CN102210093B - 检测步进电机的运转情况的方法 - Google Patents
检测步进电机的运转情况的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102210093B CN102210093B CN200880131951.5A CN200880131951A CN102210093B CN 102210093 B CN102210093 B CN 102210093B CN 200880131951 A CN200880131951 A CN 200880131951A CN 102210093 B CN102210093 B CN 102210093B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- voltage
- drive coil
- stepping motor
- haptic element
- unactivated state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 12
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 7
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 5
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 3
- 230000002547 anomalous effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 abstract description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 7
- 230000005669 field effect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000004164 analytical calibration Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 244000045947 parasite Species 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/34—Monitoring operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
一种步进电机，包括磁性转子和至少两个用于引起所述转子进行旋转的电磁驱动线圈。一种检测所述步进电机的运转情况(例如停转状态)的方法，包括如下步骤：在所述驱动线圈的非激活状态期间，将至少一个电磁驱动线圈的一个触脚(P，M)经由高阻抗电阻(R1，R2)连接到限定的电压源；检测非激活状态期间在所述驱动线圈处感应出的电压，并将所检测的电压转换成数字信号；以及对所述数字信号进行数字分析，并通过估测包括所述信号的正分量和负分量的信号波形来得到所述转子的运转情况。
Description
技术领域
本发明涉及一种用于检测运转情况(operating condition)的方法和装置，尤其涉及一种用于检测步进电机的停转状态(stall state)的方法和装置，该步进电机包括磁性转子和至少两个用于引起转子进行旋转的电磁驱动线圈。
背景技术
现已具有用于检测步进电机的转子的停转状态的方法。这些方法利用了这一事实：电机的移动的变化将引起反向电磁力(Back electro-magnetic force，BEMF)的改变，从而也引起了感应电压的改变。有源线圈中的电流也受到了变化。已知的用于停转检测的方法在测量方法以及分析测量信号的方式上存在不同。
US 5032781和US 5287050描述了用于操作具有多个绕组的步进电机的方法和电路，其中步进电机的移动在绕组中感应出生成推进力时所不需要的电压。使用阈值检测元件对该感应的电压进行估测。在连接了步进电机之后，步进电机是以预定方向***作，因此通过是否存在该感应电压来检测步进电机的停止。接着将包含步进电机的瞬时位置的存储器设定为预定值。
在US 6861817 B2所公开的停转状态检测设备中，通过交替驱动与转子上的多个磁极交互的至少第一线圈和第二线圈，将步进的旋转运动赋予步进电机的转子。当每个线圈从驱动向非驱动状态转换时，转子的持续运动使得在线圈中生成反向电动势。对由线圈所产生的电动势进行整流、积分，接着与阈值作比较，以确定电机的停转情况是否存在。
在US7224140 B2中所公开的检测装置通过确定每个步进脉冲的电机绕组电流并确定特定步进脉冲的绕组电流是否符合预定标准，来检测步进电机中的停转。可通过测量在步进脉冲期间穿过ON场效应管的电压并使用假定的ON场效应管阻抗计算绕组电流，来确定电机绕组电流。所述预定标准可以是计算的电机绕组电流大于预定阈值，或大于前一脉冲多过预定阈值，或大于前一脉冲多过预定因数。
发明内容
本发明的目的是改进步进电机零点停转检测的现有方法。
尤其是，本发明的一个目的是提供一种用于检测运转情况的方法和装置，尤其是一种用于检测步进电机的停转状态的方法和装置，该方法和装置可大范围应用于不同的步进电机而无需硬件的修改。
为了达到此目的，本发明提供了一种检测步进电机的运转情况的方法，包括如下步骤：在驱动线圈的非激活状态期间，将至少一个电磁驱动线圈的一个触脚经由高阻抗电阻连接到限定的电压源；检测非激活状态期间在所述驱动线圈处感应出的电压，并将所检测的电压转换成数字信号；以及对所述数字信号进行数字分析，并通过估测包括所述信号的正分量和负分量的信号波形来得到所述转子的运转情况。
