CN102094657A - 喷头手腕机构 - Google Patents
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Abstract
喷头手腕机构，包括喷头摆动机构和喷头刷动机构，喷头摆机构由回转油缸、托架组成；喷头刷动机构由弹性座、刷动马达、偏心轮、连接杆、轴垫、轴垫座、喷头架等组成；其中，喷头刷动机构安装于喷头摆动机构的托架上，回转油缸安装于喷浆机械手末端；刷动机构的刷动马达输出轴安装有偏心轮，通过连接杆、轴垫及轴垫座与喷头架相连。本发明同时具备灵敏性、轻便性和操纵稳定性，且提高了操纵性能和安全性能。
Description
技术领域
本发明涉及混凝土喷射技术领域，提供一种喷射混凝土机械手的喷头手腕机构。
背景技术
目前用于喷射混凝土作业的混凝土喷射机，主要靠人工握住喷头完成混凝土喷射。近年来出现了带机械臂的混凝土喷射机，采用遥操作控制机械臂及喷头运动，为减少回弹，喷射方向应垂直于受喷面，且喷头口至受喷面的距离1m左右；喷射作业时，根据喷射工艺要求，喷头刷动(转动)，喷头口划着圆圈，喷射物在受喷面上划出一串螺旋线，形成一条20cm左右宽的喷射带。这就要求喷头手腕机构需实现喷头摆动和刷动。
发明内容
本发明所解决的技术问题在于提供一种喷头手腕机构，以解决上述背景技术中的缺点。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
喷头手腕机构，包括喷头摆动机构和喷头刷动机构。喷头摆机构由回转油缸、托架组成；喷头刷动机构由弹性座、刷动马达、偏心轮、连接杆、轴垫、轴垫座、喷头架等组成；喷头刷动机构安装于喷头摆动机构的托架上，随回转油缸转动而摆动，回转油缸安装于喷浆机械手末端；刷动机构的刷动马达输出轴安装有偏心轮，通过连接杆、轴垫及轴垫座与喷头架相连，刷动马达转动，通过偏心轮、连接杆及喷头架使喷头绕刷动马达轴线转头，同时喷头架受制于弹性座，实现喷头刷动。
有益效果：
本发明运动灵活、运动惯性小，在转向过程中均匀调节受力元件，相互补偿，从而将喷射头的灵敏性、轻便性和操纵稳定性完美结合，提高了操纵性能和安全性能。
附图说明
图1为本发明的示意图；
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参见图1的喷头手腕机构，喷头摆机构包括回转油缸1、托架2，托架2安装于回转油缸输出轴端，回转油缸1安装于喷浆机械手末端。
喷头刷动机构由弹性座4、刷动马达3、偏心轮10、连接杆7、轴垫8、轴垫座9、喷头架5等组成，通过弹性座4、刷动马达3安装于托架2上，回转油缸1转动，通过托架2、弹性座4、偏心轮10、连接杆7及喷头架带动喷头摆动；刷动马达3输出轴安装有偏心轮10，通过连接杆7、轴垫8及轴垫座9与喷头架5相连。刷动马达3转动，通过偏心轮10、连接杆7及喷头架5使喷头6绕刷动马达3轴线转头，同时喷头架5受制于弹性座4，实现喷头6刷动。
连接杆7轴线与刷动马达3轴线不同轴，成一定夹角，夹角大小满足喷射工艺喷嘴刷动幅度要求。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (1)
1.喷头手腕机构，包括喷头摆动机构和喷头刷动机构，其特征在于，喷头摆机构由回转油缸、托架组成；喷头刷动机构由弹性座、刷动马达、偏心轮、连接杆、轴垫、轴垫座、喷头架等组成；其中，喷头刷动机构安装于喷头摆动机构的托架上，回转油缸安装于喷浆机械手末端；刷动机构的刷动马达输出轴安装有偏心轮，通过连接杆、轴垫及轴垫座与喷头架相连。
Priority Applications (1)
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| CN201010607339XA CN102094657A (zh) | 2010-12-27 | 2010-12-27 | 喷头手腕机构 |
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| CN201010607339XA CN102094657A (zh) | 2010-12-27 | 2010-12-27 | 喷头手腕机构 |
Publications (1)
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| CN102094657A true CN102094657A (zh) | 2011-06-15 |
Family
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Family Applications (1)
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| CN201010607339XA Pending CN102094657A (zh) | 2010-12-27 | 2010-12-27 | 喷头手腕机构 |
Country Status (1)
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|---|---|
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2010
- 2010-12-27 CN CN201010607339XA patent/CN102094657A/zh active Pending
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