CN102272025B

CN102272025B - 搬运装置

Info

Publication number: CN102272025B
Application number: CN200980154368.0A
Authority: CN
Inventors: 谷口敬隆
Original assignee: Hirata Corp
Current assignee: Hirata Corp
Priority date: 2009-01-14
Filing date: 2009-01-14
Publication date: 2014-02-12
Anticipated expiration: 2029-01-14
Also published as: WO2010082313A1; CN102272025A; JP5284374B2; JPWO2010082313A1

Abstract

一种搬运装置，在组装包括第一零件、第二零件及位于第一零件与第二零件之间的第三零件的零件组装体时，朝多个组装区域依次搬运零件组装体，该搬运装置包括：装载台(20)，该装载台(20)具有多个装载部(21)，该多个装载部(21)在搬运方向(L)上排列，以将第一零件及第二零件装载到多个组装区域的各区域中；以及搬运单元(30、40)，该搬运单元(30、40)从下侧保持第一零件以将零件组装体抬高至装载台的装载部(21)上方，并通过往复动作将该零件组装体依次搬运至多个装载部(21)。藉此，能实现设备的节省空间化、组装工序的步骤的简化等，并能防止损伤、破损地高精度且高效率地搬运零件组装体。

Description

搬运装置

技术领域

本发明涉及一种在组装包含至少三个零件的零件组装体时在各组装工序间对组装中的零件组装体进行搬运的搬运装置，特别地，涉及一种在包含作为零件的外圈、内圈及位于外圈与内圈之间的多个滚动体在内的轴承的组装工序中对组装中的轴承组装体进行搬运的搬运装置。

背景技术

作为轴承，已知有一种包括外圈、内圈、位于外圈的内周面与内圈的外周面之间的多个球、在周向上以规定间隔保持多个球的保持器、对外圈与内圈之间的间隙进行密封的密封构件等的轴承。

此外，在组装该轴承的情况下，通过操作者的手动作业或使用专用的组装装置依次进行对位工序、装球工序、等配工序、保持器的嵌合工序、密封构件的嵌合工序等作业，其中，在上述对位工序中，使搬入规定组装区域中的外圈及内圈彼此对位，在上述装球工序中，将多个球嵌入完成对位工序的外圈与内圈之间，在上述等配工序中，使装球工序中随便组装的多个球在周向上等间隔地排列，在上述保持器的嵌合工序中，嵌入保持器，以将等配工序中排列好的球保持成不发生位置偏移，在上述密封构件的嵌合工序中，在保持器的外侧，朝外圈与内圈之间的间隙中嵌入环状的密封构件。

在组装这样的轴承时，作为搬运外圈或内圈的搬运装置，已知有一种包括形成搬运路并呈矩形截面的中空的引导管、能沿引导管移动的链、以朝与搬运方向正交的水平方向突出的方式设于链上并***零件(外圈或内圈)的杆状的零件保持部的搬运装置，在该搬运装置中，将零件保持部***外圈或内圈，并在悬吊的状态下对外圈或内圈进行搬运(例如，参照专利文献1)。

另外，作为其他搬运装置，已知有一种包括上部开口的呈コ字状截面的引导通路和以规定间距固定于滚子链并在引导通路内移动的按压板的搬运装置，在该搬运装置中，在直立成使外圈或内圈的外周面与引导通路的底面接触的状态下，伴随着滚子链的移动，一边用按压板对外圈或内圈进行按压，一边使该外圈或内圈滚动来进行搬运(例如，参照专利文献2)。

此外，作为其他搬运装置，已知有将在外圈与内圈之间嵌入有球的轴承组装体变成水平状态(以外圈及内圈的轴线朝向铅垂方向的方式将一端面变成水平状态)并装载于带式传送机来进行搬运的搬运装置(例如，参照专利文献3、专利文献4)。此外，在使用该搬运装置进行组装时，以从轴承组装体的上方接近的方式进行各种作业。

然而，在上述专利文献1、2所记载的搬运装置中，由于在外圈或内圈直立的状态下进行搬运，因此，该外圈或内圈的外周面可能会与其他物体接触而损伤或破损。

另外，在专利文献3所记载的搬运装置中，由于在宽度比外圈的宽度大的传送带上装载轴承组装体，且一边对其进行位置控制一边进行搬运，因此，该轴承组装体的控制会变得复杂，并可能会因搬运速度的变化等而产生轴承组装体的位置偏移(球的位置偏移)。

此外，在专利文献3和专利文献4所记载的搬运装置中，由于在使轴承组装体处于水平状态来进行搬运时，各种组装作业仅限于从轴承组装体的上方(朝向上侧的一端面)开始进行，因此，在进行从下方(另一端面)开始的作业的情况下，需将轴承组装体移送至其他作业台等以另外进行作业，从而使作业的步骤变得复杂，使装置的设置面积变大，并导致设备空间的增加。

专利文献1：日本专利特开昭60-12409号公报

专利文献2：日本专利实开昭62-77123号公报

专利文献3：日本专利特开2007-64295号公报

专利文献4：日本专利特许第2827382号公报

发明的公开

发明所要解决的技术问题

本发明鉴于上述问题点而作，其目的在于提供一种能实现设备的节省空间化、组装工序的步骤的简化等，并能防止损伤、破损等且不产生位置偏移地高精度高效率地搬运作为搬运对象的零件组装体(尤其是包括外圈、内圈、滚动体的轴承组装体)，还能从上下方向进行各种组装作业的搬运装置。

解决技术问题所采用的技术方案

实现上述目的的本发明的搬运装置在组装包括第一零件、第二零件及位于第一零件与第二零件之间的第三零件的零件组装体时，朝多个组装区域搬运零件组装体，包括：装载台，该装载台具有多个装载部，该多个装载部在搬运方向上等间隔地排列，以将第一零件及第二零件装载到多个组装区域的各区域中；以及搬运单元，该搬运单元进行反复动作，从下侧保持第一零件以将零件组装体抬高至装载台的装载部上方，并将零件组装体依次搬运至多个装载部。

根据该结构，由于搬运单元在通过上述反复动作朝装载台上的多个装载部依次搬运零件组装体时，从下侧保持第一零件以将零件组装体抬高至装载台的装载部上方，并朝多个装载部依次搬运零件组装体，因此，能顺利地搬运零件组装体。

另外，能实现设备的节省空间化、组装工序的步骤的简化等，并能防止损伤、破损地高精度且高效率地搬运作为搬运对象的零件组装体，此外，还能在多个组装区域中以从上下方向接近零件组装体的方式进行各种组装作业。