本发明的这一方法容许仅通过调整信号分析电路的软件参数，对具有不同感应电压特征的不同步进电机的停转状态进行可靠且相对简单的检测。这容许对于许多不同的步进电机使用相同的硬件配置，因而容许较低的开发和生产成本。
根据本发明的一实施例，在所述驱动线圈的非激活状态期间，所述驱动线圈的一个触脚经由第一高阻抗电阻连接到操作电压(operating voltage)，并且另一触脚经由第二高阻抗电阻连接到地电压。
可在一个所述触脚和所述地电压之间(或可选择地在所述驱动线圈的两个所述触脚之间)测量非激活状态期间在驱动线圈处感应出的电压。
在本发明的另一个实施例中，在所述驱动线圈的非激活状态期间，所述驱动线圈的一个触脚经由第一高阻抗电阻连接到操作电压并经由第二高阻抗电阻连接到地电压。在另一触脚和地电压之间测量在所述驱动线圈处感应出的电压。
对信号进行数字分析的步骤包括获得最小信号值和/或最大信号值、脉冲极性和/或所述信号的积分或差分特性。
在本发明的另一个实施例中，提供了所述步进电机的误差诊断步骤，其中在所述驱动线圈的非激活状态检测所述驱动线圈处的DC电压。
本发明还提供了一种用于检测步进电机的运转情况的检测装置，该检测装置包括：高阻抗电阻，连接在至少一个电磁驱动线圈的一个触脚和限定电压源之间；模数转换器，适于将被检测到的所述驱动线圈的非激活状态期间在所述驱动线圈处感应出的电压转换成数字信号；以及数字信号处理器，适于对所述数字信号进行数字分析，并通过估测包括所述信号的正分量和负分量的信号波形来得到所述转子的运转情况。
附图说明
附图中以非限制的方式通过示例示出了根据本发明的方法和装置的各个方案，其中：
图1为步进电机的示意性视图，本发明可应用于该步进电机；
图2示意性示出步进电机的运转原理；
图3a和图3b分别示出用于检测步进电机的运转情况的装置的第一实施例和第二实施例；
图4示出根据本发明的用于检测步进电机的运转情况的方法的实施例的流程图；
图5示意性示出在运转期间步进电机的驱动线圈的触脚(contact pin)处的电压；以及
图6a和图6b示出在旋转期间和在停转状态中步进电机的驱动线圈的触脚处的测量电压。
具体实施方式
下文中关联附图所作出的详细描述意在作为本发明各优选实施例的描述，而非意在表示可以实现本发明的仅有实施例。该详细描述包括用于提供彻底理解本发明的具体细节。然而，显而易见地，对本领域普通技术人员而言没有这些具体细节也可以实现本发明。在某些实例中，以框图形式示出公知的结构和组成，以防止本发明的概念不清楚。
本发明描述了一种用于步进电机零点停转检测的方法，还描述了一种检测电机线圈和步进电机控制器之间的错误连接的方法。这些方法是基于两相的步进电机加以说明，但是这些方法还可应用于还具有更多线圈的任意其它类型。
图1中示意性示出具有控制单元的步进电机10的实例。步进电机被广泛地使用，尤其用于(如汽车中的)仪器应用，其中指针(needle)16对仪器刻度的零点位置的精确调节是强制性的。为了这个目的，转子13必须被调节到固定的参考点，步进电机的机械停转或零点位置，例如图1中所示的停止点15。由于具有这样的一个参考点，从而不需要另外的传感器硬件来执行零点调节。
控制单元向电机引脚传送电压，并控制生成磁场的驱动线圈11、12中的电流。该磁场吸引转子13上的永磁体的下一相反极，并使得其运动。通过应用特定的转换顺序(步进法)，生成使得转子13持续旋转的旋转磁场，如图2示意性所示。
具有永磁体的旋转转子13在定子线圈11、12中感应出电压。根据旋转方向，这一电压可为正电平或负电平。如果转子13停转，则不存在感应现象或感应电压。
当各线圈11、12由控制电路进行有源驱动(低阻抗)时，不能直接测量感应电压。因此，应用了电气换相(electrical commutation)，该电气换相采用至少一个线圈被设置在高阻抗状态下的步进，其使得能够对感应电压进行测量。
图3a和图3b分别示出配置的第一和第二实施例，以测量在驱动线圈11中被感应出的电压。设置高阻抗的上拉和下拉电阻R1和R2，以将线圈11放置在高阻抗状态下，其中高阻抗表示达成了R1，R2＞＞线圈的Rs的情况。拉动电阻R1和R2将未供电线圈11连接到参考电压。通过这一方法，线圈被箝位到固定DC偏移电压，该固定DC偏移电压上叠加有感应AC电压。这一线圈上的感应电压被模数转换器(ADC)进行抽样，并被控制单元中的微处理器进行进一步处理。可以单端(仅在线圈的一个引脚处)或差分(在线圈的两个引脚P、M处)地完成测量。这种扩展性一方面容许***的必需模拟通道数目更少，或另一方面使具有较高信噪比的更耐干扰的测量***成为可能。
步进电机的线圈11、12的触脚P、M(参见图1)被连接到控制单元的专用引脚。这些引脚能够驱动有源的高电压或低电压对一个(或多个)线圈供电。然而，在任意时间，至少一个线圈没有被控制单元驱动。在这种状态下，这个线圈的引脚被切换到高阻抗输入模式，并且上拉电阻和下拉电阻R1和R2(参见图3)把这些引脚连接到参考电压，典型为将一个引脚连接到控制单元的供电电压VDD并将另一引脚连接到地电势GND。通过对各引脚应用输入或输出模式，自动执行拉动电阻R1和R2的连接和断开。因而，避免了在各线圈的驱动模式中的寄生电流。
图3a示出根据本发明的电压测量配置的第一实施例。驱动线圈11与电阻R1、R2串联连接。驱动线圈11的第一引脚P经由第一高阻抗电阻R1连接到供电电压VDD，驱动线圈的第二引脚M经由第二高阻抗电阻R2连接到接地电压GND。
图3b中示出的电路配置还将线圈设定为DC偏移电压。其相对于图3a的电路的差别在于未供电线圈11并联连接到上拉/下拉电阻R1、R2(用于AC信号)。
图3a和图3b中示出的电路提供了用于测量的两个选择，因而容许根据应用需求的灵活调节：电压VA_P、VA_M(图3a)或VB(图3b)的单端测量或电压VA(图3a)的差分测量。如下的表1对这两种选择进行了比较：
表1：测量选择
图4示出根据本发明的用于检测步进电机的运转情况的方法的实施例的流程图。
在步骤S1中，在驱动线圈的未激活状态期间，至少一个电磁驱动线圈的触脚P、M经由高阻抗电阻R1、R2连接到限定的电压源。在步骤S2中，检测到未激活状态期间在驱动线圈处所感应的电压，该电压在接下来的步骤S3中被模数转换器转换成数字信号。在分析步骤S4中，分析数字信号，并且通过估测包括信号的正分量和负分量的信号波形来确定转子的运转情况。
在分析步骤S4期间所执行的算法在标准数字信号处理器(其被本领域普通技术人员所公知，因此在附图中并未示出并且在说明书中并未加以描述)中处理抽样数据，并优选估测信号幅度、正脉冲和负脉冲的相位以及差分和积分特征，以建构所谓的“形状因数(Form Factor)”值。不同类型的步进电机可具有不同特征，可通过对数字信号处理电路进行相应编程而不改变任何硬件组件来使算法适于不同特征。因此，根据本发明的测量装置可灵活地用于不同种类的步进电机，从而可由较大制造量实现成本降低。
一般而言，转子的正常转动导致大的形状因数。停转的转子生成小的形状因数。如果形状因数降到应用特定阈值以下，则检测到停转事件。通过完成的最后一个步进，知道了转子的位置，从而容许对转子进行精确零点调节。使用形状因数相比于对感应电压的幅度应用简单阈值的普通使用方法具有优势，这是由于在停转检测中包括了更多的波形特征尤其是包括了感应电压的两极。对于某些步进电机类型，一个简单阈值甚至不能用来区分停转事件和正常旋转。
通过将线圈的参考电压电平偏移一个位于ADC的输入范围内的DC偏移量，可测量整个感应AC信号。过冲(overshoot)和下冲(undershoot)都没有被忽略。因此，可测量转子的前向以及后向移动，并且分析出的形状因数具有较大意义。
所获得信号的波形直接表示了转子的移动速度和方向。利用每个新的完整步进，转子被吸引到由电感线圈所生成的下一磁极。由于转子(以及连接到该转子的附加机械部分)的惯性，转子不能直接停止在定子极的中心处。其首先“过冲(overshoot)”这一位置、移动退回、再次过冲、移动向前等等。因此，电压信号根据电机类型和转子负载而示出或多或少的阻尼振动。
能够测量这一前向或后向调节对于具有弱BEMF的步进电机增加感应电压的信号幅度尤其有帮助。
通过测量DC偏移电平，图3a的电路配置还可用于在停转检测的起始进行自动校准，以处理硬件组件的变化以及外部影响(如温度漂移)。
通过应用图3a的电路并测量ADCP和ADCM的绝对值，这两个值之间的差VA可用于检查步进电机线圈的适当连接。不需要驱动步进电机，也可检测到未连接和高阻抗连接。如果步进电机线圈连接到驱动引脚(P和M)，则串联线圈阻抗可被看作这两个引脚之间短路，这是由于R1、R2＞＞RS。电压VA现在接近为零，并表示了适当连接。如果步进电机没有连接到驱动引脚，则点P和M之间的阻抗可被看作无穷大。R1将ADCP上的电压上拉到VDD，同时R2将ADCM下拉到GND电平。因而，可测量到电压差VA≈VDD，表示连接错误。上述状态之间的电压差可表示高阻抗连接或步进电机线圈损坏。
在运转期间(在校准和误差诊断之后)，用步进法来驱动步进电机以期望方向旋转。图5示意性示出两个相位/线圈的步进法。其示出了驱动电压序列(“VDD”、“GND”)以及未供电状态(“高-Z(High-Z)”)。在未供电状态期间，用上述多个测量电路中的一个来测量感应电压。如果单端完成测量，则每个线圈仅测量一个点(例如P1、P2)。当使用差分测量时，还连接了触脚M1、M2。每个步进的持续时间为应用特定设置。这取决于各步进电机的BEMF的强度。这个时间必须足够长以得到所测量感应电压的好的信噪比。
图6a和图6b示出利用图3所示出的根据本发明的电路布置，在不同运转情况下两相步进电机的线圈A和B的连接引脚P和M处的电压测量结果。
在电机运转期间，通过ADC以每个电气步进(electrical step)对电压信号进行持续抽样。只要转子移动，控制单元就测量到与图6a中所示标记为“运行”的高-Z(High-Z)步进类似的特征信号。如果转子到达停转位置，则转子的移动受到抑制或被完全阻止，导致强的感应信号(参见图6b中标记为“停转”的线圈B的高-Z(High-Z)步进)。
根据使用的电机类型，用于处理抽样波形的算法可限定信号幅度、峰值的极性、特征“形状因数”值中的积分和差分行为。这样调整算法，从而仅需要完成必需的计算。
在停转位置处，此形状因数降到应用特定阈值以下，并触发停转事件。通过完成的最后一个步进，知道了转子的位置，从而容许对步进电机的转子进行精确零点调节。
Claims (12)
1.一种检测步进电机的运转情况的方法，该步进电机包括磁性转子和至少两个用于按步进法使所述转子进行旋转的电磁驱动线圈，该方法包括：
在非激活状态期间，将至少一个所述电磁驱动线圈的一个触脚(P,M)经由高阻抗电阻(R1,R2)连接到限定的电压源，以将该至少一个所述电磁驱动线圈箝位到其上叠加有感应AC电压的固定DC偏移电压；
在所述非激活状态期间采用模数转换器(ADC)通过单端测量来检测在该驱动线圈处的所述感应AC电压，并将所检测的感应AC电压转换成数字信号；以及
通过估测信号幅度、正脉冲和负脉冲的相位以及差分和积分特征以建构形状因数值，以及使用相对于应用特定阈值的所述形状因数值来得到所述转子的运转情况。
2.根据权利要求1所述的方法，其中当所述形状因数降到所述应用特定阈值以下，所述运转情况为所述步进电机的停转状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其中在该驱动线圈非激活状态下，该驱动线圈的一个触脚(P)经由第一高阻抗电阻(R1)连接到操作电压(VDD)，并且另一触脚(M)经由第二高阻抗电阻(R2)连接到地电压(GND)。
4.根据权利要求3所述的方法，其中在该驱动线圈非激活状态期下，在一个所述触脚(P,M)和所述地电压(GND)之间测量在该驱动线圈处的所述感应出的AC电压。
5.根据权利要求3所述的方法，其中在该驱动线圈非激活状态期下，在其两个所述触脚(P,M)之间测量在该驱动线圈处的所述感应AC电压。
6.根据权利要求1所述的方法，其中在该驱动线圈非激活状态下，该驱动线圈的一个触脚(P)经由第一高阻抗电阻(R1)连接到操作电压(VDD)并经由第二高阻抗电阻(R2)连接到地电压(GND)，并且其中在另一触脚(M)和地电压(GND)之间测量在该驱动线圈处的所述感应AC电压。
7.根据权利要求1所述的方法，其中对所述数字信号进行数字分析的步骤包括获得最小信号值和最大信号值、所述数字信号的脉冲极性以及所述积分和差分特性中的一个或多个。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括所述步进电机的误差诊断步骤，其中检测所述驱动线圈的非激活状态在所述驱动线圈处的DC电压。
9.一种用于检测步进电机的运转情况的检测装置，该步进电机包括磁性转子和至少两个用于按步进法使所述转子进行旋转的电磁驱动线圈，该检测装置包括：
高阻抗电阻(R1,R2)，连接在处于非激活状态的至少一个所述电磁驱动线圈的一个触脚(P,M)和限定电压源之间，以将该至少一个所述电磁驱动线圈箝位到其上叠加有感应AC电压的固定DC偏移电压；
模数转换器(ADC)，适于通过单端测量来检测在该驱动线圈处的所述感应AC电压，并将所检测的感应AC电压转换成数字信号；以及
数字信号处理器，适于通过估测信号幅度、正脉冲和负脉冲的相位以及差分和积分特征以建构形状因数值，以及使用相对于应用特定阈值的所述形状因数值来得到所述转子的运转情况。
10.根据权利要求9所述的检测装置，其中当所述形状因数降到所述应用特定阈值以下，所述运转情况为所述步进电机的停转状态。
11.根据权利要求9所述的检测装置，其中在该驱动线圈非激活状态下，该驱动线圈的一个触脚(P)经由第一高阻抗电阻(R1)连接到操作电压(VDD)，并且将另一触脚(M)经由第二高阻抗电阻(R2)连接到地电压(GND)。
12.根据权利要求9所述的检测装置，其中在该驱动线圈非激活状态下，该驱动线圈的一个触脚(P)经由第一高阻抗电阻(R1)连接到操作电压(VDD)并经由第二高阻抗电阻(R2)连接到地电压(GND)。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2008/065314 WO2010054680A1 (en) | 2008-11-11 | 2008-11-11 | Method of detecting an operating condition of an electric stepper motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102210093A CN102210093A (zh) | 2011-10-05 |
| CN102210093B true CN102210093B (zh) | 2015-02-11 |
Family
ID=40821804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN200880131951.5A Active CN102210093B (zh) | 2008-11-11 | 2008-11-11 | 检测步进电机的运转情况的方法 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8841874B2 (zh) |
| EP (1) | EP2345148B1 (zh) |
| JP (1) | JP5400167B2 (zh) |
| CN (1) | CN102210093B (zh) |
| WO (1) | WO2010054680A1 (zh) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102008043103A1 (de) * | 2008-10-22 | 2010-04-29 | Alstrom Technology Ltd. | Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung und/oder Analyse von Rotoren von elektrischen Maschinen im Betrieb |
| DE102012211577A1 (de) * | 2012-07-04 | 2014-01-09 | Robert Bosch Gmbh | Leistungsendstufe, Verfahren zum Betreiben |
| WO2014006455A1 (en) * | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Freescale Semiconductor, Inc. | An electronic device for proximity detection, a light emitting diode for such electronic device, a control unit for such electronic device, an apparatus comprising such electronic device and an associated method |
