CN102066191B - 水中姿势稳定化装置及具有该装置的潜水装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种姿势控制的可靠性、稳定性、确定性优良的水中姿势稳定化装置，其根据目的等安装于形状或重心位置不同的海中设备或水中航行体等各种水中设备，由此，能够简便且可靠地设定其水中姿势(基本姿势)，广泛应用性优良，在因潮流或脉流的影响等使姿势倾斜时，由于想要复原的力矩自然地作用，所以不仅姿势稳定性优良，还能够根据需要容易地使姿势变化，另外，在存在复杂的潮流或脉流的情况下，也能够进行稳定的姿势控制。具有：安装在水中设备的装置主体上的框架；能够前后移动地配置在框架的两侧部的一对滑动部；下端部固定于各个滑动部且朝向上方或斜上方配置的能够上下移动的支承部件；配置在各个支承部件的前端的浮体。

Description

水中姿势稳定化装置及具有该装置的潜水装置

技术领域

本发明涉及水中姿势稳定化装置及具有该装置的潜水装置，所述水中姿势稳定化装置使海洋、河流、湖沼、水坝等水中或水底的摄像或探查、船底的调查等所使用的潜水器、水中机器人、水中呼吸潜水设备等各种水中设备的水中姿势稳定化。

背景技术

以往，为进行海洋、河流、湖沼、水坝等的调查以及核电站的屏蔽等的容器、水槽、水箱等的检查等，使用进行水中或水底的信息检测、对象部位的检查或修补等的无人或有人的潜水器或水中机器人等潜水装置。另外，作为人携带的潜水装置，公知有具有空气储气瓶或调压阀等的水中呼吸潜水设备等，人通过携带潜水装置能够进行潜水，用于进行水中或水底的摄像或探查等。

在这样的潜水装置中，在低速移动过程中或停止过程中，为使利用照相机或摄像机等拍摄的影像不抖动或摆动，或者能够进行使用环境传感器的定点观测，开发了稳定地控制姿势的各种技术。

作为现有技术，专利文献1公开了“基于设置于海中设备的倾斜计等传感器的信息，使流体从多个喷出孔喷出，从而对海中设备的姿势进行操作的海中设备的姿势稳定方法”。

专利文献2公开了“一种水中航行体的位置姿势控制装置，具有：将水中航行体的位置及姿势与通过惯性传感器检测到的位置及姿势进行比较的比较机构；基于所述比较机构的比较结果调整推进器的推力的推进器旋转量调整机构”。

专利文献1：日本特开平9-24895号公报

专利文献2：日本特开2006-224863号公报

但是，在上述现有技术中，存在以下课题。

(1)专利文献1或专利文献2公开的技术基于任意的倾斜计或惯性传感器的信息，使流体喷出或使推进器旋转，由此控制姿势，由于从检测位置信息或姿势信息开始，到使推进器等运转并使位置或姿势变化为止存在时间延迟，所以，在有复杂的潮流或脉流存在的情况下，姿势控制困难。因此，只能够在水流小且稳定的湖沼、水坝等中使用，存在缺乏广泛应用性的课题。

(2)由于海中设备或水中航行体根据目的等形状或重心位置不同，所以必须个别地设计复杂的控制装置。由此，存在控制装置的设计繁杂耗费工时的课题。

(3)随着搭载在潜水器上的电池的高性能化、小型化，小型的潜水器被设计制造。潜水器越小型化，通过内置于潜水器的浮力调整装置使重心或浮心的位置变化越难，从而存在低速行驶时或停止时的姿势的稳定性降低的课题。另外，通过拍摄水中状态的照相机或摄像机等的水中摄像机的高清化，能够得到大量的信息，但如果在拍摄时发生摆动，影像抖动，不能得到解析度高的鲜明的影像，从而存在能够取得的信息量降低的问题。由此，在拍摄时，需要能够稳定地保持姿势的技术。

(4)一般地，潜水器搭载有在水中使船首上扬下抑并将其角度保持恒定的角度控制装置。作为角度控制装置，例如使用具有如下部件的装置：在整个机体的内部的前后方向上配置的纵长的丝杠；丝杠贯穿且形成有与丝杠螺合的内螺纹的控制用锤；使丝杠旋转的马达。通过驱动马达并使丝杠旋转，使控制用锤前后移动，进行船首的上扬下抑，并能够将其角度保持恒定。但是，由于必须将控制用锤搭载于机体，成为潜水器轻量化的障碍，而且成为潜水器小型化的障碍。

发明内容

本发明是为解决上述以往的课题而研发的，其目的是提供如下潜水装置，其安装于形状或重心位置根据目的等而不同的海中设备或水中航行体等各种水中设备，由此，能够简便且可靠地设定其水中姿势(基本姿势)，广泛应用性优良，在姿势因潮流或脉流的影响等而倾斜时，想要复原的力矩自然地作用，所以，不仅姿势稳定性优良，还能够根据需要容易地使姿势变化，另外，在存在复杂的潮流或脉流的情况下也能够进行稳定的姿势控制，通过姿势控制的可靠性、稳定性、确定性优良的水中姿势稳定化装置的提供以及通过具有水中姿势稳定化装置，能够大幅度削减水中设备单体的姿势稳定化的设计所需的工时，能够实现水中设备主体的小型化、轻量化，水中姿势的稳定性、潜水作业的效率性优良。

为解决上述以往的课题，本发明的水中姿势稳定化装置及具有该装置的潜水装置具有以下的结构。

本发明的技术方案1记载的水中姿势稳定化装置安装于各种水中设备，所述各种水中设备是海洋、河流、湖沼、水坝等的水中或水底的拍摄或探查、船底的调查等所使用的潜水器、水中机器人、水中呼吸潜水设备等，其特征在于，具有：安装在所述水中设备的装置主体上的框架；能够前后移动地配置在所述框架的两侧部的一对滑动部；下端部固定在各个所述滑动部上且朝向上方或斜上方配置的能够上下移动的支承部件；配置在各个所述支承部件的前端或长度方向的中途的浮体。

根据该结构，能够得到以下的作用。

(1)由于具有安装于水中设备的装置主体上的框架，所以能够在不具备姿势控制机构的已有的各种水中设备的装置主体上简便地安装，使水中姿势稳定化，广泛应用性优良。

(2)由于具有能够前后移动地设置在框架的两侧部的一对滑动部、下端部固定在各个滑动部上且朝向上方或者斜上方配置的能够上下移动的支承部件、配置在各个支承部件的前端或者长度方向的中途的浮体，所以，对应于水中设备的装置主体的重心位置，使滑动部前后移动，或者使支承部件上下移动，由此能够简便地调整浮体的前后方向及上下方向的位置，能够在向水中投入前设定装置主体的基本姿势，并且能够在浮体的位置调整因波的影响等使水中的姿势倾斜时的恢复力，广泛应用性、使用性优良。

