CN101844352A - 驱动装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种驱动装置(1)，其具有传力结构(3)，所述传力结构具有至少三个侧边梁(7)，所述侧边梁(7)以与一个具有多边形基底(8)的棱锥的侧棱的延伸相一致的方式并靠设置，所述侧边梁能够弹簧弹性地弯曲，并且所述侧边梁从基础区(5)出发向着顶部区(6)彼此靠近。并且它们在所述顶部区(6)上彼此固定地连接。在基础区(5)与顶部区(6)之间，所述侧边梁(7)通过至少一个刚性的耦合元件(22)彼此铰接。所述侧边梁(7)能够通过驱动机构(16)而彼此相对运动，以便引起所述传力结构(3)的横向偏转(23)。

Description

驱动装置

技术领域

本发明涉及一种驱动装置，其具有至少一个传力结构，所述传力结构具有至少三个侧边梁，所述侧边梁以与一个具有多边形基底的棱锥的侧棱的延伸相一致的方式并靠设置，所述侧边梁从基础区出发向着顶部区彼此靠近并在所述顶部区彼此固定地连接，它们能够弹簧弹性地弯曲且能够通过驱动机构而彼此相对运动，以便引起所述传力结构的横向偏转。

背景技术

在WO 2008/128780 A1中，根据其中的图26描述了一种驱动装置，该驱动装置被用于驱动一种所谓的弯曲挡翼(Biegeschlagflügel)，该驱动装置拥有一个具有4个侧边梁的传力结构，所述侧边梁以与一个基底呈正方形的棱锥的侧棱相一致的方式设置。所述侧棱在象征所述棱锥顶端的顶部区彼此固定地连接，而驱动机构则可作用在与所述顶部区对置的基础区上，以便使侧边梁互相沿纵向方向相对移动。通过这种方式，所述顶部区可被侧向偏转，其中所述顶部区通过驱动装置的相应激活而能够沿着一个向内凹陷的拱形面运动。但是，该结构的刚性不是很突出，而且顶部区可以达到的偏移角非常有限。这样的装置用于驱动翼片可能是够用的，但是对于其他应用比如在以手工操纵的技术装备中的应用来说则需要更大的活动半径。

在EP 1 125 693 A1中描述了一种平行运动学***，在该***中，一个末端操纵装置(Endeffektor)通过连杆设置在多个在空间上分布设置的线性驱动装置的驱动件上，从而使它能够以大的活动半径在空间上定位。然而该***需要极高的结构成本，并且很重。

DE 10 2007 017 416 B3公开了一种分类装置，该装置具有一个两维的传力结构，所述传力结构由两个彼此楔形伸展的侧肋组成，所述侧肋通过横向延伸、抗弯曲的耦合支柱整合成一个转向结构(Weichenstruktur)上。通过配属的驱动机构，所述侧肋的彼此协调的线性移动引起所述转向结构的在一个平面内的回转运动，从而使所述转向结构的顶部区位于不同的分类位置上。

EP 1 040 999 A2与EP 1 203 640 A2同样各自描述了一种由相互楔形延伸的纵向支柱构成的两维结构，所述纵向支柱通过以铰接方式支承的横向支柱互相连接。横向支柱使各纵向支柱的运动耦合，从而使每一纵向支柱的变形直接影响到另一纵向支柱的变形。

在DE 10 2005 056 846 B4和DE 10 2005 046 160 C5中公开，采用生成式(generativ)生产方法来制造驱动装置，其中，在其他情况下独立生产并随后组装到一起的部件互相一体式地形成。驱动装置还具有一个能够通过内部的流体加载而变形的波纹套(Faltenbalg)。

EP 0 249 318公开了一个物体操作器，该操作器具有杆状部件，所述杆状部件能够线性移动以便将末端操纵装置在空间中定位。所述杆状部件可通过能够弹性膨胀的机构例如缆索互相连接在一起。

DE 10 2006 009 559 B3公开了一种抓夹装置，该装置被构造成人造手的形式，其能够通过生成式生产方法来制造。

发明内容

本发明的基本目的是创造一种节省重量但却具有高度刚性的驱动装置，该驱动装置具有大的活动范围。

为实现上述目的，结合本文开头提到的特征规定：在至少一个设置在基础区与顶部区之间的耦合区中通过刚性的耦合元件将侧边梁相互运动耦合(bewegungsgekoppelt)，其中，所述耦合元件在能够实现侧边梁和耦合元件之间相对可回转性的活节的中间连接下固定在每个侧边梁上。