在上述结构中，搬运单元包括：一对搬运构件，该一对搬运构件沿着装载台的两侧部配置，被升降驱动成能相对于装载台的装载部在上下方向上自由出没，且被水平驱动成能在搬运方向上自由往复运动；以及驱动机构，该驱动机构使一对搬运构件上升、水平前进、下降及水平后退。

根据该结构，当朝装载台上的多个装载部搬运在第一零件与第二零件之间嵌入有第三零件的状态下的零件组装体时，一对搬运构件被驱动机构驱动，从而朝装载台上方突出(上升)以抬起第一零件并加以保持，在搬运方向上水平移动规定距离(至下一个装载部)后，该一对搬运构件没入(下降至)装载部下方以将该零件组装体移送至装载台的装载部，然后，水平移动而返回至初始位置。

藉此，能防止位置偏移，并能将零件组装体依次搬运至多个装载部。

在上述结构中，能采用以下结构：一对搬运构件具有多个定位保持部，该多个定位保持部在搬运方向上等间隔地形成，以对第一零件或零件组装体进行定位并加以保持。

根据该结构，由于在一对搬运构件上设有多个定位保持部，因此，通过将作为单个零件的第一零件或零件组装体(的第一零件)装载于定位保持部，即便在进行搬运时一对搬运构件产生稍许振动或松动，也能可靠地防止第一零件或零件组装体的位置偏移。

在上述结构中，能采用以下结构：一对搬运构件包括：上述定位保持部，该定位保持部对第一零件进行定位并加以保持，以在供给第一零件及第二零件的供给区域与供给第三零件并将其嵌入的嵌入区域之间保持并搬运第一零件及第二零件；以及第二定位保持部，该第二定位保持部固定于一对搬运构件的上游侧端部且朝搬运方向的下游侧伸长，在该第二定位保持部的前端区域对第二零件进行定位并加以保持。

根据该结构，由于第一零件被设于一对搬运构件的定位保持部定位并保持，第二零件被设于一对搬运构件的第二定位保持部定位并保持，且通过一对搬运构件的前进运动将该第一零件和第二零件同时从供给区域搬运至嵌入区域，因此，无需用于对第二零件进行搬运的其他机构，从而能简化结构，并能一边使第一零件与第二零件相对定位，一边将该第一零件和第二零件一起搬运。

在上述结构中，能采用以下结构：装载台包括凹部或台阶部，该凹部或台阶部允许第二定位保持部在供给区域与嵌入区域之间升降及水平移动。

根据该结构，能实现装置的小型化，并能使第二定位保持部相对于装载台相对地升降移动及水平移动。

在上述结构中，能采用以下结构：驱动机构包括驱动力传递构件，该驱动力传递构件朝一对搬运构件传递升降驱动力和搬运方向上的往复驱动力，一对搬运构件形成为能与驱动力传递构件卡合及脱离。

根据该结构，一对搬运构件被驱动力传递构件施加升降驱动力及搬运方向上的往复驱动力。在此，由于一对搬运构件形成为能与驱动力传递构件卡合及脱离，因此，能将一对搬运构件从驱动力传递构件分离，以容易地根据搬运对象即零件组装体的种类而改变该一对搬运构件。

在上述结构中，能采用以下结构：驱动机构包括：导向构件，该导向构件被装载台引导而与一对搬运构件一体地升降，并在搬运方向上对一对搬运构件进行引导；以及连结卡合构件，该连结卡合构件穿过以贯穿装载台两侧部的方式形成的空洞部，从而将一对搬运构件连结，并以能脱离的方式与上述驱动力传递构件卡合。

根据该结构，当驱动力传递构件施加升降驱动力时，能通过连结卡合构件使一对搬运构件升降，另外，当驱动力传递构件在搬运方向上施加往复驱动力时，能通过连结卡合构件使一对搬运构件一边被导向构件引导一边在搬运方向上往复运动。

在此，由于一对搬运构件被穿过装载台的空洞部的连结构件彼此连结，因此，能实现因零件的集合化而获得的装置的小型化。

在上述结构中，能采用以下结构：驱动力传递构件包括：往复驱动力传递构件，该往复驱动力传递构件朝连结卡合构件传递搬运方向上的往复驱动力；以及升降驱动力传递构件，该升降驱动力传递构件通过往复驱动力传递构件朝连结卡合构件传递升降驱动力。

根据该结构，由于驱动力传递构件分体地构成为升降驱动力传递构件和往复驱动力传递构件，因此，只要使升降驱动力传递构件仅进行升降驱动力的传递，并使往复驱动力传递构件仅进行往复驱动力的传递即可，与使一个驱动力传递构件进行复杂的传递动作的情况相比，能实现因动作的单纯化而获得的机构上的简化。

在上述结构中，能采用以下结构：包括定位机构，该定位机构对装载于多个装载部的第一零件进行定位，该定位机构包括：定位基准构件，该定位基准构件与装载台的一侧相邻且平行地配置，并与第一零件抵接；以及多个定位可动构件，该多个定位可动构件被配置成在装载台的另一侧对应于多个装载部，并能往复运动以与定位基准构件共同协作夹住第一零件。

根据该结构，当第一零件装载于装载部时，定位可动构件以靠近定位基准构件的方式移动，从而能与定位基准构件共同协作夹住第一零件并对该第一零件进行定位，另一方面，当解除定位时，定位可动构件以远离定位基准构件的方式移动，从而能脱离第一零件。

这样，由于第一零件被定位机构定位在装载部上，因此，能不产生位置偏移地顺利且高精度地进行第三零件的嵌入作业、等配作业。特别地，通过采用定位基准构件及定位可动构件作为定位机构，能容易地进行定位控制，并能可靠地对零件组装体进行定位。

在上述结构中，能采用以下结构：装载台及搬运单元在共用的台架上隔着规定间隔排列多个，并设有往复驱动机构，该往复驱动机构对多个搬运单元同时施加搬运方向上的往复驱动力。

根据该结构，由于使用共用的往复驱动机构同时驱动台架上以规定间隔配置的多个搬运单元，因此，能实现结构的简化、装置的小型化等。

在上述结构中，能采用以下结构：往复驱动机构包括：摆动臂，该摆动臂被连结成使共用的往复驱动力传递构件在搬运方向上往复运动，并能在施加规定水平以上的负载时往复驱动力传递构件停止的状态下，相对地移动，上述共用的往复驱动力传递构件朝包含于多个搬运单元的每个搬运单元中的连结卡合构件同时传递搬运方向上的往复驱动力；以及驱动源，该驱动源驱动摆动臂摆动。

