CN102001587B - 一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，由选择开关、角度检测限位、控制器和执行机构组成，选择开关连接执行机构，控制器的输入端连接角度检测限位，输出端连接执行机构。一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，包括：A.选择开关发出工作指令给执行机构；B.角度检测限位测量吊臂仰角并输出数据给控制器；C.控制器运行内置程序确定吊臂运行速度，并输出运行信号给执行机构；D.执行机构按照运行信号驱动吊臂搁置；E.执行机构按照运行信号停止工作，完成搁置。本发明提供的船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法及控制装置，实现了吊臂搁置全过程的自动控制和精确控制，简化了操作过程、减小了操作强度、提高了安全性。

Description

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及一种船用回转起重机，特别是涉及船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法及控制装置，属于起重机技术领域。 

背景技术

现有船用回转起重机工作时，变幅钢丝绳拉起吊臂起吊重物，当起重机停止工作时，放松变幅钢丝绳，将吊臂缓慢放下并使其平放搁置于固定在船体的支架上。现有的吊臂搁置为手动控制，在吊臂由拉起状态向平放搁置状态的运动过程中，起重机司机根据吊臂的运动状态不断调整牵拉变幅钢丝绳的拉力，使吊臂保持缓慢、匀速、平稳地下降，其操作过程复杂、操作强度很大，尤其是当司机因为长时间操作造成疲劳而导致操作准确度下降，甚至有可能引发严重的事故。另一方面，手动控制不能做到精确控制，吊臂下降过程不能完全实现缓慢、匀速、平稳，吊臂在下降过程中的摇晃摆动会使吊臂承受较大的动荷载，造成对吊臂结构的影响或破坏，特别是吊臂搁置到支架的瞬间，如果不能严格控制吊臂的运动速度，吊臂产生的巨大冲量会对支架产生巨大的冲击荷载，其反作用力对吊臂结构可能产生较大的破坏，严重的可能导致吊臂折断，甚至造成人员伤亡的事故，因此，手动控制方式安全性较差。

中国专利公告号为：CN201358142Y，公告日为：2009.12.9，名称为“伸缩臂起重机自动控制装置”，公开了一种液压驱动的伸缩臂起重机的自动控制控制装置，包括位置采集设备、控制计算机、比例输出设备和执行机构，起重机工作时，控制计算机根据起点和终点的位置规划吊钩的运动轨迹,并控制执行机构跟踪设定的运动轨迹，通过位置采集设备实测的当前位置与跟踪运动轨迹的误差，自动调整吊钩的运动轨迹，从而保证跟踪运动轨迹误差不大于规定值。该专利虽然也公开了一种起重机伸缩臂自动控制装置，但是该自动控制装置是用于起重机工作时吊臂及吊钩运行的自动控制，并未涉及对吊臂搁置过程的自动控制，也未解决吊臂搁置中存在的操作过程复杂、操作强度大、控制精度低、安全性较差等技术问题。

发明内容

本发明的第一个目的是克服现有船用回转起重机吊臂搁置控制方法中存在的吊臂运行控制不精确、安全性较差，并且操作过程复杂、操作强度大，以及吊臂预紧搁置过程中无法精确控制变幅钢丝绳的预紧拉力值，使吊臂预紧搁置不能达到理想状态的缺陷与不足，提供一种船用回转起重机吊臂搁置自动控制方法，实现吊臂缓慢、匀速、平稳的搁置，有效避免吊臂搁置过程中产生的动荷载和冲击荷载对吊臂结构产生的不利影响，实现对吊臂预紧搁置的精确控制，确保预紧搁置的吊臂处于最理想的受力状态，并简化吊臂搁置的操作过程、减小操作强度，提高操作安全性。

本发明的第二个目的是克服现有船用回转起重机吊臂搁置存在的操作过程复杂、操作强度大、安全性较差的技术问题，提供一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，实现吊臂搁置全过程的自动控制，简化操作过程、减小操作强度，提高操作安全性。

本发明实现第一个目的所采用的技术方案是：一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，所述的自动控制方法采用的自动控制装置由选择开关、角度检测限位、控制器和执行机构组成，选择开关连接执行机构，控制器的输入端连接角度检测限位，输出端连接执行机构，所述的自动控制方法包括：