(3)由于配置有浮体的支承部件从框架的两侧部的滑动部朝向上方或斜上方配置，所以，通过安装在潜水装置等的装置主体上，能够自由调整定倾中心高度，使浮心位于重心的上方，从装置主体两侧的上方作用浮力，在因潮流或脉流的影响等使装置整体倾斜时，想要使倾斜复原的力矩(恢复力)产生大的作用，能够总是稳定地保持装置主体的姿势，姿势的稳定性优良。

(4)由于不是基于倾斜计或惯性传感器的信息而使流体喷出或使推进器旋转来控制姿势，所以，在存在复杂的潮流或脉流的情况下，也能够稳定地保持姿势，因此，不仅能够在水流小且稳定的湖沼、水坝等使用，还能在海洋、河流等中使用，广泛应用性优良。

(5)与水中设备的装置主体的形状或大小等无关，考虑装置主体的重心和浮心的位置关系进行浮体的设计和位置设定即可，由于不需要对每个水中设备在分别考虑重心位置的同时设计装置主体和复杂的姿势控制装置，所以能够大幅度削减水中设备的姿势稳定化的设计所需的工时，并能够提高水中设备的设计自由性、量产性。

(6)在安装于潜水器的情况下，能够根据浮体的浮力或位置，恒定地保持水中的装置主体的角度(姿势)，所以，装置主体不需要搭载具有控制用锤的角度控制装置等，能够实现装置主体的轻量化、小型化及多功能化。

(7)通过在框架的两侧部配置浮体，在安装于装置主体时，左右两个浮体和装置主体成为使“两臂平伸姿势的偶人玩具”反过来的状态，在装置主体摆动并从中心偏离时，由于能够将定倾中心高度设定得较高，所以通过施加于浮体的浮力，将装置主体向中心拉回，能够稳定地保持姿势。尤其是，在支承部件朝向斜上方配置的情况下，能够使浮体从装置主体的侧方的两侧大幅度地伸出，由于装置主体的摆动缓慢地发生，所以能够提高姿势稳定性。

(8)在通常的水中设备中，当在装置主体上更换附属的照相机、传感器、推进器等部件时，必须通过重新调整装置主体的重心或浮心来进行平衡调整，但由于浮体通过能够前后移动的滑动部及能够上下移动的支承部件被配置在框架上，所以，通过使滑动部前后移动，或使支承部件上下移动，能够调节浮体的前后方向或高度方向的位置并自由调整定倾中心高度，只要这样，就能够使重心或浮心变化并容易地进行前后左右的平衡调整，姿势控制的广泛应用性、稳定性优良。

这里，作为装置主体使用潜水器、水中机器人、水中呼吸潜水设备等。

作为潜水器，可以使用与母船连接的有线的潜水器、能够独立潜航的无线的潜水器的任意一种。分别存在有人机和无人机，可以使用任意一种。潜水器能够边观察搭载的水中摄像机的影像边进行远程操作，由于具有浮体，能够容易地维持水平平衡，操纵变得容易。另外，即使潮流等外部因素作用或者进行误操作，由于具有浮体，所以难以以前进方向为轴旋转，能够避免事故于未然。

作为浮体可以使用以比重不足1的方式形成的部件。例如，可以使用在耐压壳的内部封入有空气等气体的结构体、将耐压壳的内部减压成真空等的结构体、将具有独立气泡的泡沫聚苯乙烯、发泡聚氨酯等合成树脂等充填或收容在耐压壳的内部的结构体、利用合成树脂等使中空的玻璃珠或合成树脂制珠硬化并收容在耐压壳的内部的结构体等。

浮体也可以直接安装在钢筋、棒钢、H型钢、I型钢、L型钢等钢材、不锈钢管等管材等支承部件上，也可以通过钢丝、不锈钢钢线等钢线、链、绳索等系留部件与支承部件连接。另外，也可以将系留部件作为支承部件，将滑动部和浮体之间连结。通过在装置主体的周围安装框架，能够使装置主体和浮体分离地配置。浮体至少在框架的两侧部分别设置1个，但其数量能够与潜水装置的形状或大小等相应地适当选择。例如，可以在左右两个浮体的中间的前方侧和后方侧追加浮体，也可以在左右两个浮体的各自的前方侧和后方侧追加浮体。

通过从框架向斜上方向突出地配置支承部件，能够使浮体从装置主体的侧方伸出地配置。在利用钢丝等系留部件系留浮体的情况下，在从装置主体伸出地配置的支承部件上固定系留部件的末端，由此，在水中，由于浮体上作用有浮力并将系留部件向上方拉拽，所以，能够使浮体在装置主体的上方且向装置主体的侧方伸出地配置。

框架与支承部件同样地能够由钢筋、棒钢、H型钢、I型钢、L型钢等钢材或不锈钢管等管材等形成。滑动部可以使用能够自由拆装地固定的螺栓等紧固部件固定在框架的规定位置，尤其是，优选使用能够沿框架的长度方向滑动的结构。在框架由圆柱状或圆筒状的钢材或管材形成的情况下，将形成为圆筒状的滑动部外插在框架上，能够通过螺纹固定或销嵌合等固定在所期望的位置。另外，也可以沿框架的长度方向形成凸条或凹条等导向部，在滑动部上以与框架的导向部嵌合的方式形成凹条或凸条等嵌合部。或者，作为滑动部，也可以将自由伸缩的活塞气缸等配置在框架上，在其前端(移动端)侧配置支承部件。通过滑动部自身伸缩，能够使支承浮体的支承部件前后移动。此外，在与框架的长度方向正交的前部及后部框架上设置有卡合部，该卡合部以能够拆装的方式卡合固定于水中设备或潜水器。

支承部件能够使浮体上下移动即可，浮体的安装位置不仅在支承部件的前端，还可以选择长度方向的中途的任意位置。另外，支承部件可以以如下方式形成，即，使用能够以自由拆装的方式固定的螺栓等紧固部件，在一方的部件的规定位置固定另一方的部件且能够上下移动，也可以由能够沿长度方向自由伸缩的活塞气缸或连杆机构形成支承部件自身。此外，在使用系留部件将浮体系留在支承部件的前端或中途的情况下，或者在将系留部件作为支承部件并将浮体系留在滑动部上的情况下，通过使用卷绕装置等机构，能够卷绕或抽出系留部件，使浮体上下移动，能够使浮体的高度方向的可动范围扩大。