根据该结构，当利用驱动源使摆动臂摆动时，往复驱动力传递构件会在搬运方向上往复运动，从而能朝各搬运单元同时传递搬运方向上的往复驱动力。在此，在因异物或零件等的卷入等而施加有规定水平以上的负载，使得搬运单元(一对搬运构件)被锁定的情况下，由于往复驱动力传递构件停止，仅摆动臂能摆动，因此，能防止零件的破损，并能防止装置的破损。

在上述结构中，能采用以下结构：零件组装体是轴承组装体，第一零件是被定向在水平方向上的外圈，第二零件是配置于外圈的内侧并被定向在水平方向上的内圈，第三零件是被嵌入外圈与内圈之间并能滚动的多个滚动体。

根据该结构，当朝装载台上的多个装载部搬运在外圈与内圈之间嵌入有多个滚动体的状态下的作为零件组装体的轴承组装体时，一对搬运构件朝装载台上方突出(上升)，从而能仅将外圈的朝向下方的下端面抬起以进行保持，并对该轴承组装体进行搬运，因此，能防止在外圈的外周面产生损伤的情况，另外，多个滚动体因内圈的自重被按压而定位于外圈与内圈之间的规定位置，因此，能防止滚动体相对于外圈的位置偏移及内圈相对于外圈的位置偏移，并能顺利地搬运零件组装体。

发明效果

根据采用上述结构的搬运装置，能实现设备的节省空间化、组装工序的步骤的简化等，并能防止损伤、破损等且不产生位置偏移地高精度、高效率地搬运作为搬运对象的零件组装体(尤其是包含外圈、内圈、滚动体的轴承组装体等)，此外，还能在多个组装区域中以从上下方向接近零件组装体的方式进行各种组装作业。

附图说明

图1是表示排列有多个本发明的搬运装置的实施方式的立体图。

图2是表示本发明的搬运装置的立体图。

图3是表示本发明的搬运装置的俯视图。

图4A是表示被本发明的搬运装置搬运的零件组装体与一对搬运构件及装载台的关系的俯视图。

图4B是表示被本发明的搬运装置搬运的零件组装体与一对搬运构件及装载台的关系的剖视图。

图5是表示将本发明的搬运装置的一部分省略后的状态的立体图。

图6是表示在图2所示的搬运装置中去除了一部分构成零件的状态的立体图。

图7是表示包含于本发明的搬运装置中的装载台及搬运单元的一部分的立体图。

图8是表示包含于本发明的搬运装置中的装载台及搬运单元的一部分的立体图。

图9是表示包含于本发明的搬运装置中的装载台及搬运单元的一部分的立体图。

图10是表示包含于本发明的搬运装置中的驱动机构的一部分的立体图。

图11是表示包含于本发明的搬运装置中的驱动机构的一部分的立体图。

图12A是表示包含于本发明的搬运装置中的驱动机构的一部分的立体图。

图12B是表示包含于本发明的搬运装置中的驱动机构的一部分的立体图。

(符号说明)

T 台架

T1 直立构件

M 搬运装置

L 搬运方向

V 上下方向

H 水平方向

W 轴承组装体(零件组装体)

W1 外圈(第一零件)

W1a 内周槽

W2 内圈(第二零件)

W2a 外周槽

W3 滚动体(第三零件)

A1 供给区域

A2 嵌入区域

A3 停留区域

A4 等配区域

A5 取出区域

10 支承构件

11、12、13 固定部

14 固定支架部

15 导向部

20 装载台

21 装载部

22、23 通孔

24 凹部

25 台阶部

26 沉孔

27 两侧部

28 长条保持部

29a 空洞部

29b 支块部

29c 导向部

30 一对搬运构件(搬运单元)

31 定位保持部

31a 平坦面

31b 弯曲面

31c 连结构件

32 第二定位保持部

32a 嵌合突起

33 导轨

40 驱动机构(搬运单元)

41 连结构件(连结卡合构件)

42 导向构件

42a 长孔

42b、42c 连结块

43 卡合构件(连结卡合构件)

44 往复驱动力传递构件(驱动力传递构件)

44a 缺口部

44b 连结块

45 升降驱动力传递构件(驱动力传递构件)

45a 连结块

45b 导向部

46 升降驱动机构

46a 连接构件

46b 杆构件

47 往复驱动机构

47a 导向限位件

47a′限位部

47b 滑块

47c 施力弹簧

47d 导向槽

47e 滚柱

47f 摆动臂

47g 检测片

47h 检测传感器

50 定位机构

51 定位基准构件

51a 垂直面

52 保持构件

52a 卡止销

53 定位可动构件

53a 弯曲凹面

54 施力弹簧

55 摆动构件

56 转动轴

57 臂构件

58 杆构件

60 检测单元

60a 安装构件

61 光传感器

62 反射部

70 检测单元

71 光传感器

72 反射部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

如图1所示，该搬运装置M在共用的台架T上排列有两个。各搬运装置M分别被收容于台架T内部的升降驱动源(未图示)驱动而升降，另外，两个搬运装置M被包含有收容于台架T内的共用的驱动源(未图示)的往复驱动机构驱动而在搬运方向L上往复运动。

如图2及图3所示，搬运装置M包括两个支承构件10、装载台20、一对搬运构件30、驱动机构40、定位机构50、多个(此处为五个)检测单元60、检测单元70等，其中，上述两个支承构件10固定于台架T上，上述装载台20固定于两个支承构件10上，并具有多个(此处为四个)装载部21，上述一对搬运构件30沿着装载台20的两侧部配置，上述驱动机构40对一对搬运构件30进行驱动，上述定位机构50对装载于装载台20的作为第一零件的外圈W1进行定位，上述多个检测单元60对作为第一零件的外圈W1进行检测，上述检测单元70对作为第二零件的内圈W2进行检测。

在此，如图4A及图4B所示，作为搬运对象的零件组装体W是包括作为第一零件的外圈W1、作为第二零件的内圈W2及作为第三零件的多个滚动体W3的轴承组装体，其中，上述外圈W1被定向在水平方向上，上述内圈W2水平地配置于外圈W1的内侧，上述多个滚动体W3以能自由滚动的方式嵌入(位于)外圈W1的内周槽W1a与内圈W2的外周槽W2a之间。