这样就存在一个三维的传力结构，该传力结构的具有弯曲弹性的各侧边梁在基础区与顶部区之间单重或多重地互相支撑。设置在相关耦合区中的刚性的耦合元件用于支撑，在各侧边梁被互相移动以引起横向偏转时，所述刚性耦合元件使得侧边梁在间隔上彼此得到保持。其中，所述耦合元件防止了所述传力结构本身在大结构长度情况下的坍缩，其中，所述耦合元件的数量及其彼此间隔的选择会影响刚性及变形特性。通过各侧边梁相应的协调的相对运动，传力结构尤其其顶部区内能够在空间上全面地进行横向偏转，其中，侧边梁与每个耦合元件之间的铰接有利于可活动性，从而只需微小的操纵力就可以在所有方向上实现大的偏转角，例如，偏转角随着传力结构的线性伸展可从未激活的初始位置增大到90°。

本发明的有利改进方案在各从属权利中述及。

为形成一定的优选变形，传力结构可被构造成具有不规则的四边形基底。但是为通用性考虑，建议将侧边梁配置成使其沿着一个具有规则基底的多角棱锥的侧边梁延伸。

事实证明，当传力结构具有奇数个侧边梁时，偏转运动的刚性尤其突出。现在看来，考虑到成本及能够获得的效果，将侧边梁的总数设为3个是一种非常好解决方案。

承担耦合元件与侧边梁之间的可相对回转运动性的活节被特别构造成能够提供球形活节的可相对回转运动性。作为特别简单的实现形式，可直接采用球形活节。虽然原则上可以将活节构造为侧边梁与耦合元件之间的材质连接区的形式并基于其特性确保所希望的回转运动性，但是，优选将它构造为在相互能够回转的部件之间不发生材质的连接，以便使阻力最小化，并使传力结构能够以更高的能量效率实现横向偏转。

至少一个耦合元件的造型具有多种变例。星形、框形或环形结构显得尤其有利。在星形结构中，多个横向支柱可从一个位于侧边梁之间的中心出发，呈星形分布地向外延伸到侧边梁。在框形结构中，以适宜的方式存在多个横向支柱，所述横向支柱在相邻的侧边梁之间线性延伸，从而撑开一个多边形，该多边形的角位于各侧边梁的范围内。具有三个侧边梁的传力结构具有例如设计成三角形的耦合元件。

相宜的是，环形耦合元件具有一个可与提及的框形耦合元件类比的结构，但是其单个的横向支柱被构造成弓形，从而形成一个弯拱的环形结构，该环形结构尤其具有圆形形状。

在一个优选的实施方式中，侧边梁被构造为耐拉伸和耐推挤的杆，例如构造成玻璃纤维杆。这里，所希望的横向偏转可以通过如下方式非常简单地加以实现，即通过作用在侧边梁上的驱动装置使得侧边梁沿纵向方向彼此相对移动。为此，可以例如采用能够以电和/或流体激活的线性执行器。

通过应用长度可变的侧边梁可以达到相同的偏转效果。这种长度可变的侧边梁可以是例如望远镜结构。然而，特别有利的是考虑这样一种侧边梁的设计方案，即将侧边梁整个地或者至少沿其一个或多个纵向区段构造成波纹套式的空心体，该空心体在其内部空间受到流体加载时会改变其长度。在此，驱动机构可以包含一个控制流体加载的控制阀门装置，其中尤其可以进行成比例的触发，以便使得传力结构能够无阶地进行横向偏转。

驱动装置可用于多种不同的目的。特别优选应用在以手工操纵的技术装备中，其中，在传力结构的顶部区域可以设置一个构造成抓取装置的末端操纵装置，通过该末端操纵装置可抓取在不同地方之间变换的物体。也可考虑用作焊接装置，其中，焊接电极可被设置成末端操纵装置。

驱动装置可在任意的空间取向上被驱动。驱动装置也可被整合进一个运动的结构中，特别是汽车或其他的能够在陆地上、在水中或空中前行的机器中。

当在顶部区设置末端操纵装置时，可以在由侧边梁限定的空间内穿过能够灵活弯曲的能量传递束，从而不但节省空间，而且还使该能量传递束得到保护，该能量传递束为所述末端操纵装置提供驱动能量，通过该能量传递束还能够传送控制信号或着由传感器产生的反馈信号。