本发明的技术方案2记载的发明是在技术方案1记载的水中姿势稳定化装置中，具有使各个所述滑动部前后移动的前后移动驱动部和/或使各个所述支承部件上下移动的上下移动驱动部。

根据该结构，在技术方案1得到的作用的基础上，还能得到以下的作用。

(1)通过具有使各个滑动部前后移动的前后移动驱动部和/或使各个支承部件上下移动的上下移动驱动部，能够通过来自外部的操作在水中自由地调整浮体的前后方向的位置或高度方向的位置，自由调节定倾中心高度，并且能够根据需要使装置主体与框架一起向前后方向倾动，或围绕中心轴转动，简便地控制水中姿势，能够使搭载在装置主体上的照相机或摄像机等的拍摄位置或拍摄方向等可变并进行细致的调查，姿势控制的广泛应用性、操作性、调查的作业性、可靠性优良。

(2)在下潜时或高速行驶时，通过上下移动驱动部，能够使浮体难以成为阻力地接近框架(装置主体)并迅速地移动，并且，在通过拍摄等进行观察时，根据装置主体的重心等，通过前后移动驱动部或上下移动驱动部，能够选择浮体的位置并保持所期望的姿势，水中的姿势控制的广泛应用性、可靠性优良。

在这里，前后移动驱动部或上下移动驱动部能够对应于前述的滑动部或支承部件的结构组合使用圆筒凸轮、带传动、绳索传动、链传动、螺纹、活塞气缸、各种连杆机构、马达等。可以是使滑动部或支承部件的位置移动的结构，也可以是使滑动部或支承部件本身伸缩的结构。

本发明的技术方案3记载的发明是在技术方案1或2记载的水中姿势稳定化装置中，具有使所述滑动部或所述支承部件相对于所述框架转动的转动驱动部。

根据该结构，在技术方案1或2得到的作用的基础上，还能得到以下的作用。

(1)由于具有使滑动部或支承部件相对于框架转动的转动驱动部，所以通过来自外部的操作，在水中也能够自由地调整左右的浮体所成的角度，能够使装置主体和浮体的高度方向的距离或浮体彼此的间隔变化，使潮流或脉流的影响降低，并且使下潜时或高速行驶时的阻力减小，姿势控制及移动控制的广泛应用性、操作性优良。

(2)在即使通过支承部件使浮体向上方移动也受到潮流或脉流的影响时，通过转动驱动部扩大浮体彼此的间隔(所成角)，使浮体向左右伸出来抑制摆动，在进行下潜或高速行驶时，通过转动驱动部使浮体彼此的间隔(所成角)变得狭窄，降低阻力，能够使移动速度变快，通过滑动部产生的前后移动和支承部件产生的上下移动的组合，能够进行更细致的姿势控制，姿势控制的广泛应用性、稳定性优良。

这里，转动驱动部只要能够相对于框架使滑动部或支承部件转动即可。例如，优选使用由马达使齿轮旋转并与其旋转量相对应地使滑动部或支承部件转动的结构，或通过活塞气缸的伸缩使支承部件围绕框架转动的结构等。滑动部或支承部件的可动范围优选能够使各个浮体在从框架的外侧水平方向到框架的上方垂直方向的范围内转动的结构。

本发明的技术方案4记载的发明是在技术方案1至3中任一项记载的水中姿势稳定化装置中，具有在所述浮体中内置有陀螺稳定器的结构。

根据该结构，在技术方案1至3中任一项得到的作用的基础上，还能得到以下的作用。

(1)由于陀螺稳定器内置在浮体中，所以摆动产生的转矩发生在装置主体上的同时，也作用在内置于浮体的陀螺稳定器上，发生旋进并角运动量缓慢地倾斜。此时，陀螺转子的重心向相反方向移动，通过重力产生的转矩，使框架的姿势恢复成水平方向的位置，从而能够进一步提高稳定性。尤其，在通过安装有水中姿势稳定化装置的装置主体在低速行驶过程中或停止中进行拍摄时，能够抑制装置主体的微小的摆动或抖动，能够得到解析度高的鲜明的影像。

这里，作为陀螺稳定器，使用了框体能够转动地固定在浮体的耐压壳上所固定的陀螺支承轴上，并以转子轴为中心使陀螺转子能够旋转地固定在框体上的结构。

陀螺稳定器能够按每个浮体内置1至2个。在1个浮体中内置2个陀螺稳定器的情况下，优选将各个陀螺支承轴配置在不同方向上。这是因为能够抑制与各个陀螺支承轴正交的方向的摆动。

本发明的技术方案5记载的潜水装置具有：装置主体；安装在所述装置主体上的技术方案1至4中任一项记载的水中姿势稳定化装置。

根据该结构，能够得到以下的作用。

(1)通过装备水中姿势稳定化装置，能够使装置主体在水中的姿势稳定化，并且能够根据需要将装置主体控制成所期望的姿势，能够进行高速潜行、低速行驶、水底或船底等的观察、照相机或摄像机的拍摄等，水中的姿势控制的稳定性、操作性、广泛应用性、调查的作业性、可靠性优良。

本发明的技术方案6记载的发明是在技术方案5记载的潜水装置中，具有如下结构，即，该结构具有配置在所述装置主体的水中摄像机的摄像范围内的流向检测部。

根据该结构，在技术方案5得到的作用的基础上，还能得到以下的作用。

(1)由于由流向检测部检测装置主体行驶的方向或潮流的方向等，能够边观察水中摄像机的影像边对其进行确认，所以，通过边观察水中摄像机的影像边根据潮流的流向进行操纵，能够提高操纵性和姿势稳定性。

这里，作为流向检测部，能够使用利用电磁的传感器，但优选使用根据流向而朝向变化的标识(旗)等。这是因为能够简易地目视辨认流向，并且耐久性也优良。

发明的效果

如上所述，根据本发明的水中姿势稳定化装置及具有该装置的潜永装置，能够得到以下的有利效果。

根据技术方案1记载的发明，

(1)能够提供在不具备姿势控制机构的已有的各种水中设备的装置主体上简便地安装、使水中姿势稳定化、广泛应用性优良的水中姿势稳定化装置。

(2)能够提供广泛应用性、使用性优良的水中姿势稳定化装置，其根据水中设备的装置主体的重心位置，使滑动部前后移动，且使支承部件上下移动，由此能够简便地调整浮体的前后方向及上下方向的位置，能够在向水中投入前设定装置主体的基本姿势的。

