CN102574012A - 轨迹生成程序以及轨迹生成装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及轨迹生成程序以及轨迹生成装置。在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作的情况下，轨迹生成部(2)使用从安装于身体规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来生成规定部位的动作轨迹。例如，轨迹生成部(2)分别生成身体的规定部位从一系列的运动动作的开始动作至击打动作为止的动作轨迹和身体的规定部位从击打动作至结束动作为止的动作轨迹。即、轨迹生成部(2)在击打动作的前后分别生成身体的规定部位的动作轨迹，因此能够考虑击打动作给身体的规定部位的轨迹导出带来的影响，能够更准确地再现一系列的运动动作的轨迹。

Description

轨迹生成程序以及轨迹生成装置

技术领域

本发明涉及轨迹生成程序以及轨迹生成装置。

背景技术

近年来，提出了一种在身体的部位安装加速度传感器以及角速度传感器，并使用从加速度传感器以及角速度传感器得到的各传感器值，来生成安装了传感器的身体部位的运动轨迹的技术。另外，近年来，还进行了通过搭载加速度传感器，来开发具有计步器功能的移动电话等。

非专利文献1：佐川貢一、森山靖子、

本利昭、近藤和泉、「装着型センサによる投球時上腕の3次元位置計測」、計測自動制御学会、第216回研究集会、2004年6月22日、資料番号216-4

然而，上述的现有技术存在以下问题，在安装于身体的传感器在一系列的运动动作内受到冲击的情况下，从传感器得到的传感器值会产生误差，因此难以准确地再现运动轨迹。

发明内容

以下公开的技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够更准确地再现一系列的运动动作的轨迹的轨迹生成程序以及轨迹生成装置。

在本申请公开的技术的一个方式中，使计算机执行如下的轨迹生成步骤，即、在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作的情况下，使用从安装于身体的规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来分别生成该规定部位从该一系列的运动动作的开始动作到该击打动作为止的动作轨迹和该规定部位从该击打动作到结束动作为止的动作轨迹。

根据本申请公开的技术的一个方式，能够更准确地再现一系列的运动动作的轨迹。

附图说明

图1是表示实施例1所涉及的轨迹生成装置的图。

图2是表示实施例2所涉及的移动电话的构成的图。

图3是表示实施例2所涉及的显示器显示例的图。

图4是表示实施例2所涉及的显示器显示例的图。

图5是表示实施例2所涉及的腰部的动作轨迹的显示例的图。

图6是表示实施例2所涉及的轨迹生成部的处理流程的图。

图7是表示实施例2所涉及的轨迹生成部的处理流程的图。

图8是表示实施例2所涉及的轨迹生成部的处理流程的图。

图9是表示执行轨迹生成程序的计算机的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请公开的轨迹生成程序以及轨迹生成装置的一个实施方式详细地进行说明。此外，本申请公开的技术并不限定于作为轨迹生成程序以及轨迹生成装置的一个实施方式而后述的以下的实施例。

实施例1

图1是表示实施例1所涉及的轨迹生成装置的图。如该图所示，实施例1所涉及的轨迹生成装置1具有轨迹生成部2。

在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作情况下，轨迹生成部2使用从安装于身体规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来生成规定部位的动作轨迹。例如，轨迹生成部2分别生成身体规定部位从一系列的运动动作的开始动作到击打动作为止的动作轨迹和身体规定部位从击打动作到结束动作为止的动作轨迹。

即、实施例1所涉及的轨迹生成部2在击打动作的前后分别生成身体规定部位的动作轨迹，所以能够考虑击打动作给身体规定部位的轨迹导出带来的影响，能够更准确地再现一系列的运动动作的轨迹。

实施例2

实施例2的构成

在以下的实施例2中，列举移动电话作为具有本申请公开的轨迹生成装置的装置，但移动电话只是一个例子，本申请公开的轨迹生成装置能够应用于所有可安装于身体的小型信息处理装置。另外，以下对将实施例2所涉及的移动电话安装在腰部来生成进行高尔夫挥杆动作时的腰部动作轨迹的情况进行说明。

图2是表示实施例2所涉及的移动电话的构成的图。如该图所示，实施例2所涉及的移动电话100具有加速度传感器110、角速度传感器120、显示器130、传感器值存储部140、轨迹数据存储部150以及轨迹生成部160。