A．选择开关向执行机构发出工作指令，执行机构驱动吊臂进入变幅搁置工况并开始向增幅方向运行；

B．角度检测限位测量吊臂的仰角并将数据输出给控制器；

C．控制器根据吊臂的仰角，通过预设的吊臂搁置程序确定吊臂的运行速度，并将运行信号输出给执行机构；

D．执行机构按照控制器发出的运行信号规定的速度放松变幅钢丝绳，驱动吊臂按照规定速度下降直至吊臂搁置到支架上。

E．执行机构按照控制器发出的信号停止工作，完成吊臂搁置。

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，所述步骤C中，控制器内预设的吊臂搁置程序为：

当吊臂的仰角小于减幅停止限位并且大于增幅极限位时，吊臂运行速度为2倍额定速度；

当吊臂的仰角小于等于增幅极限位并且大于吊臂10°限位时，吊臂运行速度为额定速度；

当吊臂的仰角小于等于吊臂10°限位并且大于接近搁置架减速限位时，吊臂的运行速度为额定速度的20%；

当吊臂的仰角小于等于接近搁置架减速限位并且大于搁置上架停止限位时，吊臂的运行速度为额定速度的5%；

当吊臂的仰角等于搁置上架停止限位时，执行机构的运行速度为额定速度的2%。

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，所述的减幅停止限位为85°～75°，所述的增幅极限位为55°～58°，所述的臂架10°限位为8°～10°，所述的搁置架减速限位为2°～5°，所述的搁置上架停止限位为0°。

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，所述的自动控制装置还包括测量变幅钢丝绳拉力的拉力传感器，拉力传感器的信号输出端连接在控制器的输入端上，所述自动控制方法的步骤E中还进一步包括以下步骤：

E1．当吊臂搁置在支架上后，拉力传感器开始测量变幅钢丝绳拉力值并将数据输入给控制器；

E2．控制器根据变幅钢丝绳的实际拉力值，通过预设的吊臂预紧搁置程序确定执行机构的运行方向，并将运行信号输出给执行机构。

E3．执行机构按照控制器发出的运行信号放松或拉紧变幅钢丝绳，当变幅钢丝绳的拉力值等于预先设定的预紧拉力值时，控制器向执行机构发出停止工作信号，执行机构停止工作，完成吊臂搁置。

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，所述的步骤E2中，吊臂预紧搁置程序为：

控制器比较变幅钢丝绳的实际拉力值和预紧拉力值，当变幅钢丝绳的实际拉力值大于预紧拉力值时，控制器向执行机构发出正转放松变幅钢丝绳的信号；

当变幅钢丝绳的实际拉力值小于预紧拉力值时，控制器向执行机构发出反转拉紧变幅钢丝绳的信号；

当变幅钢丝绳的实际拉力值等于预紧拉力值时，控制器向执行机构发出停止工作信号。

本发明实现第二个目的所采用的技术方案是：一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，包括起重机顶架、滑轮组、变幅钢丝绳、吊臂和支架，其特征在于：所述自动控制装置由选择开关、角度检测限位、控制器和执行机构组成：

选择开关与执行机构连接，用于向执行机构发出工作指令；

角度检测限位与控制器的输入端连接，用于测量吊臂仰角的数据并输入给控制器；

控制器的输入端连接角度检测限位，输出端连接执行机构，用于接收测量数据并按照预设程序确定吊臂速度，并向执行机构发出运行信号；

执行机构连接选择开关和控制器的输出端，用于按照选择开关发出的工作指令和控制器发出的运行信号驱动吊臂运行。

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，所述角度检测限位位于吊臂与起重机转台的铰接处，所述角度检测限位是由五个角度检测限位装置组成的一组限位装置。

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，所述选择开关包括工况选择开关和变幅选择开关，所述工况选择开关用于选择吊臂工况，所述变幅选择开关用于选择吊臂变幅方向。

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，所述的自动控制装置还包括拉力传感器，所述拉力传感器的信号输出端与控制器的输入端连接，用于测量变幅钢丝绳拉力值数据并输入控制器，作为控制器确定吊臂的运动信号的依据。

一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，所述拉力传感器位于变幅钢丝绳绕过的起重机顶架处的最后一组滑轮的销轴上。 