(3)能够提供姿势稳定性优良的水中姿势稳定化装置，其只通过安装在潜水装置等的装置主体上，就能使浮心位于装置主体的重心的上方，并从装置主体两侧的上方作用浮力，在因潮流或脉流的影响等使装置整体倾斜时，想要使倾斜复原的力矩产生大的作用，能够总是稳定地保持装置主体的姿势。

(4)能够提供广泛应用性优良的水中姿势稳定化装置，其由于不是基于倾斜计或惯性传感器的信息使流体喷出或使推进器旋转来控制姿势，所以在存在复杂的潮流或脉流的情况下，也能够稳定地保持姿势，由此，不仅能够在水流小且稳定的湖沼、水坝等使用，还能在海洋、河流等中使用。

(5)能够提供量产性优良的水中姿势稳定化装置，其由于不需要按照潜水装置等每个水中设备分别设计复杂的姿势控制装置，所以，与装置主体的形状和大小等无关，考虑装置主体的重心和浮心的位置关系设计浮体即可，能够大幅度削减姿势稳定化的设计所需的工时。

(6)能够提供如下水中姿势稳定化装置，其在安装于潜水器的情况下，能够根据浮体的浮力或位置，恒定地保持水中的装置主体的角度(姿势)，因此，从装置主体除去具有控制用锤的角度控制装置，能够实现装置主体的轻量化及小型化。

(7)能够提供如下水中姿势稳定化装置，其在安装于装置主体时，左右两个浮体和装置主体成为使“两臂平伸姿势的偶人玩具”反过来的状态，当装置主体摆动并从中心偏离时，通过施加于浮体的浮力，将装置主体向中心拉回，能够稳定地保持姿势。尤其是，通过使浮体从装置主体的侧方的两侧伸出，装置主体的摆动缓慢地发生，所以能够提高姿势稳定性。

(8)能够提供姿势控制的广泛应用性、稳定性优良的水中姿势稳定化装置，其在装置主体上更换附属的照相机、传感器、推进器等部件的情况下，只通过使用滑动部和支撑部件调节浮体的位置，就能够使重心或浮心变化并容易地调整前后左右的平衡。

根据技术方案2记载的发明，在技术方案1的效果基础上还具有如下效果，

(1)能够提供姿势控制的广泛应用性、操作性、调查的作业性、可靠性优良的水中姿势稳定化装置，其通过操作前后移动驱动部或上下移动驱动部，使各个滑动部前后移动，或者使支承部件上下移动，在水中也能自由地调整浮体的前后方向的位置和高度方向的位置，根据需要与框架一起使装置主体向前后方向倾动，或者围绕中心轴转动，能够简便地控制水中姿势，使搭载在装置主体上的照相机或摄像机等的拍摄位置或拍摄方向等可变，能够进行细致的调查。

(2)能够提供水中的姿势控制的广泛应用性、可靠性优良的水中姿势稳定化装置，其在下潜时或高速行驶时，通过上下移动驱动部，能够使浮体难以成为阻力地接近框架(装置主体)并迅速地移动，并且在通过摄像等进行观察时，能够根据装置主体的重心等，通过前后移动驱动部或上下移动驱动部，选择浮体的位置并保持所期望的姿势。

根据技术方案3记载的发明，在技术方案1或2的效果的基础上还具有如下效果，

(1)能够提供姿势控制及移动控制的广泛应用性、操作性优良的水中姿势稳定化装置，其通过操作转动驱动部，在水中也能够自由地调整左右的浮体所成的角，能够使装置主体和浮体的高度方向的距离或浮体彼此的间隔变化，使潮流或脉流的影响降低，或者使下潜时或高速行驶时的阻力减小。

(2)能够提供姿势控制的广泛应用性、稳定性优良的水中姿势稳定化装置，其通过滑动部导致的浮体的前后移动或支承部件导致的浮体的上下移动、与转动驱动部导致的浮体间的角度调整的组合，进行更细致的姿势控制。

根据技术方案4记载的发明，在技术方案1至3中任一项的效果的基础上还具有如下效果，

(1)能够提供如下水中姿势稳定化装置，即，在摆动产生的转矩发生在装置主体上的同时，还作用在内置于浮体的陀螺稳定器上，通过陀螺转子的重心移动，使装置主体的姿势恢复到水平方向的位置，从而稳定性更优良。

根据技术方案5记载的发明，能够得到如下效果，

(1)能够提供水中的姿势控制的稳定性、操作性、广泛应用性、调查的作业性、可靠性优良的潜水装置，其通过水中姿势稳定化装置，不仅能够简便地设定装置主体在水中的姿势，不易受潮流或脉流的影响，使姿势稳定化，还能够根据需要将装置主体控制成所期望的姿势，能够进行高速潜行、低速行驶、水底或船底等的观察、通过照相机或摄像机进行的摄像等。

根据技术方案6记载的发明，在技术方案5的效果的基础上还具有如下效果，

(1)能够提供一种潜水装置，其由于由流向检测部检测装置主体行驶的方向和潮流的方向等，能够边观察水中摄像机的影像边对其进行确认，所以，通过边观察水中摄像机的影像边根据流向进行操纵，使操纵性和姿势稳定性提高。

附图说明

图1是实施方式1中的水中姿势稳定化装置的俯视图。

图2是实施方式1中的水中姿势稳定化装置的侧视图。

图3是实施方式1中的水中姿势稳定化装置的主视图。

图4是具有实施方式1中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的俯视图。

图5是具有实施方式1中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的侧视图。

图6是具有实施方式1中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的主视图。

图7是实施方式1中的水中姿势稳定化装置的浮体的剖视侧视图。

图8是具有实施方式2中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的俯视图。

图9是具有实施方式3中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的侧视图。

图10(a)是实施方式4中的水中姿势稳定化装置的侧视图，(b)是沿A-A线方向观察的剖视端面图。

图11(a)是实施方式5中的水中姿势稳定化装置的主视图，(b)是沿B-B线方向观察的剖视侧视图，(c)是沿C-C线方向观察的主要部位的剖视俯视图，(d)是沿D-D线方向观察的剖视端面图。

具体实施方式

以下，参照附图说明用于实施本发明的最佳方式。

(实施方式1)