若后述的轨迹生成部160开始进行处理，则加速度传感器110以默认设定的时间间隔(例如，0.2秒间隔)连续地对安装了移动电话100的腰部的加速度进行计测。而且，加速度传感器110向后述的轨迹生成部160传送计测出的各加速度传感器值(例如，电压值)。

另外，若后述的轨迹生成部160开始进行处理，则角速度传感器120以默认设定的时间间隔(例如，0.2秒间隔)连续地对安装了移动电话100的腰部的角速度进行计测，并向后述的轨迹生成部160传送计测出的各角速度传感器值(例如，电压值)。此外，加速度传感器110以及角速度传感器120以同步的定时执行计测。

显示器130以用户可视认的状态显示由后述的轨迹生成部160生成的腰部的动作轨迹。另外，显示器130显示开始生成进行高尔夫挥杆动作时的腰部的动作轨迹时的菜单信息、存储在后述的轨迹数据存储部150的过去的腰部的动作轨迹的一览信息。

传感器值存储部140使由加速度传感器110计测出的各加速度传感器值和由角速度传感器120计测出的各角速度传感器值与计测定时相同的加速度传感器值和角速度传感器值彼此建立对应地存储。

轨迹数据存储部150使与由后述的轨迹生成部160生成的腰部的动作轨迹相关的数据与动作轨迹的生成时间建立对应地存储。

此外，传感器值存储部140以及轨迹数据存储部150例如是RAM(Random Access Memory，随机存储器)、闪存(flash memory)等半导体存储器元件，或者是硬盘、光盘等存储装置。

轨迹生成部160使用由加速度传感器110计测出的各加速度传感器值以及由角速度传感器120计测出的各角速度传感器值，来生成将移动电话100安装在腰部上进行高尔夫挥杆动作时的腰部的动作轨迹。

图3是表示实施例2所涉及的显示器显示例的图。该图表示在显示器130上显示设置有“挥杆测量”以及“挥杆历史”的选择项目的菜单画面的情况。“挥杆测量”是在用户希望开始生成进行高尔夫挥杆动作时的腰部的动作轨迹的情况下，供用户选择的项目。“挥杆历史”是在用户希望阅览存储在轨迹数据存储部150的腰部的动作轨迹一览的情况下，供用户选择的项目。

轨迹生成部160例如根据用户操作，向显示器130输出例如图3所示那样的菜单画面。而且，若存在选择“挥杆历史”的输入，则轨迹生成部160例如图4所示那样向显示器130输出存储在轨迹数据存储部150中的腰部的动作轨迹一览。图4是表示实施例2所涉及的显示器显示例的图。该图表示在显示器130中利用时间序列显示腰部的动作轨迹的生成时间作为挥杆历史数据一览的情况。例如，若存在选择“2009年9月9日12:00”的输入，则轨迹生成部160从轨迹数据存储部150读入与所选择的时间对应的腰部的动作历史的数据，并向显示器130输出。

另外，若存在选择“挥杆测量”的输入，则轨迹生成部160开始生成将移动电话100安装在腰部进行高尔夫挥杆动作时的腰部的动作轨迹。此外，轨迹生成部160以假设正在进行高尔夫挥杆动作期间产生一定的偏移加速度为前提。此外，所谓偏移加速度是指与加速度的真实值存在一定的误差的加速度。而且，轨迹生成部160按照边界条件1：“开始挥杆时与击球时的腰部位置相同”、边界条件2：“结束挥杆时的腰部的速度为0”这样的条件，来执行以下的处理。

例如，若存在选择“挥杆测量”的输入，则轨迹生成部160设定腰部姿势矩阵(R)、初始条件(腰部的位置向量：p＝0，腰部的速度向量：v＝0)。此外，腰部姿势矩阵(R)、初始条件(腰部的位置向量：p＝0，腰部的速度向量：v＝0)由以下的式(1)，(2)以及(3)表示。

[数1]

$R=\left(\begin{array}{c}\mathrm{1,0,0}\\ \mathrm{0,1,0}\\ \mathrm{0,0,1}\end{array}\right)...\left(1\right)$

[数2]

p＝(0，0，0)…(2)

[数3]

v＝(0，0，0)…(3)

