CN102482867B - 混合动力建筑机械的控制*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种混合动力建筑机械的控制***。控制器与压力传感器相连接。控制器根据来自压力传感器的压力信号控制副泵的调节器，且检测主泵的输出而基于与主泵的输出相对应地预先存储的表控制电动马达的输出。

Description

混合动力建筑机械的控制***

技术领域

本发明涉及一种包括利用电动机的驱动力进行旋转的副泵的混合动力建筑机械的控制***。

背景技术

JP2009-235717A公开了混合动力建筑机械的控制***。

在该以往的控制***中，使可变容量的副泵的排出油在可变容量的主泵的排出侧与主泵的排出油合流，且用电动马达驱动副泵。主阀的偏转角利用根据操作阀的操作量产生的先导压的作用控制。

副泵对主泵的辅助力以与先导压相对应地成为最有效率的方式被预先设定。

发明要解决的问题

在该以往的控制***中，虽然副泵的辅助力是与主泵的先导压相对应的，但是由于预先设定了副泵的辅助力，因此，即使例如轻型作业、重型作业等作业状态产生变化，其辅助力也不会改变。因此，辅助泵在轻型作业时也输出所需以上的输出，增大蓄电池消耗。

电动马达是利用蓄电池的电力驱动的，且蓄电池的寿命是与消耗的电力的累积值成正比的，因此若在轻型作业时消耗所需以上的电力，相应地也会减少蓄电池的寿命。

发明内容

本发明的目的是在混合动力建筑机械的控制***中，与轻型作业、重型作业等作业状态相对应地控制作为副泵的驱动源的电动马达的输出，减少蓄电池消耗，延长蓄电池的寿命。

用于解决问题的方案

若采用本发明的形态，则提供一种作为混合动力建筑机械的控制***的控制***，可变容量的主泵；回路***，其与上述主泵相连接，且具有多个操作阀；调节器，其用于控制上述主泵的偏转角；先导流路，其设在上述回路***中，且用于将在切换操作上述多个操作阀中的任一个操作阀的情况下产生的先导压导入到上述调节器；电动马达；可变容量的副泵，其与上述主泵的排出侧相连接，且利用上述电动马达的输出进行驱动；调节器，其设在上述副泵上，且用于控制上述副泵的偏转角；压力传感器，其设在上述先导流路上，且用于检测上述先导压；控制器，其与上述压力传感器相连接，且该控制器根据来自上述压力传感器的压力信号控制上述副泵的上述调节器，该控制器检测上述主泵的输出而基于与上述主泵的输出相对应地预先存储的表对上述电动马达的输出进行控制。

发明的效果

若采用上述形态，能够与例如轻型作业或者重型作业等作业状态相对应地控制电动马达的辅助力，因此在轻型作业时不会发挥所需以上的辅助力，相应地减少了蓄电池消耗。

由于能够在轻型作业时相对地减小电动马达的输出，因此也能够延长蓄电池的寿命。

以下，参照附图详细说明本发明的实施方式及本发明的优点。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的液压回路图。

图2是表示辅助马达的排量和由动臂缸(boom cylinder)的返回油产生的压力的关系的曲线图。

图3是表示溢流阀的溢流流量和由动臂缸的返回油产生的压力的关系的曲线图。

图4是表示控制器的控制内容的流程图。

具体实施方式

图1所示的实施方式是铲土机的控制***。控制***包括可变容量的第1主泵MP1、第2主泵MP2。第1主泵MP1与第1回路***相连接，第2主泵MP2与第2回路***相连接。

在第1回路***中从上游侧依次连接有：操作阀1，其用于控制旋转马达RM；操作阀2，其用于控制未图示的臂式液压千斤顶(arm cylinder)；操作阀3，其用于控制动臂缸BC；操作阀4，其用于控制未图示的预备用附件；操作阀5，其用于控制未图示的左行驶用马达。

借助中立流路6及平行通路7使各个操作阀1～5分别与第1主泵MP1相连接。

在中立流路6的操作阀5的下游侧设有先导压产生机构8。若流过先导压产生机构8的流量较多，则在先导压产生机构8中产生较高的先导压，若流过先导压产生机构8的流量较少，则在先导压产生机构8中产生较低的先导压。