图1是本发明的实施方式1中的水中姿势稳定化装置的俯视图，图2是实施方式1中的水中姿势稳定化装置的侧视图，图3是实施方式1中的水中姿势稳定化装置的主视图。

在图1、图2、图3中，1表示本发明的实施方式1中的水中姿势稳定化装置，3表示水中姿势稳定化装置1的框架，其设置在潜水装置等的装置主体的周围，其规定部分固定于装置主体，搭载有未图示的环境传感器等，4表示框架3的侧部框架，其以大致矩形状形成，配置在装置主体的两侧，5表示连结侧部框架4、4的框架3的横条，6表示滑动部，其在框架3的两侧部以能够沿侧部框架4的上边部自由前后移动的方式配置，7表示能够自由上下移动的支承部件，其下端部固定在各个滑动部6上，朝向斜上方配设。支承部件7连结不锈钢管等多个管材，以能够自由伸缩的方式形成，可以通过未图示的上下移动驱动部驱动，也可以由具有上下移动驱动部的活塞气缸形成支承部件7自身。8表示大致圆筒状的浮体，其在支承部件7的前端与侧部框架4的长度方向大致平行地配置，且向侧部框架4的侧方的两侧伸出地配置。左右的浮体8、8分别通过滑动部6、6、支承部件7、7而各自独立，能够前后移动、上下移动、转动、固定在任意的位置。此外，各个浮体8能够从侧部框架4的外侧水平方向开始，在侧部框架4的上方垂直方向的范围内转动。

对具有如上所述地构成的实施方式1的水中姿势稳定化装置的潜水装置进行说明。

图4是具有实施方式1中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的俯视图，图5是具有实施方式1中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的侧视图，图6是具有实施方式1中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的主视图。

在图4、图5、图6中，10表示由圆筒状的耐压壳形成的潜水装置20的装置主体，10a表示配置在装置主体10的长度方向的大致中心的侧方且使推力沿上下方向(装置主体10的高度方向)产生的垂直推进器，10b表示配置在装置主体10的侧部后方且使推力沿前后方向(装置主体10的长度方向)产生的水平推进器，11表示配置在装置主体10的前方前端且透明或半透明的盖罩，12表示配置在装置主体10的内部且被盖罩11覆盖的摄像机或照相机等的水中摄像机，13表示配置在装置主体10的前方左右两侧的水中灯具，20表示作为具有实施方式1中的水中姿势稳定化装置1的无人潜水器的潜水装置。此外，框架3的前部及后部和装置主体10被能够自由拆装的卡合固定部(未图示)卡合。

以下，对实施方式1的水中姿势稳定化装置的浮体进行详细说明。

图7是实施方式1中的中姿势稳定化装置的浮体的剖视侧视图。

在图7中，14表示内部被减压的浮体8的耐压壳，15表示内置于浮体8的陀螺稳定器，16表示端部固定于浮体8的耐压壳14的前后的壁部的陀螺支承轴，17表示侧部的上部侧以能够自由转动的方式固定于陀螺支承轴16的框体，18表示以能够自由转动的方式轴支承在框体17的上部及下部的转子轴，19表示重心与陀螺支承轴16相比位于下侧且以转子轴18为中心在框体17的内侧旋转的陀螺转子。陀螺转子19能够将收纳于装置主体10的未图示的电池作为电源而高速旋转。

关于具有如上所述地构成的本发明的实施方式1中的水中姿势稳定化装置的潜水装置，以下对其使用方法进行说明。

潜水装置20搭载配重而在水中下降(下潜)，下降到规定深度时，逐渐少量投下搭载的配重，由此获得中性浮力。通过使用搭载在装置主体10上的未图示的浮力调整装置，能够进一步进行浮力的调整。若获得中性浮力，则能够边在水上观察由水中摄像机12拍摄的影像，边使垂直推进器10a或水平推进器10b动作，由此能够远程操作潜水装置20而使其在水中行驶。

在基于水中摄像机12的影像详细观察水中的规定场所或者通过环境传感器进行水质的调查等的情况下，使支承部件7伸长，使浮体8从装置主体10的侧方的两侧大幅度地伸出。即使在由于波等的影响而作用有使装置主体10围绕轴心旋转的外力的情况下，通过扩大浮体8和装置主体10之间的间隔，由浮体8产生的力矩成为使装置主体10的倾斜复原的大的恢复力，能够在短时间内使振动衰减，使装置主体10稳定，姿势稳定性优良。其结果，能够使潜水装置20静止而在短时间内可靠地观察、调查规定场所。

另外，使滑动部6向框架3的侧部框架4的后方移动，下压船首，能够将装置主体10保持成向前方倾斜的状态，能够进行摄像。根据需要，使内置于浮体8的陀螺转子19高速旋转。

若结束观察或调查等，缩回支承部件7，使浮体8接近装置主体10，陀螺转子19的旋转也停止。将搭载的剩余的配重向水底投下，由此使潜水装置20上升。

如上所述，构成了本发明的实施方式1中的水中姿势稳定化装置及具有该装置的潜水装置，能够获得如下所述的作用。

(1)由于具有安装于水中设备的装置主体10上的框架3，所以能够在不具备姿势控制机构的已有的各种水中设备的装置主体10上简便地安装，能够使水中姿势稳定化，广泛应用性优良。

(2)由于具有能够前后移动地设置在框架3的两侧部的侧部框架4上的一对滑动部6、下端部固定在各个滑动部6上且朝向斜上方配置的能够上下自由移动的支承部件7、配置在各个支承部件7的前端的浮体8，所以，通过根据水中设备的装置主体10的重心位置，使滑动部6前后移动，或者使支承部件7上下移动，能够简便地调整浮体8的前后方向及上下方向的位置，并能够在投入水中前设定装置主体10的基本姿势，广泛应用性、使用性优良。

(3)由于配置有浮体8的支承部件7从框架3的两侧部的滑动部6朝向斜上方配置，所以，通过安装在潜水装置等的装置主体10上，能够使浮心位于重心的上方，能够从装置主体10两侧的上方作用浮力，在因潮流或脉流的影响等使装置整体倾斜时，想要使倾斜复原的力矩发生作用，能够总是稳定地保持装置主体10的姿势，姿势的稳定性优良。

(4)由于不是基于倾斜计或惯性传感器的信息使流体喷出或使推进器旋转来控制姿势，所以在存在复杂的潮流或脉流的情况下，也能够稳定地保持姿势，由此，不仅能够在水流小且稳定的湖沼、水坝等使用，还能在海洋、河流等中使用，广泛应用性优良。

