CN102554933A - 用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置，其包括：可拆卸地安装在机器人手臂的前端的框架单元；安装在框架单元上并且配置成夹紧对象的夹紧单元；安装在框架单元上的激光-视觉互换模块，其具有照射用于对焊接对象进行焊接的激光束的激光照射器和获得检查对象的视觉源的视觉相机部；与激光-视觉互换模块相对应地安装在框架单元上的激光-视觉共享模块，其确定激光照射器所照射的激光束的方向，并将检查对象的视觉源传递给视觉相机部；以及安装在框架单元上的激光-视觉目标模块，其将激光-视觉共享模块所反射的激光束传递给焊接对象，并将检查对象的视觉源传递给激光-视觉共享模块。

Description

用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置
技术领域
本发明涉及一种夹持器装置。更特别地，本发明涉及一种可以夹紧、转移、激光焊接和检查车体部件的夹持器装置。
背景技术
通常，夹持器用于在车体装配线上将车体部件从一道工序转移到另一道工序。夹持器被安装在机器人手臂的前端，并且因此常常被本领域技术人员称为机器人夹持器。另外，车体的各种部件在车体装配线上常常通过利用激光焊接技术由焊接机器人焊接。激光焊接是一种使用激光束将各块材料接合到一起的焊接技术。激光束提供集中的热源，从而允许对狭窄的、较深的焊缝进行焊接，并允许高焊接速率。激光焊接是有益的，因为激光束可以经由空气传输而不需要真空，该工序可以容易地利用机器人机构自动化，在该工序中不需要产生x射线，并且激光束焊接会产生较高质量的焊缝。
在操作中，激光振荡器振荡产生的激光束的大小发生变化，并且激光束照射到焊接对象的焊接部分，由此对焊接对象的焊接部分进行焊接。
沿着装配线，在车体装配线上检查车体部件的焊接状态和孔的分布。检查工序是通过使用视觉相机所获得的车体部件的图像进行的。
根据常规设计，车体部件的转移、激光焊接和视觉检查是由分立的各个装置进行的。因此，工序和设备常常较复杂，并且因此工作时间可能会增加且初期投资可能会增加。
本背景技术部分中公开的上述信息只是为了增强对本发明的背景的理解，并且因此可能包含不构成在该国对本领域普通技术人员而言已知的现有技术的信息。
发明内容
本发明的做出是致力于提供一种用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置，其具有车体部件的夹紧、转移、激光焊接和视觉检查都通过一个装置来执行的优点。
根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置可以包括：可拆卸地安装在机器人手臂的前端的框架单元；安装在框架单元上并且配置成夹紧对象的夹紧单元；激光-视觉互换模块(第一模块)，其具有照射用于对焊接对象进行焊接的激光束的激光照射器和获得检查对象的视觉源(vision source)的视觉相机部，并且安装在框架单元上；与激光-视觉互换模块相对应地安装在框架单元上的激光-视觉共享模块(第二模块)，其确定激光照射器所照射的激光束的方向，并将检查对象的视觉源传递给视觉相机部；以及安装在框架单元上的激光-视觉目标模块(第三模块)，其将激光-视觉共享模块所反射的激光束传递给焊接对象，并将检查对象的视觉源传递给激光-视觉共享模块。
激光-视觉互换模块可以选择性地通过激光照射器照射激光束和通过视觉相机部获得视觉源。另外，框架单元还可以包括从其中心沿预定方向延伸的多个分支框架，其中在每个分支框架上布置有夹紧单元。
夹持器装置还可以包括形成在框架单元的中间部分的激光-视觉通道，使得激光束和视觉源穿过激光-视觉通道。激光-视觉互换模块和激光-视觉共享模块可以通过固定支架固定安装在框架单元上，使激光-视觉通道布置在激光-视觉互换模块和激光-视觉共享模块之间。
激光-视觉互换模块可以包括：安装有激光照射器和视觉相机部的主体；以及视觉反射镜，其安装在主体上以把从激光-视觉共享模块传递的检查对象的视觉源反射到视觉相机部。视觉反射镜还可以在激光照射通道中移动，而不会与激光束发生干扰。
主体可以包括：激光照射器照射的激光束所通过的激光照射通道；以及视觉传递通道，激光-视觉共享模块获得的检查对象的视觉源通过所述视觉传递通道被传递给视觉相机部。连接到视觉反射镜并且相对于激光照射通道移动视觉反射镜的第一操作缸也可以安装在主体上。