另外，搬运装置M分别划定出供给区域A1、嵌入区域A2、停留区域A3、等配区域A4及取出区域A5，其中，在上述供给区域A1中，供给外圈W1及内圈W2，在上述嵌入区域A2中，供给并嵌入滚动体W3，在上述停留区域A3中，使零件组装体W暂时停留，在上述等配区域A4中，使滚动体W3等间隔地排列，在上述取出区域A5中，取出零件组装体W。

此外，构成以下搬运单元：利用一对搬运构件30、驱动机构40等进行反复动作(上升→水平往复运动→下降→水平往复运动的重复)，从下侧保持第一零件(外圈W1)以将零件组装体W抬高至装载台20的装载部21的上方，并将零件组装体W依次搬运到多个装载部21。

在此，在第一零件(外圈W1)与第二零件(内圈W2)之间嵌入有第三零件(滚动体W3)的状态下的零件组装体W中，因第二零件(内圈W2)的自重而使第三零件(滚动体W3)的位置被约束，因此，即便仅保持第一零件(外圈W1)，也能使第三零件(滚动体W3)及第二零件(内圈W2)相对于第一零件(外圈W1)定位。

台架T收容有包含于驱动机构40的升降驱动力传递构件45的驱动源(未图示)及往复驱动力传递构件44的共用的驱动源(未图示)。

如图2、图3、图5、图6所示，支承构件10包括固定部11、固定部12、固定部13、固定支架部14、导向部15等，其中，上述固定部11对装载台20进行固定，上述固定部12对包含于定位机构50中的定位基准构件51进行固定，上述固定部13对保持构件52进行固定，该保持构件52对包含于定位机构50中的多个定位可动构件53进行保持，上述固定支架部14对安装多个检测单元60、70的安装构件60a进行固定，上述导向部15在上下方向V上对驱动机构40的升降驱动力传递构件45进行引导。

如图3、图6、图7至图9所示，装载台20包括四个装载部21、通孔22、多个通孔23、凹部24、台阶部25、两个沉孔26、两侧部27、长条突出部28、空洞部29a、导向部29c等，其中，上述四个装载部21具有大致矩形的截面并在搬运方向L上形成得较长，且划分于平坦的上表面上，上述通孔22用于在嵌入区域A2中进行作业，上述多个通孔23用于在等配区域A4中从下方进行等配作业，上述凹部24允许包含于一对搬运构件30中的第二定位保持部32进入，上述台阶部25形成得比装载部21低，上述两个沉孔26供用于固定于支承构件10的螺栓等穿过，上述两侧部27被配置成与一对搬运构件30相邻，上述长条突出部28形成为在下方区域中从两侧部27突出并在搬运方向L上伸长，上述空洞部29a供包含于驱动机构40中的连结构件41穿过，上述导向部29c固定于朝下方突出而形成的支块部29b上，并对驱动机构40的导向构件42在上下方向V上进行引导。

如图3所示，装载部21与嵌入区域A2、停留区域A3、等配区域A4、取出区域A5这四处对应设置，并形成为平坦面以对外圈W1及内圈W2的朝向下方的端面(下端面)进行保持。

当在嵌入区域A2中供给滚动体A3并将该滚动体A3嵌入外圈W1与内圈W2之间时，为使内圈W2适当地移动，通孔22用于从装载台20的下方***夹具等。

当在等配区域A4中进行将嵌入外圈W1与内圈W2之间的多个滚动体W3沿周向等间隔地重新排列的等配作业时，通孔23用于从装载台20的下方***夹具等。

凹部24允许对内圈W2进行保持的第二定位保持部32的进入及升降，以能将供给至供给区域A1的内圈W2搬运至嵌入区域A2。

台阶部25比形成有装载部21的上表面仅下降规定尺寸并形成为平坦面，以允许一体地固定于一对搬运构件30的第二定位保持部32的升降动作及其在搬运方向L上的往复动作。

沉孔26是在供用于将装载台20固定于两个支承构件10的螺栓等穿过以固定于支承构件10时使用的。

两侧部27以沿着一对搬运构件30直立的状态配置以形成为直立壁。

长条突出部28从两侧部27突出以与一对搬运构件30的下表面相对，并在将装载台20安装于支承构件10时被稳定地固定。

在此，表示了在装载台20上设有长条突出部28的情况，但也可废除长条突出部28，以使装载台20的截面形成为大致矩形。

如图3、图4、图6、图7所示，一对搬运构件30形成为在搬运方向L上较长且在与搬运方向L垂直的水平方向H上较薄的直立的板状，该一对搬运构件30的内侧彼此通过包含于驱动机构40中的连结构件41(参照图9)而被一体地结合。

一对搬运构件30包括四个定位保持部31、第二定位保持部32、导轨33等，其中，上述四个定位保持部31是在该一对搬运构件30各自的上端面沿搬运方向L等间隔(与多个装载部21彼此的分隔距离相等的间隔)地形成的，且仅对外圈W1的朝向下方的端面(下端面)进行保持定位，上述第二定位保持部32一体地固定于搬运方向L的上游侧且呈大致T字状，并对内圈W2进行定位保持，上述导轨33固定于下端区域并在搬运方向L上伸长。

如图4A及图4B所示，定位保持部31形成为划分出平坦面31a和弯曲面31b的凹状，其中，上述平坦面31a仅对外圈W1的朝向下方的端面(下端面)的水平方向H上的两缘部进行保持，上述弯曲面31b与外圈W1的外周面的一部分相对，以对其引导并定位。

这样，由于在一对搬运构件30上设有对外圈W1进行定位的定位保持部31，因此，通过装载外圈W1以将该外圈W1嵌入定位保持部31中，即便产生稍许振动或松动，也能可靠地防止外圈W1(结果上来说是包含内圈W2及滚动体W3的零件组装体W)的位置偏离。

如图3、图6、图7所示，第二定位保持部32形成为从固定于一对搬运构件30的上游侧端部的连结构件31c的中央区域朝搬运方向L的下游侧伸长的平板状，并在该第二定位保持部32的前端区域中具有定位用的嵌合突起32a，该定位用的嵌合突起32a与内圈W2的内周面嵌合以对内圈W2(第二零件)进行定位保持。

嵌合突起32a形成为圆柱状，但并不限定于此，只要是能在至少三处位置与内圈W2的内周面卡合的实施方式，则也可将该嵌合突起32a分离形成为三个突起。

这样，通过设置与一对搬运构件30一起移动的第二定位保持部32，当一对搬运构件30将单个零件即外圈W1从供给区域A1搬运至嵌入区域A2时，单个零件即内圈W2在被第二定位保持部32保持而定位于外圈W1中央的状态下，与外圈W1同时地从供给区域A1被搬运至嵌入区域A2，因此，无需用于搬运内圈W2的其他机构，从而能简化结构，并能一边使外圈W1与内圈W2相对定位，一边将该外圈W1和内圈W2一起搬运。