(5)与水中设备的装置主体10的形状和大小等无关，考虑装置主体10的重心和浮心的位置关系进行浮体8的设计和位置设定即可，由于不需要按照每个水中设备分别设计复杂的姿势控制装置，所以能够大幅度削减水中设备的姿势稳定化的设计所需的工时。

(6)在安装于潜水器的情况下，由于能够根据浮体8的浮力或位置，恒定地保持水中的装置主体10的角度(姿势)，所以，装置主体10不需要搭载具有控制用锤的角度控制装置等，能够实现装置主体10的轻量化及小型化。

(7)通过在框架3的两侧部配置浮体8，在安装于装置主体10时，左右两个浮体8和装置主体10成为使“两臂平伸姿势的偶人玩具”反过来的状态，当装置主体10摆动并从中心偏离时，通过施加于浮体8的浮力，将装置主体10向中心拉回，能够稳定地保持姿势。尤其，在支承部件7朝向斜上方配置的情况下，能够使浮体8从装置主体10的侧方的两侧大幅度地伸出，由于装置主体10的摆动缓慢地发生，所以能够提高姿势稳定性。

(8)以往，在装置主体10上更换附属的照相机、传感器、推进器等部件的情况下，必须通过重新调整装置主体10的重心或浮心来进行平衡调整，但由于水中姿势稳定化装置1的浮体8经由能够前后移动的滑动部6及能够上下移动的支承部件7配置在框架3上，所以，只通过使滑动部6前后移动，或者使支承部件7上下移动，调节浮体8的前后方向或高度方向的位置，就能够使重心或浮心变化并能够容易地进行前后左右的平衡调整，姿势控制的广泛应用性、稳定性优良。

(9)由于陀螺稳定器15内置在浮体8中，所以摆动产生的转矩发生在装置主体10上的同时，也作用在内置于浮体8的陀螺稳定器15上，通过陀螺转子19的重心的移动产生的转矩，使装置主体10的姿势恢复到水平方向的位置，所以，能够进一步提高稳定性。尤其，在通过安装有水中姿势稳定化装置1的装置主体10在低速行驶过程中或停止中进行拍摄时，能够抑制装置主体10的微小的摆动或抖动，能够得到解析度高的鲜明的影像。

(10)由于内置有陀螺稳定器15的浮体8的耐压壳14的内部被减压，所以能够减小与陀螺转子19的旋转相伴的阻力，从而能够减少使陀螺转子19旋转的电池的消耗。

(11)通过装备水中姿势稳定化装置1，能够使装置主体10在水中的姿势稳定化，并且能够根据需要将装置主体10控制成所期望的姿势，能够进行高速潜行、低速行驶、水底或船底等的观察、通过照相机或摄像机进行的拍摄等，水中的姿势控制的稳定性、操作性、广泛应用性、调查的作业性、可靠性优良。

(12)即使不将以往的潜水器中必需的角度控制装置的控制用锤搭载在装置主体上，也能通过浮体8的浮力恒定地保持水中的装置主体10的角度，所以，不需要将具有控制用锤的角度控制装置搭载在装置主体上，能够实现装置主体10的轻量化及小型化。其结果，能够制造可以作为飞行器的手提行李搬运的轻量小型的装置主体10。如果能够使装置主体10轻量小型化，考虑潜水装置20的重心和浮心的平衡而设计的浮体8也能够小型化。由此，不仅能够将潜水装置20分解成水中姿势稳定化装置1和装置主体10，还能够将水中姿势稳定化装置1分解成框架3和浮体8等，并且分解装置主体10和垂直推进器10a、水平推进器10b、水中灯具13等功能模块，作为飞行器的手提行李等通过多人搬运到现场，能够在现场组装使用，从而应用性显著地提高。

(13)通过在装置主体10上安装水中姿势稳定化装置1，并由浮体8的位置调整浮力，能够进行潜水装置20整体的平衡调整，所以，在装置主体10的设计时，不需要考虑平衡(重心位置)进行设计，不受各部分的部件的大小、质量、配置等的制约，能够缩短设计时间，并能够大幅度提高装置主体10的设计自由性、量产性。

这里，在本实施方式中，使用作为无人潜水器的潜水装置20进行了说明，但不限于此，在水中机器人、水中呼吸潜水设备等的情况下也能够得到同样的作用。

另外，在本实施方式中，对水中摄像机12搭载在装置主体10上且垂直推进器10a、水平推进器10b、水中灯具13配置在装置主体10上的情况进行了说明，但是，也可以将它们安装在框架3上。该情况下也能够得到同样的作用。

(实施方式2)

图8是具有本发明的实施方式2中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的侧视图。此外，与实施方式1中说明的部件相同的部件标注相同的附图标记并省略说明。

图中，1A表示安装在潜水装置20A的装置主体10上的本发明的实施方式2中的水中姿势稳定化装置，3A表示配置在潜水装置20A的装置主体10的上表面上的水中姿势稳定化装置1A的框架，4A表示以导轨状(凸条)形成且与装置主体10的长度方向平行地配置在装置主体10的上表面两侧的框架3A的侧部导向框架，5A表示以沿装置主体10的外周的圆弧状形成且前后连结左右的侧部导向框架4A的框架连结部，22表示在框架3A的侧部导向框架4A的长度方向上前后自由移动地配置且内置有后述的支承部件23的驱动装置等的滑动部，23表示一端部被固定在滑动部22上且自由伸缩地形成的使浮体25上下移动的缩放式的支承部件，24表示支承部件23的另一端部自由转动地被固定的固定部，25表示由中空的耐压壳形成且下表面形成有固定部24的浮体。滑动部22、支承部件23、固定部24、浮体25也在另一侧的侧部导向框架4A上设置。在装置主体10上搭载有充填了高压的二甲基丙烷、正丁烷等的未图示的液化气体储气瓶，液化气体储气瓶通过未图示的配管与浮体25连接。26表示配置在浮体25的上表面的对未图示的管路进行开关的阀，27表示配置在浮体25的底部的对未图示的管路进行开关的阀，28表示由钢材或棒材等形成且一端部被固定在装置主体10的前部且前端部向盖罩11的前方延伸设置的检测部支承体，29表示自由转动地固定在检测部支承体28的前端部的转动固定部，30表示基部被固定在转动固定部29的、由标识(旗)形成且配置在水中摄像机12的拍摄范围内的流向检测部。

