CN101704421A - 一种机器人自动上箱机 - Google Patents
一种机器人自动上箱机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101704421A CN101704421A CN200910218231A CN200910218231A CN101704421A CN 101704421 A CN101704421 A CN 101704421A CN 200910218231 A CN200910218231 A CN 200910218231A CN 200910218231 A CN200910218231 A CN 200910218231A CN 101704421 A CN101704421 A CN 101704421A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- carton
- conveyer
- robot
- loading machine
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
Abstract
本发明提供一种机器人自动上箱机，包括纸箱输送机及装封箱机，其还包括：位于纸箱输送机与装封箱机之间的纸箱升降输送机，以及位于纸箱升降输送机与装封箱机之间的机器人。可完全实现自动上箱，从根本上解决现有技术中用人工上箱而带来的劳动强度大，工作效率低等不足，且本专利结构紧凑，布局合理，自动上箱准确、快速，不占用更多的生产空间，可根据现有技术中不同的装封箱机布局选择适宜的机器人自动上箱机机型，适应范围广，安装方便，投资省，能为卷烟包装实现全自动化作业提供保障。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人自动上箱机，特别是一种用在装封箱机上的机器人自动上箱机，属于卷烟生产设备的设计与制造技术领域。
背景技术
在卷烟生产尤其是卷烟包装生产作业中，需将包装成条的卷烟装入箱内，而在装箱前先要将纸箱置于装封箱机的纸箱库上。现有技术是通过人工将AGV小车送来的托盘上的纸箱立放或平放在装封箱机的纸箱库上的，不仅劳动强度大，工作效率低，而且难于实现卷烟包装的全自动化作业。因此，研制并开发机器人自动上箱机已成为实现全自动化卷烟包装生产进程的重要环节。
发明内容
为降低工人劳动强度，提高生产效率，促进全自动化卷烟包装生产，本发明提供一种机器人自动上箱机。
本发明通过下列技术方案完成：一种机器人自动上箱机，包括纸箱输送机及装封箱机，其特征在于还包括：
纸箱升降输送机——位于纸箱输送机与装封箱机之间，由底部的座体，顶部的输送机，以及设于其间的升降器及驱动器构成，其输入端与纸箱输送机输出端相接，以在完成纸箱水平输送的同时，完成纸箱的垂直升降输送；
机器人——位于纸箱升降输送机与装封箱机之间，由底部的座体，设于座体上的旋转体，设于旋转体端部的旋转吸盘构成，通过旋转体及吸盘的旋转和摆动，将纸箱升降输送机上的纸箱吸取、位移至装封箱机的纸箱库内存放，以向装封箱机提供包装成条卷烟用纸箱；
图像识别***——位于纸箱升降输送机上方，安装在固定支架或机器人旋转体上端的吸盘座上，并通过以太网与自动上箱控制***电联接，以自动识别输送到纸箱升降输送机上的机器人要抓取的纸箱的放置位置、歪斜及纸箱规格品牌，并通过图像识别***内的控制器，将图像识别***照相采集来的信号及数据与控制器内预先设定的纸箱正确位置的数据进行比较，得出纸箱位置的歪斜偏移值及纸箱规格品牌的正确与否，通过以太网接口，传入自动上箱控制***，自动上箱控制***的PLC控制器向机器人控制器发出纸箱位置的歪斜、偏移值及纸箱规格品牌正确与否的指令，机器人控制器根据图像识别***所发出的指令，控制机器人在抓取、放置纸箱的过程中完成移动及旋转，从而将纸箱正确地放置在装封箱机的纸箱库上；对于纸箱规格品牌错误的纸箱，图像识别***通知机器人不抓取，并发出声光报警信号；
控制***——包括自动上箱控制***的PLC控制器及触摸屏显示器，通过PROFIBUS-DP总线与该控制器电联接的装封箱机的PLC控制器和机器人控制器，通过以太网与该控制器电联接的图像识别***的控制器，安装在纸箱输送机、纸箱升降输送机上的与该控制器电联接的电动开关、光电检测开光、传感器，以向各执行机构提供可靠的控制信号和数据，使各执行机构达到所需的动作要求；同时通过显示器全中文显示设备运行情况、故障、纸箱数量统计.
