CN102050159B - 自动搬运车及自动搬运车的连接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种具有能够更切实地相对于搬运台车连接牵引车的优良特性的自动搬运车及其连接方法。具体为，在自动搬运车的连接方法中，执行以下步骤从而将牵引车(2)连接于搬运台车10：第1移动步骤，在限制连接销(41)的突出的状态下使牵引车(2)沿导轨(13)移动；状态判断步骤，判断连接销(41)是否处于与卡合板(15)相对的相对状态；突出步骤，当判断为相对状态时解除限制以使连接销(41)突出；及第2移动步骤，维持连接销(41)的顶端抵接于卡合板(15)的状态并使牵引车进一步移动。

Description

自动搬运车及自动搬运车的连接方法

技术领域

本发明涉及一种自动搬运车，其组合有具备万向车轮且可自己站立的搬运台车以及连接于该搬运台车的牵引车。

背景技术

以往公知有一种自动搬运车，例如在能够沿预先设定于工厂内的既定路径自动行走的牵引车上组合有具备万向车轮的搬运台车。牵引车除具备驱动用电机、蓄电池等以外，还具备用于检测铺设在路面上的磁带等的导轨线路的检测传感器等。如果在这种牵引车上连接搬运台车，则能够使放置有工件的搬运台车沿既定路径移动。而且，作为这种自动搬运车，公知有包括可钻入搬运台车下侧并通过连接销等连接于搬运台车的低床式牵引车的自动搬运车(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中，记载有一种自动搬运车，其由具备可向铅直方向上方突出的连接销的牵引车以及具备为了接收连接销而在铅直方向下方开口的卡合孔的搬运台车组合而成。如果以连接于搬运台车的状态使牵引车自动行走，则能够通过连接销将移动方向的力传递给搬运台车并使其随动。在将牵引车连接于搬运台车时，首先，需要以使卡合孔和贯穿销的位置一致的形式对牵引车进行定位后，使贯穿销突出并***卡合孔。

但是，在所述现有的自动搬运车中存在以下问题。即，在连接时如果牵引车相对于搬运台车的相对位置调节得不充分，则有可能会发生无法将连接销***卡合孔等的故障。如果要更切实地避免这种故障，则有可能会因为用于对位或位置测定的传感器数量的增加、各传感器所需的检测精度的高精度化、用于实现牵引车的位置控制的控制规格的复杂化等而导致产品成本上升。

专利文献1：日本国特开2009-113650号公报

发明内容

本发明是鉴于上述现有问题而进行的，其目的在于提供一种自动搬运车及其连接方法，其为组合有具备万向车轮且可自己站立的搬运台车以及连接于该搬运台车的牵引车的自动搬运车，具有能够更切实地将牵引车连接于搬运台车的优良特性。

本发明的自动搬运车是组合有具备万向车轮且可自己站立的搬运台车以及钻入并连接于该搬运台车下侧的牵引车的自动搬运车，其为，

所述搬运台车具有：卡合板，包括用于连接所述牵引车的卡合孔；及导向通路，所述牵引车在钻入下侧时可以进退，

所述牵引车具有：连接销，可在轴向上突出至能够***所述卡合孔的贯穿位置；推压部件，将所述连接销推向所述贯穿位置；限制部件，限制所述连接销的突出；及状态判断部件，判断所述连接销是否处于在突出方向上与所述卡合板相对的相对状态；

当所述牵引车沿所述导向通路的通路方向移动时，所述卡合孔位于所述连接销的移动路径上，

所述限制部件是当由所述状态判断部件判断为所述相对状态时，以使所述连接销突出的形式解除限制的部件(方案1)。

一种自动搬运车的连接方法，其中自动搬运车是组合有具备万向车轮且可自己站立的搬运台车以及钻入并连接于该搬运台车下侧的牵引车的自动搬运车，

其为用于相对于所述搬运台车连接所述牵引车的自动搬运车的连接方法，

其中所述搬运台车具有：卡合板，包括用于连接所述牵引车的卡合孔；及导向通路，所述牵引车在钻入下侧时可以进退，

所述牵引车具有：连接销，可在轴向上突出至能够***所述卡合孔的贯穿位置；推压部件，将所述连接销推向所述贯穿位置；限制部件，限制所述连接销的突出；及状态判断部件，判断所述连接销是否在突出方向上与所述卡合板处于相对的相对状态，并且当所述牵引车沿所述导向通路的通路方向移动时路经所述连接销能够***所述卡合孔的位置，其为，

执行如下步骤：

第1移动步骤，在由所述限制部件限制所述连接销的突出的状态下，使所述牵引车沿所述导向通路移动；

状态判断步骤，判断是否处于所述相对状态；

突出步骤，当在所述状态判断步骤中判断为所述相对状态时，解除所述限制部件的限制，以使所述连接销突出；

及第2移动步骤，维持被所述推压部件推压的所述连接销的顶端抵接于所述卡合板的状态，并使所述牵引车沿所述导向通路的通路方向移动，直至到达所述连接销可***所述卡合孔的位置(方案5)。