在操作阀1～5全部处于中立位置或者处于中立位置附近的情况下，中立流路6将从第1主泵MP1排出的流体的全部或者一部分导入到油箱T中。在该情况下，通过先导压产生机构8的流量也变得较多，因此产生较高先导压。

当操作阀1～5切换为全冲程(full stroke)的状态时，中立流路6被关闭而不存在流体的流通。在该情况下，基本没有流过先导压产生机构8的流量，先导压保持为零。

其中，根据操作阀1～5的操作量的不同，一部分泵排出量被导入到致动器(actuator)中且一部分泵排出量从中立流路6导入到油箱T中，因此先导压产生机构8产生与流过中立流路6的流量相对应的先导压。也就是说，先导压产生机构8产生与操作阀1～5的操作量相对应的先导压。

在先导压产生机构8上连接有先导流路9。先导流路9与用于控制第1主泵MP1的偏转角的调节器10相连接。调节器10以使第1主泵MP1的排出量与先导压成反比的方式控制第1主泵MP1的排出量。在将操作阀1～5切换为全冲程状态而使流过中立流路6的流量为零的情况下，也就是说在由先导压产生机构8产生的先导压为零的情况下，第1主泵MP1的排出量保持为最大。

在先导流路9上连接有第1压力传感器11。将由第1压力传感器11检测到的压力信号输入至控制器C。

在第2回路***中从上游侧依次设有：操作阀12，其用于控制未图示的右行驶用马达；操作阀13，其用于控制未图示的铲斗液压缸；操作阀14，其用于控制动臂缸BC；操作阀15，其用于控制未图示的臂式液压千斤顶。在操作阀14中设有用于检测其操作方向及操作量的传感器14a。

借助中立流路16使各个操作阀12～15与第2主泵MP2相连接。借助平行通路17使操作阀13及操作阀14与第2主泵MP2相连接。

在中立流路16的操作阀15的下游侧设有先导压产生机构18。先导压产生机构18的功能与先导压产生机构8的功能完全相同。

在先导压产生机构18上连接有先导流路19。先导流路19与用于控制第2主泵MP2的偏转角的调节器20相连接。调节器20以使第2主泵MP2的排出量与先导压成反比的方式控制第2主泵MP2的排出量。从而，在将操作阀12～15切换为全冲程状态而使流过中立流路16的流量为零的情况下，也就是说在由先导压产生机构18产生的先导压为零的情况下，使第2主泵MP2的排出量保持为最大。

在先导流路19上连接有第2压力传感器21。将由第2压力传感器21检测到的压力信号输入至控制器C。

第1主泵MP1、第2主泵MP2利用同一个发动机E的驱动力同轴旋转。在发动机E上设有发电机22。利用发动机E的剩余输出使发电机22旋转且进行发电。由发电机22发电产生的电力借助蓄电池充电器23而对蓄电池24进行充电。

蓄电池充电器23在与通常的家庭用电源25相连接的情况下也能够对蓄电池24进行充电。也就是说，蓄电池充电器23也能够与别的独立***电源相连接。

在与第1回路***相连接的操作阀1的致动器油口上连接有与旋转马达RM相连通的通路26、27。在两通路26、27上分别连接有制动阀28、29。在将操作阀1保持在图示的中立位置的情况下，致动器油口被关闭而使旋转马达RM维持停止状态。

当将操作阀1从该状态切换到例如附图右侧位置时，一侧的通路26与第1主泵MP1相连接，另一侧的通路27与油箱T相连接。从而，从通路26供给压力流体而使旋转马达RM旋转，且使从旋转马达RM流出的返回流体经由通路27返回至油箱T。

当将操作阀1相反地切换到左侧位置时，这次向通路27供给泵排出流体，通路26与油箱T相连通，旋转马达RM反转。

在正在驱动旋转马达RM的情况下，制动阀28或者制动阀29发挥溢流阀的功能。在通路26、27中的流体压力为设定压以上的情况下，打开制动阀28、29而向低压侧导入高压侧的流体。在旋转马达RM正在旋转的状态下，若使操作阀1返回中立位置，则操作阀1的致动器油口被关闭。即使操作阀1的致动器油口被关闭，旋转马达RM也利用其惯性能持续旋转，通过旋转马达RM利用惯性能旋转，从而使旋转马达RM发挥泵的作用。在该情况下，由通路26、通路27、旋转马达RM、制动阀28或者制动阀29构成闭合回路，利用制动阀28或者制动阀29将惯性能转换为热能。