所述控制***预留profinet总线接口，可以和中控室通讯。
所述纸箱升降输送机的升降器包括分别设置在底部座体和顶部输送机上的上、下导轨，分别安装在底部座体和顶部输送机上且中部通过铰轴相铰接的交叉连杆，且交叉连杆的另一端设置在底部座体和顶部输送机对应的上、下导轨上，其中一连杆与驱动器相连，以便在驱动器带动下，使相互铰接的两交叉连杆一端沿导轨移动，从而使输送机做垂直上升或下降运动。
所述驱动器为驱动链及驱动电机，或者为驱动油缸。
所述输送机为输送皮带，或输送链，或输送辊，以及与之相连的驱动减速电机。
所述机器人旋转体包括四～六轴转动关节以及设于两两轴转动关节之间的转动臂，以便根据需要使其中一个或几个转动臂绕与其对应的轴转动关节转动，以完成旋转体上垂直方向的伸直或弯曲。
所述旋转体下端通过轴承转盘或齿轮转盘与底部的座体相连，轴承转盘或齿轮转盘与驱动电机相连，以便驱动旋转体在水平面上完成360°的转动。
所述旋转体上端通过轴承转盘与吸盘座相连，轴承转盘与驱动电机相连，吸盘座上间隔设有与气源连通的吸盘，以便通过电机驱动吸盘座在水平面上完成360°的转动，再通过吸盘吸取或放下纸箱。
所述纸箱输送机包括机架，设于机架上的上、下层输送机及输送驱动减速电机，其中输送机为输送带或输送链或输送辊，以便通过上层输送机送入带纸箱的托盘，再通过下层输送机送出空托盘。
本发明具有下列优点和效果：采用上述方案，可完全实现自动上箱，从根本上解决现有技术中用人工上箱而带来的劳动强度大，工作效率低等不足，且本发明结构紧凑，布局合理，自动上箱准确、快速，不占用更多的生产空间，可根据现有技术中不同的装封箱机布局，选择适宜的机器人自动上箱机机型，适应范围较广，安装方便，投资省，能为卷烟包装实现全自动化作业提供保障。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是图1的俯视结构示意图；
图3是图1的左视结构示意图；
图4是本发明的纸箱输送机结构示意图；
图5是本发明的纸箱升降输送机结构示意图；
图6是本发明的机器人结构示意图。
图7是本发明的另一结构示意图；
图8是图7的俯视结构示意图；
图9是图7的左视结构示意图；
图10是本发明的又一结构示意图；
图11是图10的俯视结构示意图；
图12是图10的左视结构示意图；
图13是本发明的图像识别***及控制***的控制方框示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述，但本发明之内容并不局限于此。
图1～图6，图13构成本发明的实施例1：
本发明提供的机器人自动上箱机包括纸箱输送机(1)及装封箱机(3)，同时还包括：
纸箱升降输送机(2)——位于纸箱输送机(1)与装封箱机(3)之间，且其输入端与纸箱输送机(1)输出端相接，以在完成纸箱水平输送的同时，完成纸箱的垂直升降输送；纸箱升降输送机(2)由底部的座体(223)，顶部的输送机(21)，以及设于其间的升降器及驱动器构成，其中，升降器包括分别设置在底部座体(223)和顶部输送机(21)上的上、下导轨(221)、(224)，以及其中部通过铰轴(226)相铰接的两交叉连杆(222)，两连杆(222)的一端分别固定在底部座体(223)和顶部输送机(21)上，另一端通过滑轮滑动设置在底部座体(223)和顶部输送机(21)对应的上、下导轨(221)、(224)上，其中一连杆上设有链轮(227)，并通过链条225与驱动电机相连，以便在驱动电机带动下，使相互铰接的两交叉连杆(222)一端沿导轨(221)、(224)移动，从而使输送机(21)做垂直上升或下降运动，输送机(21)为常规输送辊，如图1、图2、图5；
机器人(4)——位于纸箱升降输送机(2)与装封箱机(3)之间，该机器人为市购产品，其由底部的座体(41)，设于座体(41)上的旋转体(42)，设于旋转体(42)端部的旋转吸盘(43)构成，其中，旋转体(42)包括四轴转动关节(424)以及设于两两轴转动关节(424)之间的转动臂(422)，以便根据需要使其中一个或几个转动臂(422)绕与其对应的轴转动关节(424)转动，以完成旋转体(42)上垂直方向的伸直或弯曲；旋转体(42)下端通过轴承转盘(421)与底部的座体(41)相连，轴承转盘(421)与驱动电机相连，以便驱动旋转体(42)在水平面上完成360°的转动；旋转体(42)上端通过轴承转盘(423)与吸盘座(431)相连，轴承转盘(423)与驱动电机相连，以便通过电机驱动吸盘座(431)在水平面上完成360°的转动，吸盘座(431)上间隔设有与气源连通的吸盘(432)，以通过吸盘(432)吸取或放下纸箱；通过该机器人(4)的水平旋转、垂直伸展或弯曲、摆动及吸盘的旋转和摆动，将纸箱升降输送机(2)上的纸箱吸取、位移至装封箱机(3)的纸箱库(31)内存放，以向装封箱机(3)提供包装成条卷烟用纸箱，如图1、图2、图3、图6；