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

1．实现了吊臂搁置全过程的自动控制，司机在整个操作过程中不需要观察吊臂的运行情况，更无需根据吊臂的实际运行情况不断进行调整操作，只需要在吊臂搁置开始前输入工作指令即可，有效地简化了吊臂搁置操作过程、减小了操作强度，提高了操作安全性。

2．实现了吊臂缓慢、匀速、平稳的搁置，有效避免了手动控制搁置方式，使吊臂在搁置过程中产生较大的动荷载和冲击荷载，对吊臂结构产生不利影响。

3．实现了吊臂预紧搁置的自动、精确控制，确保预紧搁置的吊臂处于最理想的受力状态，并简化了预紧搁置操作过程，减小了操作强度。

附图说明

图1是本发明船用回转起重机吊臂搁置自动控制方法的原理图。

图2是本发明船用回转起重机吊臂搁置自动控制装置的结构安装图。

图3是本发明吊臂仰角变化及搁置限位的示意图。

图中：选择开关1，工况选择开关2，变幅选择开关3，控制器4，执行机构5，变幅钢丝绳6，吊臂7，角度检测限位8，拉力传感器9，支架10。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细描述。

参见图1，本发明船用回转起重机吊臂搁置自动控制方法的原理图，自动控制装置由选择开关1、角度检测限位8、控制器4和执行机构5组成。其中，选择开关1与执行机构5连接，用于向执行机构5发出工作指令，角度检测限位8与控制器4的输入端连接，用于测量吊臂7的仰角数据并输入给控制器4，控制器4的输入端连接角度检测限位8，输出端连接执行机构5，用于接收测量数据并按照预设程序确定吊臂速度，并向执行机构5发出运行信号，执行机构5连接选择开关1和控制器4的输出端，用于按照选择开关1发出的工作指令和控制器4发出的运行信号驱动吊臂7运行。

选择开关1安装在起重机的操作控制台上，可以包括工况选择开关2和变幅选择开关3。工况选择开关2用于选择吊臂工况，设有“正常”和“搁置”两个开关档位，“正常”为起重机工作工况，吊臂7的仰角只在减幅停止限位与增幅极限位之间改变，而不能小于增幅极限位；“搁置”为起重机吊臂搁置工况，吊臂7的仰角可以小于增幅极限位直至零度。变幅选择开关3用于选择吊臂变幅方向，设有“增幅”和“减幅”两个开关档位。

角度检测限位8位于吊臂7与起重机转台的铰接处，由五个角度检测限位装置组成的一组限位装置，其五个角度检测限位装置的触发值分别设定为吊臂变幅搁置过程中仰角区间的临界值，即设定为：减幅停止限位、增幅极限位、吊臂10°限位、接近搁置架减速限位、搁置上架停止限位。

控制器4可以为计算机，也可以为芯片，具有信息输入、信息输出、信息处理功能。控制器4内设置有吊臂搁置控制程序，该程序的原理是根据吊臂仰角确定吊臂运行速度，并且仰角越小，吊臂7的运行速度越低。控制器4接收角度检测限位8测量的吊臂仰角数据，自动运行程序确定吊臂的运行速度，并将运行速度信号输出给执行机构5。

执行机构5为驱动吊臂运行的绞车，可以为液压绞车或电动绞车。执行机构5接收控制器4输入的运行信号，并按照信号规定驱动吊臂运行。

参见图1，本发明提供的船用回转起重机的吊臂搁置的自动控制装置，还可以包括拉力传感器9。拉力传感器9位于变幅钢丝绳6绕过的起重机顶架处的最后一组滑轮的销轴上，用于测量变幅钢丝绳6拉力值数据。起重机顶架处的最后一组滑轮是指，变幅钢丝绳6绕过该组滑轮后直接绕回绞车上，而不再绕向起重机吊臂的滑轮组。拉力传感器9与控制器4的输入端连接，并将测量的变幅钢丝绳6的张力值数据输入控制器4。控制器4内还设置有吊臂预紧搁置程序，该程序的原理是通过比较变幅钢丝绳6的实际拉力值与预先设定的预紧拉力值的差值，确定执行机构5是否运行以及运行的方向，并将运行信号输出给执行机构，控制执行机构5按照规定信号运行。