如图8所示，导轨33以能自由滑动的方式与构成驱动机构40的一部分的两个连结块42b卡合，从而能在搬运方向L上自由滑动。

如图6至图11所示，驱动机构40包括连结构件41、导向构件42、卡合构件43、往复驱动力传递构件44、升降驱动力传递构件45、升降驱动机构46、往复驱动机构47等，其中，上述连结构件41穿过贯穿装载台20的两侧部27的空洞部29a，以连结一对搬运构件30，上述导向构件42被装载台20的导向部29c引导而与一对搬运构件30一体地升降，并在搬运方向L上对一对搬运构件30进行引导，上述卡合构件43固定于连结构件41，并能相对于导向构件42在搬运方向L上自由移动，上述往复驱动力传递构件44朝卡合构件43传递搬运方向L上的往复驱动力，上述升降驱动力传递构件45通过往复驱动力传递构件44朝卡合构件43传递升降驱动力，上述升降驱动机构46驱动升降驱动力传递构件45升降，上述往复驱动机构47驱动往复驱动力传递构件44往复运动。在此，利用连结构件41及卡合构件43构成连结卡合构件。

如图9所示，连结构件41以能在搬运方向L上自由移动的方式配置于装载台20的空洞部29a内，并将一对搬运构件30连结成沿着装载台20的两侧部27配置的状态。这样，由于一对搬运构件30被穿过装载台20的空洞部29a的连结构件41彼此连结，因此，能实现因零件的集合化而获得的装置的小型化。

如图7至图9所示，导向构件42包括长孔42a、两个连结块42b、两个连结块42c，其中，上述长孔42a呈大致矩形的直立的平板状，并将卡合构件43收纳成能在搬运方向L上自由移动，上述两个连结块42b将配置于搬运构件30外侧面的导轨33连结成能在搬运方向L上自由滑动，上述两个连结块42c与沿着装载台20(支块部29b)的侧面安装的导向部29c连结，从而被引导成能在上下方向V上自由滑动。

此外，导向构件42将一对搬运构件30维持成水平姿势，并在搬运方向L上对该一对搬运构件30进行引导。

如图6至图10所示，卡合构件43固定于连结构件41，并形成为在与搬运方向L垂直的水平方向H上伸长的具有圆形截面的杆状。

此外，卡合构件43以能脱离的方式与往复驱动力传递构件44的大致U字状的缺口部44a卡合。

在此，表示了将分别形成的连结构件41与卡合构件43彼此组装以构成连结卡合构件的情况，但也可采用将连结构件41与卡合构件43一体形成的连结卡合构件。

如图2、图6、图10所示，往复驱动力传递构件44包括(例如U字状的)缺口部44a、连结块44b等，其中，上述缺口部44a将卡合构件43收纳成能卡合及脱离，上述连结块44b以能自由滑动的方式与升降驱动力传递构件45的导向部45b连结。

如图2、图6、图10所示，升降驱动力传递构件45包括连结块45a、导向部45b等，其中，上述连结块45a以能在上下方向V上自由滑动的方式与支承构件10的导向部15连结，上述导向部45b将往复驱动力传递构件44的连结块44b引导成能在搬运方向L上自由滑动。

在此，往复驱动力传递构件44及升降驱动力传递构件45作为通过卡合构件43朝一对搬运构件30传递搬运方向L上的往复驱动力及升降驱动力的驱动力传递构件起作用。

另外，由于卡合构件43能与往复驱动力传递构件44的缺口部44a卡合及脱离，因此，一对搬运构件30能与驱动力传递构件(往复驱动力传递构件44及升降驱动力传递构件45)卡合及脱离。所以，能使一对搬运构件30(在包括连结构件41、导向构件42、卡合构件43的状态下)从驱动力传递构件分离，以容易地将该一对搬运构件30改变为因搬运对象即零件组装体W的种类(尺寸、形状等)而不同的一对搬运构件30。

此外，由于驱动力传递构件被分体地构成为升降驱动力传递构件45和往复驱动力传递构件44，因此，只要使升降驱动力传递构件45仅进行升降驱动力的传递，使往复驱动力传递构件44仅进行往复驱动力的传递即可，与使一个驱动力传递构件进行复杂的传递动作的情况相比，能实现因动作的单纯化而获得的机构上的简化。

如图2、图6、图10所示，升降驱动机构46包括连接构件46a、杆构件46b、凸轮机构(未图示)及驱动源(未图示)等，其中，上述连接构件46a以能自由摆动的方式与立设于台架T上的直立构件T1连结，其一端部以能自由转动的方式与升降驱动力传递构件45连结，上述杆构件46b以能自由转动的方式与连接构件46a的另一端部连结，并能在上下方向V上升降，上述凸轮机构及驱动源配置于台架T的内部，使杆构件46b升降。

此外，当驱动源启动时，杆构件46b会升降，从而使连接构件46a以直立构件T1的支点作为中心进行摆动，进而使升降驱动力传递构件45升降。

如图1、图2、图11所示，往复驱动机构47包括导向限位件47a、滑块47b、施力弹簧47c、导向槽47d、滚柱47e、摆动臂47f、凸轮机构(未图示)及驱动源(未图示)、检测片47g、检测传感器47h等，其中，上述导向限位件47a固定于往复驱动力传递构件44，上述滑块47b以能在搬运方向L上自由移动的方式与导向限位件47a连结，并以其一侧的移动端与导向限位件47a的限位部47a′抵接，上述施力弹簧47c朝使滑块47b与导向限位件47a的限位部47a′抵接的方向施加作用力，上述导向槽47d在滑块47b的与限位部47a抵接的一侧相反一侧的端部沿上下方向V伸长，上述滚柱47e沿着导向槽47d在上下方向V上转动，上述摆动臂47f将滚柱47e支承成能转动，并以能在搬运方向L上自由摆动的方式支承于台架T上，上述凸轮机构及驱动源配置于台架T的内部，驱动摆动臂47f摆动，上述检测片47g固定于滑块47b，上述检测传感器47h根据检测片47g的有无来检测滑块47b是否相对于导向限位件47a移动。

此外，当驱动源在滑块47b与限位部47a′抵接的正常状态下启动时，如图12A所示，摆动臂47f会摆动，从而使滚柱47e适当地沿着导向槽47d上下移动，进而使往复驱动力传递构件44在搬运方向L上往复运动。

