CN102529907A - 平台支腿自动调平控制方法和***以及具有该***的调平设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种平台支腿自动调平控制方法和控制***，以及具有该控制***的平台调平设备，其中通过对支腿与平台平面的交点所形成的平行四边形的两个坐标轴与目标平面的倾斜角度进行检测，并在调平时根据该倾斜角度的大小来控制支腿的伸缩速度，能够在保证快速调平的同时还能确保整个调平过程的平稳程度和准确性，大大提高了平台调平的效率。

Description

平台支腿自动调平控制方法和***以及具有该***的调平设备

技术领域

本发明涉及平台支腿自动调平控制方法、控制***以及具有该控制***的调平设备。

背景技术

在当今的工程机械领域，液压***被广泛的用于调整机械的位置和角度。对于诸如登高平台车等需要在工作前进行稳定支撑的工程机械来讲，液压支腿是用来支撑机械并调整位置的通用选择，在登高平台车进行工作前，先撑起液压支腿，然后调平车身底盘，随后才能够升起平台进行操作。若要使登高平台车等工程机械能够快速的进入到稳定条件下进行工作，支腿调平过程是非常重要的环节。

目前，在对类似于车身底盘的平台进行调平时，主要有两种对支腿进行调平的方法：一种是手动调平，人通过用肉眼观察水平仪或观察车身水平情况来依次调解四个支腿的伸缩，这不仅对操作者要求很高，而且操作过程长，调平效果也不好；另一种是自动调平，在自动调平中，设定一条基准支腿，通过调整其他三条支腿与基准支腿之间的倾斜角度来进行调平，但现有的自动调平中通常采用电磁换向阀来控制支腿的伸缩，其调平过程不够平稳和准确。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够解决现有自动调平方法中存在的调平时间长且调平不够平稳、准确等问题的平台支腿自动调平控制方法和***，以及具有所述控制***的调平设备。

为了实现该发明目的，本发明提供了一种平台支腿自动调平控制方法，其中所述平台连接有四个相互平行的支腿，这四个支腿与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点，该方法包括：检测平台平面的两个预定坐标轴X轴和Y轴分别相对于目标平面的倾斜角度A_x和A_y，其中所述两个预定坐标轴X轴和Y轴分别平行于所述四个支腿与平台平面的交点所构成的平行四边形的两组对边，其中A_x和A_y的范围均是大于或等于-90度且小于或等于90度；根据所述倾斜角度A_x和A_y确定各个支腿的伸缩速度；以及按照所确定的伸缩速度对所述各个支腿进行伸缩。

本发明还提供了一种平台支腿自动调平控制***，其中所述平台连接有四个相互平行的支腿，这四个支腿与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点，该控制***包括位置测量装置，用于测量所述平行四边形的四个顶点的位置；角度测量装置，用于检测平台平面的两个预定坐标轴X轴和Y轴分别相对于目标平面的倾斜角度A_x和A_y，其中所述两个预定坐标轴X轴和Y轴分别平行于所述四个支腿与平台平面的交点所构成的平行四边形的两组对边，其中A_x和A_y的范围均是大于或等于-90度且小于或等于90度；处理器，连接到所述位置测量装置和所述角度测量装置，该处理器用于，根据所述倾斜角度A_x和A_y来确定各个支腿的伸缩速度，以及按照所确定的伸缩速度控制所述各个支腿进行伸缩。

本发明还提供了一种平台调平设备，该设备包括：连接到所述平台的四个伸缩支腿，该四个伸缩支腿相互平行，且该四个伸缩支腿与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点；用于分别控制所述四个伸缩支腿的伸缩速度的四个电液比例阀；本发明以上所提供的平台支腿自动调平控制***，该控制***的处理器连接到所述四个电液比例阀，用于向所述四个电液比例阀输出电流，以控制所述四个电液比例阀对所述四个伸缩支腿的伸缩速度进行调节。

