CN101913286B - 减振阻尼材料的自动铺设 - Google Patents

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Abstract

通过在结构上移动材料铺设头将阻尼材料安装到结构上，并且使用所述铺设头将所述材料铺设到所述结构上。

Description

减振阻尼材料的自动铺设
技术领域
本公开通常涉及用来吸收或减弱声音和/或机械振动的阻尼材料，并且更具体涉及在结构上自动铺设阻尼材料的方法和设备。
背景技术
阻尼材料被用在多种应用中来抑制或减弱结构中的声音振动和/或机械振动。例如隔音减振阻尼材料(acoustic dampening material)通常被用于车辆的部件中以减小客舱中由于例如发动机和湍流的气流等外部源产生的噪音。
在飞行器应用中，多块粘弹材料贴片被加入到飞行器结构的不同部分以便减小噪音和振动。这些贴片可能安装成本相对较高，部分由于需要手工劳力来将这些贴片安装、剪切和结合到飞行器上的独特形状的结构。此外，由于典型的商用飞行器可能需要成百甚至上千的这些贴片，因此这些贴片给飞行器增加了重量，其可减小工作效率。
目前，已经设计出可结合起到吸收且因此减弱飞行器结构振动的粘弹材料的相对轻量的复合层合板。虽然这些新阻尼材料有许多优点，但它们在飞行器结构中的广泛应用可因其安装需要的时间和手工劳力而被限制，特别是在飞行器结构具有复杂的几何构形并且需要在结构薄片上或在结构薄片内对粘弹材料进行精确手工铺设的情况下。
因此，需要在例如飞行器等结构上对阻尼材料的自动铺设，该自动铺设减少了对安装所述材料的手工劳力的需要，并且其可提供具有高铺设精度的材料的快速铺设。
发明内容
公开的实施例提供了隔音减振阻尼材料的自动铺设，该自动铺设减少了对用于安装的手工劳力的依赖并且可产生更高的铺设精度。提供以高放置率铺设阻尼材料的方法和设备，并且其与通常用来以较高生产率生产大规模飞行器的层叠和装配过程兼容。
根据一个方法实施例，阻尼材料可用材料铺设头安装到结构上。材料铺设头在结构上移动并且被用来将阻尼材料铺设到结构上。该铺设头向着所述结构压紧阻尼材料，并且该铺设头的移动可用被编程的计算机控制。
根据另一个方法实施例，执行了抑制结构中的声音振动。减振阻尼带被生产，并且自动带铺设仪器被用来以任意多种构型铺设所述带，如连续或间断的单个条状物或多个并列放置的条状物。所述带可包括可移除的衬垫，随着带被铺设到结构上，所述衬垫被移除并且积聚到拾取卷轴(take-up spool)上。
根据另一个实施例，提供用于将阻尼材料铺设到结构上的设备。所述设备包括将阻尼材料铺设到所述结构上的材料铺设头，以及用于在所述结构上移动该铺设头的装置。控制装置被提供以控制铺设头的工作和该铺设头的移动。该铺设头可以包括阻尼材料的供给装置，分配来自供给装置的阻尼材料的装置，以及用于将阻尼材料压紧到结构上的装置。该阻尼材料可以具有带的形式，该带由铺设头以条状物铺设到所述结构上。
10.一种抑制结构中的声音振动的方法，其包括：
生产减振阻尼带；
使用自动带铺设仪器将所述带铺设到所述结构上。
11.根据权利要求10所述的方法，其中生产所述带包括将可移除的衬垫施加到所述带上。
12.根据权利要求11所述的方法，其中生产所述带包括：
形成至少一层粘弹材料，以及
通过将所述衬垫施加到所述粘弹层而执行施加所述衬垫。
13.根据权利要求12所述的方法，其中施加所述衬垫包括在所述衬垫与所述粘弹材料层之间铺设粘合剂。
14.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括：
当所述带被铺设到所述结构上时，从所述带中移除所述衬垫。
15.根据权利要求14所述的方法，其中移除所述衬垫包括：
从所述带中分离出所述衬垫，以及
将分离出的所述衬垫辊压到拾取卷轴上。
16.根据权利要求14所述的方法，其中使用所述自动仪器铺设所述带包括：
在所述结构上移动带铺设头；
分配来自所述铺设头上的带的供给装置的所述带；
使用所述铺设头剪切被分配的所述带的长度，以及
使用所述铺设头将每个具有长度的被分配的所述带向着所述结构压紧。
17.具有通过权利要求10所述的方法抑制声音振动的结构。
