CN102421297B - 畜体切割方法和设备 - Google Patents
畜体切割方法和设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102421297B CN102421297B CN201080020754.3A CN201080020754A CN102421297B CN 102421297 B CN102421297 B CN 102421297B CN 201080020754 A CN201080020754 A CN 201080020754A CN 102421297 B CN102421297 B CN 102421297B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- carcass
- cutting
- mechanical arm
- imaging
- methods
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 title claims abstract description 114
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 53
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 38
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims 2
- 210000000278 spinal cord Anatomy 0.000 abstract description 15
- 235000013372 meat Nutrition 0.000 abstract description 12
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 6
- 239000012530 fluid Substances 0.000 abstract description 4
- 238000003672 processing method Methods 0.000 abstract 4
- 238000010924 continuous production Methods 0.000 abstract 1
- 239000010868 animal carcass Substances 0.000 description 4
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 2
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 235000013622 meat product Nutrition 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 238000011112 process operation Methods 0.000 description 2
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 2
- 238000003307 slaughter Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000011109 contamination Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009432 framing Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012634 optical imaging Methods 0.000 description 1
- 238000004801 process automation Methods 0.000 description 1
- 241000894007 species Species 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
- G01N33/02—Food
- G01N33/12—Meat; Fish
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22B—SLAUGHTERING
- A22B5/00—Accessories for use during or after slaughtering
- A22B5/0017—Apparatus for cutting, dividing or deboning carcasses
- A22B5/0041—Electronic, robotic or computer assisted cutting, dividing or deboning carcasses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
- A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
- A22C17/00—Other devices for processing meat or bones
- A22C17/02—Apparatus for holding meat or bones while cutting
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N23/00—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00
- G01N23/02—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material
- G01N23/04—Investigating or analysing materials by the use of wave or particle radiation, e.g. X-rays or neutrons, not covered by groups G01N3/00 – G01N17/00, G01N21/00 or G01N22/00 by transmitting the radiation through the material and forming images of the material
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Pathology (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- Processing Of Meat And Fish (AREA)
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
Abstract
