CN101823503A - 平行四边形四轮转向机构 - Google Patents
平行四边形四轮转向机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101823503A CN101823503A CN 201010179818 CN201010179818A CN101823503A CN 101823503 A CN101823503 A CN 101823503A CN 201010179818 CN201010179818 CN 201010179818 CN 201010179818 A CN201010179818 A CN 201010179818A CN 101823503 A CN101823503 A CN 101823503A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting rod
- chassis
- wheel
- steering mechanism
- rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
本发明的目的在于提供平行四边形四轮转向机构。本发明包括底盘、转动轴、轮子支撑架和轮,其特征是:还包括连杆和横杆,连杆包括第一~第四连杆,横杆包括第一横杆和第二横杆,轮通过轮子支撑架安装在底盘上、位于底盘的下方,底盘为四边形结构,转动轴共有四个、分别安装底盘的四个角上,四个连杆的一端分别安装在四个转动轴上,第一横杆位于第一连杆和第二连杆的中间并与第一连杆和第二连杆相连,第二横杆位于第三连杆和第四连杆的中间并与第三连杆和第四连杆相连,第一横杆与第二横杆互相平行。本发明转向灵活、转弯半径小,同时能够实现机体在不转动的情况下一定角度范围内的直线侧向行走。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种机械结构,具体地说是用于装置移动、转向的机械结构。
背景技术
一般来说,机器人都具有特定的功能和工作环境,有些机器人在工作过程中有大量的转向工作,而且转向角度要求较大,或者需要采用特殊的转向方式才能实现正常工作。对于机器人来说,转向机构影响了整个机器人的工作能力。在传统的轮式行走机器人转向机构设计上,主要采用电机差速来实现转向,此时转向轮同时作为了驱动轮,每个驱动轮都有一个单独的电机来驱动,通过控制两个电机的速度差便可以达到转向的目的。该设计方法虽然可以实现较小的转弯半径,但是转向不够灵活,转向效率低,同时也不能实现及机器人的侧身行走,从而不能满足一些特殊机器人的设计要求。
发明内容
本发明的目的在于提供转向灵活、转弯半径小的平行四边形四轮转向机构。
本发明的目的是这样实现的:
本发明平行四边形四轮转向机构,包括底盘、转动轴、轮子支撑架和轮,其特征是:还包括连杆和横杆,连杆包括第一~第四连杆,横杆包括第一横杆和第二横杆,轮通过轮子支撑架安装在底盘上、位于底盘的下方,底盘为四边形结构,转动轴共有四个、分别安装底盘的四个角上,四个连杆的一端分别安装在四个转动轴上,第一横杆位于第一连杆和第二连杆的中间并与第一连杆和第二连杆相连,第二横杆位于第三连杆和第四连杆的中间并与第三连杆和第四连杆相连,第一横杆与第二横杆互相平行。
本发明的优势在于:本发明转向灵活、转弯半径小,同时能够实现机体在不转动的情况下一定角度范围内的直线侧向行走。
附图说明
图1为本发明的斜视图;
图2为本发明的同向偏转方式示意图;
图3为本发明的异向偏转方式示意图。
具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述:
结合图1~3,本发明包括轮子支撑架的转动轴1、连杆2、连杆3和轮子支撑架4。连杆2和连杆3之间为铰接,轮子支撑架的转动轴1、轮子支撑架4之间为固定连接,同时连杆2固定在轮子支撑架的转动轴1上。2条连杆2和1条连杆3铰接,并与左右两轮支撑架转动轴连线构成了平行四边形结构。前后轮采用同样的平行四边形结构。
舵机通过控制轮子支撑架的转动轴1的平行移动,经连杆2对转动轴1产生力矩,从而带动轮子转动。该机构的工作方式有两种,图2为同向偏转方式,该偏转方式可以实现机器人在机体不转动的情况下的侧身直线行走;图3为异向偏转方式,可以使机器人进入纯滚动状态,实现轻松转弯的最小范围,缩小转弯半径,由于转弯时,内外轮的轨迹半径是不同的,通过平行四边形结构使内侧两轮以及外侧两轮分别有相同的偏向角度,从而使内外轮轨迹各遵循其轨迹半径,避免了侧滑。这样,转弯半径可以根据四轮轴线相交点来确定。
Claims (1)
1.平行四边形四轮转向机构,包括底盘、转动轴、轮子支撑架和轮,其特征是:还包括连杆和横杆,连杆包括第一~第四连杆,横杆包括第一横杆和第二横杆,轮通过轮子支撑架安装在底盘上、位于底盘的下方,底盘为四边形结构,转动轴共有四个、分别安装底盘的四个角上,四个连杆的一端分别安装在四个转动轴上,第一横杆位于第一连杆和第二连杆的中间并与第一连杆和第二连杆相连,第二横杆位于第三连杆和第四连杆的中间并与第三连杆和第四连杆相连,第一横杆与第二横杆互相平行。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201010179818 CN101823503A (zh) | 2010-05-24 | 2010-05-24 | 平行四边形四轮转向机构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 201010179818 CN101823503A (zh) | 2010-05-24 | 2010-05-24 | 平行四边形四轮转向机构 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101823503A true CN101823503A (zh) | 2010-09-08 |
Family
ID=42687732
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201010179818 Pending CN101823503A (zh) | 2010-05-24 | 2010-05-24 | 平行四边形四轮转向机构 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101823503A (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103217898A (zh) * | 2012-01-20 | 2013-07-24 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作设备及其控制方法 |
CN103381845A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-11-06 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 转向机构、全向行走底盘及推车 |