关于如上所述地构成的本发明的实施方式2中的潜水装置，以下对其使用方法进行说明。

潜水装置20A通过搭载配重在水中下潜(下降)。在水中，通过打开阀26、27，水收容到浮体25内。由此，由于浮体25的浮力降低，所以下潜(下降)顺畅地进行。潜水装置21下降到规定的深度附近时，在关闭阀26且打开阀27的状态下，从液化气体储气瓶将气化气体导入浮体25内时，从阀27排出浮体25内的水。浮体25内的水与气化气体置换后，关闭阀27。由此，浮体25产生浮力。而且，通过投下配重或使用未图示的浮力调整装置来调整浮力，得到中性浮力。得到中性浮力后，在水上观察由水中摄像机12拍摄的影像，并使垂直推进器10a或水平推进器10b动作，由此能够远程操作潜水装置20A并使其在水中行驶。

基于水中摄像机12的影像详细观察水中的规定场所或通过环境传感器进行水质的调查等的情况下，使支承部件23伸长而使浮体25较高地位于装置主体10的上方。另外，能够使滑动部22沿框架3A的侧部导向框架4A向装置主体10的后方移动而下抑船首，将装置主体10保持成向前方倾斜的状态，进行拍摄。

结束观察或调查等后，收缩支承部件23使浮体25接近装置主体10。通过将搭载的配重向水底投下，使潜水装置20A上升。

如上所述，由于构成本发明的实施方式2中的水中姿势稳定化装置及具有该装置的潜水装置，所以在实施方式1记载的作用的基础上，还能得到以下的作用。

(1)在装置主体10上搭载有与浮体25连接的液化气体储气瓶，在浮体25的上表面及下表面配置有阀26、27，因此通过从液化气体储气瓶将气化气体向浮体25内导入，使浮体25产生浮力，可以进行浮力调整。

(2)由于具备在水中摄像机12的拍摄范围内配置的流向检测部30，所以由流向检测部30检测装置主体10行驶的方向或潮流的方向等，能够边观察水中摄像机12的影像，边根据流向进行操纵，操纵性或姿势稳定性优良。

在本实施方式中，对使用了由标识(旗)形成的流向检测部30的情况进行了说明，但也可以使用组合标识(旗)和浮漂而成的部件。该情况下，将检测部支承体28的一端部固定在装置主体10的前部下侧，能够在拍摄范围的下侧辨认标识(旗)。

(实施方式3)

图9是具有本发明的实施方式3中的水中姿势稳定化装置的潜水装置的侧视图。此外，与实施方式1中说明的部件相同的部件标注相同的附图标记并省略说明。

图中，1B表示安装在潜水装置20B的装置主体10上的本发明的实施方式3中的水中姿势稳定化装置，32表示沿侧部框架4的上边部前后自由移动地配置在框架3的两侧部且沿装置主体10的长度方向移动的滑动部，33表示固定在滑动部32上的卷绕装置，34表示使用了被卷绕装置33卷绕的钢丝等的作为支承部件的系留部件，35表示固定系留部件34的端部的固定部，36表示固定部35被安装在长度方向的大致中心且向装置主体10的侧方的两侧伸出地配置的浮体。滑动部32、卷绕装置33、系留部件34、固定部35、浮体36也在另一侧的侧部框架4设置。浮体36由耐压壳的内部封入有空气等气体的结构体、将耐压壳的内部减压的结构体、将具有独立气泡的泡沫聚苯乙烯、发泡聚氨酯等合成树脂等充填或收容在耐压壳的内部的结构体、或者利用合成树脂等使中空的玻璃珠或合成树脂制珠硬化而收容在耐压壳的内部的结构体等形成。

如上所述地构成的本发明的实施方式3中的潜水装置是在基于水中摄像机12的影像详细观察或利用环境传感器进行水质的调查等的情况下，能够使卷绕装置33动作来抽出系留部件34，通过将浮体36抬高到较高的位置来提高稳定性。结束观察或调查等后，使卷绕装置33动作并卷绕系留部件34，可以使浮体36接近装置主体10。

由于如上所述地构成本发明的实施方式3中的潜水装置，所以能够得到与实施方式1记载的装置相同的作用。

(实施方式4)

图10(a)是本发明的实施方式4中的水中姿势稳定化装置的侧视图，图10(b)是沿A-A线方向的剖视端面图。此外，与实施方式1中说明的部件相同的部件标注相同的附图标记并省略说明。

在图10中，1C表示实施方式4中的水中姿势稳定化装置，4a表示配置在框架3的各个侧部框架4的两端上部的轴支部，4b表示与侧部框架4的上边平行地配置且两端部被轴支部4a、4a自由转动地支承的丝杠，4c表示配置在各个侧部框架4的上边的一端的基台部，4d表示固定设置在基台部4c上且使用了使丝杠4b转动的马达的前后移动驱动部，6A表示被侧部框架4的上边引导且沿丝杠4b前后移动的滑动部，6Aa表示供侧部框架4的上边部穿插的滑动部6A的穿插孔，6Ab表示与丝杠4b螺合的滑动部6A的内螺纹部。

通过驱动前后移动驱动部4d，能够使滑动部6A前后移动，并能够自由地调整浮体8的前后方向位置。另外，支承部件7与实施方式1同样地能够通过未图示的上下移动驱动部上下移动，并能够自由地调整浮体8的上下方向位置。

由于如上所述地构成本发明的实施方式4中的水中姿势稳定化装置，所以在实施方式1中的水中姿势稳定化装置得到的作用的基础上，还能得到以下的作用。

(1)通过具有使各个滑动部6A前后移动的前后移动驱动部4d或使各个支承部件7上下移动的上下移动驱动部，能够通过来自外部的操作在水中自由地调整浮体8的前后方向的位置或高度方向的位置，根据需要使装置主体与框架3一起向前后方向倾动，并围绕中心轴转动，能够简便地控制水中姿势，使搭载在装置主体上的照相机或摄像机等的拍摄位置或拍摄方向等可变从而能够进行细致的调查，姿势控制的广泛应用性、操作性、调查的作业性、可靠性优良。

(2)在下潜时或高速行驶时，通过上下移动驱动部，能够使浮体8难以成为阻力地接近框架3(装置主体)并迅速地移动，并且在拍摄等的观察时，能够根据装置主体的重心等，通过前后移动驱动部4d或上下移动驱动部，选择浮体8的位置并保持所期望的姿势，水中的姿势控制的广泛应用性、可靠性优良。

(实施方式5)