自动肉类加工方法包括连续加工方法，其中，畜体在第一机器加工站被切割成较大部分，并且在机器加工子站被切割成较小部分。在一种加工方法中，畜体部分由机械臂获取、被成像、然后进行切割而无需转移。在另一种加工方法中，通过使畜体部分旋转经过多个加工站执行第一系列加工步骤，并且在畜体部分沿着线性输送机前进时执行第二系列加工步骤。在另一个加工方法中，使用多个夹钳以在皮瓣切割期间使脊肉部分保持稳定。在另一种加工方法中，使用分离销来定位脊肉部分，以进行椎骨切割。在另一种方法中，通过在脊髓的一端施加加压流体流和在脊髓的另一端施加抽吸来去除脊髓。
Description
技术领域
本发明涉及切割动物畜体的自动化方法及其设备。
背景技术
通常需要使将动物畜体加工成所需切块的过程自动化。人工屠宰动物畜体在操作肉和工具时需要技巧和判断。对于熟练的操作人员来说，人工屠宰方法能够获得较高标准的屠宰肉类产品。然而，这些方法是耗时的，并且需要大量培训以实现好的效果。此外，屠宰工的技巧和判断会不稳定，从而导致并非准确屠宰的肉类产品和产量减少或者对屠宰工造成伤害。人与畜体接触也增大了细菌污染肉类产品的风险。人工加工的成本也高，并且工作时间不灵活。
因此，一直努力使动物畜体的屠宰自动化，特别是在大规模商业宰杀/屠宰操作中。自动化畜体切割方法减少了屠宰时间和对屠宰工的伤害。然而，这种***是昂贵的，并且通常只能进行有限数量的所需加工操作，需要在人工处理和自动处理之间进行转换，并且通常不适于将不同动物畜体之间的差异考虑进来。这种***还会产生加工瓶颈，尤其是在人工处理不能以自动化处理的速率进行的情况下。
妨碍动物畜体切割操作的全自动化的重要问题是缺少能够执行所有主要加工切割的流控(endtoend)***。现有的***未能真正整合成使产品和信息随加工流动。尽管已经使用了X射线和视觉***，但它们未整合到流控***中。
本发明的目的是提供克服至少一部分这些缺点的肉类加工方法和设备或者至少给公众提供有用的选择。
发明内容
根据本发明的一个方面，提供了一种加工畜体的一部分的方法，包括以下步骤：
a.保持住畜体的一部分；
b.在畜体部分被保持的同时对畜体部分进行成像；
c.基于所述成像确定一个或多个切割路径；以及
d.使所述畜体相对于切割工具移动，以便沿着所述一个或多个切割路径切割所述畜体。
根据本发明的另一方面，提供了一种畜体切割设备，包括：
a.用于夹紧畜体的一部分的夹紧装置；
b.成像***，所述成像***用于在畜体的所述一部分被所述夹紧装置保持时对畜体的所述一部分进行成像；
c.控制***，所述控制***用于基于来自所述成像***的图像确定一个或多个切割路径；以及
d.切割工具，所述切割工具用于在所述夹紧装置使畜体部分相对于所述切割工具移动时切割所述畜体部分，从而沿着所述一个或多个切割路径切割所述畜体。
根据本发明的另一方面，提供了一种畜体切割设备，包括：
a.机械臂，所述机械臂具有用于夹紧畜体的一部分的夹紧装置；
b.成像***，所述成像***用于在畜体的所述一部分被所述机械臂保持时对畜体的所述一部分进行成像；
c.控制***，所述控制***用于基于来自所述成像***的图像确定一个或多个切割路径；以及
d.切割工具，所述切割工具用于在所述机械臂使畜体部分相对于所述切割工具移动时切割所述畜体部分，从而沿着所述一个或多个切割路径切割所述畜体。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于从畜体部分去除脊髓的方法，其中，在所述畜体部分中，已经在每端对所述脊髓进行了切割，所述方法包括以下步骤：
a.对所述脊髓的一端施加加压流体流；以及
b.在所述脊髓的另一端施加抽吸。
根据本发明的另一方面，提供了一种沿畜体的脊肉部分进行纵向切割的方法，包括以下步骤：
a.将所述脊肉部分的脊骨定位在支架之间：
b.将销定位在脊柱的任一端中；以及
c.引导所述脊肉部分经过切割工具以纵向穿过所述脊柱进行切割，从而将所述脊肉部分切成两半。
根据本发明的另一方面，提供了一种切割畜体的脊肉部分的方法，包括以下步骤：
a.将所述脊肉部分支撑在支架上；
b.通过多个夹具夹紧所述脊肉部分的肋骨，以将所述肋骨夹紧在所述夹具和所述支架之间；以及
c.在所述畜体被夹紧的同时对所述畜体进行切割。
根据本发明的另一方面，提供了一种加工畜体的方法，包括以下步骤：
a.在第一机器加工站将畜体切割成较大部分；以及
b.将所述较大部分输送至多个机器加工子站，所述主要部分在所述机器加工子站处被加工成较小部分。
根据本发明的另一方面，提供了一种加工畜体部分的方法，包括：
a.将畜体部分装载到旋转式圆盘传送器上；
b.使所述畜体部分旋转经过多个站，每个畜体部分在所述多个站处被加工；以及
c.将所述畜体部分转移至线性输送机，用于进一步的加工。
根据本发明的另一方面，提供了一种肉类加工***，包括：
a.具有多个畜体支撑臂的旋转式传送器，所述支撑臂能够旋转经过多个加工站，在所述加工站处进行畜体加工；以及
b.线性输送机，所述线性输送机对畜体部分进行转移，用于在一个或多个进一步加工站进行进一步的加工。
根据本发明的另一方面，提供了一种利用计算机控制的切割设备对畜体进行多个顺次的切割的方法，包括以下步骤：
a.对所述畜体进行成像以获得图像信息；
b.基于成像信息确定用于所述畜体的切割坐标；以及
c.保持所述畜体与切割设备之间的几何参照，以基于成像信息进行顺次的切割。
附图说明
结合在说明书中并构成其一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同上文给出的本发明的一般描述以及下文给出的具体实施方式的详细描述一起用来解释本发明的本质。
图1示出了包括初步切割站以及前躯肉块和脊肉切割站的肉类加工***的平面图。
图2示出了前躯肉块切割站的立体图，其具有获取前躯肉块部分的机械臂。
图3示出了前躯肉块切割站的立体图，其中，前躯肉块部分正在被成像。
图4示出了前躯肉块切割站的立体图，其中，正在切割前躯肉块部分。
图5示出了脊肉切割站的立体图。
图6示出了用于去除脊髓的***的示意图。
图7示出了图5所示的脊肉切割站的放大图，其正在进行横切(crosscut)。
图8示出了图5所示的脊肉切割站的放大图，其正在进行皮瓣切割(flapcut)。
图9示出了进行椎骨切割的方法。
图10示出了使用旋转式传送器和线性输送机的肉类加工***。
图11示出了通过图10所示的肉类加工***加工的畜体部分。
图12示出了用于进行椎骨切割的引导和锯装置。
具体实施方式
图1示出了在与加工间容积相匹配的多个站点进行初步切割、随后加工脊肉部分和前躯肉块的集成***。在通过图1所示的***进行加工之前，畜体可以利用例如WO2008010732(其内容在此引入作为参考)中描述的***进行X射线扫描以显示畜体的内部解剖结构。通过X射线成像获得的解剖信息可以与畜体相关联并且在如下所述的后续加工中使用。
图1所示的***包括前躯肉块初步切割站1，其可以使用如在申请人的早先申请GB2445277A(其内容在此引入作为参考)中描述的畜体切割机。脊肉切割站2可以使用如在申请人的早先申请WO2006/135262(其内容在此引入作为参考)中描述的畜体切割机。
机械臂3将前躯肉块部分4从前躯肉块初步切割站1转移至输送机5。尽管在本实施例中示出了机械臂3和18，但更简单的为特定目的构造的传送机构也可以使用。机械臂3可以将前躯肉块部分放置成切割面朝下，使得它以公知的方位位于输送机5上。输送机5可以被指引(indexed)，使得机械臂6到9可以获取位于输送机上已知位置处的前躯肉块部分。可替代地，可以使用传感器来检测前躯肉块部分的位置并获取该位置。可替代地，前躯肉块部分可以放置在适于以期望的方位保持前躯肉块部分的输送机上的容器中。