此处，在对一对搬运构件30施加规定水平以上的负载(例如，卡住异物或卷入零件)而进行锁定以使往复驱动力传递构件44不能往复运动(在图12B中是朝左侧移动)的情况下，如图12B所示，若摆动臂47f朝一个方向移动(前进)，则滑块47b会克服施力弹簧47c的作用力而一起移动，从而使检测片47g脱离检测传感器47h。这样，根据检测传感器47h的输出信号，使驱动摆动臂47f的驱动源停止并发出警报。

在本实施方式中，如图1所示，往复驱动机构47(及一个往复驱动力传递构件44)通过分别包含于两个搬运装置M(搬运单元)中的卡合构件43来驱动搬运构件30往复运动。

即，包含于一个搬运装置M中的搬运单元和包含于另一个搬运装置M中的搬运单元被共用(一个)的往复驱动机构47同时施加搬运方向L上的往复驱动力。

如图2、图3、图5、图6所示，定位机构50包括：定位基准构件51、保持构件52、四个定位可动构件53、四个施力弹簧54、四个摆动构件55、转动轴56、臂构件57、杆构件58、凸轮机构(未图示)及驱动源(未图示)等，其中，上述定位基准构件51与装载台20的一侧(图3中的下侧)相邻且平行地配置，并固定于支承构件10的固定部12，上述保持构件52固定于支承构件10的固定部13，上述四个定位可动构件53以对应于各装载部21的方式配置在装载台20的另一侧(图3中的上侧)即保持构件52上，并被保持成能在水平方向H上自由往复运动，上述四个施力弹簧54的一端被保持构件52的卡定销52a卡定，其另一端被定位可动构件53的一部分卡定，以朝靠近定位基准构件51的方向对定位可动构件53施力，上述四个摆动构件55与定位可动构件53卡合而摆动，上述转动轴56被两个支承构件10支承成能自由转动，以使四个摆动构件55一体地摆动，上述臂构件57与转动轴56连结，上述杆构件58与臂构件57的前端侧连结并能在上下方向V上往复运动，以使臂构件57转动，上述凸轮机构及驱动源配置于台架T的内部，使杆构件58升降。

如图3及图5所示，定位基准构件51具有垂直面51a，该垂直面51a在水平方向H上与外圈W1的外周面的一部分抵接。

如图2及图3所示，定位可动构件53具有形成于其前端部的弯曲凹面53a，该弯曲凹面53a在水平方向H上与外圈W1的外周面的一部分抵接。

此外，当利用驱动源的驱动力使杆构件58上升时，通过臂构件57及转动轴56使摆动构件55以朝定位基准构件51侧倾斜的方式移动，且四个定位可动构件53因施力弹簧54的作用力而以靠近定位基准构件51的方式移动，从而能与定位基准构件51共同协作夹住装载于装载台21上的外圈W1并对该外圈W1进行定位。

另一方面，当利用驱动源的驱动力使杆构件58下降时，通过臂构件57及转动轴56使摆动构件55以朝与定位基准构件51相反一侧倾斜的方式移动，且四个定位可动构件53克服施力弹簧54的作用力而以远离定位基准构件51的方式移动，从而能脱离装载于装载台21上的外圈W1并解除定位。

这样，由于设有对装载于多个装载部21上的外圈W1进行定位的定位机构50，因此，通过将外圈W1定位于装载部21上，能不产生位置偏移地顺利且高精度地进行滚动体W3的嵌入作业、等配作业，且也能防止在进行嵌入作业、等配作业时位于其他停留区域A3及取出区域A5的零件组装体W的位置偏移。

另外，通过采用定位基准构件51及定位可动构件53作为定位机构50，能容易地进行定位控制，并能可靠地对零件组装体W进行定位。

如图3所示，检测单元60分别设于与供给区域A1、嵌入区域A2、停留区域A3、等配区域A4、取出区域A5对应的位置，该检测单元60包括五个反射型的光传感器61和五个反射部62等，其中，上述五个反射型的光传感器设于安装构件60a上，该安装构件60a固定于支承构件10的固定支架部14，上述五个反射部62设于保持构件52上并与各光传感器61相对，上述保持构件52固定于支承构件10的固定部13。

此外，根据在连结光传感器61与反射部62的直线路径上是否有遮挡从光传感器61发出的检测光的物体，能检测出是否有外圈W1。

如图3所示，检测传感器70设于与供给区域A1对应的位置，包括：设于安装构件60a上的一个反射型的光传感器71；以及设于保持构件52上并与光传感器71相对的一个反射部72等。

此外，根据在连结光传感器71与反射部72的直线路径上是否有遮挡从光传感器71发出的检测光的物体，能检测出是否有内圈W2。

接着，对上述搬运装置M的搬运动作进行说明。检测单元60对在供给区域A1～取出区域A5中是否有外圈W1(零件组装体W)进行检测，检测单元70对在供给区域A1中是否有内圈W2进行检测。在检测出供给区域A1中没有内圈W2的情况下，不进行外圈W1的供给，在检测出没有外圈W1的情况下，不开始搬运动作。另外，在检测出从嵌入区域A2到取出区域A5没有外圈W1的情况下，不进行组装作业。

首先，如图3所示，在搬运方向L上排列的四个定位保持部31对应于供给区域A1、嵌入区域A2、停留区域A3、等配区域A4且一个第二定位保持部31位于与供给区域A1对应的位置，一对搬运构件30处于没入装载部21下方的初始位置的状态下，利用与供给区域A1对应配置的供给装置(未图示)将内圈W2供给至第二定位保持部32，并将外圈W1供给至定位保持部31。

接着，通过驱动机构40的上升驱动使一对搬运构件30上升至比装载部21朝上方突出的上升位置。

此外，通过驱动机构40的搬运方向L上的水平前进驱动，使一对搬运构件30仅前进移动(前进)规定行程(从一个区域到相邻的下一个区域的距离)。藉此，内圈W2在被第二定位保持部32定位保持的状态下(套设于嵌合突起32a而定位，以使该内圈W2的朝向下方的端面(下端面)的一部分被保持的状态下)被搬运至嵌入区域A2。另外，外圈W1在被沿一对搬运构件30的水平方向H排列的两个定位保持部31定位保持的状态下被搬运至嵌入区域A2。然后，通过驱动机构40的下降驱动，使一对搬运构件30(及第二定位保持部32)下降至没入装载部21下方的位置，从而将外圈W1及内圈W2设于嵌入区域A2的装载部21。