18.将隔音减振阻尼材料安装到飞行器结构上的方法，其包括：
将阻尼带的供给装置放置到材料铺设头上；
分配来自所述带供给装置的所述带；
随着所述带被分配，从所述带中移除衬垫；
将移除的所述衬垫拾取到所述铺设头上的卷轴上；
剪切被分配的所述带的长度；
将被剪切的具有长度的所述带输送到所述铺设头上的辊；
使用所述辊将所述带向着所述结构压紧；
当所述带被分配并且向着所述结构压紧时，使用机器人装置移动所述铺设头通过所述结构；以及
使用被程序的计算机来控制所述铺设头和所述机器人装置的工作，包括自动控制所述铺设头的移动，从而以预编程的配置将多个带的条状物铺设到所述结构上。
19.将隔音减振阻尼带铺设到飞行器结构上的设备，其包括：
材料铺设头，其用于将阻尼带的条状物以预编程的配置铺设到所述结构上，所述铺设头包括：
所述阻尼带的供给卷轴；
分配来自所述供给卷轴的所述带的装置；
切割器装配，其用于剪切被分配的所述带的长度；
拾取卷轴，其用于随着所述带的分配拾取自所述带移除的衬垫；
压紧辊，其用于向着所述结构压紧具有剪切长度的所述带；
机器人装置，其用于移动所述铺设头通过所述结构；以及
被编程的计算机，其用于控制所述铺设头和所述机器人装置的工作。
因此，所公开的实施例满足了用于以高放置率和高铺设精度将阻尼材料快速铺设到结构上的方法和设备的需要，并且其减少了对手工劳力的需要。
附图说明
图1是结构的透视图，根据所公开的实施例阻尼材料的连续条状物被铺设到所述结构的整个区域上。
图2是与图1相似的视图，其中仅一些分离的条状物被铺设到所述结构上。
图3是沿图1的线3-3所示的截面图。
图4是图3所示的在被铺设到所述结构上之前的隔音减振阻尼带的横截面图。
图5是沿图2的线5-5所示的截面图，其示出了隔音减振阻尼带的另一种形式。
图6是图5所示的在被铺设到所述结构上之前的隔音减振阻尼带的横截面图。
图7表示复合胶合板的截面图，阻尼带的条状物被铺设到该复合胶合板上。
图8是与图7相似的视图，但其表示已被铺设到阻尼带上且粘附到该阻尼带上的另外的胶合板。
图9表示将阻尼材料铺设到结构上的设备的功能框图。
图10表示适于将阻尼带的条状物铺设到结构上的材料铺设头的侧视图。
图11表示图10所示的材料铺设头的透视图。
图12进一步表示图10和图11所示的材料铺设头的透视图。
图13表示操作用于高生产率应用中的多个材料铺设头的可移动设备的等距视图。
图14表示飞行器机身层叠的透视图，根据所公开的实施例的阻尼材料被自动铺设到所述飞行器机身层叠上。
图15表示用来执行多个阻尼材料自动铺设到结构上的设备的可替换形式的功能框图。
图16表示形成部分公开实施例的控制***的功能框图。
图17表示示出了将阻尼材料安装到结构上的方法的全部步骤的流程图。
图18表示示出了所公开的方法的另外细节的流程图。
图19表示飞行器生产和维修方法的流程图。
图20表示飞行器的框图。
具体实施方式
首先参考图1和图2，公开的实施例大体涉及用于安装阻尼材料的方法和下面所述的设备，该阻尼材料可以在结构24上具有带20的条状物26的形式。如本文中的使用，“阻尼”和“阻尼材料”意指能吸收、减弱和/或消除可能由机械、声音或其他震源产生并且可通过结构24传递的振动的多种材料。结构24通常是基本刚性的材料，例如但不限于用于航空工业以制造包括例如但不限于机身(未示出)等各种组件和子装配的合成物或金属。结构24可以是完整的组件、或者可以是处于层叠或装配的中间阶段的组件。如图1所示，带22的条状物26可以被并列铺设以覆盖结构24的整个区域22，或如图2所示，带20的一个或多个分离的条状物26可以仅被铺设在特定区域22内的结构24的一部分上。
阻尼带20可以具有宽度“W”并且可以包括如上所述地起到减少振动传递作用的任意多种材料。可以用于与公开的实施例关联的合适的阻尼材料的示例可见但不限于2008年11月13日公布的美国专利公开2008/0277057A1，其整个公开内容通过引用而包含于此。
图3表示带20的一个实施例的另外的细节。粘合层30可以层叠在粘弹材料的层28的相对两侧。根据用于层28的粘弹材料，在粘弹层28拥有足够的粘性以将带20粘附到结构24的情况下，可以不必提供粘合层30。可以是防粘纸或涤纶里料的薄层衬垫30a可以被铺设在粘合层30上以便防止粘合层30在安装过程中粘附到不期望的颗粒或物质。当不使用粘合层30时，衬垫30a可被直接铺设在粘弹层28上以保护该粘弹层28。衬垫30a之后可以被剥离以便露出粘合层30或粘弹层28，该粘合层30或粘弹层28然后可用来粘附到结构24。图3所示的带20仅仅是示例性地辅助说明的实施例。