激光-视觉共享模块可以包括：由呈放射状地分支出来的导轨构成的导向部件；安装在导向部件上并且配置成沿导轨移动的移动块；固定安装在移动块上并且沿至少一个方向反射激光束和视觉源中的至少一个的分光反射镜(division mirror)；电磁体，其可移动地安装在导轨上，通过接收电力而产生磁力，且配置成与移动块耦接；以及第二操作缸，其连接到电磁体并且通过导轨移动施加了电力的电磁体。
分光反射镜可以具有面向激光-视觉目标模块的反射面。分光反射镜可以把通过激光照射器照射的激光束传递给激光-视觉目标模块，并且可以把通过激光-视觉目标模块反射的检查对象的视觉源传递给视觉相机部。
激光-视觉目标模块还可以包括：通过支撑部件可旋转地安装在分支框架上的目标反射镜；以及安装在支撑部件上并且旋转目标反射镜的驱动电机。
附图说明
附图示出了本发明的示例性实施例，并且不应被解释为是对本发明的任何方面进行限制。
图1是根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的透视图。
图2是应用于根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的激光-视觉互换模块的透视图。
图3是图2的局部截面视图。
图4是应用于根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的激光-视觉共享模块的透视图。
图5是应用于根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的激光-视觉目标模块的透视图。
图6是解释根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的操作的示意图。
图7是解释使用根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的激光焊接模式的示意图。
图8是解释使用根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的视觉检查模式的示意图。
<附图标记的说明>
10：框架单元
11：工具安装部
13：固定支架
15：分支框架
17：激光-视觉通道
20：夹紧单元
30：激光-视觉互换模块
31：激光照射器
33：视觉相机部
35：主体
37：视觉反射镜
41：激光照射通道
42：视觉传递通道
44：第一操作缸
45、65：操作杆
50：激光-视觉共享模块
51：导向部件
52：导轨
54：移动块
57：分光反射镜
58：反射面
61：电磁体
64：第二操作缸
80：激光-视觉目标模块
81：目标反射镜
83：驱动电机
85：支撑部件
87：旋转轴
89：安装支架
LB：激光束
VS：视觉源
具体实施方式
在下文中，将参考示出了本发明的示例性实施例的附图更充分地描述本发明。本领域技术人员将会认识到的是，可以以各种不同的方式修改所描述的实施例，而不脱离本发明的精神或范围。
将省略对于解释本发明而言不必要的部件的说明，并且相同的构成元件在本说明书中用相同的附图标记表示。
另外，为了更好理解和容易说明，附图中示出的部件的尺寸和厚度可能与部件的实际尺寸和实际厚度不同。因此，本发明并不限于附图中所示的那些。
应注意的是，本文中使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括一般的机动车辆(诸如包括运动型多功能车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆在内的客车)、包括各种艇和船在内的水运工具、飞行器等，并且包括混合动力车、电动车、插电式混合电动车、氢动力车以及其它代用燃料车(例如从除石油以外的资源中取得的燃料)。如本文中所述，混合动力车是具有两个或更多个动力源的车辆，例如既有汽油动力又有电动力的车辆。
图1是根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的透视图。参考附图，根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置100可以应用于车体装配线，其中车体部件的转移、检查和焊接在所述车体装配线上执行。