图像识别***(6)——位于纸箱升降输送机(2)上方，具体是安装在固定支架(5)上，其为市购产品，以便自动识别输送到纸箱升降输送机(2)上的机器人(4)要抓取的纸箱的放置位置、歪斜及纸箱规格品牌，通过图像识别***(6)的PLC控制器统，将图像识别***(6)照相采集来的信号及数据与图像识别***(6)的控制器内预先设定的纸箱正确位置、纸箱规格品牌的数据进行比较，得出纸箱位置的歪斜、偏移值及纸箱规格品牌正确与否的数据，并将这些数据通过图像识别***(6)的PLC控制器的PROFIBUS-DP接口，传入自动上箱***PROFIBUS-DP总线，向机器人(4)的PLC控制器发出纸箱位置的歪斜偏移值及纸箱规格品牌的正确与否指令，机器人(4)的PLC控制器根据图像识别***(6)所发出指令，控制机器人(4)在抓取、放置纸箱过程中完成移动及旋转，使纸箱能够正确地放置在装封箱机(3)的纸箱库(31)内；当纸箱规格品牌错误时，图像识别***(6)则通知机器人(4)不抓取错误的纸箱，并发出声光报警信号，如图1、图2、图3、图13；
控制***——包括安装在电控柜(71)中的自动上箱控制***的常规PLC控制器及常规触摸屏显示器(72)，通过PROFIBUS-DP总线与所述控制器电联接的装封箱机的PLC控制器和市购机器人PLC控制器，通过以太网与所述控制器电联接的图像识别***的控制器，安装在纸箱输送机(1)、纸箱升降输送机(2)上的与所述控制器电联接的电动开关、光电检测开光、传感器，以向各执行机构提供可靠的控制信号和数据，使各执行机构达到所需的动作要求；同时通过显示器(72)全中文显示设备运行情况、故障、纸箱数量统计，所述控制***预留有与中控室、在AGV小车通讯的profinet总线接口，如图1、图2、图3、图13。
所述纸箱输送机(1)为常规输送辊，包括机架(10)，设于机架(10)上的上层输送辊(11)、下层输送辊(12)及输送驱动减速电机(13)，如图1、图4，以便通过上层输送机(11)送入带纸箱的托盘，再通过下层输送机(12)送出空托盘。
图7～图9、图13构成本发明的实施例2：
本发明提供的另一机器人自动上箱机，包括纸箱输送机(1)，与之相连的纸箱升降输送机(2)，装封箱机(3)，以及位于纸箱升降输送机(2)和装封箱机(3)之间的机器人(4)，由图7～图9可知，除布局与实施例1不同外，其余所有结构均与实施例1相同。
图10～图12、图13构成本发明的实施例3：
本发明提供的又一机器人自动上箱机，包括纸箱输送机(1)，与之相连的纸箱升降输送机(2)，装封箱机(3)，以及位于纸箱升降输送机(2)和装封箱机(3)之间的机器人(4)，由图10～图12可知，除布局与实施例1不同外，其余所有结构均与实施例1相同。
Claims (8)
1.一种机器人自动上箱机，包括纸箱输送机及装封箱机，其特征在于还包括：
纸箱升降输送机——位于纸箱输送机与装封箱机之间，由底部的座体，顶部的输送机，以及设于其间的升降器及驱动器构成，其输入端与纸箱输送机输出端相接，以在完成纸箱水平输送的同时，完成纸箱的垂直升降输送；
机器人——位于纸箱升降输送机与装封箱机之间，由底部的座体，设于座体上的旋转体，设于旋转体端部的旋转吸盘构成，通过旋转体及吸盘的旋转和摆动，将纸箱升降输送机上的纸箱吸取、位移至装封箱机的纸箱库内存放，以向装封箱机提供包装成条卷烟用纸箱；
图像识别***——位于纸箱升降输送机上方，安装在固定支架或机器人旋转体上端的吸盘座上，并通过以太网与自动上箱控制***电联接，以自动识别输送到纸箱升降输送机上的机器人要抓取的纸箱的放置位置、歪斜及纸箱规格品牌，并通过图像识别***内的控制器，将图像识别***照相采集来的信号及数据与控制器内预先设定的纸箱正确位置的数据进行比较，得出纸箱位置的歪斜偏移值及纸箱规格品牌的正确与否，通过以太网接口，传入自动上箱控制***，自动上箱控制***的PLC控制器向机器人控制器发出纸箱位置的歪斜、偏移值及纸箱规格品牌正确与否的指令，机器人控制器根据图像识别***所发出的指令，控制机器人在抓取、放置纸箱的过程中完成移动及旋转，从而将纸箱正确地放置在装封箱机的纸箱库上；对于纸箱规格品牌错误的纸箱，图像识别***通知机器人不抓取，并发出声光报警信号；
控制***——包括自动上箱控制***的PLC控制器及触摸屏显示器，通过PROFIBUS-DP总线与该控制器电联接的装封箱机的PLC控制器和机器人控制器，通过以太网与该控制器电联接的图像识别***的控制器，安装在纸箱输送机、纸箱升降输送机上的与该控制器电联接的电动开关、光电检测开光、传感器，以向各执行机构提供可靠的控制信号和数据，使各执行机构达到所需的动作要求；同时通过显示器全中文显示设备运行情况、故障、纸箱数量统计。
2.如权利要求1所述的机器人自动上箱机，其特征在于所述纸箱升降输送机的升降器包括分别设置在底部座体和顶部输送机上的上、下导轨，分别安装在底部座体和顶部输送机上且中部通过铰轴相铰接的交叉连杆，且交叉连杆的另一端设置在底部座体和顶部输送机对应的上、下导轨上，其中一连杆与驱动器相连，以便在驱动器带动下，使相互铰接的两交叉连杆一端沿导轨移动，从而使输送机做垂直上升或下降运动。
3.如权利要求2所述的机器人自动上箱机，其特征在于所述驱动器为驱动链及驱动电机，或者为驱动油缸。
4.如权利要求2所述的机器人自动上箱机，其特征在于所述输送机为输送皮带，或输送链，或输送辊，以及与之相连的驱动减速电机。
5.如权利要求1所述的机器人自动上箱机，其特征在于所述机器人旋转体包括4～6轴转动关节以及设于两两轴转动关节之间的转动臂，以便根据需要使其中一个或几个转动臂绕与其对应的轴转动关节转动，以完成旋转体上垂直方向的伸直或弯曲。