至少部分或者整个驱动装置可以利用生成式(generativ)生产方法来制造，从而将生产技术成本保持在很低的水平，同时也使得结构的重量能够很小。即使用于在侧边梁与耦合元件之间形成连接的活节也可以通过生成式(generativ)生产方法来制造。在这里，采用所谓的选择性的激光烧结是特别适宜的。

附图说明

下面借助于附图对本发明进行进一步的示例性解释。其中：

图1是根据本发明的驱动装置的优选的第一实施例的立体图，

图2是图1所示驱动装置的侧视图，其中，在点划线框出并被放大的截取部分中示出了侧边梁的一种可选设计方案，

图3以放大示图的形式示出了传力结构的中间的纵向节段，

图4是传力结构顶部区的放大局部图，

图5是一个在图1至4中的实施例中所用到的耦合元件沿V-V线剖切得到的细节图，图中可见星形结构，

图6以类似于图5的展示方式示出了具有三角形框形结构的耦合元件，

图7同样以类似于图5的展示方式示出了一个设计成环形的耦合元件。

具体实施方式

下面，参考应用实例对所有以附图标记1标识的驱动装置进行说明，其中的应用实例是用于使得物体2换位的手动操作装置。但是，实施方式不应在此意义上作限制性理解。

驱动装置1具有一个以类似于骨架结构建造的传力结构3，在本实施例中，所述传力结构3在未操作状态下沿着在实施例中垂直定向的主轴线4延伸。一个在本应用例中位于上部的端部区域被标记为基础区5，而在本应用例中向下指向的对置端部区域被标记为顶部区6。

传力结构3具有三个在旁并靠设置并延伸在所述基础区5与顶部区6之间的侧边梁7，所述侧边梁7具有能够以弹簧弹性方式弯曲的特性，但是在其纵向上则具有很强的抗拉与抗压刚性。所述侧边梁例如可以是玻璃纤维杆。

各侧边梁7在基础区5中的相互间距大于其在顶部区6中的相互间距。这是通过如下方式实现的：侧边梁7以与一个具有多边形基底的棱锥的各侧棱的延伸相应的方式设置，其尖端被配设给顶部区6。在图1中，在附图标记8的位置以点划线的方式表示的是前面提及的棱锥的基底，所述棱锥在本实施例中被认为具有三角形的基底。在正交于主轴线4的横截面中看，各侧边梁7位于一个多边形在本例中也就是一个三角形的角部区域内。

传力结构3所具有的侧边梁7也可以多于三个。在具有n个侧边梁7时，配属的棱锥结构应具有一个n个角的基底。尽管侧边梁7的数量原则上可以是偶数个，但是事实证明，将传力结构3实现为奇数个侧边梁7是符合目的的。

传力结构3的由侧边梁7按照角点限定的横截面平面从基础区5出发朝着顶部区6逐渐减小。

向着顶部区6收敛的各侧边梁7固定地连接在顶部区6上，并且相互之间不灵活地，优选刚性地连接。作为示例，这是在一块刚性的连接板12的协作下实现的，所有侧边梁7以其头部末端刚性地固定在所述刚性连接板12上。配属于顶部区6的侧边梁7的末端部分彼此之间不能相对回转。

侧边梁7以能够沿其纵向运动的方式挂在基础区5上。在顶部区5设置着一个例如板状、盘状或者框状的支承结构13，该支承结构13支承着与侧边梁7数量对应的驱动单元14，所述驱动单元14与配属的侧边梁7的端部15以任意的方式保持驱动连接。驱动单元14在整体上起到驱动机构16的作用，通过这些驱动单元，侧边梁7能够彼此相对运动，其中，所述驱动单元14优选构造为能够让各自所配属的侧边梁7在所述侧边梁7的纵轴上沿着双向箭头17所示的两个轴向方向移动。驱动机构16被构造为能够彼此独立地驱动侧边梁7。

在至少一个在主轴线4的轴向上既与基础区5又与顶部区6保持间隔的耦合区18中，侧边梁7通过各耦合元件22彼此连接。耦合元件22例如由金属或一种硬质的塑料材料制成。存在多少个耦合区18尤其取决于传力结构3的长度。在示例中，传力结构3总共具有六个在主轴线4的轴向上以彼此保持间隔且各自具有一个连接单元22的方式设置的耦合区18。但是，存在的耦合区18也可以为其他的数量。

耦合元件22以符合目的的方式规则地分布在主轴线4的轴向上。在本实施例中，间隔是彼此相等的。

就是说，每个耦合元件22分别与各个侧边梁7中相连接。所述连接的选择需使得在耦合元件22与各侧边梁7之间存在回转运动性，否则，将不存在运动自由度。耦合元件22在活节20的中间连接下与各侧边梁7固定，其确保了上述的回转运动性。