设定腰部姿势矩阵(R)以及初始条件(p＝0，v＝0)后，轨迹生成部160从传感器值存储部140获取所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值(α₀)以及角速度传感器值(ω₀)。而且，轨迹生成部160从获取到的加速度传感器值以及角速度传感器值中抽出一组以相同的定时计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值，将抽出的加速度传感器值以及角速度传感器值变换为绝对坐标(α以及ω)。此外，进行以下的算式(4)以及(5)所示的计算，从而加速度传感器值以及角速度传感器值被变换为绝对坐标。

[数4]

α＝Rα₀…(4)

[数5]

ω＝Rω₀…(5)

若完成向绝对坐标的变换，则轨迹生成部160将绝对坐标代入以下所示的算式(6)～(10)，并通过按照上述的边界条件执行一次数值积分来计算位置姿势(R以及P)。此外，利用该数值积分计算腰部姿势矩阵的x分量水平向量(R_x)、腰部姿势矩阵的y分量水平向量(R_y)、腰部姿势矩阵的z分量水平向量(R_z)、腰部的位置向量(p)、腰部的速度向量(v)。

[数6]

$\frac{{\mathrm{dR}}_x}{\mathrm{dt}}=\mathrm{\ω}\×R_x...\left(6\right)$

[数7]

$\frac{{\mathrm{dR}}_y}{\mathrm{dt}}=\mathrm{\ω}\×R_y...\left(7\right)$

[数8]

$\frac{{\mathrm{dR}}_z}{\mathrm{dt}}=\mathrm{\ω}\×R_z...\left(8\right)$

[数9]

$\frac{d_V}{\mathrm{dt}}=\mathrm{\α}...\left(9\right)$

[数10]

$\frac{\mathrm{dp}}{\mathrm{dt}}=v...\left(10\right)$

计算出位置姿势后，轨迹生成部160判定针对所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值(α₀)以及角速度传感器值(ω₀)是否已完成位置姿势的计算。在判定的结果是针对在一系列的挥杆动作内计测出的所有加速度传感器值以及角速度传感器值尚未完成位置姿势的计算的情况下，进行如下处理。即、轨迹生成部160执行使用了上述的算式(4)～(10)的处理，针对剩余的加速度传感器值以及角速度传感器值计算位置姿势。

另一方面，在针对所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值已完成位置姿势的计算的情况下，轨迹生成部160进行如下处理。即、轨迹生成部160使用以下所示的算式(11)，计算从高尔夫挥杆动作的开始挥杆至击球的瞬间为止的偏移加速度1。此外，算式(11)是按照上述的边界条件1导出偏移加速度1的算式，从上述的积分结果得到的p的值中，将与击球时对应的p的值代入该式的p。

[数11]

$\mathrm{\α}=\frac{2p}{t^2}...\left(11\right)$

计算出偏移加速度1后，轨迹生成部160利用偏移加速度1对加速度传感器值进行修正之后，执行与上述的处理相同的处理，计算从开始挥杆时至击球的瞬间为止的位置姿势。

即、轨迹生成部160从传感器值存储部140获取所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值。而且，轨迹生成部160从获取到的加速度传感器值以及角速度传感器值中，抽出一组以相同的定时计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值。轨迹生成部160从抽出的加速度传感器值减去偏移加速度1，并使用上述的算式(4)以及(5)，将减去了偏移加速度1的加速度传感器值、角速度传感器值变换为绝对坐标(α以及ω)。若完成向绝对坐标的变换，则轨迹生成部160将绝对坐标代入上述的算式(6)～(10)，并通过按照上述的边界条件执行一次数值积分来计算位置姿势。

计算位置姿势后，轨迹生成部160判定针对所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值是否已完成位置姿势的计算。在判定的结果是针对所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值尚未完成位置姿势的计算的情况下，轨迹生成部160进行如下处理。即、轨迹生成部160执行使用了上述的算式(4)～(10)的处理，从剩余的加速度传感器值减去偏移加速度1，并针对减去了偏移加速度1的加速度传感器值、角速度传感器值计算位置姿势。

另一方面，在针对所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值已完成位置姿势的计算的情况下，轨迹生成部160进行如下处理。即、轨迹生成部160使用以下所示的算式(12)，计算从高尔夫挥杆动作的击球的瞬间至结束挥杆为止的偏移加速度2。