当使操作阀14从中立位置切换到附图右侧位置时，将从第2主泵MP2流出的压力流体经由通路30供给至动臂缸BC的活塞侧室31。使从杆侧室32流出的返回流体经由通路33返回至油箱T，使动臂缸BC伸长。

与此相反，当使操作阀14向附图左方向切换时，将从第2主泵MP2流出的压力流体经由通路33供给至动臂缸BC的杆侧室32。使从活塞侧室31流出的返回流体经由通路30返回至油箱T，使动臂缸BC收缩。操作阀3与操作阀14连动地进行切换。

在用于连接动臂缸BC的活塞侧室31和操作阀14的通路30上设有由控制器C控制开度的比例电磁阀34。在通常状态下，比例电磁阀34保持全开位置。

接下来，对用于辅助第1主泵MP1、第2主泵MP2的输出的可变容量的副泵SP进行说明。

利用兼用作发电机的电动马达MG的驱动力使副泵SP旋转。利用电动马达MG的驱动力也可以使可变容量的辅助马达AM同轴旋转。在电动马达MG上连接有逆变器I。在逆变器I上连接有控制器C，且能够用控制器C控制电动马达MG的转速等。

用调节器35、36控制副泵SP及辅助马达AM的偏转角。用控制器C的输出信号控制调节器35、36。

在副泵SP上连接有排出通路37。排出通路37分支为与第1主泵MP1的排出侧汇合的第1合流通路38和与第2主泵MP2的排出侧汇合的第2合流通路39。分别在第1合流通路38、第2合流通路39上设置由控制器C的输出信号控制开度的第1比例电磁节流阀40、第2比例电磁节流阀41。

在辅助马达AM上连接有连接用通路42。连接用通路42借助合流通路43及单向阀44、45与连接于旋转马达RM的通路26、27相连接。在合流通路43上设有由控制器C控制开闭的电磁切换阀46。在电磁切换阀46和单向阀44、45之间设有用于检测旋转马达RM的旋转时的压力或者制动时的压力的压力传感器47。压力传感器47的压力信号输入到控制器C中。

在合流通路43的、对于从旋转马达RM到连接用通路42的流路来说比电磁切换阀46靠下游侧的位置上设有安全阀48。例如在电磁切换阀46等、连接用通路42、合流通路43等发生故障的情况下，安全阀48用于维持通路26、27的压力而防止旋转马达RM失控。

在动臂缸BC和比例电磁阀34之间设有连通于连接用通路42的通路49。在通路49上设有由控制器C控制的电磁开闭阀50。

在通路42上设有与用于控制辅助马达AM的偏转角的调节器36相连通的通路51。在通路51上设有溢流阀52。在溢流阀52的上游侧设有节流阀53。

例如当由动臂缸BC的导入到通路42中的返回油产生的压力较大时，如图2所示，与通路42相连通的调节器36减小其每次旋转的排量D。从而，当作用于辅助马达AM的转矩T为T＝(D·P)/2π时，在压力P升高的情况下，调节器36减小排量D而将转矩T保持在电动机吸收转矩以下。

通过在溢流阀52的上游侧设置节流阀53，从而实质上减弱压力过载(over ride)。实质上减弱压力过载的原因在于，如图3的实线所示，为了使溢流流量逐渐地变大。也就是说，这是由于，在由动臂缸BC的返回油产生的压力在连接用通路42中升高的情况下，当溢流阀52如图3的虚线所示地使其溢流流量一下子变大时，不能自然地使动臂缸BC停止。

此外，在该实施方式中，根据第1压力传感器11、第2压力传感器21的压力信号而预先设定副泵SP的辅助流量，其中控制器C判断如何控制副泵SP的偏转角、辅助马达AM的偏转角及电动马达MG的转速等最有效率，从而对上述部件分别实施控制。

其中，该实施方式的控制器C检测第1主泵MP1、第2主泵MP2的输出，从该输出状态推定是在轻型作业状态下进行操作或是在重型作业状态下进行操作。

即，控制器C从第1主泵MP1及第2主泵MP2的排出压和其排出流量推定其输出。可以用未图示的流量检测器直接测量第1主泵MP1、第2主泵MP2的排出量，也可以用第1主泵MP1、第2主泵MP2的每一次旋转的排量和此时的转速推测第1主泵MP1、第2主泵MP2的排出量。

此外，在控制器C中预先存储有图4所示的表。该表是与第1主泵MP1、第2主泵MP2的输出相对应的辅助修正系数的数据。辅助修正系数在重型作业状态的情况下为1，在轻型作业状态的情况下小于1。

控制器C推定第1主泵MP1、第2主泵MP2的输出而指定与该输出值相对应的辅助修正系数，且用低通滤波器对辅助修正系数进行滤波而运算出辅助流量功率修正指令值。然后，控制器C基于辅助流量功率修正指令值控制用于驱动副泵SP的电动马达MG的输出。

由于挖掘作业等作业内容的不同第1主泵MP1、第2主泵MP2的输出产生较大变动，因此利用低通滤波器抑制第1主泵MP1、第2主泵MP2的输出变动而给出修正指令，抑制电动马达MG的急剧变化地进行控制。

在第1回路***的操作阀1～5保持在中立位置的情况下，使从第1主泵MP1排出的全部容量的流体经由中立流路6及先导压产生机构8导入到油箱T。在第1主泵MP1的排出量的全部在先导压产生机构8中流动的情况下，在先导压产生机构8中产生的先导压升高，也向先导流路9导入相对较高的先导压。在导入到先导流路9的较高的先导压的作用下，调节器10工作，将第1主泵MP1的排出量保持为最小。该情况下的较高先导压的压力信号从第1压力传感器11输入到控制器C。

在第2回路***的操作阀12～15保持在中立位置的情况下，与第1回路***的情况相同，先导压产生机构18也产生相对较高的先导压，该较高的压力作用于调节器20，将第2主泵MP2的排出量保持为最小。该情况下的较高先导压的压力信号从第2压力传感器21输入到控制器C。

当从第1压力传感器11、第2压力传感器21向控制器C输入相对较高的压力信号时，控制器C判定第1主泵MP1、第2主泵MP2维持最小排出量，从而控制调节器35、36，使副泵SP及辅助马达AM的偏转角为零或者最小。

控制器C在接收了以第1主泵MP1、第2主泵MP2的排出量最小为主旨的信号的情况下，可以使电动马达MG停止旋转，也可以使其继续旋转。

在使电动马达MG停止旋转的情况下，具有能够节约电力消耗的效果。在使电动马达MG持续旋转的情况下，副泵SP及辅助马达AM也持续旋转，因此具有能够减少副泵SP及辅助马达AM的启动时的震动的效果。总之，根据该建筑机械的用途、使用状况而决定使电动马达MG停止旋转或者持续旋转。

在上述情况下，若切换第1回路***或着第2回路***的任一操作阀，则流过中立流路6或者中立流路16的流量根据该操作量减少，随之降低由先导压产生机构8或者先导压产生机构18产生的先导压。若先导压变得较低，第1主泵MP1或者第2主泵MP2随之增大其偏转角而增大排出量。

在使第1主泵MP1或者第2主泵MP2的排出量增大的情况下，控制器C将电动马达MG保持在始终旋转的状态。也就是说，在第1主泵MP1、第2主泵MP2的排出量最小时使电动马达MG停止旋转的情况下，控制器C检测到先导压变低的情况而使电动马达MG再次起动。

该情况下，控制器C运算第1主泵MP1、第2主泵MP2的合计输出而判断该合计输出是高于基准值还是低于基准值。若该合计输出低于轻型作业基准值，则作出正在以轻型作业状态驱动第1主泵MP1、第2主泵MP2的判断，若该合计输出高于重型作业基准值，则作出正在以重型作业状态驱动第1主泵MP1、第2主泵MP2的判断，若该合计输出处于轻型状态和重型状态之间，则作出正在以中间状态进行驱动的判断。

控制器C用于运算与各个作业状态相对应的辅助流量功率修正指令值，且基于辅助流量功率修正指令值控制电动马达MG的输出。

从而，在重型作业的情况下，控制器C将电动马达MG的指令乘以修正系数＝1而驱动电动马达MG。在轻型作业的情况下，控制器C将电动马达MG的指令乘以预先设定的小于重型操作时的修正系数而驱动电动马达MG。在轻型操作和重型操作的中间区域中，控制器C将电动马达MG的指令乘以预先设定的较小的修正系数和修正系数＝1之间的修正系数而驱动电动马达MG。

控制器C根据第1压力传感器11、第2压力传感器21的压力信号控制第1比例电磁节流阀40、第2比例电磁节流阀41的开度，且将副泵SP的排出量按比例供给至第1、2回路***。

控制器C只利用第1压力传感器11和第2压力传感器21的压力信号就能够控制副泵SP的偏转角及第1比例电磁节流阀40、第2比例电磁节流阀41的开度，因此能够减少压力传感器的数量。

当为了驱动与第1回路***相连接的旋转马达RM而将操作阀1切换到左右任一侧例如附图右侧位置时，一侧的通路26与第1主泵MP1相连通，另一侧的通路27与油箱T相连通，从而使旋转马达RM旋转。该情况下，使旋转压保持为制动阀28的设定压。若向附图左方向切换操作阀1，则另一侧的通路27与第1主泵MP1相连通，一侧的通路26与油箱T相连通，从而使旋转马达RM旋转。该情况下，也使旋转压保持为制动阀29的设定压。

当在旋转马达RM正在旋转的情况下将操作阀1切换至中立位置时，在通路26、27之间构成闭合回路，由制动阀28或者制动阀29维持闭合回路的制动压，且将惯性能转换为热能。

压力传感器47用于检测旋转压或者制动压，且将该压力信号输入到控制器C。在不影响旋转马达RM的旋转或者制动动作的范围内，在检测到比制动阀28、29的设定压低的压力的情况下，控制器C使电磁切换阀46从闭合位置切换至打开位置。若电磁切换阀46切换至打开位置，则被导入到旋转马达RM的压力流体流入至合流通路43，经过安全阀48及连接用通路42而被供给至辅助马达AM。

控制器C根据来自压力传感器47的压力信号控制辅助马达AM的偏转角。该过程如下所述。

若不将通路26或者通路27的压力保持为进行旋转动作或者制动动作所需要的压力，则无法使旋转马达RM旋转或者制动。

因此，为了将通路26或者通路27的压力保持为旋转压或者制动压，制动器C一边控制辅助马达AM的偏转角一边控制旋转马达RM的负荷。也就是说，控制器C以使由压力传感器47检测出的压力与旋转马达RM的旋转压或者制动压大致相等的方式控制辅助马达AM的偏转角。

若辅助马达AM获得旋转力，则该旋转力作用于同轴旋转的电动马达MG。辅助马达AM的旋转力作为对电动马达MG的辅助力起作用。从而，能够与同辅助马达AM的旋转力相当的部分相应地减少电动马达MG的电力消耗。

也能够利用辅助马达AM的旋转力来辅助副泵SP的旋转力。该情况下，使辅助马达AM和副泵SP互相作用而发挥压力转换功能。

也就是说，流入至连接用通路42的流体压一定低于泵排出压。为了利用该较低压力使副泵SP维持较高排出压，利用辅助马达AM及副泵SP发挥增压功能。

即，辅助马达AM的输出由每一次旋转的排量Q1与该时刻的压力P1的积决定。副泵SP的输出由每一次旋转的排量Q2与排出压P2的积决定。在该实施方式中，由于辅助马达AM和副泵SP同轴旋转，因此Q1×P1＝Q2×P2一定成立。因此，例如在辅助马达AM的上述排量Q1为副泵SP的排量Q2的三倍即Q1＝3Q2的情况下，上述等式变为3Q2×P1＝Q2×P2。若从该式的两边除去Q2，则3P1＝P2成立。