图4表示被铺设到结构24上之前图2所示的带20。另外一层衬垫30b被施加到粘合层30或粘弹层28的下层上以便保护粘合层30或粘弹层28直到带20准备铺设到结构24上时为止。如下所述，衬垫30a、30b的使用允许通过下面所述的自动带铺设仪器轻松地操作和控制带20。衬垫30a、30b中的至少一个应该具有足以给予带20足够硬度的硬度或厚度，以便带20可通过自动带铺设头(下面所述)处理而不在该铺设头内折叠或折皱。
图5表示带20a的另一个实施例，其中粘弹层28具有足够的粘性以直接将带20a粘附到结构24，因此不需要之前所述的粘合层30。在这个示例中，衬垫30a保护性地覆盖并且被直接粘附到粘弹层28。图6示出了在被铺设到结构34之前的带20a，其中第二衬垫30b保护性地覆盖并且被直接粘附到粘弹层28直到该衬垫30b在铺设过程中被去除为止。
特别地参考图1和图2，使用公开的实施例的方法和设备，带20可以各种构型中的任何一种被铺设到结构24上的区域22内。例如但不限于，带20可以作为一个或多个单独条状物26(图2)或作为多个并列条状物26(图1)被铺设在结构24上，所述条状物可以是连续的或间断的，以及可以是邻接的或非邻接的。结构24可以是随后与其他组件装配的子装配或组件中的一部分。例如，结构24可以包括机身或飞行器的内壁(未示出)或车辆中的类似物。此外，如图7所示，结构24可以包括形成部分层叠(未示出)的胶合板31，带20的条状物26可被铺设到该胶合板31上。如图6所示，在带20的铺设和保护性衬垫30a的去除之后，另外的胶合板33可被铺设在带20的条状物26上并且粘附到该条状物26，从而使粘弹层28夹在层叠的胶合板31、33之间。
再次参考图1，区域22可有外边界25，其可包括一个或多个轮廓32。如下面将要详细地描述，一旦区域22的外边界25被确定，则需要覆盖区域22的条状物26的数目和位置被算出。使用后面所述的自动仪器，带20被采用为条状物26，该条状物26通常配置在边界25内并且可以如图所示在34处被剪切为与限定区域22的任何轮廓32完全匹配。覆盖区域22的条状物26的宽度可由带20的宽度确定。可替换地，如图2所示，条状物26可以由后面所述的自动铺设的程序确定的交错的和/或均匀的或非均匀的、和/或连续的或间断的方式彼此间隔铺设。
图9表示设备35的基本组件，其可被用来铺设带20的条状物26以覆盖图1和图2所示的结构24的区域22。材料铺设头36可通过例如机器人装置38等任意多种操控器在结构24上移动。可替换地，该头36可通过托台型结构(未示出)或在工业应用中用于移动末端执行器的其他已知配置移动。
材料铺设头36大致包括分配具有长度的带20的带供给装置40，带20可被割带器(tape cutter)46剪切并且通过压紧辊48压紧到结构24上。随着带20从带供给装置40被分配，张力控制器52可被提供以将张力施加到带20，从而使适当的张力被施加到带20直到该带被铺设。期望具有适当的带的张力以便带20通过铺设头36被恰当地输送并且随着带被铺设到结构24上，该带20被保持为紧紧抵靠压紧辊48。对于图3-7所示的带20，可以提供衬垫去除器42，随着带20从带供给装置40被分配到压紧辊48，衬垫去除器42移除下层衬垫30b以形成基本邻接的条状物26。在其他实施例中，衬垫去除器42可移除衬垫30a和30b。
当衬垫30b被衬垫去除器42移除时，衬垫拾取装置44被提供以拾取衬垫30b。在其他实施例中，第二衬垫拾取装置(take-up device)(未示出)可提供在铺设头36上以拾取从带20去除的上层衬垫30a。随着铺设头36通过机器人装置38在结构24上移动，割带器46剪切被分配的带20的长度，同时压紧辊48将具有剪切长度的带20压紧到结构24上。