当该移送动作结束时，定位机构50工作，以将外圈W1定位并固定。另外，通过驱动机构40的水平后退驱动，使一对搬运构件30后退移动(后退)，返回至图3所示的初始位置。

接着，利用与嵌入区域A2对应配置的嵌入装置(未图示)对内圈W2的位置进行适当调节，并将多个滚动体W3嵌入外圈W1的内周槽W1a与内圈W2的外周槽W2a之间。

在该嵌入作业中，在供给区域A1中，可利用供给装置再次供给内圈W2及外圈W1。

随后，在定位机构50解除了外圈W1的定位后，通过驱动机构40的上升驱动，使一对搬运构件30上升至比装载部21朝上方突出的上升位置。此时，如图4B所示，一对搬运构件30用定位保持部31仅对嵌入区域A2的装载部21上的零件组装体W(在外圈W1与内圈W2之间嵌入有多个滚动体W3的状态下的轴承组装体)的外圈W1(的下端面的水平方向H上的两缘部)进行定位，并将该外圈W1抬起加以保持。

在该状态下，因内圈W2的自重而使多个滚动体W3被内圈W2的外周槽W2a和外圈W1的内周槽W1a按压(夹住)，从而约束该多个滚动体W3的位置，因此，能防止滚动体W3相对于外圈W1的位置偏移，此外，还能通过被约束的滚动体W3来防止内圈W2的位置偏移。

接着，通过驱动机构40的搬运方向L上的水平前进驱动，使一对搬运构件30仅前进移动(前进)规定行程(从一个区域到相邻的下一个区域的距离)，从而将供给区域A1中供给来的外圈W1及内圈W2搬运至嵌入区域A2，并将嵌入区域A2中的零件组装体W搬运至停留区域A3。然后，通过驱动机构40的下降驱动，使一对搬运构件30下降至没入装载部21下方的位置，从而将外圈W1及内圈W2移送至嵌入区域A2的装载部21上，并将零件组装体W移送至停留区域A3的装载部21。

当该移送动作结束时，定位机构50工作，以将嵌入区域A2及停留区域A3中的外圈W1定位固定。另外，通过驱动机构40的水平后退驱动，使一对搬运构件30后退移动(后退)，返回至图3所示的初始位置。

随后，在定位机构50解除了外圈W1的定位后，通过驱动机构40的上升驱动，使一对搬运构件30上升至比装载部21朝上方突出的上升位置。此时，如图4B所示，一对搬运构件30用定位保持部31仅对嵌入区域A2及停留区域A3的装载部21上的零件组装体W(在外圈W1与内圈W2之间嵌入有多个滚动体W3的状态下的轴承组装体)的外圈W1(的下端面的水平方向H上的两缘部)进行定位，并将该外圈W1抬起加以保持。

在该状态下，与上述情况相同，因内圈W2的自重而使多个滚动体W3被内圈W2的外周槽W2a和外圈W1的内周槽W1a按压(夹住)，从而约束该多个滚动体W3的位置，因此，能防止滚动体W3相对于外圈W1的位置偏移，此外，还能通过被约束的滚动体W3来防止内圈W2的位置偏移。

接着，通过驱动机构40的搬运方向L上的水平前进驱动，使一对搬运构件30仅前进移动(前进)规定行程(从一个区域到相邻的下一个区域的距离)，从而将供给区域A1中供给来的外圈W1及内圈W2搬运至嵌入区域A2，将嵌入区域A2中的零件组装体W搬运至停留区域A3，并将停留区域A3中的零件组装体W搬运至等配区域A4。然后，通过驱动机构40的下降驱动，使一对搬运构件30下降至没入装载部21下方的位置，从而将外圈W1及内圈W2移送至嵌入区域A2的装载部21上，并将零件组装体W移送至停留区域A3及等配区域A4的装载部21。

当该移送动作结束时，定位机构50工作，以将嵌入区域A2、停留区域A3及等配区域A4中的外圈W1定位固定。另外，通过驱动机构40的水平后退驱动，使一对搬运构件30后退移动(后退)，返回至图3所示的初始位置。

接着，利用与嵌入区域A2对应配置的嵌入装置(未图示)对内圈W2的位置进行适当调节，并将多个滚动体W3嵌入外圈W1的内周槽W1a与内圈W2的外周槽W2a之间，另外，还利用与等配区域A4对应配置的进行等配作业的等配装置(未图示)进行将多个滚动体W3在周向上等间隔地配置的等配作业。

在该嵌入作业及等配作业中，在供给区域A1中，可利用供给装置再次供给内圈W2及外圈W1。

随后，在定位机构50解除了外圈W1的定位后，通过驱动机构40的上升驱动，使一对搬运构件30上升至比装载部21朝上方突出的上升位置。此时，如图4B所示，一对搬运构件30用定位保持部31仅对嵌入区域A2、停留区域A3、等配区域A4的装载部21上的零件组装体W(嵌入区域A2及停留区域A3中的在外圈W1与内圈W2之间嵌入有多个滚动体W3的状态下的轴承组装体、等配区域A4中的等间隔地配置有多个滚动体W3的零件组装体W)的外圈W1(的下端面的水平方向H上的两缘部)进行定位，并将该外圈W1抬起加以保持。

接着，通过驱动机构40的搬运方向L上的水平前进驱动，使一对搬运构件30仅前进移动(前进)规定行程(从一个区域到相邻的下一个区域的距离)，从而将供给区域A1中供给来的外圈W1及内圈W2搬运至嵌入区域A2，将嵌入区域A2中的零件组装体W搬运至停留区域A3，将停留区域A3中的零件组装体W搬运至等配区域A4，并将等配区域A4中的零件组装体W搬运至取出区域A5。然后，通过驱动机构40的下降驱动，使一对搬运构件30下降至没入装载部21下方的位置，从而将外圈W1及内圈W2移送至嵌入区域A2的装载部21上，并将零件组装体W移送至停留区域A3、等配区域A4及取出区域A5的装载部21。

当该移送动作结束时，定位机构50工作，以将嵌入区域A2、停留区域A3、等配区域A4、取出区域A5中的外圈W1定位固定。另外，通过驱动机构40的水平后退驱动，使一对搬运构件30后退移动(后退)，返回至图3所示的初始位置。

此外，当嵌入作业及等配作业结束时，定位机构50解除外圈W1的定位。另外，通过该定位解除，可利用与取出区域A5对应配置的取出装置将取出区域A5中的零件组装体W朝下一个工序取出。