6.如权利要求5所述的机器人自动上箱机，其特征在于所述旋转体下端通过轴承转盘或齿轮转盘与底部的座体相连，轴承转盘或齿轮转盘与驱动电机相连，以便驱动旋转体在水平面上完成360°的转动。
7.如权利要求5所述的机器人自动上箱机，其特征在于所述旋转体上端通过轴承转盘与吸盘座相连，轴承转盘与驱动电机相连，吸盘座上间隔设有与气源连通的吸盘，以便通过电机驱动吸盘座在水平面上完成360°的转动，再通过吸盘吸取或放下纸箱。
8.如权利要求1所述的机器人自动上箱机，其特征在于所述纸箱输送机包括机架，设于机架上的上、下层输送机及输送驱动减速电机，其中输送机为输送带或输送链或输送辊，以便通过上层输送机送入带纸箱的托盘，再通过下层输送机送出空托盘。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009102182319A CN101704421B (zh) | 2009-11-20 | 2009-11-20 | 一种机器人自动上箱机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009102182319A CN101704421B (zh) | 2009-11-20 | 2009-11-20 | 一种机器人自动上箱机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101704421A true CN101704421A (zh) | 2010-05-12 |
| CN101704421B CN101704421B (zh) | 2011-11-09 |
Family
ID=42374696
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2009102182319A Active CN101704421B (zh) | 2009-11-20 | 2009-11-20 | 一种机器人自动上箱机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN101704421B (zh) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102390573A (zh) * | 2011-10-30 | 2012-03-28 | 颐中(青岛)烟草机械有限公司 | 装封箱机自动上箱坯装置 |
| CN102941945A (zh) * | 2012-11-14 | 2013-02-27 | 东莞市三润田自动化设备有限公司 | 用于封箱生产线的取箱装置 |
| CN103223665A (zh) * | 2013-04-28 | 2013-07-31 | 哈尔滨工业大学 | 一种实体档案全自动运输机器人 |
| CN103640845A (zh) * | 2013-12-05 | 2014-03-19 | 昆山永邦自动化设备有限公司 | 一种气动排列机 |
| CN105573286A (zh) * | 2016-03-08 | 2016-05-11 | 四川共悦智能科技有限公司 | 一种烟叶复烤智能化自动摆把*** |
| CN105599931A (zh) * | 2016-03-04 | 2016-05-25 | 无锡中阳包装技术有限公司 | 染料包装机 |
| CN105856272A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-08-17 | 马鞍山市博宇智能装备有限公司 | 一种六轴机器人制造装配*** |
| CN106995069A (zh) * | 2017-03-29 | 2017-08-01 | 东方机器制造（昆明）有限公司 | 一种多品牌自动上纸箱的装箱机 |
| CN107323766A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-07 | 嘉兴市宏能机械科技有限公司 | 自动封箱机配套升降输送架 |
| CN107791238A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-03-13 | 苏州弘瀚自动化科技有限公司 | 自动取料装置 |
| CN108609239A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-10-02 | 陕西保利华英包装有限公司 | 一种智能纸箱包装***及其方法 |
| CN108861537A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-11-23 | 中源智人科技（深圳）股份有限公司 | 一种用于瓷砖搬运的智能识别机器人 |
| CN109625485A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-04-16 | 东莞丰卓机电设备有限公司 | 立体送料及油烟机多产线汇流总装生产*** |
