CN102114568B - 一种螺柱柔性焊接装置及其焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种螺柱柔性焊接装置及其焊接方法，装置包括焊接机器人、机器人控制***、自动螺柱焊枪、自动螺柱送料装置、自动螺柱焊接装夹装置、自动螺柱焊接夹具更换装置；所述焊接机器人、自动螺柱焊枪、自动螺柱送料装置、自动螺柱焊接装夹装置、自动螺柱焊接夹具更换装置都与机器人控制***相连接，接收机器人控制***的控制信号；其中自动螺柱送料装置完成对螺柱的运送，自动螺柱焊接装夹装置实现对螺柱和陶瓷圈的自动装夹及焊接工艺中所需预压缩量的设定，自动螺柱焊接夹具更换装置实现对自动螺柱焊接装夹装置的安装和拆卸。本发明可进行自动送料。

Description

一种螺柱柔性焊接装置及其焊接方法

技术领域

本发明涉及一种在钢、铝、铜基体上自动焊接钢、铝、铜等中大尺寸螺柱的特种焊接装置及其焊接方法，特别是便于基于机器人技术和自动螺柱焊枪的中大尺寸范围的不同直径长度的螺柱的自动螺柱柔性焊接装置及其焊接方法。

背景技术

在船体船舱中、兵器装甲车辆车体内部、各种压力容器内外壁、桥梁及其它领域均广泛应用钢基体与钢、铝、铜螺柱的焊接，螺柱焊接涉及的领域日益广泛。随着现代工业的快速发展，螺柱的实用率越来越高，需要焊接的螺柱数量也随之增加。现代机械制造技术要求螺柱焊接应具有快速、可靠、简化、操作简便、降低成本等特点。

电弧螺柱焊接方法(陶瓷环保护式及焊剂或气体保护式电弧螺柱焊)广泛应用于直径Φ3～Φ20mm的螺柱，在中厚板工件上施焊，在造船、冶金炉窑及建筑工业等行业得到了广泛应用。手动螺柱焊接，生产率低，每分钟只能焊10个左右。

微机控制的CNC全自动螺柱焊接设备(可带机械手或配机器人同时工作)配备自动送钉机，不仅能精确设置和记录、储存焊接参数，而且能在焊接过程中实时检测、数字显示，并自动调整焊接参数，以保证焊接质量，重现性极好。CNC全自动螺柱焊机通过计算机编程控制、自动送钉、自动焊接，实现多工位、多角度的焊接。全自动焊枪采用步进电机或伺服电机控制，可按工艺要求精确控制螺柱的运动。一个全自动***可配多个焊枪同时焊接多种规格的螺钉。螺柱焊接速度最高达60个/min。该***性能稳定，突出了高效、高速、高性能的特点。目前，自动送钉机只能实现小直径螺柱的自动送料且只能实现某一直径大小、长度和形状的螺柱进行自动送料和装夹。当需要焊接多种尺寸大小的螺柱时，需要根据螺柱的直径和长度配备多套自动送钉机，且自动送钉机的更换不方便，严重影响了自动螺柱焊接的效率。

发明内容

本发明所解决的技术问题在于提供一种可自动送料的螺柱柔性焊接装置及其焊接方法。

实现本发明目的的技术方案为：一种螺柱柔性焊接装置，包括焊接机器人、机器人控制***、自动螺柱焊枪、自动螺柱送料装置、自动螺柱焊接装夹装置、自动螺柱焊接夹具更换装置；所述焊接机器人、自动螺柱焊枪、自动螺柱送料装置、自动螺柱焊接装夹装置、自动螺柱焊接夹具更换装置都与机器人控制***相连接，接收机器人控制***的控制信号；其中自动螺柱送料装置完成对螺柱的运送，自动螺柱焊接装夹装置实现对螺柱和陶瓷圈的自动装夹及焊接工艺中所需预压缩量的设定，自动螺柱焊接夹具更换装置实现对自动螺柱焊接装夹装置的安装和拆卸；焊接机器人在自动螺柱焊接装夹装置相应的载物台上进行自动螺柱焊接装夹装置的安装，之后在自动螺柱送料装置上装夹螺柱，最后在待焊工件上完成焊接。

一种螺柱柔性焊接方法，当待焊螺柱为同一规格时其包括以下步骤：

第一步、机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与待焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的安装；

第二步、机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱位置自动装夹待焊的螺柱；

第三步、机械手运动到待焊工作的位置，完成待焊的螺柱的自动螺柱焊接。

当待焊螺柱为不同规格时其包括以下步骤：

步骤1、机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与待焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接夹装装置的安装；

步骤2、机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱指定位置自动装夹待焊的螺柱；

步骤3、机械手运动到待焊工作的位置，完成待焊的螺柱的自动螺柱焊接：

步骤4、机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与已焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装置的拆卸；

步骤5、机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与待焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装置的安装；

步骤6、机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱指定位置自动装夹待焊的螺柱；

步骤7、机械手运动到待焊工作的位置，完成待焊的螺柱的自动螺柱焊接。

本发明与现有技术相比，其显著优点：1)是基于机器人技术的自动螺柱柔性焊接；2)使用同一装置实现不同尺寸和长度的螺柱的自动连接送料；3)能够实现中大直径螺柱的自动装夹；4)所装夹的螺柱尺寸跨度大，范围一般为Φ12-27mm，最大可达30mm以上；5)螺柱装夹过程可实现自动化操作，效果明显提高；6)不许要更换夹具即可实现同一直径下不同长度的螺柱的自动装夹，装夹的适用性强，可靠性高可达到100％；7)可方便实现不同直径螺柱夹具的更换，更换速度快，可靠性高可达到100％；在进行多种直径规格的中大直径螺柱自动焊时表现出很大的优势；8)本发明的自动螺柱焊接装夹装置能实现同一直径不同长度的中大直径螺柱的装夹，当待焊螺柱直径大小发生变化时自动螺柱装夹更换装置能快速、有效地实现自动螺柱焊接装急啊装置的更换，保证了自动螺柱焊的高效、高速和高性能的特点；9)实现螺柱在工件指定位置的自动焊接。

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

附图说明

图1是本发明的自动螺柱柔性焊接装置示意图。

图2是本发明的自动螺柱送料装置示意图。

图3是本发明的自动螺柱送料装置局部拆卸示意图。

图4是本发明的自动螺柱焊接夹具更换装置示意图。

图5是本发明的自动螺柱焊接装夹装置示意图。

图中标号所代表的含义为：1--侧板、2--面板、3--第一立板、4--底板、5--挡板、6--挡轴、7--第一气缸、8--螺柱固定块、9--气缸推头、10--第二气缸、11--气缸底座、12--调整板、13--开口槽、14--底座、15--第二立板、16--支架、17--左右调绳架、18--滑轮、19--装夹台面板、20--第三气缸左支架、21--第三气缸、22--第三气缸右支架、23--齿条、24--调整螺母、25--调整螺柱、26--调整固定板、27--一级变速齿轮、28--二级变速齿轮、29--载物台、30--边缘销、31--中心销、32--过渡齿轮、33--螺柱装夹装置、34--载物台齿轮、35--轴承固定套筒、36--夹套、37--内六角螺栓、38--螺母、39--上板、40--弹簧、41--立杆、42--下板、43--陶瓷圈、44--螺柱、45--套筒。

具体实施方式

结合图1，本发明一种螺柱柔性焊接装置，包括焊接机器人、机器人控制***、自动螺柱焊枪、自动螺柱送料装置、自动螺柱焊接装夹装置、自动螺柱焊接夹具更换装置；所述焊接机器人、自动螺柱焊枪、自动螺柱送料装置、自动螺柱焊接装夹装置、自动螺柱焊接夹具更换装置都与机器人控制***相连接，接收机器人控制***的控制信号；其中自动螺柱送料装置完成对螺柱的运送，自动螺柱焊接装夹装置实现对螺柱和陶瓷圈的自动装夹及焊接工艺中所需预压缩量的设定，自动螺柱焊接夹具更换装置实现对自动螺柱焊接装夹装置的安装和拆卸；焊接机器人在自动螺柱焊接装夹装置相应的载物台上进行自动螺柱焊接装夹装置的安装，之后在自动螺柱送料装置上装夹螺柱，最后在待焊工件上完成焊接。

结合图2、图3，自动螺柱送料装置包括底座14和两个自动螺柱送进装置，两个自动螺柱送进装置通过底板4固定在底座14上并关于底座横向中心平面对称，所述每个自动螺柱送进装置包括侧板1、面板2、第一立板3、挡板5、挡轴6、第一气缸7、螺柱固定块8、气缸推头9、第二气缸10、第二气缸底座11、调整扳12、开口槽13、第二立板15、气缸支架16、左右调绳架17、滑轮18；第一气缸7通过支架固定在底板4上方，其上方为面板2，该面板2通过第一立板3、第二立板15固定在底板4上，所述第一立板3、第二立板5位于底板4的两端；面板2上表面设置两个相互平行的侧板1，所述两个侧板所在的平面与面板2相平行，每个侧板开有滑槽，挡轴6设置在两个侧板的滑槽内并可沿滑槽方向自由滑动，挡板5、左右调绳架17固连在挡轴6上，挡板5位于两侧板之间，左右调绳架17位于两侧板外侧并对挡轴6限位；左右滑轮18位于两侧板下方并固定在滑轮轴上，所述滑轮轴与第一气缸7的主轴相连，上述滑轮绕有钢丝绳，所述钢丝绳一端固定在面板2上，另一端固定在左右调绳架上，当第一气缸7运动时带动挡轴6在两侧板滑槽内平行移动；第二气缸底座11设置在面板2下表面靠近第二立板15的一方，第二气缸10通过支架设置在第二气缸底座11上，气缸推头9位于面板2的上表面并与第二气缸10的主轴相连；螺柱固定块8位于两侧板1之间并可沿其滑槽移动；调整板12位于面板2的上表面靠近第二气缸10的一侧，该调整板和挡板5限定螺柱固定块8的横向移动。

自动螺柱送料装置工作原理如下：在左右侧板1间安放若干螺柱固定板8。气缸1加气压后其主轴向前推出，通过其上的钢丝绳和滑轮18带动挡板5向前运动，挡板5推动螺柱固定块8向前运动，运动到指定的位置挡板6后，螺柱固定板被调整板12限位。机器人带动自动螺柱焊接装置到指定位置上的螺柱固定块上取螺柱并进行装夹。当送进的螺柱被自动螺柱焊接装夹装置取走后，机器人***发出相应的控制指令给气缸2加压，气缸2主轴通过气缸推头推动其上的螺柱固定块纵向运动，当螺柱固定块运动到矩形槽13处时，在第二气缸的推力作用下螺柱固定块从开槽处落下，掉在工作台面板上。机器人***再发出相应的指令使第二气缸去掉气压，第二缸复位，其他螺柱固定装置在第一气缸的推力作用下继续向前移动到指定的位置，实现了自动螺柱送进***的连续自动送进螺柱。本发明装置够给两台自动螺柱焊机同时连续地送进螺柱。

结合图4，自动螺柱焊接夹具更换装置包括动力装置、传动装置和更换装置，上述三个装置设置在装夹台面板19，的上方，所述动力装置为气缸，该气缸通过支架固连于装夹台面板19上；传动装置包括齿条23、调整螺母24、调整螺栓25、调整固定板26、一级变速齿轮27、二级变速齿轮28，调整固定板26设置在装夹台面板19上方，调整固定板26上放置齿条23，该齿条的一端与第三气缸21的主轴相连接，并在该主轴的带动下移动，一级变速齿轮27、二级变速齿轮28位于调整固定扳26的一侧，上述两个变速齿轮的轴线位于调整固定板26的纵向中心平面内，齿条23的另一端与一级变速齿轮27相连，带动其旋转，调整螺栓25位于齿条23上，调整螺母24旋在调整螺栓25上；更换装置包括依次相连的旋转装置，该旋转装置通过过度齿轮32相互带动，每个旋转装置包括载物台29、边缘销30、中心销31、载物台齿轮34、轴承固定套筒35，轴承固定套筒35固定在装夹台面板19的上，载物台29通过轴承固定在轴承固定套筒35上，载物台齿轮34固定在载物台29下方并带动载物俞29旋转，载物台上设置边缘销30、中心销31，中心销31对设置在其上的自动螺柱焊接装夹装置定位，边缘销30带动放置在其上的自动螺柱焊接装夹装置旋转。旋转装置的数量为6个。