现在参考表示材料铺设头36的另外细节说明的图10、图11和图12。图9所示的带供给装置40可以包括带20的卷轴54。来自供给卷轴54的带20在导向辊55和56之间行进并且输送到伺服电机64驱动的压带辊60。带20在压带辊60下面经过并且通过导向板62引导到由形成图9所示的割带器46的一部分的气缸74驱动的切割器76。随着带20被输送到将被分配的带20压紧到结构24的压紧辊48，切割器76剪切带20。
随着带20离开卷轴54，衬垫去除器42(图9)可去除下层衬垫30b。衬垫30b围绕导向辊66行进并且随着带20被铺设到结构24上，衬垫30b被引导到由电机73驱动的可积聚衬垫30b的拾取卷轴70上。可选择的第二拾取卷轴72提供在期望在带29被铺设到结构24上之前去除上层衬垫30a的应用中。在被从带26去除后，上层衬垫30a在被由电机75驱动的拾取卷轴72积聚之前围绕导向辊67、68行进。
压紧辊48被安装在致动压缩滑板80上，该滑板80是垂直往复运动的，并且可选择性地向下移置压紧辊以使其与结构24相接合。在带20的条状物26铺设的最后，滑板80可向上致动以便压紧辊48脱离结构24，直到带20的下一个条状物26准备好被铺设。整个材料铺设头36可利用固定架78可拆卸地安装到下面所述的机器人装置(未示出)上。材料铺设头36的另外的细节可至少与美国专利No.4,699,683和5,700,347，以及2006年6月8日公布的美国专利公开No.2006/0118244A1所公开的材料铺设头相似，其整个公开内容通过引用而包含于此。这里应该注意的是虽然所述的材料铺设头36被认为能将带20的单个条状物26铺设到结构24上，但该铺设头36的其他实施例可以包括能同时将带20的多个条状物26铺设到结构24上的多个带分配机构。
图13表示用于将阻尼材料自动铺设到结构24(图1和图2)上的移动设备84。一对机器人装置38被安装到移动底座90上，该移动底座允许机器人装置38移动到接近阻尼材料将被安装的结构区域。每个机器人装置38包括多轴臂和腕装配87，其包括可适于与图10、图11和图12所示的材料铺设头36上的固定架78耦接的末端执行器固定架88。设备84可包括操作者控制器92和控制机器人装置38以及铺设头36工作的机载计算机及相关组件94。该设备84还可以包括用于指引铺设头36和机器人38到新的位置以确定带20的条状物26的正确定位的***(未示出)。如前所述，材料铺设头36可被安装到能沿多个轴移动铺设头36的任意多种类型的操控器上。因此，例如移动设备84可利用多个托台(未示出)而不是机器人装置38来独立地移置多个铺设头36并且将材料铺设到工具或基底的不同区域上。
图14表示使用安装到机器人装置38上的材料铺设头36将阻尼带20施加到机身96的区段。机身区段96可支撑在可旋转的心轴98上。机器人装置38可被安装到轨道101上，该轨道101允许包含应用头36的机器人装置38沿机身区段96的长度的线形运动。通过机器人装置38的线形运动和心轴98的旋转，材料铺设头36可将阻尼材料铺设在机身区段96的任何区域。
虽然参考图1-14说明的上述材料铺设头36以连续带20的形式铺设阻尼材料，但还可以利用自动方法和设备来铺设具有除了带20以外的形式和形状的阻尼材料。例如，参考图15，阻尼材料可以具有预成形个体102的形式，该个体102可被单独地铸造或从适合的阻尼材料中剪切而成。该个体102可以具有相同的形状或其可具有适于被铺设到结构24上的特定位置处的不同形状。为了方便描述，个体102被描述为简单的矩形。
材料铺设头106特别地适于将个体102铺设到结构24上。基于个体102的尺寸和形状以及特定应用，材料铺设头106的细节将是不同的。通常，材料铺设头106可以被安装到机器人装置38上并且可包括将个体102铺设在结构24上的期望位置中的操纵器108。该操纵器108可包括，例如但不限于拾放机构(pick and place mechanism)(未示出)。用于保持个体102以及配送器104的供给的存储装置100可被实施在材料铺设头106上。该存储装置100可包括，例如但不限于筒式配置，其中所述个体102被堆放并且独立地通过配送器104移动到材料铺设头106，该材料铺设头106将个体102铺设到结构24上。