| CN110834923A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-02-25 | 苏州威兹泰克软件科技有限公司 | 纸箱上料设备及方法 |
| CN111846376A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-10-30 | 丘坤城 | 一种基于物联网的自动装箱包装机 |
| CN112722441A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-04-30 | 河南中烟工业有限责任公司 | 装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法 |
| CN112810231A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-05-18 | 埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司 | 一种白酒包装盒机器人烫转印工作站 |
| CN114834688A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-08-02 | 西安自平机械自动化有限公司 | 一种全自动包装机中的转位供袋机 |
| CN116280384A (zh) * | 2023-05-19 | 2023-06-23 | 福建科盛智能物流装备有限公司 | 一种利用无纺布包装的条烟包装机 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000128357A (ja) * | 1998-10-21 | 2000-05-09 | Fuji Yusoki Kogyo Co Ltd | 列単位荷積装置 |
| DE20303962U1 (de) * | 2003-03-13 | 2003-05-08 | Maschinenbau u. Konstruktion GmbH Elmshorn, 25368 Kiebitzreihe | Vorrichtung zur Handhabung von Kartonagenbündeln |
| CN2803998Y (zh) * | 2005-07-11 | 2006-08-09 | 天津市源峰科技发展公司 | 物流作业培训*** |
| CN101492104B (zh) * | 2009-03-06 | 2011-05-18 | 东方机器制造（昆明）有限公司 | 一种自动上箱机 |
-
2009
- 2009-11-20 CN CN2009102182319A patent/CN101704421B/zh active Active
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102390573A (zh) * | 2011-10-30 | 2012-03-28 | 颐中(青岛)烟草机械有限公司 | 装封箱机自动上箱坯装置 |
| CN102941945A (zh) * | 2012-11-14 | 2013-02-27 | 东莞市三润田自动化设备有限公司 | 用于封箱生产线的取箱装置 |
| CN102941945B (zh) * | 2012-11-14 | 2015-08-26 | 东莞市三润田自动化设备有限公司 | 用于封箱生产线的取箱装置 |
| CN103223665A (zh) * | 2013-04-28 | 2013-07-31 | 哈尔滨工业大学 | 一种实体档案全自动运输机器人 |
| CN103640845A (zh) * | 2013-12-05 | 2014-03-19 | 昆山永邦自动化设备有限公司 | 一种气动排列机 |
| CN105599931A (zh) * | 2016-03-04 | 2016-05-25 | 无锡中阳包装技术有限公司 | 染料包装机 |
| CN105573286A (zh) * | 2016-03-08 | 2016-05-11 | 四川共悦智能科技有限公司 | 一种烟叶复烤智能化自动摆把*** |
| CN105573286B (zh) * | 2016-03-08 | 2018-06-15 | 四川共悦智能科技有限公司 | 一种烟叶复烤智能化自动摆把*** |
| CN105856272A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-08-17 | 马鞍山市博宇智能装备有限公司 | 一种六轴机器人制造装配*** |
| CN106995069A (zh) * | 2017-03-29 | 2017-08-01 | 东方机器制造（昆明）有限公司 | 一种多品牌自动上纸箱的装箱机 |
| CN107323766A (zh) * | 2017-08-16 | 2017-11-07 | 嘉兴市宏能机械科技有限公司 | 自动封箱机配套升降输送架 |
| CN107791238A (zh) * | 2017-11-24 | 2018-03-13 | 苏州弘瀚自动化科技有限公司 | 自动取料装置 |