本发明的自动搬运车及其连接方法的牵引车除向突出方向推压所述连接销的所述推压部件及限制所述连接销的突出的所述限制部件以外，还具备判断是否处于所述相对状态的所述状态判断部件。在所述牵引车中，当判断为在突出方向上所述连接销处于与所述卡合板相对的所述相对状态时，则解除所述限制部件的限制使所述连接销突出。即使所述连接销在所述相对状态下突出，也因在其突出方向上相对的所述卡合板阻碍突出，因此，只要未与所述卡合孔的位置一致就无法突出至所述贯穿位置。被所述推压部件推压的所述连接销处于与所述卡合板抵接的中间突出状态。

另一方面，本发明的自动搬运车及其连接方法的搬运台车所具备的导向通路形成为当所述牵引车沿其通路方向移动时，所述卡合孔位于所述连接销的移动路径上。因此，在解除了所述限制部件的限制后，对应于所述牵引车沿所述导向通路的移动，抵接于所述卡合板的突出状态的所述连接销逐渐接近所述卡合孔。如果所述连接销到达所述卡合孔，则通过使所述连接销突出至所述贯穿位置的所述推压部件的作用而使所述连接销***所述卡合孔。

在本发明的自动搬运车及其连接方法中，通过在所述卡合孔跟前的位置使所述连接销突出，维持抵接于所述卡合板的突出状态并沿所述导向通路使所述牵引车进一步移动，则能够更切实地实现使所述连接销***所述卡合孔。由于在将所述连接销***所述卡合孔之前，不需要高精度地对所述卡合孔和所述连接销进行对位，所以连接时的位置控制是非常容易的。如果能够抑制连接时所需的位置精度，则能够减少对位或位置测定的传感器数量，或能够抑制各传感器所需的检测精度，能够实现成本降低。

本发明的自动搬运车及其连接方法中的相对状态是指所述连接销的顶端相对于所述卡合板相对的状态。在此，所述卡合板是包括所述卡合孔的构件。因而，所述相对状态指的是以下概念：不仅包括当使所述连接销突出时与所述卡合板抵接的状态，还包括当使所述连接销突出时直接***所述卡合孔的状态。

在本发明的自动搬运车中，优选所述搬运台车所具备的所述导向通路是沿所述通路方向并列延伸设置的两根一对的导向构件隔开能够使所述牵引车进退程度的间隔并在左右方向上相互相对地形成，并能够限制该左右方向上的所述牵引车的相对位置变化的通路(方案2)。

此时，沿所述导向通路使所述牵引车移动时，能够抑制所述牵引车相对于所述搬运台车的所述左右方向的相对位置变化。如果抑制了所述左右方向的相对位置变化，则能够避免所述卡合孔从所述连接销的移动路径上偏离的可能性。在所述牵引车沿所述导向通路的移动过程中，所述连接销能够更切实地到达所述卡合孔的位置，能够更加切实地实现向所述卡合孔***所述连接销。

优选所述两根一对的导向构件以与所述导向通路的通路方向的至少任意一方邻接并在离该导向通路越远的位置所述左右方向的间隔越宽的形式形成有扩张的逐渐扩展形状的进入路，

所述牵引车以能够与所述两根一对的导向构件相对应的形式在两个侧面具备可根据与导向构件的抵接而转动的滚轮(方案3)。

此时，当使所述牵引车钻入所述搬运台车下侧时，能够使所述牵引车从逐渐扩展形状的所述进入路进入。如果是逐渐扩展形状的所述进入路，则即使所述牵引车在进入路径上稍微存在误差，也能够根据所述导向部和所述牵引车的接触自动地调节所述搬运台车的相对位置。如此，如果能够吸收进入路经的误差，则与使所述牵引车直接进入所述导向通路的情况相比，能够显著地抑制使所述牵引车钻入所述搬运台车下侧时所需的位置精度。如果所需的位置精度降低，则相对于所述搬运台车连接所述牵引车时的控制变得容易。

而且根据所述滚轮，能够降低所述牵引车从所述进入路进入时与所述导向部接触而产生的接触阻力，能够通过所述进入路使所述牵引车顺利地进入。

另外，也可以相对于所述导向通路在前后方向两侧配设所述进入路。此时，能够使所述牵引车从前后方向两侧较容易地进入。

在本发明的自动搬运车及其连接方法中，优选所述状态判断部件以与所述连接销在所述通路方向的位置上相同的形式在与该连接销邻接的位置上具备用于检测所述卡合板的板检测部，当由该板检测部检测到所述卡合板时则判断为所述相对状态，