| JP2015061467A (ja) | 2013-09-20 | 2015-03-30 | カシオ計算機株式会社 | ステッピングモータ及び時計 |
| DE102015211216A1 (de) * | 2015-06-18 | 2016-12-22 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Schaltung zum Erkennen eines Kurzschlusses der Sinus- oder Kosinus-Empfängerspule eines Resolvers |
| EP3291438B1 (en) * | 2016-08-30 | 2021-11-10 | Valeo Klimasysteme GmbH | Method for detecting stalling of an electric stepper motor, an electric stepper motor and a heating, ventilation and/or air conditioning system with an electric stepper motor |
| RU2713224C1 (ru) * | 2019-02-05 | 2020-02-04 | Акционерное общество "Корпорация "Московский институт теплотехники" (АО "Корпорация "МИТ") | Способ определения момента достижения механического упора электроприводом с биполярным шаговым двигателем и устройство для его осуществления |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4851755A (en) * | 1988-03-01 | 1989-07-25 | Ampex Corporation | Low power stepper motor drive system and method |
| US6611072B1 (en) * | 1999-11-17 | 2003-08-26 | Parker-Hannifin Corporation | Sensorless stall detection for motors |
| CN1615576A (zh) * | 2001-12-21 | 2005-05-11 | 飞思卡尔半导体公司 | 检测在步进马达中的停转状态的方法和设备 |
| EP1760875A1 (en) * | 2005-08-30 | 2007-03-07 | Protronic N.V. | Method and apparatus detecting an operating state of a motor |
Family Cites Families (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58154398A (ja) * | 1982-03-08 | 1983-09-13 | Fuji Xerox Co Ltd | ステツプモ−タの励磁回路 |
| DE3404127A1 (de) * | 1984-02-07 | 1985-08-14 | Berger Lahr GmbH, 7630 Lahr | Steuerschaltung fuer einen schrittmotor |
| US4684866A (en) * | 1986-04-16 | 1987-08-04 | General Motors Corporation | Adaptive controller for a motor vehicle engine throttle operator |
| SE455034B (sv) * | 1986-10-10 | 1988-06-13 | Ems Electronic Motor Systems | Drivkrets for en reluktansmotor |
| DE3921462A1 (de) | 1989-02-14 | 1990-08-16 | Vdo Schindling | Verfahren und schaltungsanordnung zum betrieb eines schrittmotors |
| US5072166A (en) * | 1990-06-18 | 1991-12-10 | The Texas A&M University System | Position sensor elimination technique for the switched reluctance motor drive |
| DE4200551A1 (de) | 1992-01-11 | 1993-07-15 | Vdo Schindling | Synchronisierverfahren fuer ein anzeigegeraet mit elektrisch angesteuertem schrittmotor |
| US5264770A (en) * | 1992-03-12 | 1993-11-23 | Coutu David J | Stepper motor driver circuit |
| JPH0833398A (ja) | 1994-07-22 | 1996-02-02 | Fuji Electric Co Ltd | パルスモータの回転監視方法 |
| JP3724048B2 (ja) * | 1995-11-06 | 2005-12-07 | 株式会社デンソー | Ｌ負荷駆動装置 |
| FR2795886B1 (fr) * | 1999-06-29 | 2001-10-05 | Sonceboz Sa | Methode de calage d'un moteur electrique de type polyphase a fonctionnement pas a pas, ceci par rapport a une position de reference correspondant a une butee mecanique |
| JP4209724B2 (ja) * | 2003-06-25 | 2009-01-14 | 矢崎総業株式会社 | ステッパモータの駆動装置 |
| US6900657B2 (en) * | 2003-09-24 | 2005-05-31 | Saia-Burgess Automotive, Inc. | Stall detection circuit and method |
| JP4267424B2 (ja) * | 2003-10-31 | 2009-05-27 | 矢崎総業株式会社 | ステッパモータの駆動装置 |
| FR2861924B1 (fr) | 2003-11-03 | 2007-02-02 | Moving Magnet Tech | Procede pour la detection de butees et de calage d'un moteur pas-a-pas et moteur pas-a-pas a detecteur de butee |
| US6979972B2 (en) * | 2003-12-30 | 2005-12-27 | Xerox Corporation | Method and apparatus for detecting a stalled stepper motor |
| JP4520204B2 (ja) * | 2004-04-14 | 2010-08-04 | 三菱電機株式会社 | 高周波電力増幅器 |
| US7224140B2 (en) | 2005-01-31 | 2007-05-29 | Texas Instruments Incorporated | Method of stall detection for stepper motor system |
| EP2068436B1 (de) * | 2007-12-03 | 2013-07-17 | Roche Diagnostics GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Schrittverlusten eines Schrittmotors |
| US7705555B2 (en) * | 2007-12-18 | 2010-04-27 | Freescale Semiconductor, Inc. | Method and controller for detecting a stall condition in a stepping motor during micro-stepping |
-
2008
- 2008-11-11 EP EP08875304.1A patent/EP2345148B1/en active Active
- 2008-11-11 WO PCT/EP2008/065314 patent/WO2010054680A1/en active Application Filing
- 2008-11-11 CN CN200880131951.5A patent/CN102210093B/zh active Active
- 2008-11-11 US US13/125,462 patent/US8841874B2/en active Active
- 2008-11-11 JP JP2011535882A patent/JP5400167B2/ja active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4851755A (en) * | 1988-03-01 | 1989-07-25 | Ampex Corporation | Low power stepper motor drive system and method |
| US6611072B1 (en) * | 1999-11-17 | 2003-08-26 | Parker-Hannifin Corporation | Sensorless stall detection for motors |
| CN1615576A (zh) * | 2001-12-21 | 2005-05-11 | 飞思卡尔半导体公司 | 检测在步进马达中的停转状态的方法和设备 |
| EP1760875A1 (en) * | 2005-08-30 | 2007-03-07 | Protronic N.V. | Method and apparatus detecting an operating state of a motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2345148A1 (en) | 2011-07-20 |
| CN102210093A (zh) | 2011-10-05 |
| WO2010054680A1 (en) | 2010-05-20 |
| JP5400167B2 (ja) | 2014-01-29 |