图16表示用于操作材料铺设头36和机器人装置38的控制***的基本组件。计算机110可以为铺设头36和机器人装置38提供控制信号。计算机110可包括但不限于可以包括软件程序114和存储器116的PC或PLC(可编程逻辑控制器)。软件程序114可包括在结构24上以预置程序路线移动铺设头36的一组程序指令，并且还可包括用于优化该铺设头移动的最优化路线。软件程序114还可包括用于确定被分配的带20的长度以及剪切所述带20的时刻的程序指令。计算机可进一步包括用于计算需要覆盖边界25内的结构24的带20的条状物26的位置和数目的程序指令，所述位置和数目可基于具有具体宽度“W”(图1)的带的使用。
操作者输入/输出控制器118可允许操作者为计算机110编制程序并且改变所需的软件程序114。例如部件数量以及与结构24或铺设头36的操作相关的其他信息等数据可存储在存储器116中。同样，存储器116能被用来将结构24上的区域22的边界25(图1和图2)存储为特定的部件编号，以及存储铺设头36用来行进以便用阻尼带20的条状物26覆盖区域22的编程路径。可以提供向计算机110提供信号的传感器112，所述信号关于机器人装置38的感测位置以及由铺设头36实现的功能的状态。
图17表示将阻尼材料安装到结构上的方法的所有步骤。如步骤120所示，材料铺设头36在结构24上移动，并且随着铺设头36在结构24上的移动，该铺设头36被用来在结构24上铺设例如带20等阻尼材料。图18表示图17中大致示出的方法的另外的详细描述。从步骤124开始，结构24上区域22的边界25被确定，该边界通常以数字形式确立。接着，在步骤126中，覆盖边界25内的区域22的需要的条状物26的数目和位置可由计算机110计算，所述位置和数目可基于具有特定宽度“W”(图1)的带20的使用。在步骤128中，计算机110(图16)基于步骤126中计算的带的条状物26的数目和位置而编程以控制铺设头36的移动。在步骤130中，带20的卷轴54被加载到铺设头36上。
在步骤132中，带从卷轴54分配并且铺设头36沿已在计算机128中编程设定的路径移动。随着带从卷轴54分配，下层衬垫30b被分离并且积聚到拾取卷轴70上，如步骤134所示。随着带被分配并且输送到压紧辊48，带20紧贴结构24被压紧，如步骤136所示。在步骤138中，被铺设的带20被剪切为具有一定长度的各个带的条状物26。
公开的实施例可被用于各种潜在的应用领域，特别地在运输业，包括例如航空、海洋和汽车领域的应用。因此，现在参考图18和图20，公开的实施例可被使用在图19所示的飞行器制造和维修方法150以及图20所示的飞行器152的情况下。在生产前期过程中，示例性方法150可包括飞行器152的详细说明及设计154和原料采购156，其中公开的方法可以被指定用于将阻尼材料铺设到组件上。在生产过程中，进行了飞行器152的组件及子装配的制造158和***集成160。公开的方法和设备可被用来将阻尼材料铺设到随后与其他子装配组装和集成的组件上。之后，飞行器152可经历认证和运输162以便投入使用164。当用户使用时，飞行器152被安排常规维护和保养166(其还可包括改装、重新配置、翻新等等)。根据公开的实施例在其中铺设有阻尼材料的组件可以在维护和保养166期间被用来替换飞行器152上的组件。
方法150中的每个处理均可通过***集成商、第三方和/或操作者(如用户)执行或实现。为了本说明书中的目的，***集成商可包括但不限于任意数量的飞行器制造商和主***的分包商；第三方可包括但不限于任意数量的卖方、分包商和供应商；以及操作者可以是航空公司、租赁公司、军事部门、服务组织等等。
如图20所示，通过示例性方法150生产的飞行器152可包括具有多个***170的机身168和内部172。高级***170的示例包括一个或多个推进***174、电力***176、液压***178和环境***180。也可包括任意数量的其他***。虽然说明了航空示例，但本发明的原理适用于其他行业，例如航海和汽车工业。
本文所表现的***和方法可在任何一个或多个生产阶段和维修方法150过程中使用。例如，相应于生产过程150的组件或子装配可以与飞行器152投入使用时生产的组件或子装配相似的方式组装或制造。另外，一个或多个设备实施例、方法实施例或其组合可用于生产阶段158和160中，例如，通过显著地加快飞行器152的装配或降低飞行器152的成本。类似地，当飞行器152投入使用时，设备实施例、方法实施例或其组合中的一个或多个可被用来例如但不限于维护和保养166。