现在参考图2，其更详细地示出了前躯肉块切割站。机械臂6具有隔开的支架10和11，支架10和11适于以脊柱位置位于它们之间的方式定位在前躯肉块部分内。夹具12和13可以朝向支架10和11驱动以将前躯肉块部分夹紧在它们之间。在使用中，机械臂6如图2所示定位，使得它可以从下方出现，以使支架10和11在内部抵靠脊柱定位，并且夹具12和13随后朝向支架10和11驱动以将前躯肉块部分夹紧到机械臂6上。
一旦前躯肉块部分牢牢地固定到机械臂6上，前躯肉块部分便被移动，以通过光学成像设备14进行成像，如图3所示。图像类型和所获取的数量取决于要进行切割的类型。对于胫骨切割而言，单个图像就足够了，而对于其它切割而言，优选获得许多图像，并且形成三维或至少假三维模型。一种优选的方法是使前躯肉块部分旋转四个90度转角，从而从四个侧面获得二维图像。这些图像和先前获得的X射线图像可以存储在控制***17中，所述控制***可以是集中式或分布式控制***。由这些图像可以形成三维或至少假三维模型，控制***17基于该模型计算切割路径。可以单独或结合光学成像使用先前获得的X射线成像信息，以确定用于特定切割的切割路径。
成像设备可以将结构光投射到前躯肉块部分上并且可以获得多个图像以形成真三维模型。为了实现这个目的，激光线可以在前躯肉块部分上进行扫描，其中图像以固定的时间间隔被捕捉，以获取每个方位的真实三维图像。
呈三个正交布置的参考点(在这种情况下为球)的数据参考装置15可以附接到机械臂6的端部上，使得由成像设备14捕捉的图像可以作为机械臂的参照。
在成像之后，机械臂6使前躯肉块部分相对于带锯16的锯条移动，以进行关节切割、颈部切割、胸肉切割、胫骨切割、椎骨分离或任何其它希望进行的切割中的全部或任意种类的切割。根据布置方式，带锯可以旋转90度以方便椎骨分离。
可以理解，从前躯肉块部分被机械臂6获取开始，前躯肉块部分就在成像和多个切割操作期间一直与机械臂6保持固定关系；从而避免了重新指引前躯肉块部分相对于机械臂的位置(这会在前躯肉块部分在各种操作之间转移的情况下发生)的需要。
现在参考图1和5，示出了脊肉切割站。机械传送臂18将脊肉部分从脊肉初步站2转移到支架19。支架19具有隔开的杆20和21，以将脊柱支撑在其间。多个这样的支架19沿着轨道22前进以供应相应的脊肉切割站23到26。当支架前进时，脊肉部分的每个端部被照相机27和28成像并且图像被提供给控制***17。
在成像之后，去除脊髓，如图6示意性地示出的那样。探针29被***到脊肉部分31的脊柱30中并且将加压流体供给到脊柱中，以沿着脊柱推动脊髓。杯子32被放置在脊柱的另一端的上方并且施加真空以吸出脊髓。已经发现，无需切割脊柱，一端的加压流体与另一端的抽吸的组合作用对于去除脊髓是有效的。
探针29和杯子32可以根据用于特定物种的标准解剖定位进行定位，其中，杆20和21使脊柱以可接受的公差居中地定位，或者可替代地，杆20和21可以利用来自照相机27和28的图像信息和适当的定位机构进行定位。
一旦脊柱去除，支架19便前进到脊肉切割站，在这种情况下，如图7所示，脊肉切割站为站23。脊肉部分31随后被推动装置35从导轨20和21转移到导轨33和34，所述推动装置从后面将脊肉部分31推动到进行横切所需的位置。横切可以基于X射线信息进行计算，从而根据骨头的位置使肋排肉和腰肉在最佳位置分离。
当脊肉部分31处于期望的位置时，它可以通过由液压或气压柱塞42至48致动的多个夹紧装置36至41进行固定，所述夹紧装置保持脊肉部分31的肋骨抵靠杆49，从而在横切和皮瓣切割期间牢牢地保持住脊肉部分31。在相对侧上设置有类似的夹紧装置。已经发现，使用多个夹紧装置来保持皮瓣的肋骨比使用单个夹紧装置更有效。如图7所示，通过使附接到机械臂51上的切割刀片50横向于脊肉部分31移动来进行横切。脊肉部分已经通过推动装置35根据在加工之前获得的X射线信息放置在用于切割的正确位置。随后，如图8所示，通过根据切割路径经由机械臂51将切割刀片50操纵到期望高度来进行皮瓣切割，所述切割路径通过根据由照相机27和28获得的图像定位眼肉来确定。
最后，通过将具有尖叉52和53的开口销***脊肉小段59中(在横切和皮瓣切割之后)并且降低***54和55以竖向定位羽骨56来进行椎骨切割，如图5和9所示。类似的开口销***在另一端中。开口销和***随后前进以拉动脊肉小段59通过带锯60，其中，刀片在尖叉52和53(和位于另一端的一对尖叉)以及***54和55之间经过。这样，可以沿着脊柱的中间精确切割脊肉小段。
现在将参考图10和11描述一种使用旋转式传送器61和线性输送机62的肉类加工***。图11以虚线轮廓示出了置于图10所示***之上的畜体部分，以示出所述***的操作。旋转式传送器61具有四个支撑臂63至66，每个支撑臂具有一对隔开的成对的支撑导轨67和68。如图9所示，畜体部分的脊骨位于支撑导轨之间以使畜体部分定位在期望的方向和位置。圆盘传送器61在加工操作之间逆时针旋转90度，使得每个支撑臂移动到下一个加工站。
在图10中，支撑臂63示出为处于第一加工站；在第一加工站，通过位于畜体任一端处的照相机69和70对畜体81进行成像。可以进行来自不同视角的进一步成像(包括X射线成像)，以辅助切割路径计算。该信息被提供给控制器80并且在后续加工中使用。切割规格(例如，皮瓣切割高度等)可以由用户输入到控制器80中，对于不同的畜体可以使用不同的切割和切割规范。畜体部分82已经被成像，并且根据提供给控制器80的成像信息对脊髓去除装置71和72进行定位。这些装置通常以参考图6所描述的方式进行操作。通过位于第三站的圆形切割刀片73和74将畜体83切割成肋排脊肉和前腰脊肉。畜体部分84和85从支撑臂66被转移到位于第四站的隔开导轨75和76并且可以通过推动装置、输送带等沿其输送。在旋转式传送器上的加工期间，畜体与每个加工站上的加工设备保持已知的几何方位。当畜体被转移到导轨时，推动装置将畜体的端部定位成保持已知的几何参照，用于进一步的加工。
畜体部分可以沿着线性输送机62连续前进并且在移动时被加工，或者可以停下来以便在某些位置进行加工，或者两者结合。畜体部分86可以前进经过旋转切割刀片77和78以进行胸肉和或皮瓣切割，或者畜体部分86可以保持在固定位置并且可以使用图7所示类型的设备进行这些切割。畜体部分87可以前进经过圆形切割刀片79以沿着脊髓进行切割，或者畜体87可以保持固定并且刀片79相对于畜体87移动。
图12示出了可以用于进行椎骨切割的布置方式。一对隔开的引导杆88和89具有位于其间的间隙以容纳刀片，在这种情况下刀片为带锯刀片90。引导杆88和89可以足够长，以穿过整个椎骨腔并用来沿着脊柱引导刀片90。
因此，本发明提供了一种允许全自动化流控加工的集成式自动肉类加工***。通过允许根据期望的加工速率扩充子加工站，可以使设备利用率最优化并且避免瓶颈。当信息随加工流动时，它可以被使用并与每个加工阶段的附加信息结合。该布置方式还对每个子加工站提供了提高的产品追踪能力。
全自动加工使精度提高，从而提高了产品产量和价值。这可以利用X射线和光学信息、优化的切割路径计算和机器精度来实现。机器加工避免了相关的劳动力费用并且使工作计划的弹性更大。