算式(12)是按照上述的边界条件2导出偏移加速度2的算式。即、轨迹生成部160将从根据计算出偏移加速度1后的积分得到的v的值中与结束挥杆时对应的v减去与击球时对应的v后得到的值代入该式v_s。另外，轨迹生成部160将从击球的瞬间至结束挥杆为止的时间代入该式t。

此外，在实施例2中，以假设在进行高尔夫挥杆动作期间产生一定的偏移加速度为前提，因此导出与偏移加速度对应的某种程度的速度作为与结束挥杆时对应的腰部的速度。着眼于该点，导出基于“边界条件2：结束挥杆时的腰部的速度为0”的算式(12)。

[数12]

$\mathrm{\α}=\frac{v_s}{t}...\left(12\right)$

计算出偏移加速度2后，轨迹生成部160执行与上述的处理相同的处理，计算已完成与偏移加速度2对应的修正的、从击球的瞬间至结束挥杆为止的位置姿势。

即、轨迹生成部160从传感器值存储部140获取所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值。而且，轨迹生成部160从击球的瞬间至结束挥杆为止的各加速度传感器值减去偏移加速度1以及2。轨迹生成部160使用上述的算式(4)以及(5)，将减去了偏移加速度1以及2的各加速度传感器值、各角速度传感器值分别变换为绝对坐标。若完成向绝对坐标的变换，则轨迹生成部160将绝对坐标分别代入上述的算式(6)～(10)，并通过按照上述的边界条件1以及2执行一次数值积分来计算位置姿势。

计算位置姿势后，轨迹生成部160将从开始挥杆至击球的瞬间为止的位置姿势、与从击球的瞬间至结束挥杆为止的位置姿势进行合成，从而生成表示一系列的挥杆动作中腰部移动的轨迹数据。而且，例如图5所示，轨迹生成部160向显示器130输出生成的轨迹数据。图5是表示实施例2所涉及的腰部的动作轨迹的显示例的图。另外，轨迹生成部160将生成的轨迹数据保存于轨迹数据存储部150。

此外，轨迹生成部160例如是ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field Programmable GateArray，现场可编程门阵列)等集成电路，CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、MPU(Micro Processing Unit，微处理器)等电子电路。

实施例2的处理

图6～8是表示由实施例2所涉及的轨迹生成部的处理流程的图。如图6所示，等待与进行高尔夫挥杆动作时的腰部的动作轨迹生成相关的挥杆测量的开始(步骤S1)。而且，例如，若存在选择“挥杆测量”的输入，则轨迹生成部160开始进行测量(步骤S1为肯定)，设定腰部姿势矩阵(R)、初始条件(腰部的位置向量：p＝0，腰部的速度向量：v＝0)(步骤S2)。

设定腰部姿势矩阵(R)以及初始条件(p＝0，v＝0)后，轨迹生成部160从传感器值存储部140获取所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值(α₀)以及角速度传感器值(ω₀)(步骤S3)。而且，轨迹生成部160从获取到的加速度传感器值以及角速度传感器值中抽出一组以相同的定时计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值(步骤S4)。轨迹生成部160将抽出的加速度传感器值以及角速度传感器值变换为绝对坐标(α以及ω)(步骤S5)。若完成向绝对坐标的变换，则轨迹生成部160通过按照上述的边界条件对绝对坐标进行积分来计算位置姿势(R以及P)(步骤S6)。

计算位置姿势后，轨迹生成部160判定针对所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值是否已完成位置姿势的计算(步骤S7)。在判定结果是针对所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值尚未完成位置姿势的计算的情况下(步骤S7为否定)，进行如下处理。即、轨迹生成部160执行上述的步骤S4～步骤S6的处理，针对剩余的加速度传感器值以及角速度传感器值计算位置姿势。

另一方面，在所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值已完成针对位置姿势的计算的情况下(步骤S7为肯定)，轨迹生成部160进行如下处理。即、如图7所示，轨迹生成部160计算与从高尔夫挥杆动作的开始挥杆至击球的瞬间对应的偏移加速度1(步骤S8)。

计算出偏移加速度1后，轨迹生成部160执行与上述的步骤S3～步骤S7的处理基本相同的处理，计算进行了与偏移加速度1对应的修正的、与从开始挥杆时至击球的瞬间对应的位置姿势(R以及P)。

即、轨迹计算部160从传感器值存储部140获取所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值(步骤S9)。而且，轨迹生成部160从获取到的加速度传感器值以及角速度传感器值中，抽出一组以相同的定时计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值(步骤S10)。