在成为所述卡合板外周的缘部中，所述牵引车沿所述导向通路的通路方向移动时位于所述板检测部的移动路径上的缘部与位于所述连接销的移动路径上的缘部相比，在所述通路方向上位于离所述卡合孔较近(方案4、6)。

假设在未与所述卡合板相对的状态下使所述连接销突出时，则不会抵接于所述卡合板而直接突出至所述贯穿位置。而且，突出至所述贯穿位置的所述连接销由于其外周侧面与所述卡合板的外周侧面发生干涉，所以如果不暂时在轴向上后退，则无法到达所述卡合孔的位置。

为了避免这种故障，只要以在所述连接销越过所述卡合板的缘部并完全与内侧相对后即判断为所述相对状态的形式进行设定即可。对于具备所述板检测部的所述检测部件的情况，只要能够以在所述连接销位于越过所述卡合板的缘部并完全与内侧相对的位置后，所述板检测部才检测到所述卡合板的形式进行设定即可。

例如，在所述牵引车的前进方向上，如果与所述连接销相比使所述板检测部配置在后侧，则在超过所述卡合板的缘部并与内侧相对之后，所述板检测部才检测到所述卡合板。虽然通过这种构成也可以得到一定的效果，但是以钻入所述搬运台车下侧的形式使所述牵引车进入时的前进方向被限定于一个方向，需要始终与所述板检测部相比使所述连接销位于前进方向前侧来进入所述搬运台车。

于是，如上所述，只要以在成为所述卡合板外周的缘部中，与位于所述连接销的移动路径上的缘部相比，使位于所述板检测部的移动路径上的缘部接近所述卡合孔，即从所述牵引车侧观察位于里侧且所述通路方向的位置与所述连接销相同的形式配置所述板检测部即可。

在如此构成的情况下，能够设定为使所述牵引车进入所述搬运台车下侧时，无论从前侧前进进入还是从后侧后退进入，都是在所述连接销位于越过所述卡合板的缘部并完全与内侧相对的位置之后，所述板检测部才检测到所述卡合板。

而且，也可以将如前所述的带有台阶的缘部设置在所述搬运台车的通路方向两侧。此时，使所述牵引车进入所述搬运台车下侧时，能够从所述通路方向两侧进入所述导向通路。

本发明的自动搬运车及其连接方法是在组合有具备万向车轮且可自己站立的搬运台车以及连接于该搬运台车的牵引车的自动搬运车中，具有能够更切实并容易地相对于搬运台车连接牵引车的优良特性的自动搬运车及其连接方法。

附图说明

图1是表示实施例1中的自动搬运车的立体图。

图2是从斜上方观察实施例1中的牵引车的立体图。

图3是从斜下方观察实施例1中的牵引车的立体图。

图4是表示实施例1中的驱动单元的立体图。

图5是表示实施例1中的驱动单元的俯视图。

图6是表示实施例1中的连接销处于突出状态的连接单元的侧视图。

图7是表示实施例1中的连接销处于后退状态的连接单元的侧视图。

图8是表示实施例1中的搬运台车的立体图。

图9是表示实施例1中的搬运台车的主视图。

图10是表示实施例1中的搬运台车的一部分的俯视图(沿图8中的断裂线A处切断的下部的俯视图)。

图11是表示实施例1中的搬运台车的一部分的立体图(对应于图10的立体图)。

图12是表示实施例1中的搬运台车和牵引车的连接状态的模式图。

图13是表示实施例1中的自动搬运车的***构成的框图。

图14是表示实施例1中的连接处理流程的流程图。

图15是用于说明实施例1中的连接处理进行情况的说明图。

图16是表示实施例1中的连接销抵接于卡合板时的连接单元的侧视图。

图17是表示实施例1中的自动搬运车在左右方向上的移动情况的说明图。

符号说明

1-自动搬运车；10-搬运台车；11-侧壁部；12-触杆；13-导轨(导向部)；131-导向通路；133-进入路；15-卡合板；150-卡合孔；18-万向车轮；2-牵引车；20-车体；210-滚轮(抵接部)；3-驱动单元；33-回转部；331-驱动轮；351-线路传感器；352-标识传感器；4-连接单元；41-连接销；44-光束传感器(板检测部)；45-升降机构；456-螺旋弹簧；50控制单元。

具体实施方式

利用以下的实施例具体地说明本发明的实施方式。

实施例1

如图1所示，本实施例涉及组合有具备万向车轮18且可自己站立的搬运台车10以及连接于该搬运台车10的牵引车2的自动搬运车1。在该自动搬运车1中，通过相对于在搬运台车10侧的卡合板15上穿孔的卡合孔150***牵引车2的连接销41，而使两者连接。