自动螺柱焊接夹具更换装置工作原理如下：当第三气缸21加载正压时第三气缸21推动齿条24平动，齿条带动变速齿轮27和28转动，变速齿轮带动载物台29和过渡齿轮30转动，从而实现了自动螺柱焊接装夹装置的自动装夹。当第三气缸21加反压时，第三气缸21反向拉动齿条，带动变速齿轮转动，载物台29反转，从而实现了自动螺柱焊接装夹装置的自动拆卸。通过设计一个调整螺母24和调整螺栓25来调整第三气缸21的行程使第三气缸21的行程得到精确的控制，从而自动螺柱焊接装夹装置的旋转圈数得到精确的控制，实现了自动螺柱焊接夹具自动更换装置可靠运行。本装置中通过调节调整螺母24和调整螺栓25的伸出长度可准确的调节第三气缸21的行程，当螺栓伸出量变大时气缸的行程变小，自动螺柱焊接装夹装置的旋转圈数变少，当螺栓的伸出量变小时气缸的行程变大，自动螺柱焊接装夹装置的旋转圈数变多。

结合图5，自动螺柱焊接装夹装置结构如下：夹套36通过三个沿轴线圆周方向均匀分布的三个内六角螺栓37与上板39进行固定。套筒固定在上板上，立杆41与下板42通过螺纹进行连接。立杆41在套筒45孔内可以沿轴向自由滑动。弹簧40位于套筒45和立杆41的下凸台面之间，并处于压缩状态。螺母38与立杆41进行螺纹连接，并位于上板39的上表面。自动螺柱焊接装夹装置工作原理如下：通过在螺柱夹套36下端面开一个具有引导作用的直角导角，使得螺柱的装夹具有自动中心对正功能。上板39和下板42之间通过弹簧40及导杆41进行连接，实现了螺柱焊接工艺中所需要的可调(3-5mm)的预压缩量。本发明可实现的预压缩量的范围是0-30mm。通过下板42下端的三个均匀分布弹簧片实现了下板夹持陶瓷圈的功能。

所述上板中心位置设置夹套，该夹套贯穿于上板并与上板相固连，夹套的下部设置若干具有弹性的叶片，该叶片可依靠自身的弹性抓起深入其中的螺柱，上板的下方设置下板，上、下板之间通过立柱相连，立柱外部套有弹簧，上板可沿立柱上下移动，下板中心设置通孔，该通孔的直径大于螺柱的最大直径，通孔的周边设置若干弹片，所述弹片均匀的分布在通孔的周围，该弹片依靠自身的弹性夹起深入其中的陶瓷环。

自动螺柱焊接装夹装置已在同日申请了另一件专利，专利名称为《机器人大直径自动螺柱焊焊枪》。

本发明的一种螺柱柔性焊接方法，单一规格的螺柱具体焊接过程如下：先将某一规格的钢螺柱和与该螺柱配套的陶瓷圈预先安装在自动螺柱送料装置的螺柱固定板上。然后机器人控制***发出一系列的控制信号完成整个自动焊接过程，具体包括以下步骤：

第一步、机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与待焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的安装；

第二步、机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱位置自动装夹待焊的螺柱；

第三步、机械手运动到待焊工作的位置，完成待焊的螺柱的自动螺柱焊接。

当待焊螺柱为不同规格时其包括以下步骤：

步骤1、机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与待焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接夹装装置的安装；

步骤2、机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱指定位置自动装夹待焊的螺柱；

步骤3、机械手运动到待焊工作的位置，完成待焊的螺柱的自动螺柱焊接；

步骤4、机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与已焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装置的拆卸；

步骤5、机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与待焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装置的安装；

步骤6、机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱指定位置自动装夹待焊的螺柱；

步骤7、机械手运动到待焊工作的位置，完成待焊的螺柱的自动螺柱焊接。

本发明中自动螺柱送料装置能够快速、可靠地为两台自动螺柱焊机连续自动送料。自动螺柱焊接装夹装置能够快速、可靠地实现螺柱的自动更换。自动螺柱送料装置和自动螺柱焊接夹具更换装置均匀由机器人控制***进行编程控制，以利于安全、自动、精确地进行过程控制。

本产品针对不同直径大小、长度的中大直径螺柱利用机器人***和自动螺柱焊枪设计一套自动螺柱送料装置、自动螺柱焊接装夹装置及自动螺柱装夹更换装置实现焊接过程的全自动化过程。

下面实施例来详细描述本发明的螺柱柔性焊接装置与方法。

实施例1

结合图1，以直径12mm长度为60mm的螺柱在板厚20mm的钢板上进行自动螺柱焊为例。先将直径为12mm，长度为60mm和80mm的钢螺柱以及与该螺柱配套的陶瓷圈预先安装在自动螺柱送料装置的螺柱固定板上。然后机器人控制***发出一系列的控制信号完成整个自动焊接过程，具体步骤如下：(1)机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置相应的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的安装；(2)机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱6位置自动装夹螺柱；(3)机械手运动到待焊工作的指定位置自动焊接，完成整个自动螺柱焊接过程。

实施例2

结合图1，以直径为12mm长度为60mm和直径为22mm长度为60mm的螺柱在板厚20的钢板上进行自动螺柱焊为例。先将直径为12mm和22mm的钢螺柱以及与该螺柱配套的陶瓷圈预先安装在自动螺柱送料装置的螺柱固定板上。然后机器人控制***发出一系列的控制信号完成整个自动焊接过程，具体步骤如下：(1)机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与直径为12mm的螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的安装；(2)机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱6位置自动装夹直径为12mm的螺柱；(3)机械手运动到待焊工作的指定位置自动焊接，完成直径为12mm的螺柱的自动螺柱焊接过程；(4)机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与直径为12mm的螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的拆卸；(5)机械手运动到自动螺柱焊接装夹装置与直径为22mm的螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的安装；(6)机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱6位置自动装夹直径为12mm的螺柱；(7)机械手运动到待焊工作的指定位置自动焊接，完成直径为22mm的螺柱的自动螺柱焊接过程，整个自动螺柱焊接过程完成。

Claims (5)

1.一种螺柱柔性焊接装置，其特征在于，包括焊接机器人、机器人控制***、自动螺柱焊枪、自动螺柱送料装置、自动螺柱焊接装夹装置、自动螺柱焊接夹具更换装置；所述焊接机器人、自动螺柱焊枪、自动螺柱送料装置、自动螺柱焊接装夹装置、自动螺柱焊接夹具更换装置都与机器人控制***相连接，接收机器人控制***的控制信号；其中自动螺柱送料装置完成对螺柱的运送，自动螺柱焊接装夹装置实现对螺柱和陶瓷圈的自动装夹及焊接工艺中所需预压缩量的设定，自动螺柱焊接夹具更换装置实现对自动螺柱焊接装夹装置的安装和拆卸；焊接机器人在自动螺柱焊接夹具更换装置相应的载物台上进行自动螺柱焊接装夹装置的安装，之后在自动螺柱送料装置上装夹螺柱，最后在待焊工件上完成焊接；自动螺柱送料装置包括底座[14]和两个自动螺柱送进装置，两个自动螺柱送进装置通过底板[4]固定在底座[14]上并关于底座横向中心平面对称，所述每个自动螺柱送进装置包括侧板[1]、面板[2]、第一立板[3]、挡板[5]、挡轴[6]、第一气缸[7]、螺柱固定块[8]、气缸推头[9]、第二气缸[10]、第二气缸底座[11]、调整板[12]、开口槽[13]、第二立板[15]、气缸支架[16]、左右调绳架[17]、滑轮[18]；第一气缸[7]通过支架固定在底板[4]上方，其上方为面板[2]，该面板[2]通过第一立板[3]、第二立板[15]固定在底板[4]上，所述第一立板[3]、第二立板[15]位于底板[4]的两端；面板[2]上表面设置两个相互平行的侧板[1]，所述两个侧板所在的平面与面板[2]相平行，每个侧板开有滑槽，挡轴[6]设置在两个侧板的滑槽内并可沿滑槽方向自由滑动，挡板[5]、左右调绳架[17]固连在挡轴[6]上，挡板[5]位于两侧板之间，左右调绳架[17]位于两侧板外侧并对挡轴[6]限位；左右滑轮[1 8]位于两侧板下方并固定在滑轮轴上，所述滑轮轴与第一气缸[7]的主轴相连，上述滑轮绕有钢丝绳，所述钢丝绳一端固定在面板[2]上，另一端固定在左右调绳架上，当第一气缸[7]运动时带动挡轴[6]在两侧板滑槽内平行移动；第二气缸底座[11]设置在面板[2]下表面靠近第二立板[15]的一方，第二气缸[10]通过支架设置在第二气缸底座[11]上，气缸推头[9]位于面板[2]的上表面并与第二气缸[1 0]的主轴相连；螺柱固定块[8]位于两侧板[1]之间并可沿其滑槽移动；调整板[12]位于面板[2]的上表面靠近第二气缸[10]的一侧，该调整板和挡板[5]限定螺柱固定块[8]的横向移动。