夹持器装置100在车体装配线上将车体部件从一道工序转移到另一道工序，对待焊接的对象(在下文中，称其为“焊接对象”)进行激光焊接，并且对待检查的对象(在下文中，称其为“检查对象”)的位置/分布进行视觉检查。即，夹持器装置100夹紧并转移车体部件，通过改变激光束的大小和照射方向对焊接对象进行焊接，并通过获得检查对象的视觉源来对检查对象进行视觉检查。
根据本示例性实施例的夹持器装置100与使用多个装置执行激光焊接和视觉检查的常规技术的不同之处在于，能够使用一个光学仪器和一个装置来执行激光焊接和视觉检查这两者。
为此，根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置100包括框架单元10、夹紧单元20、激光-视觉互换模块30、激光-视觉共享模块50和激光-视觉目标模块80。每个部件将在下面详细描述。
根据本示例性实施例，框架单元10包括各种块体、突起、板和支架，并且这样的部件将被称为框架单元10，除非本文中有另外说明。
框架单元10被安装在机器人(未示出)的手臂的前端。框架单元10设置有安装在机器人的工具变换器(未示出)上的工具安装部11。此处，工具安装部11通过附加的固定支架13固定到框架单元10上，并且各种构成元件分别安装到固定支架13上。
多个分支框架15与框架单元10一体地形成。分支框架从框架单元10的中心朝预定方向延伸。例如，当使用三个分支框架15时，分支框架15之间的角度可以是大约120度。此处，激光束和视觉源所穿过的圆形激光-视觉通道17被形成在框架单元10的连接有分支框架15的中心部分。
根据本示例性实施例，夹紧单元20被配置成夹紧诸如车体部件之类的对象，并且被安装在框架单元10的每个分支框架15上。在一个或一些实施例中，夹紧单元20被安装到每个分支框架15的端部，并且包括用于限定车体部件的夹紧点的夹紧器、***和操作缸。广泛地用在车体装配线上的众所周知的夹紧装置被用作夹紧单元20，并且因此在本说明书中将省略其详细描述。
根据本示例性实施例，激光-视觉互换模块30可以选择性地执行利用激光束进行的对焊接对象的激光焊接，和通过获得检查对象的视觉源进行的对检查对象的视觉检查。激光-视觉互换模块30被布置在框架单元10的激光-视觉通道17的上方，并且被固定安装在固定支架13上。
图2是可应用于根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的激光-视觉互换模块的透视图，并且图3是图2的局部截面视图。参考附图，根据本示例性实施例的激光-视觉互换模块30包括：照射激光束以便对焊接对象进行焊接的激光照射器31，和获得检查对象的视觉源的视觉相机部33。即，通过利用单个激光-视觉互换模块30，激光-视觉互换模块30选择性地通过激光照射器31照射激光束，和通过视觉相机部33获得视觉源。
激光照射器31通过反射镜改变激光振荡器(未示出)振荡产生的激光束的大小，并相应地照射激光束。另外，视觉相机部33对视觉源进行拍照，所述视觉源可以是检查对象的图像。然后，基于视觉源的当前位置/分布，使用照片来对检查对象的位置/分布进行检查。激光照射器31和视觉相机部33可以是任何众所周知且广泛使用的激光照射***和视觉相机***，并且因此在本说明书中将省略其详细描述。
激光-视觉互换模块30包括：主体35，激光照射器31和视觉相机部33被一体地安装到主体35上；以及安装到主体35上的视觉反射镜37。主体35被固定到固定支架13上，在其上部设置有激光照射器31，并且在其表面上设置有视觉相机部33。
另外，主体35由用于使激光照射器31照射的激光束LB通过的激光照射通道41和用于将检查对象的视觉源VS传递到视觉相机部33的视觉传递通道42构成。在这种情况下，激光照射通道41与激光照射器31相对应地竖直地形成，并且视觉传递通道42连接到激光照射通道41并且朝向主体35的一个表面形成。
视觉反射镜37将激光-视觉共享模块50所获得的检查对象的视觉源传递给视觉相机部33。视觉反射镜37被安装在主体35上，而不与激光照射通道41内的激光束LB发生干扰，并且被配置成沿视觉传递通道42的方向向前或向后移动。即，当对焊接对象进行激光焊接时，视觉反射镜37在激光照射通道41内向后移动，以便不会阻碍激光束LB的运动。另外，当对检查对象进行视觉检查时，视觉反射镜37向前移动到激光束LB的运动路径，并且被配置成通过视觉传递通道42将视觉源传递给视觉相机部33。
为此，第一操作缸44被安装在主体35上。第一操作缸44被配置成沿着视觉传递通道42的方向向前或向后移动视觉反射镜37。
在一个或更多实施例中，第一操作缸44可以是气压缸，但是不限于此。第一操作缸44被安装在主体35的另一表面上(例如，主体的不同的表面上)，并且通过操作杆45连接到视觉反射镜37。图3中未描述过的附图标记49代表安装在视觉传递通道42上并且反射视觉源的副反射镜。
参考图1，根据本示例性实施例的激光-视觉共享模块50确定激光-视觉互换模块30的激光照射器31所照射的激光束的方向，并将检查对象的视觉源传递给视觉相机部33。激光-视觉共享模块50被布置在框架单元10的与激光-视觉互换模块30相对应的激光-视觉通道17的下方，并且被固定安装在固定支架13上。即，激光-视觉互换模块30和激光-视觉共享模块50通过固定支架13被固定安装在框架单元10上，且框架单元10的激光-视觉通道17被布置在激光-视觉互换模块30和激光-视觉共享模块50之间。
图4是应用于根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的激光-视觉共享模块的透视图。参考该图，根据本示例性实施例的激光-视觉共享模块50包括导向部件51、移动块54、分光反射镜57、电磁体61和第二操作缸64。
导向部件51被布置在框架单元10的下方，并且被固定安装在固定支架13上。导向部件51由从其中心沿预定方向延伸的多个导轨52构成。在一个或更多实施例中，三个导轨52呈放射状地分支出来，并且分别位于由框架单元10的分支框架15分割出的三个部分上。即，导向部件51的导轨52位于分支框架15之间。
移动块54被安装在导向部件51的中心部分，并且被配置成沿着每个导轨52移动。在一个或一些实施例中，移动块54由金属材料制成并且具有三角块形状。
分光反射镜57把从激光照射器31照射的激光束传递给激光-视觉目标模块80，并把激光-视觉目标模块80所获得的视觉源传递给视觉相机部33。分光反射镜57沿各个方向反射激光束和视觉源。在一个或更多实施例中，分光反射镜57可以呈带有面向激光-视觉目标模块80的三个反射面58的金字塔形，并且被固定安装到移动块54上。
电磁体61被可移动地安装在导向部件51的与移动块54相对应的每个导轨52上。电磁体61通过接收电力来产生磁力，并且被选择性地连接到移动块54。另外，第二操作缸64被安装在导向部件51的导轨52附近，并且通过操作杆65连接到电磁体61。
在一个或更多实施例中，第二操作缸64可以是气压缸并且沿着导轨52向前或向后移动产生磁力并连接到移动块54的相对应的电磁体61。
返回来参考图1，激光-视觉目标模块80将激光-视觉共享模块50反射的激光束传递给焊接对象，并将检查对象的视觉源传递给激光-视觉共享模块50。在一个或更多实施例中，多个激光-视觉目标模块80被安装到框架单元10上，尤其是安装到每个分支框架15的端部。
图5是应用于根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的激光-视觉目标模块的透视图。参考该图，根据本示例性实施例的激光-视觉目标模块80通过安装支架89被安装到每个分支框架15的端部，并且包括目标反射镜81和驱动电机83。
目标反射镜81通过设置在每个分支框架15上的一对支撑部件85被可旋转地安装。目标反射镜81被固定到可旋转地安装在支撑部件85之间的旋转轴87上。另外，驱动电机83向旋转轴87施加转矩。在一个或更多实施例中，驱动电机83可以是步进电机。
在下文中，将参考附图详细描述根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置100的操作。
图6是解释根据本发明的示例性实施例的用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置的操作的示意图。当对焊接对象进行激光焊接时，照射到焊接对象的激光束的位置由激光-视觉互换模块30、激光-视觉共享模块50和激光-视觉目标模块80确定。为此，如图6A所示，根据本示例性实施例，第一操作缸44将视觉反射镜37向后移动(图中描绘为实线箭头)。