由于各侧边梁7在它们顶部区6互相刚性地连接，所以侧边梁7彼此之间由驱动机构16所引起的位移会导致传力结构3的通过多个双向箭头所示例性表明的横向偏转，也就是说，会导致横向于主轴线4的回转。在图2中用点划线表示的21表示的是能够由此实现的传力结构3的偏移的位置。偏移的程度或者说偏移的角度自基础区5开始向着顶部区6增加，并在顶部区6处达到最大值。

通过侧边梁7彼此协调的相对定位，传力结构3能够全面地在径向上关于主轴线4进行偏移。由此，顶部区6能够定位在一个设想的凸出的碗形面的任意点上。就此尤其可以进行无阶的定位，而且通过侧边梁7的相应位置的固定，调整好的偏移位置能够在所希望的时长内得以保持。

耦合元件22的作用在于使得各侧边梁7在它们的横向方向上牢固地支撑，并使得结构本身稳定。同时也实现了使传力结构3在偏移时能够强烈弯曲而不致折断的目的。在本实施例中，传力结构3以其顶部区能够至少侧向偏移得如此之远，从而出现90°弯曲。因此，本驱动装置1具有很大的工作范围。

通过在耦合区18之间选择相等的间距，传力结构3在偏转时就能够实现相同形状的弯曲。但是，也可以采用大小不同的间距，以便对偏转行为给予影响。

如果由侧边梁7所撑开的基底8是规则的多边形，则是有利的。在示例中，基底8的形式是等边三角形。但是，这里的基底8也可以被设计成不规则四边形。

驱动单元14比如是线性执行器，尤其是能够以电和/或通过流体力激活的线性驱动器。原则上，驱动单元14不需受限于某种类型。

在示出的应用实例中，顶部区6的连接板12的端面上设置有一个末端操纵装置24(图中以点划线标明)。它可以比如是加工工具或者焊接装置。在附图中绘出的变例是一个抓取装置24a，所述抓取装置24a被构造用来短暂地抓取一个在图中以点划线标出的物体2，该物体2应在偏转运动23范围内的两个位置间被变换位置。在本实施例中，末端操纵装置24以能够松开的方式设置在传力结构3上。在这种情况下，连接板12形成为一种用于以能够松开的方式固定末端操纵装置24的机构。但是，末端操纵装置24与传力结构3不能整合成一个集成的结构单元。

在本实施例中出现的抓取装置24是作为滑块夹钳(Backengreifer)构建的，其能够通过流体力得以操纵。对于在此用到的压力介质的输入与输出而言可以利用由一个或多个流体软管构成的能够灵活弯曲的能量传递束25，所述能量传递束从驱动装置1的配属于基础区5的端部出发延伸穿过传力结构3的由各侧边梁7限定的内部空间26一直到达顶部区6及设置在顶部区6中的末端操纵装置24。

能量传递束25被耦合元件22以与目的相符的方式保持住。在示例中，每一耦合元件22具有比如孔眼状的通孔27，所述能量传递束25延伸穿过该通孔。能量传递束25穿插过所有耦合元件22的通孔27，因而它与传力结构3的当前偏转角无关地始终保持在内部空间26之内。

活节20按照与目的相符的方式如此构造，从而它们能够为通过它互相连接在一起的部件22与7提供球形活节的相对回转运动性。为此在示例中，它们被直接构造成球形活节并分别具有设置在侧边梁7上的轴承球体28，该轴承球体28被一个内部呈球形轮廓的设置在耦合元件22上的球体接纳件32包住。

活节20被构造为使得在所述轴承球体28与球体接纳件32之间并因而使得在有待互相铰接的部件22、7之间不存在材质的连接即不存在材料复合，就像在所谓的薄膜铰链中呈现的那样。这种方式确保了在回转运动时的极度灵活性，并能够自始就避免发生活节折断的情况。同时，活节20也可以任选通过将有待互相铰接的部件22、7进行材质连接的方式来实现，例如，通过能够容许为回转运动所需达到的自由度的材料接片。

自身呈刚性的耦合元件22可以具有不同的成型方式。然而，与目的相符的方式是将集成在一个而且同一个传力结构3中的耦合元件22--不管它们尺寸上的区别--以相同的方式来构建。