如图1～图3所示，牵引车2具备宽度宽且高度方向薄而前后方向长的低床式车体20。在车体20前侧的起始部分容纳有控制单元50(参照图13在后面说明)，在后端部分搭载有用于储存电力的蓄电池280。在车体20的中间部分的前后方向2处配置有驱动单元3，其具备在同轴上并列配置的2个1组的驱动轮331，同时在2组驱动单元3的中央配置有用于连接搬运台车10的连接单元4。

在车体20前后的下部设置有缓冲器22，其在向前后方向突出的同时在内部收容有碰撞开关220(参照图13)。在相当于2处驱动单元3的前后方向中间的底面上于左右两侧安装有由万向车轮构成的辅助轮208。

在前侧的正面201上除操作显示面板23以外，还配设有通信单元25、障碍物传感器26等。在操作显示面板23上配置有紧急停止开关231、操作开关232、显示灯233、LED显示器234(参照图13)等。通信单元25是用于通过红外线通信发送接收数据的单元，其配置为使收发光部向前方突出。障碍物传感器26是用于检测周围的障碍物的红外线传感器等的检测传感器，其配置在正面201的大致中央。

在侧面202的下部在大致全长上配设有在橡胶管内插通配置有带状的压条式开关的触边开关27。在侧面202的后端部上配设有用于对内部的蓄电池280进行充电的充电端子28。另外，在侧面202的大致中央配设有检测周围障碍物的障碍物传感器26。

在牵引车2的侧面202上还穿透有滚轮窗21，其用于使圆盘状的滚轮(抵接部)210的外周面的一部分向外侧突出。滚轮窗21以相同的高度配置在前后方向的2个位置上。滚轮210是被轴支撑在铅直方向的转轴(省略图示)上的圆盘状的旋转滚轮，并以从侧面202向外侧一部分突出的状态被配设，以便与搬运台车10侧的导轨13抵接而转动。

在牵引车2中包括滚轮窗21等的配置以相同的规格构成两侧的侧面202。由于车体宽度在全长上大致一定且各滚轮210的突出量设定为全部相同，所以由左右滚轮210的外周面规定的宽度在前侧后侧都是共同的导向宽度Wa(参照图12)。

在低床式车体20的上面203的中央附近即相当于前后2处驱动单元3的中央的位置上，穿透有用于使连接单元4的连接销41突出的贯穿孔241。另外，在贯穿孔241的旁边，相邻开口有连接单元4所具备的光束传感器44(参照图6在后面说明)的检测窗242。贯穿孔241和检测窗242的前后方向的位置相同。

如图4及图5所示，驱动单元3是组合有通过衬套等螺栓固定于车体20侧的安装板32以及包括2个1组的驱动轮331的回转部33。回转部33以贯穿保持在安装板32上的旋转轴330为中心并以可回转的状态固定在安装板32上。在向安装板32的上面侧突出的旋转轴330的端部上配设有用于检测旋转轴330的回转角度即驱动轮331的操纵角度的操纵角度检测部350。

回转部33具备并列地旋转支撑在同轴上的2个驱动轮331以及与这些驱动轮331个别对应并能够分别独立地进行旋转控制的2个驱动电机332。在回转部33的前面配设有用于检测导轨线路的线路传感器351，同时在偏离线路传感器351的位置上配设有用于从导轨标识读取地址信息等的标识传感器352。

对驱动单元3的各驱动轮331进行个别驱动时，回转部33根据其转差而以旋转轴330为中心进行回转，由此操纵了驱动单元3。在本实施例的驱动单元3中，旋转轴330成为驱动轮331的操纵中心，操纵范围设定为能够覆盖360度全周。在本实施例的驱动单元3中，以使配设在回转部33前面的线路传感器351及标识传感器352始终位于前进侧正面的形式控制各驱动轮331。

如省略了一部分侧壁的图6及图7所示，连接单元(连接部)4是包括箱形框体40的单元。图6表示连接销41突出的状态，图7表示连接销41后退的状态。连接单元4具备圆柱形的连接销41、向突出方向推压连接销41的螺旋弹簧(推压部件)456、限制连接销41的突出的升降机构(限制部件)45及用于检测连接销41的突出时机的安装在框体40上面的光束传感器(板检测部)44。

连接销41内插配置于固定在框体40的顶板401上的圆筒状的进退导向筒411，并以可在轴向上进退的状态而被保持。在连接销41的后端面上开口有以沿轴向的形式穿孔的弹簧孔(省略图示)，同时以向外周侧伸出的形式固定有平板状的板458。连接销41通过上端部内插于所述弹簧孔，同时下端部外插于从框体40的底面直立设置的支撑轴431的螺旋弹簧456而被推向突出方向。