本发明提供的船用回转起重机吊臂搁置自动控制装置，实现了吊臂搁置全过程的自动控制，司机在整个操作过程中不需要观察吊臂的运行情况，更无需根据吊臂的实际运行情况不断进行调整操作，只需要在吊臂搁置开始前输入变幅搁置和增幅运行的工作指令即可，控制器即按照角度检测限位装置测量的吊臂仰角自动运行吊臂搁置程序，确定吊臂运行速度和方向，并自动控制执行机构按照规定运行信号运行，整个操作过程自动进行，无需人工干预，有效地简化了吊臂搁置操作过程、减小了操作强度，并且提高了吊臂搁置操作的精确度，确保了操作安全性。

本发明提供的船用回转起重机吊臂搁置自动控制方法，包括以下步骤：

首先通过工况选择开关2选择“变幅搁置”、变幅选择开关3选择“增幅运行”，并向执行机构5发出相应的工作指令，执行机构5按照工作指令的指示开始运行，吊臂7进入“变幅搁置”工况，并开始向增幅方向运动；

吊臂7开始搁置运行的同时，角度检测限位8开始测量吊臂7仰角数据。当吊臂仰角小于减幅停止限位并且大于增幅极限位时，角度检测限位8的第一个限位装置已经触发，控制器4确定吊臂7的位置处于正常工作区间，根据预设程序确定吊臂7以两倍的额定速度运行，并将运行信号输出给执行机构5，控制执行机构5按照规定速度驱动吊臂7运行；

当吊臂7下降至仰角等于增幅极限位时，角度检测限位8的第二个限位装置触发，并将信号输入控制器4，控制器4根据吊臂7仰角值、按照预设程序确定吊臂7按照额定速度运行，并将运行信号输出给执行机构5，控制执行机构5按照规定速度驱动吊臂7运行；

当吊臂7继续下降至仰角等于吊臂10°限位时，角度检测限位8的第三个限位装置触发，并将信号输入控制器4，控制器4根据吊臂7仰角值、按照预设程序确定吊臂7按照20%的额定速度运行，并将运行信号输出给执行机构5，控制执行机构5按照规定速度驱动吊臂7运行；

当吊臂7继续下降至仰角等于接近搁置架减速限位时，角度检测限位8的第四个限位装置触发，并将信号输入控制器4，控制器4根据吊臂7仰角值、按照预设程序确定吊臂7按照5%的额定速度运行，并将运行信号输出给执行机构5，控制执行机构5按照规定速度驱动吊臂7运行；

当吊臂7继续下降至仰角等于搁置上架停止限位时，角度检测限位8的第五个限位装置触发，并将信号输入控制器4，此时吊臂7已经搁置在支架10上，但变幅钢丝绳6仍然处于拉紧状态，控制器4根据吊臂7仰角值、按照预设程序确定执行机构5按照2%额定速度运行，并将运行信号输出给执行机构5，控制执行机构5按照规定速度放松变幅钢丝绳6，直到控制器4发出停止工作的信号，执行机构停止运行，完成吊臂搁置。

本发明提供的船用回转起重机吊臂搁置自动控制方法，吊臂仰角区间临界值与起重机的起重量、回转半径、起吊幅度等参数有关，可根据起重机具体相关参数确定临界值。吊臂仰角区间临界值可以为以下数值：所述的减幅停止限位为85°～75°，增幅极限位为57°，所述的臂架10°限位为10°，所述的搁置架减速限位为2°～5°，所述的搁置上架停止限位应为0°。

本发明提供的船用回转起重机吊臂搁置自动控制方法，利用自动控制原理，实现了吊臂搁置全过程的自动控制，有效地简化了吊臂搁置操作过程、减小了操作强度，所使用的吊臂搁置控制程序，其原理采用了根据吊臂位置确定吊臂运行速度，吊臂在其运行过程中速度先快后慢，处于不断变化中，既确保吊臂搁置工作高效进行，又避免了吊臂在接近支架时因承受较大的冲击荷载造成对吊臂结构的破坏，确保了吊臂搁置过程安全、平稳地进行，实现了效率与安全的同步提升。