图11(a)是实施方式5中的水中姿势稳定化装置的主视图，图11(b)是沿B-B线方向的剖视侧视图，图11(c)是沿C-C线方向的主要部分剖视俯视图，图11(d)是沿D-D线方向的剖视端面图。此外，与实施方式1中说明的部件相同的部件标注相同的附图标记并省略说明。

在图11中，1D表示实施方式5中的水中姿势稳定化装置，5a表示连结左右的侧部框架4的上端侧的、前后各个横条5的左右上表面上配置的轴支部，5b表示与侧部框架4的上边平行地配置且两端部被轴支部5a、5a自由转动地支承的丝杠，5c表示各个侧部框架4的上边的一端上配置的基台部，5d表示固定设置在基台部5c上且使用了使丝杠5b转动的马达的前后移动驱动部，6a表示被侧部框架4的上边引导且沿丝杠5b与滑动部6一起前后移动的滑动台部，6b表示形成在滑动台部6a上的开口部，6c表示外插在侧部框架4的上边且内插在滑动部6地自由转动地保持滑动部6的滑动台部6a的转动支承部，6d表示配置在滑动台部6a的底面且与丝杠5b螺合的滑动台部6a的内螺纹形成部，7a表示一端被滑动台部6a的上表面自由转动地保持且另一端被支承部件7的一侧部自由转动地保持地使支承部件7转动的、使用了活塞气缸的转动驱动部。

通过驱动前后移动驱动部5d，不仅能够使滑动部6与滑动台部6a一起前后移动，通过驱动转动驱动部7，还能够使支承部件7与滑动部6一起围绕框架3的侧部框架4的上边周围转动，而自由地调整左右的浮体8、8所成的角。此外，支承部件7与实施方式1、4同样地，能够通过未图示的上下移动驱动部而上下移动，能够自由地调整浮体8的上下方向位置。

由于如上所述地构成本发明的实施方式5中的水中姿势稳定化装置，所以在实施方式1、4中的水中姿势稳定化装置得到的作用的基础上，还能得到以下的作用。

(1)由于具有使滑动部6或支承部件7相对于框架3转动的转动驱动部7a，所以通过来自外部的操作在水中也能够自由地调整左右的浮体8所成的角，能够使装置主体和浮体8在高度方向上的距离或浮体8彼此的间隔变化，使潮流或脉流的影响降低，使下潜时或高速行驶时的阻力减小，姿势控制及移动控制的广泛应用性、操作性优良。

(2)在通过支承部件7使浮体8向上方移动也会受到潮流或脉流的影响时，通过转动驱动部7a扩大浮体8彼此的间隔(所成角)，使浮体8向左右伸出而抑制摆动，或者在进行下潜或高速行驶时，通过转动驱动部7a使浮体8彼此的间隔(所成角)变窄，降低阻力，能够使移动速度变快，通过滑动部6产生的前后移动或支承部件7产生的上下移动的组合，能够进行更细致的姿势控制，姿势控制的广泛应用性、稳定性优良。

工业实用性

本发明涉及使海洋、河流、湖沼、水坝等的水中或水底的拍摄或探查、船底的调查等所使用的潜水器、水中机器人、水中呼吸潜水设备等各种水中设备的水中姿势稳定化的水中姿势稳定化装置及具有该装置的潜水装置，根据目的等安装在形状或重心位置不同的海中设备或水中航行体等各种水中设备上，由此能够简便且可靠地设定其水中姿势(基本姿势)，广泛应用性优良，因潮流或脉流的影响等使姿势倾斜时，由于自然地作用复原的力矩，所以不仅姿势稳定性优良，还能够根据需要容易地使姿势变化，另外，在复杂的潮流或脉流的存在下也能够进行稳定的姿势控制，通过姿势控制的可靠性、稳定性、可靠性优良的水中姿势稳定化装置的提供以及具有水中姿势稳定化装置，能够大幅度削减水中设备单体的姿势稳定化的设计所需的工时，能够实现水中设备主体的小型化、轻量化，能够提供水中姿势的稳定性、潜水作业的效率性优良的潜水装置。

附图标记的说明

1、1A、1B、1C、1D水中姿势稳定化装置

3、3A框架

4侧部框架

4A侧部导向框架

4a、5a轴支部

4b、5b丝杠

4c、5c基台部

4d、5d前后移动驱动部

5横条

5A框架连结部

6、6A、22、32滑动部

6Aa穿插孔

6Ab内螺纹部

6a滑动台部

6b开口部

6c转动支承部

6d内螺纹形成部

7、23支承部件

7a转动驱动部

8、25、36浮体

10装置主体

10a垂直推进器

10b水平推进器

11盖罩

12水中摄像机

13水中灯具

14耐压壳

15陀螺稳定器

16陀螺支承轴

17框体

18转子轴

19陀螺转子

20、20A、20B潜水装置

24、35固定部

26、27阀

28检测部支承体

29转动固定部

30流向检测部

33卷绕装置

34系留部件

Claims (6)

1.一种水中姿势稳定化装置，安装于各种水中设备，所述水中设备用于水中或水底的拍摄或探查以及船底的调查，其特征在于，具有：安装在所述水中设备的装置主体上的框架；能够沿着所述框架的长度方向前后自由移动地配置在所述框架的两侧部的一对滑动部；下端部固定于各个所述滑动部且上端侧从所述滑动部朝向上方或斜上方突出地配置的支承部件；浮体，所述浮体被各个所述支承部件上下自由移动地支承，且自由地调整定倾中心的高度，并使浮心相比于所述装置主体的重心位于上方。

2.如权利要求1所述的水中姿势稳定化装置，其特征在于，具有使各个所述滑动部的位置沿着所述框架的长度方向移动或者使各个所述滑动部自身伸缩的前后移动驱动部、和使各个所述支承部件伸缩并使所述浮体上下移动的上下移动驱动部中的至少一方。

3.如权利要求1或2所述的水中姿势稳定化装置，其特征在于，具有将所述滑动部不能够转动地保持在所述框架的两侧部且使所述支承部件与所述滑动部一同相对于所述框架转动的转动驱动部。

4.如权利要求1或2所述的水中姿势稳定化装置，其特征在于，在所述浮体中内置有陀螺稳定器。

5.一种潜水装置，其特征在于，具有：装置主体；安装于所述装置主体的权利要求1至4中任一项所述的水中姿势稳定化装置。

6.如权利要求5所述的潜水装置，其特征在于，具有配置在所述装置主体的水中摄像机的拍摄范围内的流向检测部。

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