光束传感器44是具备发射红外线的投光器和检测红外线的受光器的非接触式传感器。当卡合板15接近正在发射红外线的光束传感器44时，通过受光器检测出由卡合板15的表面反射的红外线。光束传感器44根据受光器所检测到的红外线而检测到卡合板15。

在连接单元4安装于牵引车2(图2)的状态下，连接销41可通过在车体20的上面203穿孔的贯穿孔241向上方突出。光束传感器44可通过在贯穿孔241的旁边相邻开口的检测窗242，检测连接销41的***对象即后述的卡合板15(图11、图12等)。而且，在安装状态的连接单元4中，连接销41和光束传感器44相邻配置在牵引车2的前后方向的相同位置上。具备光束传感器44的本实施例的连接单元4具有作为判断卡合板15是否位于连接销41的突出方向上的相对状态的状态判断部件的功能。

升降机构45由用于使连接销41升降的升降电机452、用于将升降电机452的旋转转换为连接销41的直线运动的凸轮454以及固定在连接销41的后端面上的板458等构成。凸轮454配设为从升降电机452的转轴453偏心，并向其轴向突出。如此配设的凸轮454根据转轴453的旋转进行围绕转轴453的圆周运动。另一方面，板458的向升降电机452侧伸出的部分形成为在水平方向上宽度较宽，以便能够与根据圆周运动在水平方向(贯穿图6及图7的纸面的方向)上进退的凸轮454始终卡合。在升降机构45中，通过卡合于板458的凸轮454，限制了连接销41的突出位置。

在连接单元4中，通过螺旋弹簧456的作用力，连接销41处于被推向上方的状态。如果在连接销41的顶端侧没有障碍物，则连接销41突出至板458抵接于凸轮454或板458与进退导向筒411的端面抵接的位置。在该状态下，使升降电机452旋转时，凸轮454的圆周运动中的水平方向的运动成分被沿板458的表面的凸轮454的进退动作所吸收，连接销41通过剩下的铅直方向(轴向)的运动在轴向上进退。

在框体40的内部安装有限位开关459，其用于检测连接销41可***卡合孔150的突出位置即贯穿位置。该限位开关459以对应于固定在连接销41的后端面上的板458的上限位置的形式固定在框体40的内部。根据该限位开关459，能够检测出连接销41已***卡合孔150。

如图8及图9所示，搬运台车10是在前后方向上呈长方体外形的框架结构的台车。该框架结构呈现使沿前后方向的一对侧壁部11相互相对，并通过横跨相对方向的连接管115、116而相互固定的结构。侧壁部11由直立设置在铅直方向上的两侧2根主轴110以及相对于这2根主轴110横跨在水平方向上的多根连接管111、112而形成。

上层及下层的2根连接管115、116固定在位于前后方向前侧的2根主轴110上，同样地在位于后侧的2根主轴110上也固定有上层及下层的2根连接管115、116。另外，在4根主轴110的下端分别安装有可根据牵引方向自由旋转的万向车轮18。搬运台车10可通过4个万向车轮18自己站立，同时能够沿路面在所有方向上移动。

在前侧的上层连接管115和后侧的上层连接管115之间横跨有2列辊式输送机117。对于下层的连接管116也同样横跨有2列辊式输送机117。在此，为了使辊式输送机117倾斜，前侧的上层连接管115和后侧的上层连接管115的安装高度稍稍不同。对于下层的连接管116也同样在前侧和后侧的安装高度上稍稍不同。放在辊式输送机117上的工件(省略图示)向该倾斜方向下侧移动，可没有间隙地被放置。另外，下层的连接管116以仅能够确保使牵引车2钻入的高度的形式安装于离路面较高的位置。

在构成侧壁部11的前后方向的连接管中的位于最下层的各连接管112上，安装有细长的平板状导轨(导向部)13以及由细长管构成的触杆12。而且，在两侧的侧壁部11的最下层的2根连接管112之间向相对方向横跨有用于固定卡合板(卡合部)15的撑杆119。

触杆12是与连接管112的全长大致相同长度的筒状管，以与连接管112平行的形式通过安装臂120安装于侧壁部11的外侧。通过安装臂120安装的触杆12在作用有外力时被压入内侧。在没有外力作用的状态下，以位于既定位置的形式始终被推向外侧。

在触杆12的两端部以与牵引车2的触边开关27相对应的形式，安装有向下方延伸设置的碰撞臂121。在搬运台车10连接于牵引车2的状态(参照图1)下，当任意的障碍物接触触杆12时，对应于触杆12的压入，碰撞臂121则敲打触边开关27。由此，本实施例的自动搬运车1能够从侧方检测出与触杆12接触的障碍物。