通过使产品转移减到最低程度，可以在无需重新指引畜体部分相对于加工设备的方向和位置的情况下执行多个加工步骤。通过在畜体部分被机械臂固定时对其进行成像，可以容易地确定相对于机械臂的切割路径，无需在成像后将图像信息指引给获取畜体部分的机械臂。
本发明还提供了在无需分离脊柱的情况下有效去除脊髓的方法。
尽管本发明已经通过对其实施例的描述进行了解释说明，同时对实施例进行了详细描述，但是申请人并非意在将权利要求的范围限定或以任何方式限制在这些细节。其它优点和改进对于本领域技术人员来说显而易见。因此，本发明更广义的方面不局限于具体的细节、代表性的设备和方法、以及所示出和描述的示例。因此，在不脱离申请人的总体发明构思的精神或范围的情况下可以这些细节有所偏离。
Claims (22)
1.一种加工畜体的一部分的方法，包括以下步骤：
a.使用机械臂保持住所述畜体的所述一部分；
b.在所述畜体的所述一部分被所述机械臂保持的同时对所述畜体的所述一部分进行成像；
c.基于所述成像确定一个或更多个切割路径；以及
d.使所述畜体的所述一部分相对于切割工具移动，以便沿着所述一个或更多个切割路径切割所述畜体的所述一部分，
其中，所述畜体的所述一部分在整个加工过程中被所述机械臂持续地保持住。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述畜体的所述一部分被移动到多个位置，以从不同的视角获得所述畜体的所述一部分的多个图像。
3.如权利要求2所述的方法，其中，从所获得的图像生成所述畜体的所述一部分的三维图像。
4.如前述权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，在获得图像时将结构光扫描到所述畜体的所述一部分上。
5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述机械臂上设置有数据参考元件，使得在所述成像期间所述畜体的所述一部分和数据参考元件被捕捉，并且所述数据参考元件被用来确定所述畜体的所述一部分相对于所述机械臂的位置和方向。
6.如权利要求5所述的方法，其中，所述数据参考元件由相对于所述机械臂正交布置的三个参考点构成。
7.如权利要求1所述的方法，其中，在利用所述机械臂加工之前获得所述畜体的所述一部分的X射线图像，并且所述X射线图像与所述畜体的所述一部分在被所述机械臂保持时进行的成像相结合，以形成所述畜体的所述一部分的复合模型。
8.如权利要求7所述的方法，其中，基于所述复合模型确定切割路径。
9.如权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述畜体的所述一部分是畜体的前躯肉块部分。
10.如权利要求9所述的方法，其中，所述切割选自关节切割、颈部切割、胸肉切割、胫骨切割和椎骨分离。
11.如权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述切割工具是带锯。
12.如权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述畜体的所述一部分被夹具夹紧。
13.如权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述畜体的所述一部分在切割工具相对于所述畜体的所述一部分移动以切割所述畜体的所述一部分时保持固定。
14.如权利要求1至3中的任一项所述的方法，其中，所述畜体的所述一部分被紧固于可移动的输送机，并且在所述输送机上在对所述畜体的所述一部分进行切割的多个位置之间移动。
15.一种畜体切割设备，包括：
a.机械臂，所述机械臂具有用于夹紧畜体的一部分的夹紧装置；
b.成像***，所述成像***用于在所述畜体的所述一部分被所述机械臂保持时对所述畜体的所述一部分进行成像；
c.控制***，所述控制***用于基于来自所述成像***的图像确定一个或更多个切割路径；以及
d.切割工具，所述切割工具用于在所述机械臂使所述畜体的所述一部分相对于所述切割工具移动以沿着所述一个或更多个切割路径切割所述畜体的所述一部分时切割所述畜体的所述一部分。
16.一种利用计算机控制的切割设备对畜体进行多个顺次的切割的方法，包括以下步骤：
a.在所述畜体被机械臂保持的同时对所述畜体进行成像以获得成像信息；
b.基于所述成像信息确定用于所述畜体的切割坐标；以及
c.保持所述畜体与切割设备之间的几何参照，以基于所述成像信息进行顺次的切割。
17.如权利要求16所述的方法，其中，所述成像包括光学成像。
18.如权利要求16所述的方法，其中，所述成像包括X射线成像。
19.如权利要求16至18中的任一项所述的方法，其中，通过在成像和切割步骤的执行的整个期间保持所述切割设备对所述畜体的固定来保持所述畜体与切割设备之间的几何参照。
20.如权利要求16至18中的任一项所述的方法，其中，通过在整个加工期间使所述畜体相对于输送机保持在已知的位置和方向来保持所述畜体与切割设备之间的几何参照。
21.如权利要求16至18中的任一项所述的方法，其中，根据选定的切割规格进行切割。
22.如权利要求16至18中的任一项所述的方法，其中，在所述畜体上进行的切割能够动态地调节。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NZ576070 | 2009-04-03 | ||
| NZ57607009 | 2009-04-03 | ||
| PCT/NZ2010/000062 WO2010114397A1 (en) | 2009-04-03 | 2010-04-01 | Carcass cutting methods and apparatus |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410136079.0A Division CN103931728A (zh) | 2009-04-03 | 2010-04-01 | 畜体切割方法和设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102421297A CN102421297A (zh) | 2012-04-18 |
| CN102421297B true CN102421297B (zh) | 2015-11-25 |
Family
ID=42828507
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410136079.0A Pending CN103931728A (zh) | 2009-04-03 | 2010-04-01 | 畜体切割方法和设备 |
| CN201080020754.3A Active CN102421297B (zh) | 2009-04-03 | 2010-04-01 | 畜体切割方法和设备 |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410136079.0A Pending CN103931728A (zh) | 2009-04-03 | 2010-04-01 | 畜体切割方法和设备 |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US9091673B2 (zh) |
| EP (1) | EP2413702B1 (zh) |