以下，连续地反复进行同样的作业。

如上所述，搬运装置M利用驱动机构40来驱动一对搬运构件30升降及在搬运方向L上往复运动，从而能将外圈W1及内圈W2从供给区域A1搬运至嵌入区域A2，将零件组装体W(在外圈W1与内圈W2之间嵌入有多个滚动体W3)从嵌入区域A2搬运至停留区域A3，将零件组装体W(在外圈W1与内圈W2之间嵌入有多个滚动体W3)从停留区域A3搬运至等配区域A4，并将零件组装体W(在周向上等间隔地配置有多个滚动体W3)从等配区域A4搬运至取出区域A5。

即，零件组装体(轴承组装体)W被依次搬运至在搬运装置M上分别划定出的多个区域。

在进行该依次搬运时，在外圈W1与内圈W2之间嵌入有滚动体W3的状态下的零件组装体W中，仅外圈W1被保持而被依次搬运，以使滚动体W3的位置因内圈W2的自重而被外圈W1的内周槽W1a和内圈W2的外周槽W2a约束，因此，能防止滚动体W3相对于外圈W1的位置偏移及内圈W2的位置偏移，从而能顺利地搬运零件组装体W。

在上述实施方式中，作为搬运单元，表示了包括一对搬运构件30及驱动机构40的情况，但并不限定于此，只要是从下侧保持第一零件并依次搬运零件组装体的搬运单元(尤其是仅保持第一零件并依次搬运，以在第一零件与第二零件之间嵌入有第三零件的状态下利用第二零件的自重对第三零件的位置进行约束的搬运单元)，也可采用包括一个搬运构件及其驱动机构的搬运单元，另外，并不限于伸长为直线状的搬运构件，也可采用包括弯曲的搬运构件及其驱动机构的搬运单元。

在上述实施方式中，作为零件组装体，表示了包括作为第一零件的外圈W1、作为第二零件的内圈W2、作为第三零件的多个滚动体W3的轴承组装体，但并不限定于此，也能将由其他种类及方式构成的零件组装体作为搬运对象。

工业上的可利用性

如上所述，本发明的搬运装置可实现设备的节省空间化、步骤在组装工序中的简化等，能防止损伤、破损等且不产生位置偏移地高精度且高效地搬运作为搬运对象的零件组装体，因此，本发明的搬运装置当然能适用于机械零件的搬运领域，对于搬运电气零件、其他领域的零件组装体也是有用的。

Claims

1.一种搬运装置，在组装包括第一零件即外圈、第二零件即内圈及位于所述第一零件与第二零件之间的第三零件即多个滚动体的零件组装体时，朝多个组装区域搬运所述零件组装体，其特征在于，包括：

装载台，该装载台具有多个装载部，该多个装载部供所述第一零件及第二零件或所述零件组装体装载，并在搬运方向上等间隔地排列，从而划定出所述多个组装区域；以及

搬运单元，该搬运单元进行反复动作，从下侧保持所述第一零件，并将所述零件组装体抬高至所述装载部的装载面的上方，依次将所述零件组装体从一个区域朝向所述搬运方向的下游侧搬运到相邻的下一个区域；

所述搬运单元包括：一对搬运构件，该一对搬运构件沿着所述装载台的两侧部配置，被升降驱动成能相对于所述装载台的装载部在上下方向上自由出没，且被水平驱动成能在所述搬运方向上自由往复运动；以及驱动机构，该驱动机构使所述一对搬运构件上升、水平前进、下降及水平后退，

所述驱动机构包括：

驱动力传递构件，该驱动力传递构件朝所述一对搬运构件传递升降驱动力和所述搬运方向上的往复驱动力；

导向构件，该导向构件被所述装载台引导而与所述一对搬运构件一体地升降，并在所述搬运方向上对所述一对搬运构件进行引导；以及

连结卡合构件，该连结卡合构件穿过以贯穿所述装载台两侧部的方式形成的空洞部，从而将所述一对搬运构件连结，并以能脱离的方式与所述驱动力传递构件卡合，

所述一对搬运构件形成为能与所述驱动力传递构件卡合及脱离。

2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

所述一对搬运构件具有多个定位保持部，该多个定位保持部在所述搬运方向上等间隔地形成，以对所述第一零件或零件组装体进行定位并加以保持。

3.如权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，

所述一对搬运构件包括：

所述定位保持部，该定位保持部对所述第一零件进行定位并加以保持，以在供给所述第一零件及第二零件的供给区域与供给所述第三零件并将其嵌入的嵌入区域之间保持并搬运所述第一零件及第二零件；以及

第二定位保持部，该第二定位保持部固定于所述一对搬运构件的上游侧端部并朝所述搬运方向的下游侧伸长，在该第二定位保持部的前端区域对所述第二零件进行定位并加以保持。

4.如权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，

所述装载台包括凹部或台阶部，该凹部或台阶部允许所述第二定位保持部在所述供给区域与所述嵌入区域之间升降及水平移动。

5.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

所述驱动力传递构件包括：

往复驱动力传递构件，该往复驱动力传递构件朝所述连结卡合构件传递所述搬运方向上的往复驱动力；以及

升降驱动力传递构件，该升降驱动力传递构件通过所述往复驱动力传递构件朝所述连结卡合构件传递升降驱动力。

6.如权利要求1至5中任一项所述的搬运装置，其特征在于，

包括定位机构，该定位机构对装载于所述多个装载部的所述第一零件进行定位，

所述定位机构包括：

定位基准构件，该定位基准构件与所述装载台的一侧相邻且平行地配置，并与所述第一零件抵接；以及

多个定位可动构件，该多个定位可动构件被配置成在所述装载台的另一侧对应于所述多个装载部，并能往复运动以与所述定位基准构件共同协作夹住所述第一零件。

7.如权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，

所述装载台及搬运单元在共用的台架上隔着规定间隔排列多个，

设有往复驱动机构，该往复驱动机构对所述多个搬运单元同时施加所述搬运方向上的往复驱动力。

8.如权利要求7所述的搬运装置，其特征在于，

所述往复驱动机构包括：

摆动臂，该摆动臂被连结成使共用的所述往复驱动力传递构件在所述搬运方向上往复运动，并能在施加规定水平以上的负载时所述往复驱动力传递构件停止的状态下，相对地移动，所述共用的往复驱动力传递构件朝包含于所述多个搬运单元的每个搬运单元中的所述连结卡合构件同时传递所述搬运方向上的往复驱动力；以及

驱动源，该驱动源驱动所述摆动臂摆动。