CN106489336A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-03-15 | 中国农业大学 | 小型换行往复作业底盘 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2209068Y (zh) * | 1994-12-01 | 1995-10-04 | 张雪明 | 超微型汽车铰接准平行摆动独立悬挂前桥 |
CN2801589Y (zh) * | 2005-06-08 | 2006-08-02 | 郭正顺 | 多轮简易转向器 |
CN2813436Y (zh) * | 2005-03-24 | 2006-09-06 | 刘其文 | 设有平衡装置的新型车 |
CN101117131A (zh) * | 2007-09-04 | 2008-02-06 | 浙江理工大学 | 可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构 |
CN101559812A (zh) * | 2009-06-01 | 2009-10-21 | 浙江大学 | 曲柄连杆式机械转向机构 |
CN201376591Y (zh) * | 2008-08-29 | 2010-01-06 | 昆明理工大学 | 独立悬架式轻型太阳能车转向机构 |
CN201395166Y (zh) * | 2009-05-19 | 2010-02-03 | 徐晓涛 | 摇杆式四轮转向机构 |
-
2010
- 2010-05-24 CN CN 201010179818 patent/CN101823503A/zh active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN2209068Y (zh) * | 1994-12-01 | 1995-10-04 | 张雪明 | 超微型汽车铰接准平行摆动独立悬挂前桥 |
CN2813436Y (zh) * | 2005-03-24 | 2006-09-06 | 刘其文 | 设有平衡装置的新型车 |
CN2801589Y (zh) * | 2005-06-08 | 2006-08-02 | 郭正顺 | 多轮简易转向器 |
CN101117131A (zh) * | 2007-09-04 | 2008-02-06 | 浙江理工大学 | 可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构 |
CN201376591Y (zh) * | 2008-08-29 | 2010-01-06 | 昆明理工大学 | 独立悬架式轻型太阳能车转向机构 |
CN201395166Y (zh) * | 2009-05-19 | 2010-02-03 | 徐晓涛 | 摇杆式四轮转向机构 |
CN101559812A (zh) * | 2009-06-01 | 2009-10-21 | 浙江大学 | 曲柄连杆式机械转向机构 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103217898A (zh) * | 2012-01-20 | 2013-07-24 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作设备及其控制方法 |
CN103217898B (zh) * | 2012-01-20 | 2016-04-06 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作设备及其控制方法 |
CN103381845A (zh) * | 2013-07-18 | 2013-11-06 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 转向机构、全向行走底盘及推车 |
CN103381845B (zh) * | 2013-07-18 | 2016-12-07 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 转向机构、全向行走底盘及推车 |
CN106489336A (zh) * | 2016-11-07 | 2017-03-15 | 中国农业大学 | 小型换行往复作业底盘 |
CN106489336B (zh) * | 2016-11-07 | 2018-11-09 | 中国农业大学 | 小型换行往复作业底盘 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN202580477U (zh) | 一种螺旋式管道机器人 | |
CN204674692U (zh) | 悬挂轮及轮式机器人 | |
CN109969282A (zh) | 一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人及其使用方法 | |
CN101830247B (zh) | 一种移动平台转向机构 | |
CN111572629A (zh) | 一种四轮独立转向的机器人底盘 | |
CN201897039U (zh) | 一种多功能管道机器人驱动机构 | |
CN103465779A (zh) | 双引擎全向四驱行进机构 | |
CN201999061U (zh) | 轮式摊铺机和前轮转角测量装置 | |
CN101823503A (zh) | 平行四边形四轮转向机构 | |
CN202686557U (zh) | 一种用于磁吸附爬壁机器人的驱动转向一体化磁轮装置 | |
CN204640216U (zh) | 一种搬运码垛机器人 | |
CN201907368U (zh) | 错位布置的轮轴伸缩结构 | |
CN102011915A (zh) | 一种多功能管道机器人驱动机构 | |
CN103043099A (zh) | 双向四轴线式转向平板拖车 | |
CN102826147A (zh) | 复位机构及其自平衡两轮机器人转向装置 | |
CN203047354U (zh) | 双向四轴线式转向平板拖车 | |
CN201670261U (zh) | 一种移动平台转向机构 | |
CN103419837B (zh) | 一种八轮车辆的全轮转向机构 | |
CN101723094A (zh) | 一种改进的登机桥的行走装置 | |
CN106741403A (zh) | 能实现侧向移动双独轮辅助行走装置 | |
CN208011159U (zh) | 大变径轮式t型管道机器人 | |
CN203974941U (zh) | 车辆多轴同步转向机构和车辆 | |
CN110254552A (zh) | 一种变刚度的仿生四足机器人柔性连续体脊柱机构 | |
CN107380284B (zh) | 一种机器人多连杆悬架车轮和单段履带式行走机构 | |
CN203460656U (zh) | 一种减震倒三轮车 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20100908 |