轨迹生成部160从抽出的加速度传感器值减去偏移加速度1，将减去了偏移加速度1的加速度传感器值、角速度传感器值变换为绝对坐标(步骤S11)。若完成向绝对坐标的变换，则轨迹生成部160通过按照上述的边界条件对绝对坐标进行积分来计算位置姿势(R以及P)(步骤S12)。

计算位置姿势后，轨迹生成部160判定针对所有一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值是否已完成位置姿势的计算(步骤S13)。在判定结果是针对所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值尚未完成位置姿势的计算的情况下(步骤S13为否定)，轨迹生成部160执行与上述的步骤S10～步骤S12相同的处理。即、轨迹生成部160从剩余的加速度传感器值减去偏移加速度1，针对减去了偏移加速度1的加速度传感器值、角速度传感器值计算位置姿势。

另一方面，在针对所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值已完成位置姿势的计算的情况下(步骤S13为肯定)，轨迹生成部160进行如下处理。即、如图8所示，轨迹生成部160计算与从高尔夫挥杆动作的击球的瞬间至结束挥杆期间对应的偏移加速度2(步骤S14)。

计算出偏移加速度2后，轨迹生成部160执行与上述的步骤S9～步骤S12基本相同的处理，计算与进行了与偏移加速度2对应的修正的、与从击球的瞬间至结束挥杆期间对应的位置姿势(R以及P)。

即、轨迹生成部160从传感器值存储部140获取所有在一系列的挥杆动作内计测出的加速度传感器值以及角速度传感器值(步骤S15)。而且，轨迹生成部160从击球的瞬间至结束挥杆为止的各加速度传感器值减去偏移加速度1以及2(步骤S16)。轨迹生成部160将减去了偏移加速度1以及2的各加速度传感器值、各角速度传感器值分别变换为绝对坐标(步骤S17)。若完成向绝对坐标的变换，则轨迹生成部160通过按照上述的边界条件对绝对坐标分别进行积分来计算位置姿势(R以及P)(步骤S18)。

计算位置姿势后，轨迹生成部160将与从开始挥杆至击球的瞬间期间对应的位置姿势、与从击球的瞬间至结束挥杆期间对应的位置姿势进行合成，从而生成表示一系列的挥杆动作中的腰部的移动的轨迹数据(步骤S19)。而且，轨迹生成部160将生成的轨迹数据显示在显示器130上(步骤S20)。

实施例2的效果

如上所述，根据实施例2，移动电话100分为从进行高尔夫挥杆动作的开始挥杆至击球为止的期间和从击球至结束挥杆为止的期间，分别导出高尔夫挥杆动作中产生的偏移加速度。移动电话100从实际测量出的加速度传感器值减去偏移加速度后，按照边界条件执行积分，从而在击球的前后分别导出修正了偏移加速度的量的位置姿势。而且，移动电话100根据在击球的前后分别导出的位置姿势，来生成并显示高尔夫挥杆动作中的腰部的动作轨迹。由此，根据实施例2，能够考虑击球动作给身体的规定部位的轨迹导出带来的影响，能够更准确地再现高尔夫挥杆动作中的腰部的动作轨迹。

另外，根据实施例2，向用户提供列举了腰部的动作轨迹的生成时间的挥杆历史数据一览，从轨迹数据存储部150读入与用户选择的时间相对应的腰部的动作历史的数据并向显示器130输出。由此，能够提供与用户的要求相对应的过去的动作轨迹。

此外，在上述的实施例2中，列举高尔夫挥杆动作为例作为一系列的运动动作而对移动电话100的实施方式进行了说明，但并不限于高尔夫挥杆动作，同样也能够应用于棒球的挥动球棒动作等包括击打动作的运动动作的测量。

实施例3

(1)装置构成等

例如，图2所示的移动电话100的各构成要素是功能概念的要素，在物理上未必一定要构成为图示那样。即、移动电话100的分散/综合的具体的方式并不限于图示那样，例如可以将轨迹生成部160在功能上或物理上分散于位置姿势导出部以及动作轨迹生成部。这样，能够根据各种负荷、使用状况等，将移动电话100的整体或者一部分以任意的单位在功能上或者物理上分散/综合地构成。