本发明所提供的平台支腿自动调平控制方法和控制***中对支腿与平台平面的交点所形成的平行四边形的两个坐标轴与目标平面的倾斜角度进行检测，并在调平时根据该倾斜角度的大小来控制支腿的伸缩速度，从而在保证快速调平的同时还能确保整个调平过程的平稳程度和准确性，大大提高了平台调平的效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1A和图1B分别示出了一种示例性的平台结构的侧视图和俯视图，该平台具有四个用于调平的支腿；

图2示出了根据本发明的一种实施方式的支腿自动调平控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明的一种实施方式的支腿自动调平控制***的框图；以及

图4示出了根据本发明的一种实施方式的调平设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

在图1A和图1B中分别示出了一种示例性的平台结构的侧视图和俯视图，该平台结构具有平台110和四个用于调平的支腿120₁、120₂、120₃、120₄。

从图中可以看出，四个支腿120₁、120₂、120₃、120₄均具有水平部分和垂直部分，其中水平部分与平台110的侧部相连，垂直部分则用于支撑地面。在本发明的一种实施方式中，所述支腿的水平部分可以为固定结构。可替换地，所述支腿的水平部分是可以进行伸缩的结构。在本发明的另一种替换实施方式中，所述支腿可以只具有垂直部分，该垂直部分直接连接到平台110的底部。不管采用以上哪一种平台结构或本领域技术人员能够想到的平台结构的变形，只要能够保证所述四个支腿(或支腿的垂直部分)与所述平台所在的平面的四个交点构成一平行四边形的四个顶点，并且所述四个支腿相互平行(对于具有水平部分和垂直部分的支腿来讲，只要其各自的垂直部分平行，我们认为这四个支腿相互平行)，便能够实现本发明的各种实施方式。该平行四边形优选为矩形。

图2示出了根据本发明的一种实施方式的支腿自动调平方法的流程图。

图2中的方法适用于以上所提到的各种适用的平台结构及其合理变形。具体来讲，平台应连接有四个相互平行的支腿，且这四个支腿与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点。以下参考图1A和图1B对图2中的方法进行描述。

当四个支腿均与支撑表面(比如地面)接触时，即当平台110的触地部分(比如轮胎)与支撑表面分离时，便可以进行本发明所涉及的调平步骤了。此时，四个支腿所处的状态是它们各自的初始状态。可替换地，可以在平台110的触地部分与支撑表面分离后，进一步对支腿进行适当的伸缩，并认为所述伸缩步骤完成后的支腿状态为初始状态。

本发明所涉及的平台应该是一个三维的结构(参考图1A中的平台110)，其具有一定的厚度，对平台进行调平是为了将平台的用于承重或进行操作的表面调整到与目标平面(比如水平面)平行的状态，总而便于进行后续的操作，可以认为该用于承重或进行操作的表面就是平台平面。

在步骤210中，检测平台平面的两个预定坐标轴X轴和Y轴分别相对于目标平面的倾斜角度A_x和A_y。

所述两个预定坐标轴X轴和Y轴分别平行于所述四个支腿(包括支腿的延长线)与平台平面的交点所构成的平行四边形的两组对边。参考图1A和图1B，图中的上述平行四边形(未示出)是由四个支腿120₁、120₂、120₃、120₄的垂直部分的延长线与平台110的上表面所在的平面的交点所形成的平行四边形，X轴和Y轴分别平行于该平行四边形的两组对边。

在本发明的一种实施方式中，所述倾斜角度A_x和A_y的范围均大于或等于-90度且小于或等于90度。

在步骤220中，根据所述倾斜角度A_x和A_y确定各个支腿的伸缩速度。

在本发明的一种实施方式中，四个支腿的速度为V₀、V_x、V_y三个分量相加或相减所得到的代数和，分别对应于V₀+V_x+V_y、V₀-V_x-V_y、V₀+V_x-V_y和V₀-V_x+V_y。设定X轴和Y轴的正方向，位于X轴和Y轴正方向的支腿速度为V₀+V_x+V_y，位于X轴正方向、Y轴负方向的支腿速度为V₀+V_x-V_y，位于X轴负方向、Y轴正方向的支腿速度为V₀-V_x+V_y，位于X轴负方向、Y轴负方向的支腿速度为V₀-V_x-V_y。倾角传感器检测车身倾角A_x和A_y是大于0还是小于0。具体地，当X轴正方向车身翘起时，A_x大于0，当X轴正方向下沉时，A_x小于0；当Y轴正方向车身翘起时，A_y大于0，当Y轴正方向下沉时，A_y小于0。