| CN108609239A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-10-02 | 陕西保利华英包装有限公司 | 一种智能纸箱包装***及其方法 |
| CN108861537A (zh) * | 2018-05-17 | 2018-11-23 | 中源智人科技（深圳）股份有限公司 | 一种用于瓷砖搬运的智能识别机器人 |
| CN109625485A (zh) * | 2018-12-11 | 2019-04-16 | 东莞丰卓机电设备有限公司 | 立体送料及油烟机多产线汇流总装生产*** |
| CN110834923A (zh) * | 2019-11-28 | 2020-02-25 | 苏州威兹泰克软件科技有限公司 | 纸箱上料设备及方法 |
| CN110834923B (zh) * | 2019-11-28 | 2022-04-19 | 苏州威兹泰克软件科技有限公司 | 纸箱上料设备及方法 |
| CN111846376A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-10-30 | 丘坤城 | 一种基于物联网的自动装箱包装机 |
| CN112722441A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-04-30 | 河南中烟工业有限责任公司 | 装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法 |
| CN112810231A (zh) * | 2021-02-04 | 2021-05-18 | 埃斯顿（湖北）机器人工程有限公司 | 一种白酒包装盒机器人烫转印工作站 |
| CN114834688A (zh) * | 2022-05-26 | 2022-08-02 | 西安自平机械自动化有限公司 | 一种全自动包装机中的转位供袋机 |
| CN114834688B (zh) * | 2022-05-26 | 2023-12-01 | 西安自平机械自动化有限公司 | 一种全自动包装机中的转位供袋机 |
| CN116280384A (zh) * | 2023-05-19 | 2023-06-23 | 福建科盛智能物流装备有限公司 | 一种利用无纺布包装的条烟包装机 |
| CN116280384B (zh) * | 2023-05-19 | 2023-09-19 | 福建科盛智能物流装备有限公司 | 一种利用无纺布包装的条烟包装机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN101704421B (zh) | 2011-11-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101704421B (zh) | 一种机器人自动上箱机 | |
| CN201553314U (zh) | 一种机器人自动上箱机 | |
| CN101492104B (zh) | 一种自动上箱机 | |
| CN207596041U (zh) | 一种龙门式装箱及堆码装置 | |
| CN105905354A (zh) | 限位开关包装机 | |
| CN107458660B (zh) | 一种新型片烟纸箱开箱套箱组合装置 | |
| CN105752385B (zh) | 一种瓶子包装及倒正输送装置 | |
| CN104229186B (zh) | 一种真空封装*** | |
| CN107264905A (zh) | 一种自动化上料贴标装置 | |
| CN204278603U (zh) | 一种全自动酒盒成型机 | |
| CN205931349U (zh) | 自动化手机礼盒包装机 | |
| CN109987446A (zh) | 湿毛巾自动折叠生产线 | |
| CN207417269U (zh) | 一种礼品盒自动装箱装置 | |
| CN103227134A (zh) | 一种电池组件的搬运筛选装置及搬运筛选方法 | |
| CN201357954Y (zh) | 一种自动上箱机 | |
| CN108328361A (zh) | 袋装货物自动装车装置 | |
| CN203318730U (zh) | 双工位装箱机 | |
| CN202729331U (zh) | 一种用于电视机生产线的下线移载装置 | |
| CN205366192U (zh) | 纸皮打包机构 | |
| CN202864437U (zh) | 一种卫生瓷立体存储输送线 | |
| CN207129200U (zh) | 一种间歇式白酒装盒机 | |
| CN103213697A (zh) | 一种适用于粘胶长丝丝饼的自动包丝装置及自动包丝工艺 | |
| CN105523386A (zh) | 无机防火膨胀珍珠岩保温板自动叠板装置 | |
| CN109761059A (zh) | 一种砖坯码放机器人 | |
| CN208150548U (zh) | 袋装货物自动装车装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant |