CN102101209A - 针脚脉冲焊接控制装置以及针脚脉冲焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够容易地确认作业效率的针脚脉冲焊接控制装置以及针脚脉冲焊接装置。该针脚脉冲焊接控制装置具备：通过进行交替地反复第1工序和第2工序的控制的电流控制单元(31)；在电流控制单元(31)进行上述第1工序的控制时，进行使焊接机器人(1)停止的控制，在电流控制单元(31)进行第2工序的控制时进行使焊接机器人(1)移动的控制的机器人控制单元(4)；与上述机器人控制单元(4)相连接，供用户使用的操作单元(6)；和采用上述第1工序中的焊接效率和上述第2工序中的焊接效率，导出焊接机器人(1)移动一定距离期间的平均焊接效率(Rv)的运算单元(5)，操作单元(6)能显示平均焊接效率(Rv)。

Description

针脚脉冲焊接控制装置以及针脚脉冲焊接装置

技术领域

本发明涉及针脚脉冲焊接(stitch pulse welding)控制装置以及针脚脉冲焊接装置。

背景技术

图8为表示现有的焊接装置的一例的图。该图中的焊接装置X具备焊接机器人91、机器人控制装置92以及焊接电源93。焊接机器人91具备弧焊炬94，按照机器人控制装置92的控制进行弧焊接作业。机器人控制装置92按照由用户通过示教器95输入的指示和预先设定的程序来使焊接机器人91动作。焊接电源93接收来自机器人控制装置92的信号，对弧焊炬94进行熔化电极的供给，并且对熔化电极与焊接母材之间供给焊接电压。如果焊接电压被供给，则在熔化电极与焊接母材之间产生弧，、熔化电极与焊接母材进行熔融。

焊接装置X采用所谓的针脚脉冲焊接法进行焊接。所谓针脚脉冲焊接法是通过对焊接时的热输入和冷却进行控制，从而容易地对母材所带来的热影响进行抑制的焊接法。具体地为反复地进行使焊接机器人91停止来产生弧的工序和不使弧产生而使焊接机器人91移动的工序的焊接法(参照例如专利文献1)。另外，考虑使弧完全地停止时到再次产生为止需要花费时间这一点，还提出了不使弧的产生完全地停止的方法(参照例如专利文献2)。

但是，在采用这种针脚脉冲焊接法的焊接装置X中，由于焊接机器人91反复进行移动和停止，因此存在焊接装置X的用户对焊接作业的推进速度难以得知的问题。在工厂等的生产线中进行焊接作业的情况下，为了实现生产效率的提高等，焊接作业的推进速度是必要的信息。因此，在焊接装置X的用户每次变更焊接条件时，需要进行复杂的计算来算出例如焊接机器人91的平均移动速度，从而不方便。

【专利文献】

【专利文献1】JP特开平6-55268号公报

【专利文献2】JP特开平11-267839号公报

发明内容

本发明正是基于上述状况而提出的，其课题在于提供一种用户能容易地确认针脚脉冲焊接的作业效率的针脚脉冲焊接控制装置以及针脚脉冲焊接装置。

通过本发明的第1侧面所提供的针脚脉冲焊接控制装置，具备：电流控制单元，其进行交替地反复第1工序和第2工序的控制，该第1工序按照焊接电流的绝对值的平均值为第1值的方式在熔化电极与母材之间流动该焊接电流；该第2工序按照上述焊接电流的绝对值的平均值为比上述第1值小的第2值的方式流动上述焊接电流；机器人控制单元，其在上述电流控制单元进行上述第1工序的控制时，进行使保持上述熔化电极的焊接机器人停止的控制，在上述电流控制单元进行上述第2工序的控制时，进行使上述焊接机器人移动的控制；和与上述机器人控制单元相连接，供用户使用的操作单元，该针脚脉冲焊接控制装置的特征在于，具备运算单元，其采用上述第1工序中的焊接效率与上述第2工序中的焊接效率，导出上述焊接机器人移动一定距离期间的平均焊接效率，能显示上述平均焊接效率。

通过这种结构，用户能够根据所显示的平均焊接效率容易地确认针脚脉冲焊接的作业效率。因此，如果采用本发明的针脚脉冲焊接控制装置来进行焊接，则能够比较容易地算出例如焊接作业完成的时间，能实现作业的顺利化。

在本发明的优选实施方式中，上述平均焊接效率显示于上述操作单元。

在本发明的优选实施方式中，上述平均焊接效率为上述焊接机器人移动上述一定距离期间的上述焊接机器人的平均移动速度。

在本发明的另一优选实施方式中，上述平均焊接效率为上述焊接机器人移动上述一定距离所需要的时间。

在本发明的优选实施方式中，上述一定距离为上述焊接机器人在从对上述母材开始焊接到结束为止的期间所移动的距离。

在本发明的另一优选实施方式中，上述一定距离为上述焊接机器人在被反映于移动状态的1个或多个焊接条件值为一定的期间所移动的距离，上述移动状态为在上述熔化电极相对上述母材在焊接方向上的移动状态。

在本发明的另一优选实施方式中，在上述一定距离内设置被反映于移动状态的1个或者多个焊接条件值的任一个不同的多个区间，上述移动状态为上述熔化电极相对上述母材在焊接方向上的移动状态。

在本发明的更优选的实施方式中，上述运算单元采用上述第1工序中的焊接效率和上述第2工序中的焊接效率，导出上述焊接机器人在上述多个区间的每一个中移动的期间的多个区间平均焊接效率，能显示上述多个区间平均焊接效率。

通过本发明的第2侧面所提供的针脚脉冲焊接装置具备通过本发明的第1侧面所提供的针脚脉冲焊接控制装置和通过上述机器人控制单元被控制的上述焊接机器人。

根据这种结构，用户能根据所显示平均焊接效率容易地确认针脚脉冲焊接的作业效率。因此，如果采用本发明的针脚脉冲焊接装置来进行焊接，则能比较容易地算出例如焊接作业完成的时间，能实现作业的顺利化。

本发明的其他特征以及优点，参照附图通过以下进行的详细的说明而更明确。

附图说明

图1为表示本发明相关的针脚脉冲焊接装置的一例的结构图。

图2为表示图1所示的针脚脉冲焊接控制装置的详细的结构的图。

图3为表示第1实施方式相关的针脚脉冲焊接装置的各信号等的时序的图。

图4为表示图1所示的针脚脉冲焊接装置的焊接的样子的图。

图5为表示图1所示的针脚脉冲焊接装置所产生的焊道的样子的图。

图6为表示图1所示的示教器的画面的一例的图。

图7为表示本发明相关的针脚脉冲焊接装置的另一控制模式(pattern)的图。

图8为表示现有的焊接***的一例的结构的图。

【符号的说明】

A针脚脉冲焊接装置

1焊接机器人

11基材部件

12臂

12a腕部

13电动机

14焊炬

15焊丝(熔化电极)

16丝进给装置

161进给电动机

2针脚脉冲焊接控制装置

3焊接电源装置

31电流控制单元

32进给控制单元

4机器人控制单元

41驱动电路

42存储电路

5运算单元

51运算电路

6示教器

61输入部

62平均焊接效率显示部

W焊接母材(母材)

G保护气体

P1弧开始点

P2，P3，P4脉冲输出开始点

Sc焊接痕

Y熔融池

Y’焊接痕

Dr焊接推进方向

Dc驱动信号

Ep运算用参数

Uc输入信号

Ws进给速度

Mc动作控制信号

Fc进给控制信号

VR机器人移动速度

Vr移动速度

Mp移动间距(ピツチ)

Iw，Iw1，Iw2焊接电流

I1电流值(第1值)

I2电流值(第2值)

Rv平均焊接效率

Vw焊接电压

T1熔滴过渡期间

T2弧继续期间

t1脉冲输出时间

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式具体地进行说明。

图1为表示本发明的针脚脉冲焊接装置的一例的结构的图。

图1所示的针脚脉冲焊接装置A具备焊接机器人1、进行焊接机器人1的控制的针脚脉冲焊接控制装置2。焊接机器人1对焊接母材W自动地进行例如弧焊接。焊接机器人1具备基材部件11、多个臂12、多个电动机13、焊炬14、丝进给装置16以及盘绕衬管(coil liner)19。

基材部件11被固定在地面的适当的场所。各臂12经由轴与基材部件11相连结。

焊炬14设置于在焊接机器人1的最前端侧设置的腕部12a的前端部。焊炬14为将作为熔化电极的例如直径1mm程度的焊丝15引导到焊接母材W附近的规定的位置的部件。焊炬14中具备用于供给Ar等保护气体的保护气体喷嘴(省略图示)。电动机13被设置在臂12的两端或者一端(省略一部分图示)。电动机13通过针脚脉冲焊接控制装置2进行旋转驱动。通过该旋转驱动来控制多个臂12的移动，能够使焊炬14上下前后左右地自由移动。

电动机13中设置有未图示的编码装置。该编码装置的输出被提供给针脚脉冲焊接控制装置2。根据该输出值，由针脚脉冲焊接控制装置2识别焊炬14的当前位置。

丝进给装置16设置于焊接机器人1的上部。丝进给装置16为用于对焊炬14送出焊丝15的装置。丝进给装置16具备进给电动机161、丝卷筒(wire reel)(省略图示)以及丝推压单元(省略图示)。将进给电动机161作为驱动源，上述丝推压单元将卷入到上述丝卷筒的焊丝15向焊炬14送出。

盘绕衬管19的一端与丝进给装置16连接，另一端与焊炬14连接。盘绕衬管19形成为管(tube)状，在其内部***焊丝15。盘绕衬管19将从丝进给装置16送出的焊丝15导入到焊炬14。被送出的焊丝15从焊炬14向外部突出，并作为熔化电极发挥作用。

图2为表示图1所示的针脚脉冲焊接控制装置2的更详细的结构的图。针脚脉冲焊接控制装置2具备焊接电源装置3、机器人控制单元4、运算单元5以及示教器6。

焊接电源装置3，如图2所示，具备电流控制单元31和进给控制单元32。电流控制单元31以及进给控制单元32分别与机器人控制单元4之间具有通信电路。

电流控制单元31具有例如由多个晶体管元件构成的转换器控制电路。该转换器控制电路，对从外部输入的商用电源(例如3相200V)进行精密的焊接电流波形控制。电流控制单元31经由设置在焊炬14的前端的接触头(コンタクトチツプ，contact tip)对焊丝15与焊接母材W之间施加焊接电压Vw，从而流动焊接电流Iw。由此，弧a在焊丝15的前端与焊接母材W之间产生。焊丝15由该弧a所产生的热进行熔融。之后，对焊接母材W实施焊接。

进给控制单元32为将用于进给焊丝15的进给控制信号Fc输出到进给电动机161的电路。进给控制信号Fc为提供使焊丝15以进给速度Ws供给的指示的信号。

机器人控制单元4具备具有微型计算机的驱动电路41以及与驱动电路41相连接的存储电路42。存储电路42中存储有设定焊接机器人1的各种动作的作业程序。如图2所示，机器人控制单元4与焊接机器人1、焊接电源装置3、运算电路5以及示教器6能通信。驱动电路41设定后述的机器人移动速度VR。机器人控制单元4基于上述作业程序、来自上述编码器的坐标信息以及机器人移动速度VR等，对焊接机器人1提供动作控制信号Mc。通过该动作控制信号Mc，各电动机13进行旋转驱动，使焊炬14移动到焊接母材W的规定的焊接开始位置，并沿焊接母材W的面内方向移动。进而，驱动电路41将驱动信号Dc提供给焊接电源装置3。此外，机器人控制单元4将与焊接机器人1的移动相关的运算用参数Ep提供给运算单元5。

存储电路42中存储的作业程序中针对焊接机器人1的控制所必须的多个焊接条件的值预先登录适合的组合。焊接条件的值的各组合例如由整数被付与编号，从而能识别。

运算单元5为例如微型计算机，具备运算电路51。运算电路51为根据运算用参数Ep算出表示焊接机器人1的作业效率的平均焊接效率Rv的电路。该运算单元5能与示教器6进行通信，将平均焊接效率Rv发送到示教器6。

示教器6为本发明中的操作单元，为所谓的可移动式操作盘。该示教器6具备用于设定针脚脉冲焊接控制装置2的各种动作的输入部61和平均焊接效率显示部62。如图2所示，示教器6按照与驱动电路41能通信的方式被连接，也能经由驱动电路41或直接与存储电路42通信。进而，示教器6按照与运算单元5能通信的方式被连接，将从运算单元5发送的平均焊接效率Rv显示在平均焊接效率显示部62。图6表示显示于示教器6的画面的一例。此外，示教器6中，设置有用于对驱动电路41指示焊接开始的焊接开始指示钮(未图示)。

输入部61为例如液晶触摸面板，用户针对预先决定的多个项目输入任意的数值，此外构成为针对几个项目从多个选项选择任意的选项。在由输入部61所输入的项目中，具有例如“条件文件ID”、“脉冲输出时间”以及“移动间距”。进而，输入部61中，按照所输入的“移动间距”的值来显示“直流输出时间”。“条件文件ID”的项目为用于选择在存储电路42的作业程序中登录的多个焊接条件的组合的项目。通过对在输入部61所形成的钮61a进行按压，从而输入部61的画面能切换，在切换的画面中，能对所选择的多个焊接条件的每一个值进行确认以及调整。示教器6将输入信号Uc向驱动电路41传输，该输入信号Uc包括上述“脉冲输出时间”以及“移动间距”这种由驱动电路41进行的控制所必需的信息和焊接开始信号。驱动电路41，在针对多个焊接条件被调整后的情况下，采用调整后的值进行焊接机器人1的控制。

另外，由输入部61能确认以及调整的焊接条件值为例如焊接电流Iw、进给速度Ws以及后述的移动速度Vr。关于焊接电流Iw，能够分别地确认以及调整后述的电流值I1、I2。关于进给速度Ws，也能分别地确认以及调整后述的进给速度Ws1、Ws2。

平均焊接效率显示部62为例如液晶面板，显示从运算单元5发送的平均焊接效率Rv。另外，平均焊接效率显示部62也可作为输入部61的一部分被构成。

机器人控制单元4以及运算单元5被收容到例如一个壳体。进而，收容机器人控制单元4以及运算单元5的壳体通过例如一根电缆与示教器6相连接。此外，并不限定于机器人控制单元4以及运算单元5分别为微型计算机的情况，也可采用实现机器人控制单元4以及运算单元5被合并的功能的微型计算机。

接下来，参照图3～图5，对针脚脉冲焊接装置A的焊接方法的一例进行说明。

图3(a)表示焊接机器人1的移动速度VR的变化状态，图3(b)表示焊丝15的进给速度Ws的变化状态，图3(c)表示焊接电流Iw的变化状态。移动速度VR为焊炬14沿着焊接母材W的面内方向中的规定的焊接推进方向(图5所示的焊接推进方向Dr)的移动速度。图4为用于说明采用针脚脉冲焊接法所进行的焊接作业的图。如图4所示，焊丝15从焊炬14的前端突出。保护气体G从焊接开始时到焊接结束时始终以规定的流量从焊炬14喷出。图5为用于说明通过针脚脉冲焊接所形成的焊道的图。