(2)轨迹生成程序

另外，上述的实施例中说明的移动电话100的各种处理(参照图6～8)能够通过利用个人计算机、工作站等计算机***执行预先准备好的程序来实现。

因此，以下使用图9对具有与上述的实施例中说明的移动电话100相同的功能的、执行轨迹生成程序的计算机的一个例子进行说明。图9是表示执行轨迹生成程序的计算机的图。

如该图所示，计算机200利用总线300连接输入输出控制部210、HDD220、RAM230以及CPU240来构成移动电话100。

此处，输入输出控制部210控制各种信息的输入输出。HDD220存储CPU240执行各种处理所需的信息。RAM230暂时存储各种信息。CPU240执行各种运算处理。

而且，如图9所示，在HDD220中预先存储有发挥与图2所示的移动电话100的各处理部相同的功能的轨迹生成程序221、和轨迹生成用数据222。

此外，还可以适当地分散该轨迹生成程序221，将其预先存储于可经由网络通信地连接的其他计算机的存储部。

而且，CPU240从HDD220读出该轨迹生成程序221并在RAM230展开，从而如图9所示，轨迹生成程序221作为轨迹生成进程231发挥作用。

即、轨迹生成进程231从HDD220读出轨迹生成用数据222等，在RAM230中且是在分配给轨迹生成进程231的区域展开，并基于该展开的数据等执行各种处理。

另外，轨迹生成进程231特别是与在图2所示的移动电话100的轨迹生成部160中执行的处理对应。

此外，上述的轨迹生成程序221未必一定要从最初开始便存储在HDD220中。例如可以将各程序事先存储于***计算机200的软盘(FD)、CD-ROM、DVD光盘、磁光盘、IC卡等“可便携的物理介质”。而且，计算机200也可以从这些“可便携的物理介质”读出各程序来执行。

另外，可以将各程序事先存储于经由公用线路、网络、LAN、WAN等与计算机200连接的“其他计算机(或者服务器)”等。而且，计算机200也可以从这些“其他计算机(或者服务器)”等读出各程序来执行。

附图标记说明

1...轨迹生成装置；2...轨迹生成部；100...移动电话；110...加速度传感器；120...角速度传感器；130...显示器；140...传感器值存储部；150...轨迹数据存储部；160...轨迹生成部；200...计算机；210...输入输出控制部；220...HDD(Hard Disk Drive)；221...轨迹生成程序；222...轨迹生成用数据；230...RAM(Random Access Memory)；231...轨迹生成进程；240...CPU(Central Processing Unit)；300...总线

Claims (4)

1.一种轨迹生成程序，其特征在于，

使计算机执行以下轨迹生成步骤：

在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作的情况下，使用从安装于身体的规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来分别生成该规定部位从该一系列的运动动作的开始动作至该击打动作为止的动作轨迹和该规定部位从该击打动作至结束动作为止的动作轨迹。

2.根据权利要求1所述的轨迹生成程序，其特征在于，

上述轨迹生成步骤根据第1条件和第2条件来对上述动作轨迹进行修正，其中，所述第1条件是上述规定部位在上述运动动作即将开始之前的位置姿势与该规定部位在击打动作的瞬间的位置姿势相同，所述第2条件是该规定部位在该运动动作结束时的动作速度为0。

3.根据权利要求1所述的轨迹生成程序，其特征在于，

还使计算机执行以下步骤：

保存步骤，将通过上述轨迹生成步骤生成的动作轨迹的数据与生成时间建立对应地保存于存储部；

提供步骤，向利用者提供与通过上述保存步骤保存在存储部中的动作轨迹的数据对应的生成时间的一览信息；以及

输出步骤，在通过上述提供步骤提供的上述一览信息内从上述利用者处接收到上述生成时间的选择指示输入的情况下，从上述存储部读入与接收到该选择指示输入的生成时间相对应的动作轨迹的数据，并向显示部输出该读入的动作轨迹的数据。

4.一种轨迹生成装置，其特征在于，

具有轨迹生成部，在一系列的运动动作含有产生规定冲击的击打动作的情况下，该轨迹生成部使用从安装于身体的规定部位的加速度传感器以及角速度传感器获取到的各传感器值，来分别生成该规定部位从该一系列的运动动作的开始动作至该击打动作为止的动作轨迹和该规定部位从该击打动作至结束动作为止的动作轨迹。

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