如图8～图12所示，导轨13是稍稍超过搬运台车10全长的细长的平板状构件，并沿搬运台车10的前后方向安装于侧壁部11的内侧。另外，图10是沿图8中的A位置切断主轴110以表示搬运台车10的下部的俯视图，图11是该部分的立体图。图12是表示搬运台车10和牵引车2的连接状态的模式图。

导轨13通过安装撑杆138固定在与牵引车2的滚轮210的设置高度相同的高度的安装位置上。导轨13具备与侧壁部11的间隙一定的中间部130以及与侧壁部11的间隙越靠近顶端越逐渐变小的两端部132。导轨13分别安装在一对侧壁部11上，并安装为与另一方的导轨13相对。

中间部130形成为能够覆盖配设在牵引车2的侧面202上的2处滚轮210的配设范围。相互相对的中间部130隔开稍稍超过牵引车的导向宽度Wa(参照图12)程度的间隔而相对。相互相对的中间部130形成有能够将左右方向的牵引车2的相对位置变化限制在既定范围内，并使牵引车2在前后方向上进退的通路宽度Wb的导向通路131(图10中的范围A)。另一方面，相互相对的两端部132朝向前后方向呈现逐渐扩展的形状。该逐渐扩展的形状形成进入路133(图10中的范围B)，其用于在使牵引车2钻入搬运台车10的下侧时，根据与牵引车2的接触自动调整搬运台车10的相对位置。

如图8～图12所示，卡合板15是在中央附近贯穿有卡合孔150的大致矩形平板状的构件。该卡合板15通过横跨在一对侧壁部11的连接管112之间的撑杆119悬吊于搬运台车10的下面的中央附近，以与路面相对的状态被固定。另外，在图10及图12中省略了撑杆119。

大致矩形的卡合板15以其长度方向沿搬运台车10的前后方向的形式被配设。在卡合板15中的相当于一个侧壁部11侧的2处角部的位置上，形成有切除了角部的大致矩形的切除部151。该切除部151被设置为当牵引车2沿导向通路131进退时位于光束传感器44的移动路径上。

在卡合板15的面对通路方向的缘部中，在面对切除部151的缘部155和除此以外的缘部157之间形成有台阶。即，当牵引车2沿导向通路131移动时位于光束传感器44的移动路径上的缘部155在通路方向上，与位于连接销41的移动路径上的缘部157相比位于离卡合孔150较近的位置。如果从连接前的牵引车2侧观察，则缘部155与缘部157相比位于通路方向里侧。在本实施例的卡合板15中，由于在通路方向两侧形成有切除部151，所以牵引车2无论从导向通路131的通路方向两侧中的任意一侧进入，缘部155都位于里侧。

另一方面，如前所述，在牵引车2中连接销41和光束传感器44在左右方向上邻接配置，以便使前后方向上的位置相同。因此，牵引车2沿导向通路131的通路方向移动时，与光束传感器44到达缘部155相比，连接销41较早地到达缘部157。因而，当牵引车2移动至由光束传感器44检测到检测板15的位置时，连接销41完全进入检测板15的下侧，已经实现了连接销41的顶端面与检测板15的下面内侧相对的状态。

卡合孔150是用于***牵引车2的连接销41的孔。卡合孔150呈现出在左右方向上长的长孔形状。卡合孔150的前后方向的宽度较窄地设定为可***连接销41的程度。另一方面，卡合孔150的左右方向的宽度形成为足够长，以便即使相对于任意的导轨13推压牵引车2，长孔形状的端部也不会抵接于连接销41的外周侧面。

接下来，牵引车2的内部***构成为如图13所示。对于控制***的控制单元50，除2组驱动单元3及连接单元4以外，还电连接有碰撞开关220、障碍物传感器26、紧急停止开关231、操作开关232、显示灯233、LED显示器234、扬声器235、通信单元25等。

控制单元50具备用于与各种开关等进行信号交换的接口即I/F电路55以及向驱动单元3及连接单元4输出各种控制信号的主控制电路51。

驱动单元3的内部构成大致区分为根据从控制单元50接收的控制信号对驱动轮331(参照图4)进行驱动的驱动部31以及读入各种传感器的检测信号并发送给控制单元的检测部35。驱动部31构成为包括具有驱动电机332的车轮单元310以及控制驱动电机332的电机驱动器315。电机驱动器315根据从控制单元50接收的控制信号控制驱动电机332的旋转。

检测部35除了检测铺设在路面上的导轨线路的线路传感器351、从导轨标识读取数据的标识传感器352、及检测驱动轮331的操纵角度的操纵角度检测部350等检测器件以外，还具备作为相对于控制单元50发送检测信号等时的接口的I/F电路38。

作为连接单元4的内部构成，具备根据从控制单元50接收的控制信号对升降电机452进行旋转驱动的电机驱动器451以及读入光束传感器44的检测信号并发送给控制单元50的I/F电路48。本实施例的电机驱动器451可直接控制升降电机452的旋转角度。