首先，如果输入信号Uc从示教器6被传输到驱动电路41，则驱动电路41将驱动信号Dc提供给电流控制单元31以及进给控制单元32。进给控制单元32接收驱动信号Dc时，将进给控制信号Fc输出到进给电动机161。电流控制单元31接收驱动信号Dc时，在焊丝15与焊接母材W之间施加焊接电压Vw。由此，弧a被引弧。之后，如图3所示，通过反复熔滴过渡期间T1和弧继续期间T2来进行焊接。在熔滴过渡期间T1中，如图4(a)所示，形成熔融池Y。另一方面，在弧继续期间T2中，如图4(b)、(c)所示，几乎不使熔滴过渡，并且一边维持弧a一边使焊炬14移动。以下具体地进行说明。

驱动电路41，按照熔滴过渡期间T1继续在输入部61的“脉冲输出时间”的项目中所输入的值t1的期间的方式进行控制。脉冲输出时间t1被设定在例如0.4～1.0sec的范围。在该熔滴过渡期间T1中，如图3(a)所示，驱动电路41将机器人移动速度VR设定为0。因此，焊炬14相对于焊接母材W停止。

进而，如图3(b)所示，进给速度Ws为规定的值Ws1。进而，如该图(c)所示，焊接电流Iw成为绝对值的平均值为电流值I1的交流脉冲电流Iw1。在熔滴过渡期间T1中，被实施恒压控制。恒压控制中，如果决定了焊丝15的材质、直径、焊丝15的突出长度、电极极性等焊接条件，则交流脉冲电流Iw1与进给速度Ws1通过1对1来确定。交流脉冲电流Iw1与进给速度Ws1的适合的组合被预先存储在多个模式作业程序中，如上所述在“条件文件ID”的项目中能够选择适合的组合。另外，进给速度Ws1为例如650～1000cm/min，电流值I1为例如90A。

在弧继续期间T2中，如图3(a)所示，驱动电路41将机器人移动速度VR设定为一定的移动速度Vr。因此焊炬14相对焊接母材W进行移动。弧继续期间T2期间，按照焊炬14移动移动间距Mp的方式，驱动电路41进行焊接机器人1的控制。驱动电路41进行焊炬14的移动处理，以使移动间距Mp的值与输入部61的“移动间距”的项目中被输入的值相同。

进而，在弧继续期间T2中，进行恒流控制。此时，焊接电流Iw是电流值I2即恒流Iw2。该电流值I2为例如15～20A。此外，进给速度Ws为值比熔滴过渡期间T1中的值小的Ws2，例如为70cm/min。

由于电流值I2为比电流值I1小的值，因此如图4(b)所示，弧继续期间T2中的弧a比熔滴过渡期间T1中的弧a小。因此，在弧继续期间T2中，不进行熔滴过渡，如图4(c)所示，熔融池Y被冷却，形成熔融池Y凝固后的焊接痕Y’。弧继续期间T2为例如0.2～0.3sec。

图4(d)表示弧继续期间T2结束，熔滴过渡期间T1再开始时的样子。如图4(d)所示，在焊接痕Y’的前端部重新形成熔融池Y，进行焊接。由此，针脚脉冲焊接装置A，通过交替地反复熔滴过渡期间T1与弧继续期间T2，从而按照焊接痕即鳞重合的方式形成焊道。

图5为用于说明焊接施工后所形成的焊道的图。如该图所示，在最初的弧开始点P1形成焊接痕Sc，在朝向焊接推进方向Dr而离开移动间距Mp后的脉冲输出开始点P2也形成同样的焊接痕Sc。脉冲输出开始点P3、P4及其以后也依次形成焊接痕Sc。由此，按照焊接痕Sc即鳞重合的方式所形成的结果为形成鳞状的焊道Lp。

在进行以上的焊接作业的同时，或者在进行以上的焊接作业之前，在平均焊接效率显示部62中显示平均焊接效率Rv。以下，关于运算电路5所进行的平均焊接效率Rv的算出作业进行说明。