| CN (2) | CN103931728A (zh) |
| AU (1) | AU2010232016B2 (zh) |
| BR (1) | BRPI1015107B1 (zh) |
| CA (2) | CA2892802A1 (zh) |
| DK (1) | DK2413702T3 (zh) |
| ES (1) | ES2685312T3 (zh) |
| MX (1) | MX2011010360A (zh) |
| PL (1) | PL2413702T3 (zh) |
| WO (1) | WO2010114397A1 (zh) |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9271506B2 (en) * | 2012-07-04 | 2016-03-01 | Marel Meat Processing B.V. | System for conveying carcasses or carcass parts of quadruped slaughter animals |
| KR20150048092A (ko) * | 2012-08-31 | 2015-05-06 | 자비스프로덕츠코포레이션 | 도체 스태빌라이저 |
| AU2015252988B2 (en) | 2014-05-01 | 2019-01-31 | Jarvis Products Corporation | Robotic carcass processing method and system |
| US9913483B2 (en) * | 2014-09-23 | 2018-03-13 | Marel A/S | Method and a device for automatically cutting meat products such as beef tenderloin into portions |
| US20180103653A1 (en) * | 2015-03-23 | 2018-04-19 | Nienstedt Gmbh | Method of producing tuna fish pieces |
| DK178447B1 (en) | 2015-06-10 | 2016-02-29 | Ihfood As | Removing the spinal column from a half-carcass of a slaughtered animal |
| DE102015111448B3 (de) * | 2015-07-15 | 2016-05-25 | Nordischer Maschinenbau Rud. Baader Gmbh + Co. Kg | Vorrichtung und Verfahren zum Entfernen von Fleischgräten aus einem Fischfilet |
| DK3275313T3 (da) | 2016-07-29 | 2024-05-13 | Nordischer Maschinenbau | Indretning til registrering og evaluering af produktspecifikke informationer om produkter fra den levnedsmiddelforarbejdende industri samt system med en sådan indretning og fremgangsmåde til forarbejdning af produkter fra den levnedsmiddelforarbejdende industri |
| US10654185B2 (en) | 2016-07-29 | 2020-05-19 | John Bean Technologies Corporation | Cutting/portioning using combined X-ray and optical scanning |
| NL2018150B1 (en) | 2017-01-10 | 2018-07-25 | Humboldt Bv | Method and device for processing carcasses of livestock along the spine |
| US10682018B2 (en) * | 2017-09-02 | 2020-06-16 | Anas Alfarra | Automated food preparation and dispensing |
| BR112020003357B1 (pt) * | 2017-10-06 | 2024-02-27 | Mayekawa Mfg. Co., Ltd | Sistema de carregamento para carne de membro com osso |
| CN108142533A (zh) * | 2018-01-09 | 2018-06-12 | 傅峰峰 | 一种家畜加工装置 |
| CN108142532A (zh) * | 2018-01-09 | 2018-06-12 | 傅峰峰 | 一种家畜处理一体化机 |
| GB201810055D0 (en) * | 2018-06-19 | 2018-08-08 | Ishida Europe Ltd | Method and system for processing poultry portions |
| WO2020036620A1 (en) * | 2018-08-16 | 2020-02-20 | Thai Union Group Public Company Limited | Multi-view imaging system and methods for non-invasive inspection in food processing |
| CN111903740A (zh) * | 2018-09-10 | 2020-11-10 | 东莞市松研智达工业设计有限公司 | 一种不影响鱼品相的鱼脑吸脑方法 |
| US11375739B2 (en) | 2018-10-10 | 2022-07-05 | MP Equipment, LLC | Method of removing tissue from food product |
| JP2022507856A (ja) | 2018-11-22 | 2022-01-18 | フンボルト ビー．ブイ． | 工業規模での動物の食肉処理中における、死骸および／またはカーカス部を位置決めするおよび／または処理する、方法および装置 |
| DK180199B1 (en) * | 2018-12-17 | 2020-08-13 | Teknologisk Inst | Cellular meat production |
| CN111409129A (zh) * | 2019-01-07 | 2020-07-14 | 元进庄企业股份有限公司 | 家禽自动分切装置及其方法 |
| CN109805068B (zh) * | 2019-02-28 | 2024-03-15 | 浙江大学舟山海洋研究中心 | 一种鱿鱼智能切片装置及方法 |