此后，诸如图6B中S1所示，使激光-视觉共享模块50的移动块54和分光反射镜57位于导向部件51的中心，并且诸如图6B中S2所示，向电磁体61施加电力。此时，移动块54被连接到施加了电力的电磁体61上。在该状态期间，如果相对应的电磁体61所连接到的第二操作缸64工作，则移动块54沿着导向部件51的导轨52向后移动(图中描绘为粗体箭头)。
当第二操作缸64使移动块54向后移动时，分光反射镜57也向后移动。在上述过程期间，激光-视觉目标模块80的目标反射镜81如图6C所示被旋转以便与焊接对象的焊接位置相对应。这里，目标反射镜81可以通过驱动电机83的操作而相对于旋转轴87向两个方向旋转。
如果确定了照射到焊接对象的激光束的位置，则激光束LB如图7所示通过激光-视觉互换模块30的激光照射器31被照射。然后，激光束LB通过主体35的激光照射通道41被输入到激光-视觉共享模块50的分光反射镜57，并被分光反射镜57反射以便传递给激光-视觉目标模块80的目标反射镜81。此后，激光束LB被目标反射镜81反射并被照射到焊接对象WP的焊接点P1。由此，焊接点P1被焊接。
附图中示例性地示出了激光束LB向焊接对象WP的照射是由三个激光-视觉目标模块80中的一个完成的，但是激光束LB的照射并不限于此。即，激光束LB也可以通过全部或一些激光-视觉目标模块80来照射。
同时，通过使用根据本示例性实施例的夹持器装置100，可以获得车体部件的视觉源，并且可以对检查对象进行视觉检查。在这种情况下，检查对象的视觉源可以通过激光-视觉互换模块30、激光-视觉共享模块50和激光-视觉目标模块80来获得。为此，如图6A所示，第一操作缸44使视觉反射镜37向前(图中描绘为虚线箭头)移动到激光束LB的运动路径。
另外，检查对象的视觉源的获得位置是通过激光-视觉共享模块50和激光-视觉目标模块80来确定的。如上面参考图6B和图6C所述，这些过程将被省略。
如果确定了检查对象的视觉源的获得位置，则检查对象PP(诸如车体部件)的视觉源VS被输入给激光-视觉目标模块80的目标反射镜81，并被目标反射镜81反射以便传递给激光-视觉共享模块50的分光反射镜57，如图8所示。视觉源VS被分光反射镜57反射并被输入给激光-视觉互换模块30的视觉反射镜37。视觉源VS被视觉反射镜37反射并通过视觉传递通道42被传递给视觉相机部33。
因此，视觉相机部33拍摄检查对象PP的视觉源VS并将视觉源VS传递给控制器(未示出)。然后，控制器分析视觉源VS并检查检查对象PP的位置/分布和焊接质量。
附图中示例性地示出了获得检查对象PP的视觉源VS是由三个激光-视觉目标模块80中的一个完成的，但是视觉源VS的获得并不限于此。即，视觉源VS可以通过全部或一些激光-视觉目标模块80获得。
此外，在一个或更多实施例中，视觉相机部33通过三个激光-视觉目标模块80获得的视觉源VS被组合，并且检查对象PP的位置/分布和焊接质量通过立体视觉型***来检查。
如上所述，在本发明的示例性实施例中，根据用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置100，车体部件在车体装配线上由夹紧单元20夹紧和转移，并且车体部件的激光焊接和视觉检查可以由一个装置来执行。
有利地，由于根据本示例性实施例，车体部件的转移、激光焊接和视觉检查可以由一个装置来完成，所以车体装配线可以得到简化并且可以减少初期投资。另外，由于根据本示例性实施例，激光束向焊接对象的照射路径可以通过使用一个光学仪器来设置而无需移动机器人，所以可以提高激光焊接速度。更进一步，由于根据本示例性实施例，通过使用一个光学仪器来组合检查对象的视觉源并且检查检查对象的位置/分布，所以可以更精确地检查诸如车体部件之类的检查对象。
尽管本发明已经结合当前被认为是实用的示例性实施例进行了描述，但应理解的是，本发明并不限于所公开的实施例，而是相反，本发明旨在覆盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种改型和等效配置。

Claims (14)

1.一种用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置，包括：