平均焊接效率Rv为将例如熔滴过渡期间T1以及弧继续期间T2合并后的期间的焊炬14的平均移动速度。如上所述，运算电路51根据从驱动电路41所发送的运算用参数Ep进行平均焊接效率Rv的算出。

运算用参数Ep为例如移动间距Mp、移动速度Vr以及脉冲输出时间t1。移动间距Mp以及脉冲输出时间t1均为被输入到输入部61中的值。移动速度Vr为在存储电路42的作业程序中被记录的值或者用户采用输入部61对该值施加调整后的值。因此，在用户在输入部61中输入完成焊接所必需的信息的时刻，运算用参数Ep被大致决定。

运算电路51首先算出弧继续期间T2所持续的时间t2。具体地通过移动间距Mp除以移动速度Vr来算出。该值t2不仅用于运算电路51持续而进行的运算处理中，而且被发送到示教器6，被显示在“直流输出时间”的项目中。

运算电路51，接下来算出合并了熔滴过渡期间T1以及弧继续期间T2的期间的长度。具体地通过在脉冲输出时间t1中加上由以上的处理所算出的值t2来算出。

运算电路51接下来算出合并了熔滴过渡期间T1以及弧继续期间T2的期间中的平均移动速度。具体地，通过移动间距Mp除以通过以上的处理所算出的值(t1+t2)来算出。在此所算出的值作为平均焊接效率Rv显示于平均焊接效率显示部62。

本实施方式中，平均焊接效率Rv为平均移动速度，但例如在进行焊接的距离被预先确定等情况下，也可将该距离除以平均移动速度所得到的时间作为平均焊接效率Rv。

接下来，对本实施方式的作用进行说明。

根据本实施方式，在示教器6中输入焊接条件值后的结果即实际上以什么程度的效率进行焊接，通过平均焊接效率Rv能够立即得知。由于平均焊接效率Rv被显示于示教器6，因此用户能够容易地得知平均焊接效率Rv。因此，如果采用针脚脉冲焊接装置A来进行焊接，则能够容易地预想对某长度进行焊接所花费的时间。因此，减轻用户的负担，进而在进行多个焊接作业的情况下，容易地对预定的作业进行组织，能够实现作业的顺利化。此外进而，也能够缩短在示教器6中输入焊接条件值的作业所需要的时间。

在本实施方式中，移动速度Vr以及电流值I1成为一定的值，但存在进行更精密的焊接作业的情况，按照母材的状沉使移动速度Vr以及电流值I1进行变化的情况。以下进一步参照图7对该情况进行说明。此外，这种情况下，移动速度Vr为被反映于移动状态的焊接条件值之一，该移动状态为本发明中的焊丝15相对焊接母材W在焊接方向上的移动状态。

图7(a)表示焊炬14距焊接开始地点的距离与移动速度Vr的大小之间的关系。图7(b)表示焊炬14距焊接开始地点的距离与电流值I1的大小之间的关系。根据图7，在区间L1～L5中，移动速度Vr以及电流值I1成为不同的值。此外，区间L2、L3之间、区间L3、L4之间以及区间L4，区间L5之间成为用于对移动速度Vr以及电流值I1进行变更的过渡区间。

在这种结构的情况下，运算电路51按照例如每个区间L1～L5算出平均移动速度。具体地区间L1中的平均移动速度为采用区间L1中的移动速度Vr的值而被算出的平均焊接效率Rv的值。在其他的区间中也同样。在输入区间L1～L5的焊接条件值时，分别表示区间L1～L5的平均移动速度。

进而，算出通过区间L1～L5的平均移动速度，在示教器6中显示。通过上述方式，更容易地确认进行区间L1～L5全体所需要的时间成为可能，能够实现作业的顺利化。

或者，平均焊接效率Rv也可为焊炬14通过各区间L1～L5所花费的时间。此外，期望也一并显示通过区间L1～L5全体而必需的时间。

此外，或者平均焊接效率Rv也可为从焊接开始到焊接结束所花费的时间。进而，在预先决定进行焊接的长度的情况下，也可将进行该焊接的长度除以从焊接开始到焊接结束所花费的时间而得到的平均移动速度作为平均焊接效率Rv。