| US11202452B2 (en) | 2019-04-08 | 2021-12-21 | Provisor Technologies, Inc. | Apparatus and method for cutting meat products into blocks of meat |
| NL2023064B1 (en) * | 2019-05-03 | 2020-11-30 | Marel Meat Bv | A method and an apparatus for processing a half pig carcass part hanging from a carrier. |
| NL2023065B1 (en) * | 2019-05-03 | 2020-11-30 | Marel Meat Bv | Cutting fore end from hanging half pig carcass. |
| US10881115B1 (en) * | 2019-08-19 | 2021-01-05 | James Ronald Inscho, Jr. | Automated poultry orientation and shackling system |
| CN110604164B (zh) * | 2019-11-18 | 2021-05-04 | 华中农业大学 | 一种羊骨架切割夹具 |
| AU2020405625B2 (en) * | 2019-12-20 | 2022-09-01 | Scott Automation & Robotics Pty Limited | A meat processing system |
| CN111958659A (zh) * | 2020-07-21 | 2020-11-20 | 福州聚英智能科技有限公司 | 一种基于多自由度夹持的机器视觉自动锯骨机 |
| CN111838272B (zh) * | 2020-07-21 | 2022-03-15 | 福州聚英智能科技有限公司 | 一种肉块自定位的自动锯骨机 |
| US20230270126A1 (en) * | 2020-07-27 | 2023-08-31 | Cryovac, Llc | Targeting for vacuum-based engagement tools |
| KR102557989B1 (ko) * | 2021-05-11 | 2023-07-19 | 기백준 | 육고기 목뼈 자동절단 시스템 |
| CN113575650B (zh) * | 2021-07-23 | 2022-05-03 | 华中农业大学 | 一种家畜胴体吸气固定分割装置及方法 |
| CN114176104B (zh) * | 2021-11-23 | 2023-07-14 | 北京机械工业自动化研究所有限公司 | 一种畜类胴体剔骨分割装置和方法 |
| CN114287463B (zh) * | 2022-01-30 | 2022-11-11 | 华中科技大学 | 一种禽类胴体分割自动化生产线及其加工方法 |
| US20240208098A1 (en) * | 2022-12-21 | 2024-06-27 | Proex Food, Llc | Food imaging and processing systems and methods |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE36664E (en) * | 1991-09-04 | 2000-04-18 | Texas Beef Group | Method and apparatus for automatically segmenting animal carcasses |
| CN1376035A (zh) * | 1999-08-27 | 2002-10-23 | K.J.马斯金法布里肯有限公司 | 用于放置半片动物驱体的装置和与之连接的自动切割*** |
| EP1464227A2 (de) * | 2003-04-04 | 2004-10-06 | Maja-Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH & Co. KG | Vorrichtung und Verfahren zum Entschwarten oder Trimmen eines Fleischstücks oder eines Stücks Schlachttier |
| GB2427121A (en) * | 2005-06-17 | 2006-12-20 | Koorosh Khodabandehloo | Cutter with gripper for meat carcasses |
Family Cites Families (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DK159579C (da) * | 1975-01-10 | 1991-04-29 | Ataliers De Const Mecaniques L | Apparat til deling af lodret ophaengte kroppe af slagtedyr |
| US4209878A (en) * | 1978-03-20 | 1980-07-01 | Albert Howard C | Automatic meat inspecting and trimming machine and method |
| US4389749A (en) | 1980-12-23 | 1983-06-28 | Korhonen K J | Cutting-up process |
| IE59198B1 (en) * | 1987-03-24 | 1994-05-18 | Passchier Bob | Improvements in meat recovery from carcase sections |
| US4847954A (en) * | 1987-05-12 | 1989-07-18 | The Laitram Corporation | Support apparatus for use in video imaging and processing of transverse fish sections |
| US4875254A (en) * | 1988-03-22 | 1989-10-24 | Design Systems, Inc. | Method and apparatus for automatically cutting food products to predetermined weight or shape |
| FR2672775B1 (fr) * | 1991-02-14 | 1993-05-21 | Normaclass Rd | Procede pour le classement de carcasses de gros bovins, veaux, porcs ou ovins et dispositif pour sa mise en óoeuvre. |