在如上构成的本实施例的自动搬运车1中，利用图14～图16说明在牵引车2上连接搬运台车10的步骤。图14是连接处理的流程图，图15是用于说明连接处理进行情况的说明图。图16是表示连接销41突出后向卡合孔150***前的连接单元4的图。

如图14所示，在搬运台车10上连接牵引车2时，沿用于将牵引车2引导至搬运台车10的进入路133的未图示的导轨线路使牵引车2移动。首先，如图15(A)所示，判断以与牵引车2来到进入路133的位置相对应的形式配设在路面上的未图示的进入位置标识(导轨标识)的检测(步骤S101)。在标识传感器352检测到进入位置标识(步骤S101：否)之前，执行沿导轨线路的通常移动。另一方面，当检测到进入位置标识时(步骤S101：是)，则切换至连接模式，使牵引车2减速(步骤S102)。

持续以连接模式下的减速状态使牵引车2移动(第1移动步骤)，直至由光束传感器44检测到卡合板15从而判断为相对状态(状态判断步骤，步骤S103：否)。这时的搬运台车10和牵引车2的位置关系如图15(B)所示，处于如下状态，通过形成导向通路131的导轨13的中间部130和滚轮210的组合，在左右方向上(图15中的上下方向)牵引车2的相对位置变化被限制。

此后，当检测到卡合板15时(步骤S103：是)，则判断为连接销41在突出方向上处于与卡合板15相对的相对状态，控制升降电机452以使连接销41突出(突出步骤，步骤S104)。这时的搬运台车10和牵引车2的位置关系如图15(C)所示，处于如下状态，牵引车2移动至光束传感器44越过面向切除部151的缘部155的位置，由此，连接销41越过缘部157并完全进入面向卡合板15内侧的位置。因此，如图16所示，被推向突出方向的连接销41处于其顶端面与卡合板15的下面抵接的中间突出状态。

连接模式下的减速状态的牵引车2的移动持续至连接销41***卡合孔150为止(第2移动步骤，步骤S105：否)。由此，图16所示的中间突出状态的连接销41逐渐接近卡合孔150。此后，如图15(D)所示，当连接销41到达卡合孔150的位置时，通过螺旋弹簧456的作用力使连接销41进一步突出并***卡合孔150。

通过限位开关459检测到连接销41***卡合孔150时(步骤S105：是)，使牵引车2停止并结束一系列的连接处理。由此，牵引车2被连接于搬运台车10，能够根据牵引车2的移动使搬运台车10随动并被牵引。

在如上构成的本实施例的自动搬运车1中，通过在卡合孔150跟前的位置使连接销41突出，维持抵接于卡合板15的突出状态并使牵引车2进一步移动，可更切实地向卡合孔150***连接销41。在将连接销41***卡合孔150时，由于不需要高精度地实现卡合孔150和连接销41的对位，所以位置控制变得容易。另外，在本实施例的自动搬运车1中，由于连接时不再需要高精度的位置控制，所以能够减少对位或位置测定的传感器数量，或能够抑制各传感器所需的检测精度。

而且，在本实施例的自动搬运车1中，在左右方向上移动时，如图17所示，使牵引车2的一个侧面的2处滚轮210抵接于相对的导轨13并推压以牵引搬运台车10。此时，卡合孔150形成为左右方向的长孔状，以便使连接销41位于卡合孔150的长度方向的端部跟前。在本实施例的卡合孔150中，由于左右方向的端部不是必需的，所以也可以采用夹着左右方向的缝状卡合孔在前后方向上2分割的卡合板。在这种2分割结构的卡合板中，形成没有左右方向的端部并在卡合板的左右方向两侧开口的卡合孔。与本实施例一样，通过相对于缝状卡合孔***连接销41，能够将牵引车2连接于搬运台车10。本发明的卡合孔不必一定是外周完全被包围的孔，也可以是一部分在外周侧开口的不完全的孔。

另外，使卡合孔150在左右方向上形成得越长，则牵引车2沿导向通路131的通路方向移动时，卡合孔150越切实地位于连接销41的移动路径上。在牵引车2沿通路方向移动中使连接销41***卡合孔150的本发明中，使卡合孔150形成为长孔状对于更切实地完成连接这一目的是非常有效的。

另外，本实施例是采用具备作为板检测部的光束传感器44的状态判断部件的例子。作为状态判断部件只要能够判断在突出方向上连接销41是否处于与卡合板15相对的相对状态即可。在本实施例中，虽然使用光束传感器44直接检测出卡合板15，但是取而代之，也可以与连接销41完全与卡合板15相对的位置相对应地铺设导轨标识等。此时，能够利用标识传感器352来构成状态判断部件。