在图1至5示出的实施例中，耦合元件被设计成星形。图5示出了这种星形耦合元件22的细节图。从同样能够被通孔穿过的中心33出发，在这里在径向上有多个刚性的横向支柱34沿径向向外延伸，它们利用其与中心33对置的外侧的端部分别铰接在侧边梁7上。横向支柱34的数量与侧边梁7的数量彼此一致。在本实施例中，在所述横向支柱34的外侧的端部区域上分别设置了在前已提及的球体接纳件32。

优选的是规则的星形形状。当传力结构3处在其线性伸展的基本位置时，则耦合元件22的中心位于主轴线4上。

图6示出了一个具有框形结构的耦合元件22的一种可替换设计方案。该耦合元件22具有与侧边梁7的数量相应的横向支柱34a，所述横向支柱34a分别线性地在围绕主轴线4的周向上相邻的侧边梁7之间延伸。相应地，在这里，耦合元件22具有与基底8类似的结构，与基底8相比，仅在横向支柱34a的长度上有差别。这一长度随着离开基础区5的距离的增加而减小，这一点通常对于图5所示的横向支柱34也是适用的。例如图6所示的耦合元件22具有三角形的框架结构。

在图6所示的实施例中，每一球体接纳件32上均连接着两个横向支柱34a，所述横向支柱34a延伸到两个在彼此相对的周向上相邻的活节20的球体接纳件32。

根据图7的耦合元件被构造为环形。其优选具有圆环形状。其构造与图6所示耦合元件基本一致，区别在于，其横向支柱34b被构造成弧形，而且尤其互补成一个连续的优选连续不变的环形结构。

如果将图5至7中的不同耦合元件加以比较，那么就可得出在横向支柱34的定位方式上的重要区别。对于一个其侧棱由侧边梁7构成并具有在各相邻的侧边梁7之间设置的罩面的虚构棱锥而言，横向支柱34在图5示出的实施例中位于棱锥的内部空间26中，在图6示出的实施例中则平行延伸在所述罩面之上，而在图7示出的实施例中则位于棱锥之外。在图7所示的实施例中，可以有利地利用向外凸形伸出的横向支柱34来使传力结构3具有一个灵活的包套，从而将传力结构3在外表上加以掩盖。

在图2中的以点划线框出的放大的截取部分的图示中示出了一个经改型的传力结构3的细节，该传力结构的出众之处在于，侧边梁在其长度的至少一个部分上被构造为本身长度可变的结构。在这里，横向偏转23是通过使侧边梁7得到相应的激活从而被伸长或缩短的方式得以实现的。

作为实现工作行为的优选方案，可以将侧边梁在一个或多个纵向节段上，或者优选在其整个长度上展开地构造成波纹套式的空心体35，该空心体35能够在轴向上压缩和延展。长度的改变是通过以下方式实现的：利用流体压力介质以受控的方式加载各空心体35的内部空间36。通过提高内压以及增加流体的充填量，相关侧边梁7在所述空心体35的波纹同时沿轴向展开的情况下轴向延展。如果内压减小，空心体35则又回缩到其中性的基本状态。

在侧边梁7的端面上和/或一个或多个分布在其长度上的位置上有至少一个端口37，压力介质能够通过该端口输入和导出；所述压力介质特别是压缩空气。

对于驱动装置1的这种变例，尤其可以采用控制阀门装置38作为驱动机构16，利用该控制阀门装置38能够对不同侧边梁7的内部空间36的流体加载相互独立地进行控制。

按照目的，由一个或多个波纹套式的空心体35组成的侧边梁7由能够弹簧弹性地变形的塑料材料特别是聚酰胺塑料制成。

在本实施例中，轴承球体28可以由位于各个在轴向上连续布置的波纹套式的空心体35之间的形状稳定的中间节段形成，其中，所有这些部件与目的相一致地一体式构造。这里，轴承球体28可以是空心球体，这样，整个侧边梁7可以构造一个贯通的空心空间。

不言而喻的是，术语“轴承球体”不需要在其外部范围上有完全闭合的球面，而只要限定一个环绕的轴承支持面就足够了，所述轴承支持面与尤其位于球体的沿直径相对的范围内的球区的罩面相对应。这一点适用于所有实施例。

对于传力结构3的所有构造形式，特别是那些其中的侧边梁7是完全或部分地由波纹套式的空心体35构成的实施方式，采用生成式生产方法来制造是非常有利的。就此可以将传力结构3的一些或者所有部件优选以选择性的激光烧结的方法生成式地制造成结构单元。即使是活节20也可以通过这种方法实现。这种生产方法尤其适合于中等到较小的结构尺寸，其除了操作简单之外，还具有这样的优点，即制造出的部件仅具有很小的重量，因而传力结构3能以良好的能量效率被驱动。