| US5205779A (en) * | 1991-09-04 | 1993-04-27 | Texas Beef Group | Method and apparatus for automatically segmenting animal carcasses |
| US5334084A (en) * | 1991-09-04 | 1994-08-02 | Texas Beef Group | Method and apparatus for automatically trimming fatty tissue from animal carcasses |
| DK171036B1 (da) * | 1993-04-26 | 1996-04-29 | Slagteriernes Forskningsinst | Fremgangsmåde og apparat til fiksering af opskårne, ved bagbenene ophængte slagtekroppe på slagtesvin |
| US5372540A (en) * | 1993-07-13 | 1994-12-13 | The Laitram Corporation | Robot cutting system |
| ES2106633T3 (es) * | 1993-11-26 | 1997-11-01 | British Tech Group | Aparato de desplumado para aves de corral. |
| NL9402036A (nl) * | 1994-12-02 | 1996-07-01 | Stork Protecon Langen Bv | Inrichting en werkwijze voor het maken van een snede in en in het bijzonder verwijderen van de ruggestreng uit een middel. |
| FR2759866B1 (fr) * | 1997-02-25 | 1999-09-10 | Ass Nationale Interprofessionn | Procede d'extraction notamment de moelle epiniere de la carcasse d'un animal et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procede |
| US6882434B1 (en) * | 1999-04-20 | 2005-04-19 | Formax, Inc. | Automated product profiling apparatus and product slicing system using same |
| US6126536A (en) * | 1999-07-01 | 2000-10-03 | Jarvis Products Corporation | Automated saw for splitting carcasses |
| US6354933B1 (en) * | 2000-05-01 | 2002-03-12 | Centre De Recherche Industrielle Du Quebec | Meat deboning apparatus and method |
| TW564160B (en) * | 2000-07-11 | 2003-12-01 | Nordischer Maschinenbau | Method and apparatus for filleting decapitated, slaughtered fish with their belly cavities opened |
| GB2364894B8 (en) * | 2000-07-19 | 2010-07-07 | Fmc Corp | Three axis portioning method |
| US20020155803A1 (en) | 2001-04-18 | 2002-10-24 | Tieleman Rudolf J. | Poultry processing machine having carcass locating apparatus |
| DE10150394A1 (de) * | 2001-10-08 | 2003-04-17 | Werner Treige | Verfahren und Vorrichtung zum Entfernen des Rückenmarks geschlachteter Tiere |
| US6974373B2 (en) * | 2002-08-02 | 2005-12-13 | Geissler Technologies, Llc | Apparatus and methods for the volumetric and dimensional measurement of livestock |
| CA2587006C (en) * | 2002-12-10 | 2013-04-30 | Chep Technology Pty Limited | Automated pallet inspection and repair |
| JP2005245348A (ja) * | 2004-03-05 | 2005-09-15 | Yasukawa Sangyo:Kk | 食肉鶏肉の自動処理ライン設備に於ける、屠鶏ラインの鶏の自動供給装置。 |
| JP4126027B2 (ja) * | 2004-04-16 | 2008-07-30 | 食肉生産技術研究組合 | 脊柱除去方法および脊柱除去装置 |
| US7251537B1 (en) * | 2004-12-30 | 2007-07-31 | Fmc Technologies, Inc. | Processing of work piece based on desired end physical criteria |
| GB2421719B (en) * | 2004-12-30 | 2008-07-02 | Fmc Technologies | Conveying conformable products |
| NZ548648A (en) * | 2006-07-21 | 2008-10-31 | Robotic Technologies Ltd | X-ray imaging of animal carcass to determine cutting path |
-
2010
- 2010-04-01 CN CN201410136079.0A patent/CN103931728A/zh active Pending
- 2010-04-01 CA CA2892802A patent/CA2892802A1/en not_active Abandoned
- 2010-04-01 BR BRPI1015107-9A patent/BRPI1015107B1/pt active IP Right Grant