另外，在本实施例中采用沿使牵引车2进入的前后方向呈现长方体外形的搬运台车10。取而代之，也可以将从上方观察搬运台车的长方形的短边方向设定为使牵引车2进入的前后方向。此时，能够相对于导向通路131的宽度，较宽地确保放置工件的区域的宽度。

以上，虽然如实施例1所示详细地说明了本发明的具体实施例，但是这些具体实施例仅仅是公开了包含在权利要求范围内的技术的一个例子。不用说不应该根据具体实施例的构成、数值等来限定地解释权利要求的范围。权利要求的范围包括利用公知技术、本技术领域的技术人员的知识等对所述具体实施例进行多种多样的改变或变更的技术。

Claims (6)

1.一种自动搬运车，是组合有具备万向车轮且可自己站立的搬运台车以及钻入并连接于该搬运台车下侧的牵引车的自动搬运车，其特征在于，

所述搬运台车具有：卡合板，包括用于连接所述牵引车的卡合孔；及导向通路，所述牵引车在钻入下侧时可以进退，

所述牵引车具有：连接销，可在轴向上突出至能够***所述卡合孔的贯穿位置；推压部件，将所述连接销推向所述贯穿位置；限制部件，限制所述连接销的突出；及状态判断部件，判断所述连接销是否处于在突出方向上与所述卡合板相对的相对状态，

当所述牵引车沿所述导向通路的通路方向移动时，所述卡合孔位于所述连接销的移动路径上，

所述限制部件是当由所述状态判断部件判断为所述相对状态时，以使所述连接销突出的形式解除限制的部件。

2.根据权利要求1所述的自动搬运车，其为，所述搬运台车所具备的所述导向通路是沿所述通路方向并列延伸设置的两根一对的导向构件隔开能够使所述牵引车进退程度的间隔并在左右方向上相互相对地形成，并能够限制该左右方向上的所述牵引车的相对位置变化的通路。

3.根据权利要求2所述的自动搬运车，其为，所述两根一对的导向构件以与所述导向通路的通路方向的至少任意一方邻接并在离该导向通路越远的位置所述左右方向的间隔越宽的形式形成有扩张的逐渐扩展形状的进入路，

所述牵引车以能够与所述两根一对的导向构件相对应的形式在两个侧面具备可根据与导向构件的抵接而转动的滚轮。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的自动搬运车，其为，所述状态判断部件以与所述连接销在所述通路方向的位置上相同的形式在与该连接销邻接的位置上具备用于检测所述卡合板的板检测部，当由该板检测部检测到所述卡合板时则判断为所述相对状态，

在成为所述卡合板外周的缘部中，所述牵引车沿所述导向通路的通路方向移动时位于所述板检测部的移动路径上的缘部与位于所述连接销的移动路径上的缘部相比，在所述通路方向上位于离所述卡合孔较近。

5.一种自动搬运车的连接方法，其中自动搬运车是组合有具备万向车轮且可自己站立的搬运台车以及钻入并连接于该搬运台车下侧的牵引车的自动搬运车，其特征在于，

其为用于相对于所述搬运台车连接所述牵引车的自动搬运车的连接方法，

其中所述搬运台车具有：卡合板，包括用于连接所述牵引车的卡合孔；及导向通路，所述牵引车在钻入下侧时可以进退，

所述牵引车具有：连接销，可在轴向上突出至能够***所述卡合孔的贯穿位置；推压部件，将所述连接销推向所述贯穿位置；限制部件，限制所述连接销的突出；及状态判断部件，判断所述连接销是否在突出方向上与所述卡合板处于相对的相对状态，并且当所述牵引车沿所述导向通路的通路方向移动时路经所述连接销能够***所述卡合孔的位置，其为，

执行如下步骤：

第1移动步骤，在由所述限制部件限制所述连接销的突出的状态下，使所述牵引车沿所述导向通路移动；

状态判断步骤，判断是否处于所述相对状态；

突出步骤，当在所述状态判断步骤中判断为所述相对状态时，解除所述限制部件的限制，以使所述连接销突出；

及第2移动步骤，维持被所述推压部件推压的所述连接销的顶端抵接于所述卡合板的状态，并使所述牵引车沿所述导向通路的通路方向移动，直至到达所述连接销可***所述卡合孔的位置。

6.根据权利要求5所述的自动搬运车的连接方法，其为，所述状态判断部件以与所述连接销在所述通路方向的位置上相同的形式在与该连接销邻接的位置上具备用于检测所述卡合板的板检测部，当由该板检测部检测到所述卡合板时则判断为所述相对状态，

在成为所述卡合板外周的缘部中，所述牵引车沿所述导向通路的通路方向移动时位于所述板检测部的移动路径上的缘部与位于所述连接销的移动路径上的缘部相比，在所述通路方向上位于离所述卡合孔较近。

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