另外，在上述的实施方式中，表示了移动速度Vr进行变化的情况，但也有移动间距Mp或者脉冲输出时间t1进行变化的情况。在这种情况下，移动间距Mp以及脉冲输出时间t1也为被本发明中的焊丝15相对焊接母材W在焊接方向上的移动状态反映的焊接条件值。

进而，期望在存在移动速度Vr、移动间距Mp、以及脉冲输出时间t1中至少一个进行变化的多个区间的情况下，按每个该区间显示平均焊接效率Rv。此外，进而期望也显示通过这些区间的平均焊接效率。

本发明相关的针脚脉冲焊接控制装置以及针脚脉冲焊接装置不限于上述的实施方式。例如，上述中表示了焊接电流Iw1为交流的脉冲电流的例子，但本发明不限于此，焊接电流Iw1也可为直流脉冲或者没有脉冲的直流。当然，可以说关于焊接电流Iw2也同样。

Claims (9)

1.一种针脚脉冲焊接控制装置，具备：

电流控制单元，其进行交替地反复第1工序和第2工序的控制，该第1工序按照焊接电流的绝对值的平均值为第1值的方式在熔化电极与母材之间流动该焊接电流；该第2工序按照上述焊接电流的绝对值的平均值为比上述第1值小的第2值的方式流动上述焊接电流；

机器人控制单元，其在上述电流控制单元进行上述第1工序的控制时，进行使保持上述熔化电极的焊接机器人停止的控制，在上述电流控制单元进行上述第2工序的控制时，进行使上述焊接机器人移动的控制；和

与上述机器人控制单元相连接，供用户使用的操作单元，

该针脚脉冲焊接控制装置的特征在于，

具备运算单元，其采用上述第1工序中的焊接效率与上述第2工序中的焊接效率，导出上述焊接机器人移动一定距离期间的平均焊接效率，

能显示上述平均焊接效率。

2.根据权利要求1所述的针脚脉冲焊接控制装置，其特征在于，

上述平均焊接效率显示于上述操作单元。

3.根据权利要求1或2所述的针脚脉冲焊接控制装置，其特征在于，

上述平均焊接效率为上述焊接机器人移动上述一定距离期间的上述焊接机器人的平均移动速度。

4.根据权利要求1或2所述的针脚脉冲焊接控制装置，其特征在于，

上述平均焊接效率为上述焊接机器人移动上述一定距离所需要的时间。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的针脚脉冲焊接控制装置，其特征在于，

上述一定距离为上述焊接机器人在从对上述母材开始焊接到结束为止的期间所移动的距离。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的针脚脉冲焊接控制装置，其特征在于，

上述一定距离为上述焊接机器人在被反映于移动状态的1个或多个焊接条件值为一定的期间所移动的距离，其中上述移动状态为上述熔化电极相对上述母材在焊接方向上的移动状态。

7.根据权利要求1～5中任一项所述的针脚脉冲焊接控制装置，其特征在于，

在上述一定距离内，设置被反映于移动状态的1个或多个焊接条件值的任一个不同的多个区间，其中上述移动状态为上述熔化电极相对上述母材在焊接方向上的移动状态。

8.根据权利要求7所述的针脚脉冲焊接控制装置，其特征在于，

上述运算单元，采用上述第1工序中的焊接效率与上述第2工序中的焊接效率，导出上述焊接机器人在上述多个区间的每一个中进行移动的期间的多个区间平均焊接效率，

能显示上述多个区间平均焊接效率。

9.一种针脚脉冲焊接装置，具备：

权利要求1～8中任一项所述的针脚脉冲焊接控制装置和通过上述机器人控制单元被控制的上述焊接机器人。

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