| JP2012508559A (ja) | 2012-04-05 |
| US20120019186A1 (en) | 2012-01-26 |
| EP2345148B1 (en) | 2014-09-03 |
| US8841874B2 (en) | 2014-09-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102210093B (zh) | 检测步进电机的运转情况的方法 | |
| EP0420501B1 (en) | Method and apparatus for detecting the rotor position of a brushless DC motor | |
| Cheok et al. | Computer-based automated test measurement system for determining magnetization characteristics of switched reluctance motors | |
| CN109247054B (zh) | 用于测量步进电机的反电动势的方法和设备及集成电路 | |
| CN108957322B (zh) | 永磁电机反电动势的测量方法及所使用的测量装置 | |
| CN103199781B (zh) | 用于控制无刷直流电机的设备和方法 | |
| JP2004040943A (ja) | センサレスモータのロータ停止位置検出方法及び装置並びに起動方法及び起動装置 | |
| EP1983644B1 (en) | Rotor orientation detection in brushless DC motors | |
| CN113474988A (zh) | 具有精确电流测量功能的电机控制器 | |
| WO2019201961A1 (en) | A method of determining an angular offset of a position sensor | |
| CN113966577B (zh) | 确定旋转电机的转子位置的方法以及执行这样的方法的旋转电机 | |
| US7622882B2 (en) | Position detection device for permanent magnetic machines | |
| US20090146597A1 (en) | Method for detecting the position of a rotor | |
| US10312840B2 (en) | Control circuit and control method for a synchronous machine | |
| EP2313967B1 (en) | Resonance-based rotor position estimation | |
| CN108450052A (zh) | 用于控制具有永磁体的同步机的方法和相应装置 | |
| CN115528964A (zh) | 电机参数测量装置及方法 | |
| KR101228665B1 (ko) | 모터 구동 장치 및 방법 | |
| Ertl et al. | A method for real-time sensorless speed control of brushed DC motors in cost constrained systems | |
| CN1862945B (zh) | 无感测直流无刷马达装置及其端电压补偿方法 | |
| US6628100B1 (en) | Controller for electrical machines | |
| JP2000295890A (ja) | ブラシレスモータ駆動制御装置 | |
| CN220626604U (zh) | 电机反电势和光栅电压检测设备 | |
| KR101684190B1 (ko) | 3상 모터 이상 감지 장치 | |
| Uygur | Hardware design of a motors control module in sensorless approach for memory seats application |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: SPANSION LLC N. D. GES D. STAATES Free format text: FORMER OWNER: FUJITSU SEMICONDUCTOR CO., LTD. Effective date: 20131216 |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20131216 Address after: American California Applicant after: Spansion LLC N. D. Ges D. Staates Address before: Kanagawa Applicant before: Fujitsu Semiconductor Co., Ltd. |
|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20160316 Address after: American California Patentee after: Cypress Semiconductor Corp. Address before: American California Patentee before: Spansion LLC N. D. Ges D. Staates |