2.根据权利要求1所述的螺柱柔性焊接装置，其特征在于，自动螺柱焊接夹具更换装置包括动力装置、传动装置和更换装置，上述三个装置设置在装夹台面板[19]的上方，所述动力装置为气缸，该气缸通过支架固连于装夹台面板[19]上；传动装置包括齿条[23]、调整螺母[24]、调整螺栓[25]、调整固定板[26]、一级变速齿轮[27]、二级变速齿轮[28]，调整固定板[26]设置在装夹台面板[19]上方，调整固定板[26]上放置齿条[23]，该齿条的一端与第三气缸[21]的主轴相连接，并在该主轴的带动下移动，一级变速齿轮[27]、二级变速齿轮[28]位于调整固定板[26]的一侧，上述两个变速齿轮的轴线位于调整固定板[26]的纵向中心平面内，齿条[23]的另一端与一级变速齿轮[27]相连，带动其旋转，调整螺栓[25]位于齿条[23]上，调整螺母[24]旋在调整螺栓[25]上；更换装置包括依次相连的旋转装置，该旋转装置通过过渡齿轮[32]相互带动，每个旋转装置包括载物台[29]、边缘销[30]、中心销[31]、载物台齿轮[34]、轴承固定套筒[35]，轴承固定套筒[35]固定在装夹台面板[19]上，载物台[29]通过轴承固定在轴承固定套筒[35]上，载物台齿轮[34]固定在载物台[29]下方并带动载物台[29]旋转，载物台上设置边缘销[30]、中心销[31]，中心销[31]对设置在其上的自动螺柱焊接装夹装置定位，边缘销[30]带动放置在其上的自动螺柱焊接装夹装置旋转。

3.根据权利要求2所述的螺柱柔性焊接装置，其特征在于，旋转装置的数量为6个。

4.一种基于权利要求1所述螺柱柔性焊接装置的焊接方法，其特征在于，当待焊螺柱为同一规格时其包括以下步骤：第一步、机械手运动到自动螺柱焊接夹具更换装置与待焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的安装；第二步、机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱位置自动装夹待焊的螺柱；第三步、机械手运动到待焊工作的位置，完成待焊的螺柱的自动螺柱焊接。

5.一种基于权利要求1所述螺柱柔性焊接装置的焊接方法，其特征在于，当待焊螺柱为不同规格时其包括以下步骤：

步骤1、机械手运动到自动螺柱焊接夹具更换装置与待焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的安装；

步骤2、机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱指定位置自动装夹待焊的螺柱；

步骤3、机械手运动到待焊工作的位置，完成待焊的螺柱的自动螺柱焊接；

步骤4、机械手运动到自动螺柱焊接夹具更换装置与已焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的拆卸；

步骤5、机械手运动到自动螺柱焊接夹具更换装置与待焊螺柱相匹配的载物台上，进行自动螺柱焊接装夹装置的安装；

步骤6、机械手运动到自动螺柱送料装置的螺柱指定位置自动装夹待焊的螺柱；

步骤7、机械手运动到待焊工作的位置，完成待焊的螺柱的自动螺柱焊接。

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