在本发明的一种实施方式中，采用PID(比例、积分、微分)控制对支腿的伸缩速度进行调节，其中A_x’和A_y’为控制量，其分别为目标角度与当前倾斜角度的之差，即A_x’＝A_x目标-A_x，A_y′＝A_y目标-A_y(理想状态下，A_x目标和A_y目标均为0，即平台110不倾斜)，V_x和V_y为输出结果，具体来讲，在不同的时刻t，

其中K_px、T_Ix、T_Dx、K_py、T_Iy、T_Dy为预定调平系数，D_x是所述平行四边形的平行于X轴的一条边上的两个支腿之间的距离，D_y是所述平行四边形的平行于Y轴的一条边上的两个支腿之间的距离，V_x(t)、V_y(t)、A_x′(t)和A_y′(t)分别是不同时刻t的V_x、V_y、A_x′和A_y′形成的函数，V₀为预先给定的基础速度，在不同的时刻t，满足V₀≥|V_x′(t)|+V_y′(t)|。

在步骤230中，按照所确定的伸缩速度对各个支腿进行伸缩。

在一种实施方式中，可以将整个调平过程分成粗调平和精调平两个阶段，粗调平和精调平分别执行所述步骤210-230。粗调平阶段的K_px和K_py分别大于精调平阶段的K_px和K_py，从而在粗调平阶段加快调平速度的同时，能够在精调平阶段实现调平的迅速稳定。优选地在粗调平阶段的参数与精调平阶段的相应参数成比例，该比例优选为2。在粗调平和精调平中，一旦根据检测到的倾斜角度确定了伸缩速度，便可以对支腿进行伸缩了。随着支腿的伸缩，倾斜角度发生了改变，这时应该重新根据改变后的倾斜角度再次确定各个支腿的伸缩速度，并再次进行移动，这样反复进行步骤210-230。

在一种优选实施方式中，可以根据时间来设定粗调平和精调平阶段，比如将调平的最初一段预定时间(比如4秒)设定为粗调平阶段，当调平时间超出该预定时间时则进入精调平阶段。可替换地，也可以根据角度范围来设定，比如当在粗调平阶段将A_x和A_y的绝对值调整到一定的角度阈值(比如3度，此角度阈值为第二角度阈值)之内时则进入精调平阶段。

在一种实施方式中，可以在粗调平阶段使用PD(比例、微分)控制来代替PID控制，也就是在PID控制的公式中

和

均等于0。

在精调平中，进行步骤210-230，直到所检测到的倾斜角度A_x和A_y的绝对值均小于或等于预定的角度阈值(比如0.3度，此角度阈值为第一角度阈值)为止，该预定的角度阈值与之前提到的确定进入精调平阶段的角度阈值(即第二角度阈值)相比更小。

如果在经过预定时间(比如11秒)的精调平后，所检测到的倾斜角度的绝对值|A_x0|和/或|A_y0|仍大于所述预定的角度阈值，则至少记录仍大于所述第一角度阈值的|A_x0|和/或|A_y0|，并将所述四个支腿分别缩回到刚刚离地的状态。

根据所记录的|A_x0|和/或|A_y0|与精调平开始之前的倾斜角度的关系来相应地调整预定调平系数K_px和/或K_py，并根据调整后的所述预定调平系数K_px和/或K_py按照步骤210-230重新进行调平。上述两个角度比较即可得出此次调平某条支腿的速度相比其他支腿是过快了还是过慢了，比如：原X轴倾斜角度为正值，首次调平后倾斜角度仍大于第一角度阈值后仍为正值，说明在X轴上伸缩速度较慢。举例来讲，如果在预定时间后，将X轴的倾斜角度A_x从初始状态的2度调整为1度，那么在下一次调平时可以将预定调平系数K_px增大0.5倍，以尽可能的确保再次调平时能够调平成功。