因而，若改变副泵SP的偏转角而控制排量Q2，则能够用辅助马达AM的输出使副泵SP维持规定的排出压。也就是说，能够对来自旋转马达RM的流体压增压而从副泵SP排出。

可是，辅助马达AM的偏转角是以使通路26、27的压力保持为旋转压或者制动压的方式被控制的。因而，在利用从旋转马达RM流出的流体的情况下，辅助马达AM的偏转角必然是被决定的。为了在决定了辅助马达AM的偏转角的情况下发挥压力转换功能，控制副泵SP的偏转角。

在由于某些原因使连接用通路42、合流通路43等的压力低于旋转压或者制动压的情况下，基于来自压力传感器47的压力信号，控制器C关闭电磁切换阀46，以不影响旋转马达RM。

在连接用通路42上发生流体泄漏的情况下，安全阀48发挥作用而使通路26、27的压力不低于必要压力，且安全阀48防止旋转马达RM失控。

接下来，对切换操作阀14及与其连动的第1回路***的操作阀3而控制动臂缸BC的情况进行说明。

当为了起动动臂缸BC而切换操作阀14及与其连动的操作阀3时，利用传感器14a检测操作阀14的操作方向及其操作量。操作信号被输入到控制器C中。

根据传感器14a的操作信号，控制器C判断操作者想要使动臂缸BC上升还是使其下降。若用于使动臂缸BC上升的信号被输入到控制器C中，则控制器C使比例电磁阀34维持通常状态。也就是说，将比例电磁阀34保持在全开位置。该情况下，控制器C使电磁开闭阀50保持在图示的闭合位置，且控制电动马达MG的转速、副泵SP的偏转角，以确保从副泵SP排出规定的排出量。

当从传感器14a向控制器C输入用于使动臂缸BC下降的信号时，控制器C根据操作阀14的操作量而运算操作者所需的动臂缸BC的下降速度，且关闭比例电磁阀34而将电磁开闭阀50切换至打开位置。

若关闭比例电磁阀34而将电磁开闭阀50切换到打开位置，则动臂缸BC的返回流体的全部量被供给至辅助马达AM。然而，若在辅助马达AM中消耗的流量少于为了维持操作者所需的下降速度所必需的流量，则不能将动臂缸BC维持在操作者所需的下降速度。在该情况下，控制器C基于操作阀14的操作量、辅助马达AM的偏转角及电动马达MG的转速等，以使大于等于辅助马达AM所消耗的流量的流量返回到油箱T的方式控制比例电磁阀34的开度，维持操作者所需的动臂缸BC的下降速度。

当向辅助马达AM供给流体时，辅助马达AM旋转。辅助马达AM的旋转力作用于同轴旋转的电动马达MG。使辅助马达AM的旋转力作为对电动马达MG的辅助力起作用。从而，能够与同辅助马达AM的旋转力相当的部分相应地减少电动马达MG的电力消耗。

也能够不向电动马达MG供给电力而只利用辅助马达AM的旋转力使副泵SP旋转。在该情况下，辅助马达AM及副泵SP发挥压力转换功能。

在将电磁开闭阀50切换到打开位置的状态下，当操作者为了紧急停止动臂缸BC的下降而使操作阀3、14急速返回中立位置时，有时产生电磁开闭阀50不能响应于操作阀3、14而导致切换延迟的问题。

当在电磁开闭阀50上产生切换延迟时，动臂缸BC的返回油的大部分流入到连接用通路42。返回油的压力作用在调节器36上，因此能够减小辅助马达AM的每一次旋转的排量，且能够将该转矩抑制在电动马达MG的吸收转矩以内。

由于将辅助马达AM的转矩抑制在电动马达MG的吸收转矩以内，因而使动臂缸BC的压力上升且增大制动作用，因此不会使辅助马达AM失控。此外，在该情况下能够缩短制动距离，且不会对操作者的操作带来不舒服的感觉。

有时辅助马达AM需要花费一定时间直到减小其排量，该情况下，连接用通路42的压力稍微上升。然而，由于设定为溢流阀52能够同时发挥溢流功能，因此，不会因为电磁开闭阀50的切换延迟而使辅助马达AM的转矩超出发电机的吸收转矩。