可拆卸地安装在机器人手臂的前端的框架单元；
安装在所述框架单元上并且配置成夹紧对象的夹紧单元；
安装在所述框架单元上的激光-视觉互换模块，所述激光-视觉互换模块具有照射用于对焊接对象进行焊接的激光束的激光照射器和获得检查对象的视觉源的视觉相机部；
与所述激光-视觉互换模块相对应地安装在所述框架单元上的激光-视觉共享模块，所述激光-视觉共享模块确定所述激光照射器所照射的所述激光束的方向，并将所述检查对象的所述视觉源传递给所述视觉相机部；以及
安装在所述框架单元上的激光视觉目标模块，所述激光-视觉目标模块将所述激光-视觉共享模块所反射的所述激光束传递给所述焊接对象，并将所述检查对象的所述视觉源传递给所述激光-视觉共享模块。
2.如权利要求1所述的夹持器装置，其中所述激光-视觉互换模块选择性地经由所述激光照射器照射所述激光束和通过所述视觉相机部获得所述视觉源。
3.如权利要求1所述的夹持器装置，其中所述框架单元包括从其中心沿预定方向延伸的多个分支框架，并且
其中在每个分支框架上布置有至少一个夹紧单元。
4.如权利要求3所述的夹持器装置，还包括形成在所述框架单元的中间部分的激光-视觉通道，所述激光束和所述视觉源穿过所述激光-视觉通道。
5.如权利要求4所述的夹持器装置，其中所述激光-视觉互换模块和所述激光-视觉共享模块通过固定支架固定安装在所述框架单元上，使所述激光-视觉通道布置在所述激光-视觉互换模块和所述激光-视觉共享模块之间。
6.如权利要求1所述的夹持器装置，其中所述激光-视觉互换模块包括：
安装有所述激光照射器和所述视觉相机部的主体；以及
视觉反射镜，其安装在所述主体上并把从所述激光-视觉共享模块传递的所述检查对象的所述视觉源反射到所述视觉相机部。
7.如权利要求6所述的夹持器装置，其中所述主体包括：
所述激光照射器照射的激光束所通过的激光照射通道；以及
视觉传递通道，所述激光-视觉共享模块获得的所述检查对象的所述视觉源通过所述视觉传递通道被传递给所述视觉相机部。
8.如权利要求7所述的夹持器装置，其中所述视觉反射镜安装在所述主体上并且可在所述激光照射通道中移动而不会与激光束发生干扰。
9.如权利要求8所述的夹持器装置，其中连接到所述视觉反射镜并且相对于所述激光照射通道移动所述视觉反射镜的第一操作缸被安装在所述主体上。
10.如权利要求1所述的夹持器装置，其中所述激光-视觉共享模块包括：
由呈放射状地分支出来的导轨构成的导向部件；
安装在所述导向部件上并且配置成沿所述导轨移动的移动块；
固定安装在所述移动块上并且沿至少一个方向反射所述激光束和所述视觉源中的至少一个的分光反射镜；
可移动地安装在所述导轨内的电磁体，所述电磁体通过接收电力而产生磁力，并且配置成与所述移动块耦接；以及
第二操作缸，其连接到所述电磁体并且通过所述导轨移动施加了电力的电磁体。
11.如权利要求10所述的夹持器装置，其中所述分光反射镜具有面向所述激光-视觉目标模块的反射面。
12.如权利要求11所述的夹持器装置，其中所述分光反射镜把通过所述激光照射器照射的所述激光束传递给所述激光-视觉目标模块，并且把通过所述激光-视觉目标模块反射的所述检查对象的所述视觉源传递给所述视觉相机部。
13.如权利要求3所述的夹持器装置，其中所述激光-视觉目标模块包括：
通过支撑部件可旋转地安装在所述分支框架上的目标反射镜；以及
安装在所述支撑部件上并且旋转所述目标反射镜的驱动电机。
14.一种用于激光焊接和视觉检查的夹持器装置，包括：
可拆卸地安装在机器人手臂的前端的框架单元；
安装在所述框架单元上并且配置成夹紧对象的夹紧单元；
安装在所述框架单元上的第一模块，所述第一模块具有照射用于对焊接对象进行焊接的激光束的激光照射器和获得检查对象的视觉源的视觉相机部；
与所述第一模块相对应地安装在所述框架单元上的第二模块，所述第二模块确定所述激光照射器所照射的所述激光束的方向，并将所述检查对象的所述视觉源传递给所述视觉相机部；以及
安装在所述框架单元上的第三模块，所述第三模块将所述激光-视觉共享模块所反射的所述激光束传递给所述焊接对象，并将所述检查对象的所述视觉源传递给所述激光-视觉共享模块，
其中所述夹持器装置是实现所述第一、第二和第三模块的单个单元。
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