板(41)联接于自动机械手机架(2)。

3.根据权利要求1所述的平板硫化机自动机械手机构，其特征是，所述机械手(24)端头通过手指螺丝(23)安有可转动的机械手指(22)，两机械手(24)端尾通过端尾螺丝(10)跟一连接板(8)联接，端尾螺丝(10)下端嵌入连接板(8)上的直槽口(9)并可配合在直槽口(9)中滑动。

4.根据权利要求1所述的平板硫化机自动机械手机构，其特征是，所述两机械手(24)端尾通过螺丝(38)跟一中连接杆(37)联接，中连接杆(37)可绕螺丝(38)转动，中连接杆(37)另一端与上连接杆(39)、下连接杆(35)由联接螺丝(36)联接可转动，下连接杆(35)另一端由台板螺丝(34)与机械手台板(26)相联可转动，上连接杆(39)另一端由连接板螺丝(40)与连接板(8)相连可转动。

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