船用回转起重机非工作时，吊臂的搁置状态可以有两种：一种是变幅钢丝绳完全放松、吊臂搁置在支架上的搁置状态，另一种是变幅钢丝绳对吊臂实施一定预紧拉力、但吊臂仍然搁置在支架上的搁置状态，即吊臂预紧搁置状态。采用吊臂预紧搁置状态，可以增加吊臂的支撑点，限制吊臂的变形和位移，减小因船体颠簸摇晃对吊臂产生的交变荷载和冲击荷载对吊臂结构的破坏，改善吊臂的受力情况，特别适用于船用起重机的吊臂搁置。船用回转起重机采用吊臂预紧搁置的预紧拉力值的确定与起重机相关参数有关，起重机自重越大、吊臂越长、船体颠簸摇晃程度越大的，吊臂的预紧拉力值越大。吊臂的预紧拉力值可选用50KN。

当船用回转起重机的吊臂采用变幅钢丝绳完全放松、吊臂搁置在支架上的搁置状态时，本发明提供的船用回转起重机吊臂搁置自动控制方法中，当吊臂7下降至仰角等于搁置上架停止限位时，控制器4确定吊臂7按照2%额定速度运行，并将运行信号输出给执行机构5，控制执行机构5按照规定速度放松变幅钢丝绳6，直到变幅钢丝绳6的拉力值等于零，也即是变幅钢丝绳6完全放松时，执行机构停止运行，完成吊臂搁置。

当采用吊臂预紧搁置状态时，本发明提供的船用回转起重机吊臂搁置自动控制方法中，使用的自动控制装置还包括连接在控制器4的输入端上的拉力传感器9，所述的自动控制方法还包括以下步骤：

当吊臂7搁置在支架10上后，拉力传感器9开始测量变幅钢丝绳6的拉力值并将数据输入给控制器4。控制器4接收数据信息、自动运行吊臂预紧搁置程序、确定执行机构5是否运行以及运行的方向，并向执行机构5发出运行信号，控制执行机构5按照信号规定运行。所述的吊臂预紧搁置程序为：控制器4比较变幅钢丝绳6的实际拉力值和预紧拉力值的差值，当变幅钢丝绳6的实际拉力值大于预紧拉力值时，控制器4向执行机构5发出放松变幅钢丝绳6的信号；当变幅钢丝绳6的实际拉力值小于预紧拉力值时，控制器4向执行机构5发出反向运行拉紧变幅钢丝绳6的信号；当变幅钢丝绳6的实际拉力值等于预紧拉力值时，控制器4向执行机构5发出停止工作的信号，完成吊臂预紧搁置过程。

本发明提供的船用回转起重机吊臂预紧搁置的自动控制方法，既实现了吊臂预紧搁置的自动控制，简化了操作过程、减小了操作强度，又实现了对吊臂的精确预紧，使预紧搁置的吊臂处于最为理想的受力状态。

上面结合附图对本发明的实施例做了具体说明，但本发明并不限于上述实施例，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨前提下做出各种变化。

Claims (10)

1.一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，其特征在于：所述的自动控制方法采用的自动控制装置由选择开关(1)、角度检测限位(8)、控制器(4)和执行机构(5)组成，选择开关(1)连接执行机构(5)，控制器(4)的输入端连接角度检测限位(8)，输出端连接执行机构(5)，所述的自动控制方法包括：

A.选择开关(1)向执行机构(5)发出工作指令，执行机构(5)驱动吊臂(7)进入变幅搁置工况并开始向增幅方向运行；

B.角度检测限位(8)测量吊臂(7)的仰角并将数据输出给控制器(4)；

C.控制器(4)根据吊臂(7)的仰角，通过预设的吊臂搁置程序确定吊臂(7)的运行速度，并将运行信号输出给执行机构(5)；

D.执行机构(5)按照控制器(4)发出的运行信号规定的速度放松变幅钢丝绳(6)，驱动吊臂(7)按照规定速度下降直至吊臂(7)搁置到支架(10)上；

E.执行机构(5)按照控制器(4)发出的信号停止工作，完成吊臂搁置。

2.根据权利要求1所述的船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，其特征在于：所述步骤C中，控制器(4)内预设的吊臂搁置程序为：