在本发明的一种实施方式中，所述支腿采用液压支腿，并通过电液比例阀来控制液压支腿的伸缩速度。在该实施方式中，通过改变输入到电液比例阀的电流大小来改变液压支腿的伸缩速度。对于性能相同的支腿和电液比例阀，可以认为它们的电流与伸缩速度的比例k相同。因此，通过该比例k，可以从所确定的伸缩速度得到需要输入到各个支腿的电液比例阀的电流大小，从而实现上述控制过程。事实上，可以认为PID控制的输出量就是所述电流大小，只不过PID控制公式中的调平系数K_px和K_py应分别改变为k·K_px和k·K_py。

图3示出了根据本发明的另一种实施方式的支腿自动调平控制***300的框图，其中所述平台连接有四个相互平行的支腿，这四个支腿(包括支腿的延长线)与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点。

如图3所示，该控制***300包括位置测量装置310、角度测量装置320、以及连接到所述位置测量装置310和所述角度测量装置320的处理器330。

所述位置测量装置310用于测量所述平行四边形的四个顶点的位置。

所述角度测量装置320用于检测平台平面的两个预定坐标轴X轴和Y轴分别相对于目标平面的倾斜角度A_x和A_y，其中所述两个预定坐标轴X轴和Y轴分别平行于所述四个支腿与平台平面的交点所构成的平行四边形的两组对边，其中A_x和A_y的范围均是大于或等于-90度且小于或等于90度。

所述处理器330从所述位置测量装置310接收所述四个顶点的位置，从所述角度测量装置320接收所述倾斜角度A_x和A_y，所述处理器330用于根据所述倾斜角度A_x和A_y来确定各个支腿的伸缩速度，并根据所确定的伸缩速度控制各个支腿进行伸缩。

其中所述处理器330设置：四个支腿的速度为V₀、V_x、V_y三个分量相加或相减所得到的代数和，分别对应于V₀+V_x+V_y、V₀-V_x-V_y、V₀+V_x-V_y和V₀-V_x+V_y。设定X轴和Y轴的正方向，位于X轴和Y轴正方向的支腿速度为V₀+V_x+V_y，位于X轴正方向、Y轴负方向的支腿速度为V₀+V_x-V_y，位于X轴负方向、Y轴正方向的支腿速度为V₀-V_x+V_y，位于X轴负方向、Y轴负方向的支腿速度为V₀-V_x-V_y。倾角传感器检测车身倾角A_x和A_y是大于0还是小于0。具体地，当X轴正方向车身翘起时，A_x大于0，当X轴正方向下沉时，A_x小于0；当Y轴正方向车身翘起时，A_y大于0，当Y轴正方向下沉时，A_y小于0。

在本发明的一种实施方式中，所述处理器330被配置为采用PID控制调节支腿的伸缩速度，其中A_x’和A_y’为控制量，其分别为目标角度与当前倾斜角度的之差，即A_x’＝A_x目标-A_x，A_y′＝A_y目标-A_y(理想状态下，A_x目标和A_y目标均为0，即平台不倾斜)，V_x和V_y为输出结果，具体来讲，在不同的时刻t，

其中K_px、T_Ix、T_Dx、K_py、T_Iy、T_Dy为预定调平系数，D_x是所述平行四边形的平行于X轴的一条边上的两个支腿之间的距离，D_y是所述平行四边形的平行于Y轴的一条边上的两个支腿之间的距离，V_x(t)、V_y(t)、A_x′(t)和A_y′(t)分别是不同时刻t的V_x、V_y、A_x′和A_y′形成的函数，V₀为预先给定的基础速度，在不同的时刻t，满足V₀≥|V_x′(t)|+|V_y′(t)|。

在本发明的一种优选地实施方式中，所述处理器330将整个调平过程分成粗调平和精调平两个阶段，粗调平和精调平分别执行所述步骤210-230。粗调平阶段的K_px和K_py分别大于精调平阶段的K_px和K_py，从而在粗调平阶段加快调平速度的同时，能够在精调平阶段实现调平的迅速稳定。优选地在粗调平阶段的参数与精调平阶段的相应参数成比例，该比例优选为2。在粗调平和精调平阶段，一旦根据检测到的倾斜角度确定了伸缩速度，所述处理器330便可以对支腿进行伸缩了。随着支腿的伸缩，倾斜角度发生了改变，这时应该重新根据改变后的倾斜角度再次确定各个支腿的伸缩速度，并再次进行移动。