Claims (16)

1.一种驱动装置，具有至少一个传力结构(3)，所述传力结构具有至少三个侧边梁(7)，所述侧边梁以与一个具有多边形基底(8)的棱锥的侧棱的延伸相一致的方式并靠设置，所述侧边梁从基础区(5)出发向着顶部区(6)彼此靠近并在所述顶部区(6)上固定地彼此连接，并且所述侧边梁能够弹簧弹性地弯曲且能够通过驱动机构(16)而彼此相对运动，以便引起所述传力结构(3)的横向偏转，其特征在于，所述侧边梁(7)在至少一个设置在基础区(5)与顶部区(6)之间的耦合区(18)中通过刚性的耦合元件(22)彼此运动耦合，其中，所述耦合元件(22)在能够实现侧边梁(7)和耦合元件(22)之间相对可回转性的活节(20)的中间连接下固定在每个侧边梁(7)上。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，在所述基础区(5)和顶部区(6)之间存在多个沿所述侧边梁(7)的纵向彼此间隔开的耦合区(18)，所述耦合区(18)具有分别以铰接的方式固定在所有侧边梁(7)上的耦合元件(22)。

3.根据权利要求1或2所述的驱动装置，其特征在于，以侧边梁延伸作为基础的棱锥具有以与一个规则多边形相符的方式成形的基底(8)。

4.根据权利要求1至3之一所述的驱动装置，其特征在于，所述传力结构(3)具有奇数条侧边梁(7)。

5.根据权利要求1至4之一所述的驱动装置，其特征在于，将耦合元件(22)与侧边梁(7)连接的活节(20)分别被构造成能够提供球形活节的相对运动性，并且所述活节尤其被直接构造成球形活节。

6.根据权利要求1至5之一所述的驱动装置，其特征在于，所述活节(20)被构造为使得在能够彼此相对回转的部件(7，22)之间不存在材质的连接。

7.根据权利要求1至6之一所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个耦合元件(22)被构造成星形、框形或者环形结构。

8.根据权利要求1至7之一所述的驱动装置，其特征在于，所述至少一个耦合元件(22)设置在一个虚构的棱锥之内或之外，所述虚构的棱锥的侧棱由所述侧边梁(7)构成。

9.根据权利要求1至8之一所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动机构(16)以如下方式进行构造，即，所述驱动机构能够引起单个侧边梁(7)在其纵向上的彼此独立的运动。

10.根据权利要求1至9之一所述的驱动装置，其特征在于，所述侧边梁(7)被构造为耐拉伸和耐推挤的杆，尤其构造成玻璃纤维杆。

11.根据权利要求1至10之一所述的驱动装置，其特征在于，所述驱动机构(16)在所述传力结构(3)的基础区(5)中作用在所述侧边梁(7)上，而且，所述驱动机构(16)例如被构造成能够以电和/或流体方式激活的线性执行器。

12.根据权利要求1至11之一所述的驱动装置，其特征在于，所述侧边梁(7)在其长度的至少一个部分上被构造为本身长度能够变化的结构。

13.根据权利要求12所述的驱动装置，其特征在于，所述侧边梁(7)至少部分地并且优选在其整个长度上展开地被构造成波纹套式的空心体(35)，所述空心体(35)的内部空间(36)能够以受控的方式被加载流体压力介质，以便使所配属的侧边梁(7)的长度发生变化。

14.根据权利要求1至13之一所述的驱动装置，其特征在于，在所述传力结构(3)的顶部区(6)上设置了末端操纵装置(24)或者至少一个用于固定末端操纵装置(24)的机构，其中，所述末端操纵装置(24)尤其是适用于以能够松开的方式抓取物体的抓取装置(24a)。

15.根据权利要求14所述的驱动装置，其特征在于，向着所述顶部区(6)导引的能够灵活弯曲的能量传递束(25)延伸穿过所述传力结构(3)的由所述侧边梁(7)共同限定的内部空间(26)，该能量传递束(25)与末端操纵装置(24)连接或者能够连接。

16.根据权利要求1至15之一所述的驱动装置，其特征在于，所述传力结构(3)至少局部地并且优选在其整体上构造为能够通过生成式生产方法尤其通过选择性的激光烧结方法制造的结构单元。

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