当吊臂(7)的仰角小于减幅停止限位并且大于增幅极限位时，吊臂(7)运行速度为2倍额定速度；

当吊臂(7)的仰角小于等于增幅极限位并且大于吊臂10°限位时，吊臂(7)运行速度为额定速度；

当吊臂(7)的仰角小于等于吊臂10°限位并且大于接近搁置架减速限位时，吊臂(7)的运行速度为额定速度的20％；

当吊臂(7)的仰角小于等于接近搁置架减速限位并且大于搁置上架停止限位时，吊臂(7)的运行速度为额定速度的5％； 

当吊臂(7)的仰角等于搁置上架停止限位时，执行机构(5)的运行速度为额定速度的2％。

3.根据权利要求2所述的船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，其特征在于：所述的减幅停止限位为85°～75°，所述的增幅极限位为55°～58°，所述的吊臂10°限位为8°～10°，所述的搁置架减速限位为2°～5°，所述的搁置上架停止限位为0°。

4.根据权利要求1所述的船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，其特征在于：所述的自动控制装置还包括测量变幅钢丝绳(6)拉力的拉力传感器(9)，拉力传感器(9)的信号输出端连接在控制器(4)的输入端上，所述自动控制方法的步骤E中还进一步包括以下步骤：

E1.当吊臂(7)搁置在支架(10)上后，拉力传感器(9)开始测量变幅钢丝绳(6)拉力值并将数据输入给控制器(4)；

E2.控制器(4)根据变幅钢丝绳(6)的实际拉力值，通过预设的吊臂预紧搁置程序确定执行机构(5)的运行方向，并将运行信号输出给执行机构(5)；

E3.执行机构(5)按照控制器(4)发出的运行信号放松或拉紧变幅钢丝绳(6)，当变幅钢丝绳(6)的拉力值等于预先设定的预紧拉力值时，控制器(4)向执行机构(5)发出停止工作信号，执行机构(5)停止工作，完成吊臂搁置。

5.根据权利要求4所述的船用回转起重机吊臂搁置的自动控制方法，其特征在于：所述的步骤E2中，控制器(4)内预设的吊臂预紧搁置程序为：

控制器(4)比较变幅钢丝绳(6)的实际拉力值和预紧拉力值，当变幅钢丝绳(6)的实际拉力值大于预紧拉力值时，控制器(4)向执行机构(5)发出正转放松变幅钢丝绳(6)的信号； 

当变幅钢丝绳(6)的实际拉力值小于预紧拉力值时，控制器(4)向执行机构(5)发出反转拉紧变幅钢丝绳(6)的信号；

当变幅钢丝绳(6)的实际拉力值等于预紧拉力值时，控制器(4)向执行机构(5)发出停止工作信号。

6.一种船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，包括起重机顶架、滑轮组、变幅钢丝绳(6)、吊臂(7)和支架(10)，其特征在于：所述自动控制装置由选择开关(1)、角度检测限位(8)、控制器(4)和执行机构(5)组成：

选择开关(1)与执行机构(5)连接，用于向执行机构(5)发出工作指令；

角度检测限位(8)与控制器(4)的输入端连接，用于测量吊臂(7)仰角的数据并输入给控制器(4)；

控制器(4)的输入端连接角度检测限位(8)，输出端连接执行机构(5)，用于接收测量数据并按照预设程序确定吊臂速度，并向执行机构(5)发出运行信号；

执行机构(5)连接选择开关(1)和控制器(4)的输出端，用于按照选择开关(1)发出的工作指令和控制器(4)发出的运行信号驱动吊臂(7)运行。

7.根据权利要求6所述的船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，其特征在于：所述角度检测限位(8)位于吊臂(7)与起重机转台的铰接处，所述角度检测限位(8)是由五个角度检测限位装置组成的一组限位装置。

8.根据权利要求6所述的船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，其特征在于：所述选择开关(1)包括工况选择开关(2)和变幅选择开关(3)，所述工况选择开关(2)用于选择吊臂工况，所述变幅选择开关(3)用于选择吊臂变幅方向。

9.根据权利要求6所述的船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，其特 征在于：所述的自动控制装置还包括拉力传感器(9)，所述拉力传感器(9)的信号输出端与控制器(4)的输入端连接，用于测量变幅钢丝绳(6)拉力值数据并输入控制器(4)，作为控制器(4)确定吊臂(7)的运动信号的依据。

10.根据权利要求9所述的船用回转起重机吊臂搁置的自动控制装置，其特征在于：所述拉力传感器(9)位于变幅钢丝绳(6)绕过的起重机顶架处的最后一组滑轮的销轴上。 

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