在一种优选实施方式中，可以根据时间来设定粗调平和精调平阶段，比如将调平的最初一段预定时间(比如4秒)设定为粗调平阶段，当调平时间超出该预定时间时则进入精调平阶段。可替换地，也可以根据角度范围来设定，比如当在粗调平阶段将A_x和A_y的绝对值调整到一定的角度阈值(比如3度，此角度阈值为第二角度阈值)之内时则进入精调平阶段。

在一种实施方式中，所述处理器330被配置为在粗调平阶段使用PD(比例、微分)控制来代替PID控制，也就是在PID控制的公式中和

均等于0。

在精调平阶段，所述处理器330反复进行检测角度、确定伸缩速度和伸缩支腿的步骤，直到所检测到的倾斜角度A_x和A_y的绝对值均小于或等于预定的角度阈值(比如0.3度，此角度阈值为第一角度阈值)为止，该预定的角度阈值与之前提到的确定进入精调平阶段的角度阈值相比更小。

如果在经过预定时间(比如11秒)的精调平后，所检测到的倾斜角度的绝对值|A_x0|和/或|A_y0|仍大于所述预定的角度阈值，则至少记录仍大于所述第一角度阈值的|A_x0|和/或|A_y0|，并将所述四个支腿分别缩回到刚刚离地的状态。

所述处理器330根据所记录的|A_x0|和/或|A_y0|与精调平开始之前的倾斜角度的关系来相应地调整预定调平系数K_px和/或K_py，并根据调整后的所述预定调平系数K_px和/或K_py重新进行调平。上述两个角度比较即可得出此次调平某条支腿的速度相比其他支腿是过快了还是过慢了，比如：原X轴倾斜角度为正值，首次调平后倾斜角度仍大于第一角度阈值后仍为正值，说明在X轴上伸缩速度较慢。

图4示出了根据本发明的一种实施方式的示例平台调平设备的结构示意图。

如图4所示，该平台调平设备包括四个伸缩支腿410₁、410₂、410₃和410₄(由于视图的原因只标出了410₁和410₂，下同)，分别连接到所述四个伸缩支腿的四个电液比例阀420₁、420₂、420₃和420₄，平台支腿自动调平控制***300。

所述四个伸缩支腿连接到所述平台，该四个伸缩支腿相互平行，且其与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点。

所述平台支腿自动调平控制***300的结构如图3所示，该控制***300的位置测量装置310和角度测量装置320分别测量所述四个支腿(包括支腿的延长线)与平台平面的交点构成的平行四边形的四个顶点的位置以及所述倾斜角度A_x或A_y(图4中为了简便，未示出连接关系)，控制***300中的处理器330连接到所述四个电液比例阀。

在图4的调平设备中，所述支腿采用液压支腿，控制***向所述四个电液比例阀输入电流，以控制所述四个电液比例阀对所述四个伸缩支腿的伸缩速度进行调节。在该实施方式中，通过改变输入到电液比例阀的电流大小来改变液压支腿的伸缩速度。对于性能相同的支腿和电液比例阀，可以认为它们的电流与伸缩速度的比例k相同。因此，通过该比例k，可以从所确定的伸缩速度得到需要输入到各个支腿的电液比例阀的电流大小，从而实现上述控制过程。事实上，可以认为所述处理器330的PID控制的输出量不是伸缩速度，而是所述电流大小，只不过PID控制公式中的调平系数K_px和K_py应分别改变为k·K_px和k·K_py。

本发明所提供的平台支腿自动调平控制方法和控制***中对支腿与平台平面的交点所形成的平行四边形的两个坐标轴与目标平面的倾斜角度进行检测，并在调平时根据该倾斜角度的大小来控制支腿的伸缩速度，从而在保证快速调平的同时还能确保整个调平过程的平稳程度和准确性，大大提高了平台调平的效率。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。例如，本发明中所涉及的概念“平台”，可以被扩展为汽车底盘、支座等，还可以被扩展为登高平台车，通过在登高平台车的底盘处进行调平操作来实现对高空作业平台的调平。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (19)

1.一种平台支腿自动调平控制方法，其中所述平台连接有四个相互平行的支腿，这四个支腿与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点，该方法包括，在四个支腿均与地面接触的条件下：

S1)检测平台平面的两个预定坐标轴X轴和Y轴分别相对于目标平面的倾斜角度A_x和A_y，其中所述两个预定坐标轴X轴和Y轴分别平行于所述四个支腿与平台平面的交点所构成的平行四边形的两组对边，其中A_x和A_y的范围均是大于或等于-90度且小于或等于90度；

S2)根据所述A_x和A_y确定各个支腿的伸缩速度；以及

S3)按照所确定的伸缩速度对各个支腿进行伸缩。

2.根据权利要求1中所述的方法，该方法还包括：

反复执行一次或多次步骤S1-S3，直到步骤S1中所检测到的A_x和A_y的绝对值|A_x0|和|A_y0|均小于或等于第一角度阈值为止。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述四个支腿的速度为V₀、V_x、V_y三个分量相加或相减所得到的代数和，分别对应于V₀+V_x+V_y、V₀-V_x-V_y、V₀+V_x-V_y和V₀-V_x+V_y，其中：

在不同的时刻t，

其中K_px、T_Ix、T_Dx、K_py、T_Iy、T_Dy为预定调平系数，D_x是所述平行四边形的平行于X轴的一条边上的两个支腿之间的距离，D_y是所述平行四边形的平行于Y轴的一条边上的两个支腿之间的距离，A_x′和A_y′分别为X轴和Y轴方向的目标角度与当前倾斜角度A_x和A_y之差，V_x(t)、V_y(t)、A_x′(t)和A_y′(t)分别是不同时刻t的V_x、V_y、A_x′和A_y′所形成的函数，V₀为预先给定的基础速度，在不同的时刻t，满足V₀≥|V_x′(t)|+|V_y′(t)|。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，设定X轴和Y轴的正方向：

当X轴正方向车身翘起时，A_x大于0，当X轴正方向下沉时，A_x小于0；以及

当Y轴正方向车身翘起时，A_y大于0，当Y轴正方向下沉时，A_y小于0。

5.根据权利要求4所述的方法，其中位于X轴和Y轴正方向的支腿速度为V₀+V_x+V_y，位于X轴正方向、Y轴负方向的支腿速度为V₀+V_x-V_y，位于X轴负方向、Y轴正方向的支腿速度为V₀-V_x+V_y，位于X轴负方向、Y轴负方向的支腿速度为V₀-V_x-V_y。

6.根据权利要求2-5中的任一项权利要求所述的方法，其中所述调平方法包括粗调平和精调平两个阶段，粗调平和精调平分别执行所述步骤S1、S2和S3，且粗调平阶段的K_px和K_py分别大于精调平阶段的K_px和K_py。

7.根据权利要求6所述的方法，其中先进入粗调平阶段，并当在粗调平阶段将A_x和A_y的绝对值调整到第二角度阈值之内时或粗调平阶段超过第一预设时间时，进入精调平阶段。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述第一角度阈值小于所述第二角度阈值。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述第一预设时间为4秒。

10.根据权利要求9所述的方法，其中在粗调平阶段，

和均等于0。

11.根据权利要求6所述的方法，该方法还包括：

在所述精调平阶段，如果反复执行一次或多次步骤S1-S3经过第二预设时间后所检测到的绝对值|A_x0|和/或|A_y0|仍大于所述第一角度阈值，则至少记录仍大于所述第一角度阈值的|A_x0|和/或|A_y0|，并将所述四个支腿分别缩回到支腿刚刚离地的状态，否则结束调平。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述第二预设时间为11秒。

13.根据权利要求11所述的方法，该方法还包括：

根据所记录的|A_x0|和/或|A_y0|与所述精调平开始前的倾斜角度的关系来相应地调整预定调平系数K_px和/或K_py，并根据调整后的所述预定调平系数K_px和/或K_py按照步骤S1-S3重新进行调平。

14.根据权利要求1所述的方法，通过控制输入到各个支腿的电流大小来控制各个支腿的伸缩速度。

15.一种平台支腿自动调平控制***，其中所述平台连接有四个相互平行的支腿，这四个支腿与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点，该控制***包括：

位置测量装置，用于测量所述平行四边形的四个顶点的位置；

角度测量装置，用于检测平台平面的两个预定坐标轴X轴和Y轴分别相对于目标平面的倾斜角度A_x和A_y，其中所述两个预定坐标轴X轴和Y轴分别平行于所述四个支腿与平台平面的交点所构成的平行四边形的两组对边，其中A_x和A_y的范围均是大于或等于-90度且小于或等于90度；

处理器，连接到所述位置测量装置和所述角度测量装置，该处理器用于，根据所述A_x和A_y来确定各个支腿的伸缩速度，以及按照所确定的伸缩速度控制各个支腿进行伸缩。

16.根据权利要求15所述的***，其中所述处理器还用于：

所述四个支腿的速度为V₀、V_x、V_y三个分量相加或相减所得到的代数和，分别对应于V₀+V_x+V_y、V₀-V_x-V_y、V₀+V_x-V_y和V₀-V_x+V_y，其中：

在不同的时刻t，

其中K_px、T_Ix、T_Dx、K_py、T_Iy、T_Dy为预定调平系数，D_x是所述平行四边形的平行于X轴的一条边上的两个支腿之间的距离，D_y是所述平行四边形的平行于Y轴的一条边上的两个支腿之间的距离，A_x′和A_y′分别为X轴和Y轴方向的目标角度与当前倾斜角度A_x和A_y之差，V_x(t)、V_y(t)、A_x′(t)和A_y′(t)分别是不同时刻t的V_x、V_y、A_x′和A_y′所形成的函数，V₀为预先给定的基础速度，在不同的时刻t，满足V₀≥|V_x′(t)|+|V_y′(t)|。

17.根据权利要求16所述的***，其中：

设定X轴和Y轴的正方向，并且，当X轴正方向车身翘起时，A_x大于0，当X轴正方向下沉时，A_x小于0，以及当Y轴正方向车身翘起时，A_y大于0，当Y轴正方向下沉时，A_y小于0；以及

位于X轴和Y轴正方向的支腿速度为V₀+V_x+V_y，位于X轴正方向、Y轴负方向的支腿速度为V₀+V_x-V_y，位于X轴负方向、Y轴正方向的支腿速度为V₀-V_x+V_y，位于X轴负方向、Y轴负方向的支腿速度为V₀-V_x-V_y。

18.根据权利要求17所述的***，其中所述调平分为粗调平和精调平两个阶段，粗调平和精调平分别执行所述步骤S1、S2和S3，且粗调平阶段的K_px和K_py分别大于精调平阶段的K_px和K_py，其中先进入粗调平阶段，并当在粗调平阶段将A_x和A_y的绝对值调整到第二角度阈值之内时或粗调平阶段超过第一预设时间时，进入精调平阶段；在所述精调平阶段，如果反复执行一次或多次步骤S1-S3经过第二预设时间后所检测到的绝对值|A_x0|和/或|A_y0|仍大于所述第一角度阈值，则至少记录仍大于所述第一角度阈值的|A_x0|和/或|A_y0|，并将所述四个支腿分别缩回到支腿刚刚离地的状态，并调整预定调平系数K_px和/或K_py重新调平。

19.一种平台调平设备，该设备包括：

连接到所述平台的四个伸缩支腿，该四个伸缩支腿相互平行，且该四个伸缩支腿与平台平面的交点构成一平行四边形的四个顶点；

用于分别控制所述四个伸缩支腿的伸缩速度的四个电液比例阀；

根据权利要求16-19中的任一项权利要求所述的平台支腿自动调平控制***，该控制***的处理器连接到所述四个电液比例阀，用于向所述四个电液比例阀输出电流，以控制所述四个电液比例阀对所述四个伸缩支腿的伸缩速度进行调节。

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