而且，由于利用节流阀53使溢流阀52实质上减弱了压力过载，因此能够相对于动臂缸BC没有震动地增大制动力。

接下来，对同时进行旋转马达RM的旋转动作和动臂缸BC的下降动作的情况进行说明。

在一边使旋转马达RM旋转一边使动臂缸BC下降的情况下，使从旋转马达RM流出的流体和从动臂缸BC流出的返回流体在连接用通路42中合流而供给至辅助马达AM。

若连接用通路42的压力上升，则合流通路43侧的压力也随之上升。即使该压力变得高于旋转马达RM的旋转压或者制动压，由于存在单向阀44、45，因此也不会影响到旋转马达RM。

若连接用通路42侧的压力低于旋转压或者制动压，则控制器C基于来自压力传感器47的压力信号关闭电磁切换阀46。

从而，在同时进行旋转马达RM的旋转动作和动臂缸BC的下降动作的情况下，与旋转压或者制动压无关地基于动臂缸BC的必要下降速度决定辅助马达AM的偏转角即可。

总之，能够利用辅助马达AM的输出辅助副泵SP的输出，能够用第1比例电磁节流阀40、第2比例电磁节流阀41按比例分配从副泵SP排出的流量而供给至第1回路***、第2回路***。

在将辅助马达AM作为驱动源、电动马达MG作为发电机使用的情况下，将副泵SP的偏转角设为零而设为基本无负载状态，若为了使电动马达MG旋转而在辅助马达AM上维持必要的输出，则能够利用辅助马达AM的输出而使电动马达MG发挥发电功能。

在该实施方式中，能够利用发动机E的输出而用发电机22发电，或者能够利用辅助马达AM而使电动马达MG发电。使由发电产生的电力积蓄在蓄电池24内。然而，在该实施方式中，能够利用家庭用电源25对蓄电池24蓄电，因此能够从多个途径供给电动马达MG所需电力。

在该实施方式中，能够利用从旋转马达RM、动臂缸BC流出的流体使辅助马达AM旋转，且利用辅助马达AM的输出辅助副泵SP、电动马达MG，因此可以将直到利用再生动力的期间的能量损耗抑制在最小限度内。

本发明能够根据从轻型作业状态至重型作业状态的状态而控制电动马达MG的输出，因此特别地在平整地面等轻型操作中能够相对地减小电动马达MG的输出。因而，能够减少蓄电池消耗、减少电力消耗，能够相应地延长蓄电池的寿命。

也能够根据具体情况减小所搭载的蓄电池的蓄电容量，使蓄电池实现小型化。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但是以上说明只是表示本发明的适用例的一部分，并不是说本发明的保护范围具体限定在上述实施方式中。

本申请基于在2010年2月12日向日本专利局申请的日本特愿2010-29345号及于2010年3月26日申请的日本特愿2010-72560号主张优先权，参照这些申请的全部内容且将其引入本说明书。

产业上的可利用性

本发明能够用于铲土机等混合动力建筑机械。

Claims (3)

1.一种混合动力建筑机械的控制***，其中，该混合动力建筑机械的控制***包括：

可变容量的主泵；

回路***，其与上述主泵相连接，且具有多个操作阀；

第一调节器，其用于控制上述主泵的偏转角；

先导流路，其设在上述回路***中，且用于将在切换操作上述多个操作阀中的任一个操作阀的情况下产生的先导压导入到上述第一调节器；

电动马达；

可变容量的副泵，其与上述主泵的排出侧相连接，且利用上述电动马达的输出进行驱动；

第二调节器，其设在上述副泵上，且用于控制上述副泵的偏转角；

压力传感器，其设在上述先导流路上，且用于检测上述先导压；

控制器，其与上述压力传感器相连接，且该控制器根据来自上述压力传感器的压力信号控制上述副泵的上述第二调节器，该控制器检测上述主泵的输出而基于与上述主泵的输出相对应地预先存储的表对上述电动马达的输出进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制***，其中，

上述控制器对基于上述表输出的输出控制值进行滤波，且基于被上述滤波后的上述输出控制值控制上述电动马达的输出。

3.根据权利要求1所述的控制***，其中，

在上述表中保持有与从重型作业至轻型作业的作业状态相对应的输出控制值，

上述控制器根据上述主泵的输出判断是重型作业还是轻型作业，且基于与作业状态相对应的上述输出控制值控制上述电动马达。