虽然本公开的实施例相对于某些示例性实施例进行了描述，但应该理解的是具体实施例是为了说明的目的而不具有限制意义，因此对于本领域的技术人员将会产生其他变型。

Claims (15)

1.将阻尼材料安装到结构上的方法，其包括：
在所述结构上移动阻尼材料铺设头；以及
使用所述铺设头将阻尼材料铺设到所述结构上，所述阻尼材料包括带，该带具有在所述带的每个相应的主表面上的可移除的衬垫，每个所述相应的主表面是连续的粘合表面，所述连续的粘合表面中的一个在移除所述衬垫之后由所述铺设头铺设在所述结构上，所述移除仅在所述铺设之前。
2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
使用被编程的计算机自动控制所述铺设头在所述结构上的移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
随着所述铺设头在所述结构上的移动，使用所述铺设头将所述阻尼材料压紧到所述结构。
4.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述铺设头将阻尼材料铺设到所述结构上包括：
将来自所述带的供给装置中的所述材料以带的形式分配到压紧辊，
将所述带压紧到所述结构上，以及
随着所述铺设头在所述结构上的移动，剪切被压紧的所述带的长度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述铺设头将阻尼材料铺设到所述结构上包括以预编程的配置将阻尼带的条状物铺设到所述结构上。
6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：
确定所述材料将被安装的所述结构上的边界；
计算覆盖所述边界内的结构所需要的带的条状物的数量和位置；
使用计算得到的所述带的条状物的数量和位置来编程所述铺设头的移动。
7.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述铺设头将阻尼材料铺设到所述结构上包括：
在所述铺设头上存储一些阻尼材料；
分配来自所述铺设头上存储量的所述阻尼材料的独立个体；以及
独立地将被分配的所述个体铺设到所述结构上。
8.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
当所述阻尼材料被铺设到所述结构上时，从所述阻尼材料中移除至少一个衬垫。
9.具有通过权利要求1所述的方法安装的阻尼材料的结构。
10.用于将阻尼材料铺设到结构上的设备，其包括：
用于将阻尼材料铺设到所述结构上的材料铺设头，所述阻尼材料包括带，该带具有在所述带的每个相应的主表面上的可移除的衬垫，每个所述相应的主表面是连续的粘合表面，所述铺设头包括用于移除所述可移除的衬垫的装置，其中所述连续的粘合表面中的一个在移除所述衬垫之后由所述材料铺设头铺设在所述结构上，所述移除仅在所述铺设之前；
用于在所述结构上移动所述铺设头的装置；以及
用于控制所述铺设头的工作和所述铺设头在所述结构上的移动的控制装置。
11.根据权利要求10所述的设备，其中用于在所述结构上移动所述铺设头的所述装置包括机器人装置。
12.根据权利要求11所述的设备，其中所述铺设头包括：
所述阻尼材料的供给装置；
用于分配来自所述供给装置的阻尼材料的装置；以及
用于将所述阻尼材料压紧到所述结构上的装置。
13.根据权利要求12所述的设备，其中：
所述供给装置包括带的卷轴；
所述压紧装置包括辊；以及
所述分配装置包括用于将来自所述卷轴的所述带输送到所述辊的装置以及用于剪切输送到所述辊的带的长度的装置。
14.根据权利要求11所述的设备，其中所述控制装置包括：
计算机；以及
一组编程的指令。
15.根据权利要求11所述的设备，其中所述阻尼材料包括具有所述可移除衬垫的带，并且所述铺设头包括：
所述带的供给卷轴；
用于分配来自所述供给卷轴的带的长度的装置；以及
用于当所述衬垫从被分配的所述带中去除时拾取所述衬垫的拾取卷轴。
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