- 2010-04-01 MX MX2011010360A patent/MX2011010360A/es active IP Right Grant
- 2010-04-01 AU AU2010232016A patent/AU2010232016B2/en active Active
- 2010-04-01 CA CA2757406A patent/CA2757406C/en active Active
- 2010-04-01 CN CN201080020754.3A patent/CN102421297B/zh active Active
- 2010-04-01 PL PL10759094T patent/PL2413702T3/pl unknown
- 2010-04-01 ES ES10759094.5T patent/ES2685312T3/es active Active
- 2010-04-01 EP EP10759094.5A patent/EP2413702B1/en active Active
- 2010-04-01 WO PCT/NZ2010/000062 patent/WO2010114397A1/en active Application Filing
- 2010-04-01 US US13/262,828 patent/US9091673B2/en active Active
- 2010-04-01 DK DK10759094.5T patent/DK2413702T3/en active
-
2015
- 2015-06-23 US US14/747,765 patent/US20150320058A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USRE36664E (en) * | 1991-09-04 | 2000-04-18 | Texas Beef Group | Method and apparatus for automatically segmenting animal carcasses |
| CN1376035A (zh) * | 1999-08-27 | 2002-10-23 | K.J.马斯金法布里肯有限公司 | 用于放置半片动物驱体的装置和与之连接的自动切割*** |
| EP1464227A2 (de) * | 2003-04-04 | 2004-10-06 | Maja-Maschinenfabrik Hermann Schill GmbH & Co. KG | Vorrichtung und Verfahren zum Entschwarten oder Trimmen eines Fleischstücks oder eines Stücks Schlachttier |
| GB2427121A (en) * | 2005-06-17 | 2006-12-20 | Koorosh Khodabandehloo | Cutter with gripper for meat carcasses |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| BRPI1015107A2 (pt) | 2016-04-26 |
| AU2010232016B2 (en) | 2015-05-07 |
| CN102421297A (zh) | 2012-04-18 |
| AU2010232016A1 (en) | 2011-10-20 |
| MX2011010360A (es) | 2012-04-30 |
| DK2413702T3 (en) | 2018-09-03 |
| US20120040597A1 (en) | 2012-02-16 |
| BRPI1015107B1 (pt) | 2019-02-26 |
| EP2413702B1 (en) | 2018-05-30 |
| CA2757406A1 (en) | 2010-10-07 |
| CA2757406C (en) | 2015-10-27 |
| US20150320058A1 (en) | 2015-11-12 |
| EP2413702A1 (en) | 2012-02-08 |
| PL2413702T3 (pl) | 2018-10-31 |
| US9091673B2 (en) | 2015-07-28 |
| CN103931728A (zh) | 2014-07-23 |
| CA2892802A1 (en) | 2010-10-07 |
| ES2685312T3 (es) | 2018-10-08 |
| WO2010114397A1 (en) | 2010-10-07 |
| EP2413702A4 (en) | 2017-03-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102421297B (zh) | 畜体切割方法和设备 | |
| US8747193B2 (en) | Meat fabrication system and method | |
| US9700060B2 (en) | Contour measurement apparatus and contour measurement method for measuring contour of poultry carcass, and deboning device for poultry carcass | |
| EP2512254B1 (en) | System and method for processing slaughtered animals and/or parts thereof | |
| DK3162216T3 (en) | SHOULDER CUTTING DEVICE AND SHOULD CUTTING PROCEDURE | |
| US11612166B2 (en) | Cutting fore end from hanging half pig carcass | |
| US6277020B1 (en) | Method and apparatus for removing meat from poultry carcasses | |
| CN110113947B (zh) | 沿脊柱处理牲畜躯体的方法和装置 | |
| EP1263292B1 (en) | Meat carcass cutting apparatus | |
| AU2015203162A1 (en) | Carcass cutting methods and apparatus | |
| NL1021928C2 (nl) | Slachtinrichting en meetinrichting zoals toepasbaar daarin. | |
| NZ757048A (en) | A carcass processing assembly | |
| WO2005053412A1 (en) | Method and device for detaching a bone part from a carcass part |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |