CN101670577A - 烟草专用料桶抱夹机械手 - Google Patents

烟草专用料桶抱夹机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN101670577A
CN101670577A CN200910196600A CN200910196600A CN101670577A CN 101670577 A CN101670577 A CN 101670577A CN 200910196600 A CN200910196600 A CN 200910196600A CN 200910196600 A CN200910196600 A CN 200910196600A CN 101670577 A CN101670577 A CN 101670577A
Authority
CN
China
Prior art keywords
servo motor
paw
motor
riser
supporting seat
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200910196600A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101670577B (zh
Inventor
朱洪武
钱肇隽
张敏
陈耀歧
夏凯
徐加贵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BAOYING RENHENG INDUSTRIAL Co Ltd
Shanghai Tobacco Group Co Ltd
Original Assignee
BAOYING RENHENG INDUSTRIAL Co Ltd
Shanghai Tobacco Group Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BAOYING RENHENG INDUSTRIAL Co Ltd, Shanghai Tobacco Group Co Ltd filed Critical BAOYING RENHENG INDUSTRIAL Co Ltd
Priority to CN2009101966009A priority Critical patent/CN101670577B/zh
Publication of CN101670577A publication Critical patent/CN101670577A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101670577B publication Critical patent/CN101670577B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Manufacture Of Tobacco Products (AREA)

Abstract

本发明揭示一种烟草专用料桶抱夹机械手，其包括：一手爪导轨和两个夹持手爪片，夹持手爪片可沿手爪导轨滑动，两个夹持手爪片之间通过一气缸连接；固定在第一电机支撑座上的旋转伺服电机，旋转伺服电机可带动手爪导轨旋转；固定在第二电机支撑座上的摆动伺服电机，摆动伺服电机可带动所述第一电机支撑座旋转，与第二电机支撑座连接的三维直角坐标机器人。该方案通过控制气缸、伺服电机和直角坐标机器人等部件来控制夹持手爪对料桶的夹持、倾倒、摇晃、搬运和释放，实现了自动化控制，提高了料液配制效率，杜绝了人为送错料的质量事故，最大限度地降低了原料消耗和工人的劳动强度，改善了车间的卫生环境。

Description

烟草专用料桶抱夹机械手
技术领域
本发明涉及一种烟草生产设备，特别涉及一种在糖料厨房***中用来抓取和夹持烟草专用糖料料桶的机械手。
背景技术
香料厨房是生产糖料和香料的成套装置，主要用于卷烟厂制丝生产线生产过程中对不同牌号的烟叶和烟丝加入相应的糖料和香料，其对卷烟产品的吸味、风格等内在质量具有关键的作用。香料厨房设备中包括若干组料罐，该若干组料罐是存放和调制料液的容器，分为原料罐、调制罐、贮存罐等，其中调制罐用于调制料液，原料罐用于贮存调制料液所需的原料，贮存罐用于贮存调制好的料液供制丝线使用。
目前卷烟厂使用的糖料厨房***工艺日趋先进、自动化程度也越来越高，但在原料的前期处理工艺上存在一些不足：糖料原料存放、搬运处于无序、人工操作的状态；原料由人工拖运、摆放混乱、不易清点，仅靠原料桶上标签识别原料品种和重量，自动化程度和安全系数低。原料入调制罐的方式多采用人工搬运倾倒或泵抽吸输送，劳动强度大且效率低下，泵抽吸输送容易产生管路残留，造成原料浪费严重、清洗管路不方便、人为误操作等缺陷。针对上述问题，全自动糖料厨房***越来越被国内外烟草界所重视，如何实现烟草专用糖料料桶自动化抓取、搬运和倾倒成为很多烟草生产厂家关注的问题。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种可实现自动抓取、搬运和倾倒烟草专用糖料料桶的机械手。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种烟草专用料桶抱夹机械手，其包括：一夹持手爪，包括一手爪导轨和两个夹持手爪片，所述两个夹持手爪片位于所述手爪导轨上并可沿所述手爪导轨滑动，所述两个夹持手爪片之间通过一气缸连接；旋转伺服电机，其固定在第一电机支撑座上，所述旋转伺服电机的电机轴与所述手爪导轨固定连接；摆动伺服电机，其固定在第二电机支撑座上，所述摆动伺服电机的电机轴与所述第一电机支撑座固定连接，所述摆动伺服电机的电机轴与所述旋转伺服电机的电机轴方向垂直；三维直角坐标机器人，所述第二电机支撑座固定在所述三维坐标机器人的操作手臂上。
进一步的，所述第一电机支撑座包括第一横板、第一竖板和第二竖板，所述第一竖板、第二竖板与所述第一横板垂直连接，所述旋转伺服电机固定在所述第一横板上，所述第二电机支撑座包括第二横板、第三竖板和第四竖板，所述第三竖板、第四竖板与所述第二横板垂直连接，所述第一横板与所述第二横板相对，所述第一竖板与所述第三竖板铰接，所述第二竖板与所述第四竖板铰接，所述摆动伺服电机固定在所述第四竖板上，所述摆动伺服电机的电机轴与所述第二竖板固定连接。
上述技术方案具有如下有益效果：在上述方案中，夹持手爪的两个夹持手爪片之间设有气缸，通过该气缸的伸缩可实现夹持手爪对料桶的释放和夹持，旋转伺服电机可带动夹持手爪沿水平方向旋转一定角度，以适应料桶不同的摆放角度；摆动伺服电机可带动夹持手爪上下摆动，实现料桶的倾倒和摇晃；旋转伺服电机旋转的角度和摆动伺服电机摆动的角度均可控制；三维直角坐标机器人可带动夹持手爪在较大空间范围内移动。
该方案通过控制气缸、旋转伺服电机、摆动伺服电机和三维直角坐标机器人等部件来控制夹持手爪对料桶的夹持、倾倒、摇晃、搬运和释放，实现了自动化控制，提高了料液配制效率，杜绝了人为送错料的质量事故，最大限度地降低了原料消耗和工人的劳动强度，改善了车间的卫生环境，完成了糖料原料添加从粗放的手工操作到自动化、智能化的转变，提高了生产效率。
附图说明
图1为本发明实施例中夹持手爪的主视图。
图2为本发明实施例中夹持手爪的侧视图。
图3为本发明实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的优选实施例进行详细的介绍。
如图1、2所示，该烟草专用料桶抱夹机械手包括一个夹持手爪，夹持手爪包括一个手爪导轨3和两个夹持手爪片1，两个夹持手爪片1与手爪导轨3连接，两个夹持手爪片1之间通过一气缸2连接，气缸2往复伸缩可带动夹持手爪片1在手爪导轨3上来回滑动。
手爪导轨3的上方设有一旋转伺服电机4，旋转伺服电机4固定在第一电机支撑座5上，第一电机支撑座5包括第一横板51、第一竖板52和第二竖板53，第一竖板52、第二竖板53与第一横板51垂直连接，旋转伺服电机4固定在第一横板51上，旋转伺服电机4的电机轴方向垂直向下与手爪导轨3固定连接，旋转伺服电机4可带动手爪导轨3在水平方向旋转，旋转的角度可控制。
第一电机支撑座5的上方设有与其相对的第二电机支撑座7，第二电机支撑座7包括第二横板71、第三竖板72和第四竖板73，第三竖板72、第四竖板73与第二横板71垂直连接，第一横板51与第二横板71相对，第一竖板52与第三竖板72铰接，第二竖板53与第四竖板73铰接，第四竖板73上设有摆动伺服电机6，摆动伺服电机6的电机轴方向与旋转伺服电机4的电机轴方向垂直，摆动伺服电机6的电机轴通过第二竖板53与第四竖板73之间的铰接轴与第二竖板53固定连接。摆动伺服电机6可带动第一电机支撑座5及夹持手爪沿垂直方向上下摆动，摆动的角度可通过控制摆动伺服电机6旋转的角度进行控制。
如图3所示，该烟草专用料桶抱夹机械手还包括一个三维直角坐标机器人8，该三维直角坐标机器人8包括一机架83，机架83上设有X轴导轨82、Y轴导轨(未显示)和操作手臂81(Z轴导轨)。Y轴导轨固定在机架83上，X轴导轨通过滑块与Y轴导轨连接，操作手臂81通过滑块84与X轴导轨82连接，操作手臂81可在相应的驱动电机85的带动下沿X轴、Y轴和Z轴运动。第二电机支撑座7的第二横板71与操作手臂81固定连接，这样夹持手爪就可以在三维直角坐标机器人8的操作手臂81带动下到达X、Y、Z轴有效长度范围内任意坐标点对料桶进行抓取。
该烟草专用料桶抱夹机械手在使用时，首先控制三维直角坐标机器人8使其操作手臂81运动至待抓料桶的上方，控制气缸2收缩使两个夹持手爪片1将料桶卡住夹紧，如料桶摆放的角度与两个夹持手爪片1的位置不对应时，可通过控制旋转伺服电机4的旋转来对两个夹持手爪片1进行调节，以使两个夹持手爪片1可顺利的将料桶夹住。料桶被夹住后，操作手臂81先带动料桶移动至条码扫描处进行品牌确认后至旋盖机给料桶开盖，在移动过程中，控制摆动伺服电机6带动料桶来回摇晃，以使料桶内的料液上下均匀。料桶开盖后，操作手臂81将料桶运至料罐9的上方，待料罐9的罐盖打开后，控制摆动伺服电机6旋转，使料桶倾斜将料桶内的料液倒入料罐9。
倒料结束后，操作手臂81带着夹持手爪夹持空桶运动至最近的定量加水点加水，并控制摆动伺服电机6带动空桶摇晃，再将注入定量水的空桶再次移动至刚才进料的料罐9上方，将涮桶的定量水倒入料罐9中，以减少原料浪费。然后操作手臂81带着夹持手爪将空桶运至旋盖机进行锁盖，最后将锁盖后的空桶重新放置到原位置上。
该机械手可重复以上动作步骤，将多个料桶内的料液均倒入料罐内，这样即可完成配料、倒料任务，实现运料、配料、倒料的自动化。该方案通过控制气缸2、旋转伺服电机4、摆动伺服电机6和三维直角坐标机器人8等部件来控制夹持手爪对料桶的夹持、倾倒、摇晃、搬运和释放，实现了自动化控制，提高了料液配制效率，杜绝了人为送错料的质量事故，最大限度地降低了原料消耗和工人的劳动强度，改善了车间的卫生环境，完成了糖料原料添加从粗放的手工操作到自动化、智能化的转变，提高了生产效率。
以上对本发明实施例所提供的一种烟草专用料桶抱夹机械手进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制，凡依本发明设计思想所做的任何改变都在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1、一种烟草专用料桶抱夹机械手，其特征在于，其包括：
一夹持手爪，包括一手爪导轨(3)和两个夹持手爪片(1)，所述两个夹持手爪片(1)位于所述手爪导轨(3)上并可沿所述手爪导轨(3)滑动，所述两个夹持手爪片(1)之间通过一气缸(2)连接；
旋转伺服电机(4)，其固定在第一电机支撑座(5)上，所述旋转伺服电机(4)的电机轴与所述手爪导轨(3)固定连接；
摆动伺服电机(6)，其固定在第二电机支撑座(7)上，所述摆动伺服电机(6)的电机轴与所述第一电机支撑座(5)固定连接，所述摆动伺服电机(6)的电机轴与所述旋转伺服电机(4)的电机轴方向垂直；
三维直角坐标机器人(8)，所述第二电机支撑座(7)固定在所述三维坐标机器人(8)的操作手臂(81)上。
2、根据权利要求1所述的烟草专用料桶抱夹机械手，其特征在于：所述第一电机支撑座(5)包括第一横板(51)、第一竖板(52)和第二竖板(53)，所述第一竖板(52)、第二竖板(53)与所述第一横板(51)垂直连接，所述旋转伺服电机(4)固定在所述第一横板(51)上，所述第二电机支撑座(7)包括第二横板(71)、第三竖板(72)和第四竖板(73)，所述第三竖板(72)、第四竖板(73)与所述第二横板(71)垂直连接，所述第一横板(51)与所述第二横板(71)相对，所述第一竖板(52)与所述第三竖板(72)铰接，所述第二竖板(53)与所述第四竖板(73)铰接，所述摆动伺服电机(6)固定在所述第四竖板(73)上，所述摆动伺服电机(6)的电机轴与所述第二竖板(53)固定连接。
CN2009101966009A 2009-09-27 2009-09-27 烟草专用料桶抱夹机械手 Active CN101670577B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009101966009A CN101670577B (zh) 2009-09-27 2009-09-27 烟草专用料桶抱夹机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009101966009A CN101670577B (zh) 2009-09-27 2009-09-27 烟草专用料桶抱夹机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101670577A true CN101670577A (zh) 2010-03-17
CN101670577B CN101670577B (zh) 2012-02-29

Family

ID=42018102

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009101966009A Active CN101670577B (zh) 2009-09-27 2009-09-27 烟草专用料桶抱夹机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101670577B (zh)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102490182A (zh) * 2011-11-25 2012-06-13 上海烟草集团有限责任公司 机器人夹臂中心定位结构
CN103169144A (zh) * 2013-01-18 2013-06-26 济南数能电子有限公司 密集烤房烟竿或烟夹智能装卸设备
CN103935758A (zh) * 2014-02-21 2014-07-23 珠海格力电器股份有限公司 一种压缩机上线装置
CN104493824A (zh) * 2014-11-27 2015-04-08 上海烟草集团有限责任公司 烟包探测及调整夹取点的***及其方法
CN104493469A (zh) * 2014-12-06 2015-04-08 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 适用于液压支架立柱快速拆装的抱夹装置
CN105216212A (zh) * 2015-10-21 2016-01-06 佛山林至高分子材料科技有限公司 一种用于发泡原液倒料作业中的倒料机械手
CN108673360A (zh) * 2018-05-07 2018-10-19 郑州金海威科技实业有限公司 金刚石刀头自动热压烧结***及方法
CN109500916A (zh) * 2018-12-19 2019-03-22 深圳市东京文洪印刷机械有限公司 全自动模切机及其智能上料装置
CN109607263A (zh) * 2018-12-19 2019-04-12 深圳市东京文洪印刷机械有限公司 全自动裱纸机及其智能上料装置
CN112004616A (zh) * 2019-12-12 2020-11-27 深圳市微蓝智能科技有限公司 一种用于获取片板状物品的机械装置
CN112278418A (zh) * 2020-11-23 2021-01-29 河北省机电一体化中试基地 一种多层纸箱坯拆垛夹具
CN112549005A (zh) * 2020-11-28 2021-03-26 帕格曼科技(太仓)有限公司 机械手远程控制***

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102490182B (zh) * 2011-11-25 2014-12-24 上海烟草集团有限责任公司 机器人夹臂中心定位结构
CN102490182A (zh) * 2011-11-25 2012-06-13 上海烟草集团有限责任公司 机器人夹臂中心定位结构
CN103169144A (zh) * 2013-01-18 2013-06-26 济南数能电子有限公司 密集烤房烟竿或烟夹智能装卸设备
CN103935758A (zh) * 2014-02-21 2014-07-23 珠海格力电器股份有限公司 一种压缩机上线装置
CN103935758B (zh) * 2014-02-21 2017-02-22 珠海格力电器股份有限公司 一种压缩机上线装置
CN104493824B (zh) * 2014-11-27 2016-08-24 上海烟草集团有限责任公司 烟包探测及调整夹取点的方法
CN104493824A (zh) * 2014-11-27 2015-04-08 上海烟草集团有限责任公司 烟包探测及调整夹取点的***及其方法
CN104493469B (zh) * 2014-12-06 2017-01-11 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 适用于液压支架立柱快速拆装的抱夹装置
CN104493469A (zh) * 2014-12-06 2015-04-08 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 适用于液压支架立柱快速拆装的抱夹装置
CN105216212A (zh) * 2015-10-21 2016-01-06 佛山林至高分子材料科技有限公司 一种用于发泡原液倒料作业中的倒料机械手
CN108673360A (zh) * 2018-05-07 2018-10-19 郑州金海威科技实业有限公司 金刚石刀头自动热压烧结***及方法
CN108673360B (zh) * 2018-05-07 2024-05-07 郑州金海威科技实业有限公司 金刚石刀头自动热压烧结***及方法
CN109500916A (zh) * 2018-12-19 2019-03-22 深圳市东京文洪印刷机械有限公司 全自动模切机及其智能上料装置
CN109607263A (zh) * 2018-12-19 2019-04-12 深圳市东京文洪印刷机械有限公司 全自动裱纸机及其智能上料装置
CN109607263B (zh) * 2018-12-19 2024-01-26 深圳市东京文洪印刷机械有限公司 全自动裱纸机及其智能上料装置
CN109500916B (zh) * 2018-12-19 2024-03-29 深圳市东京文洪印刷机械有限公司 全自动模切机及其智能上料装置
CN112004616A (zh) * 2019-12-12 2020-11-27 深圳市微蓝智能科技有限公司 一种用于获取片板状物品的机械装置
CN112278418A (zh) * 2020-11-23 2021-01-29 河北省机电一体化中试基地 一种多层纸箱坯拆垛夹具
CN112549005A (zh) * 2020-11-28 2021-03-26 帕格曼科技(太仓)有限公司 机械手远程控制***

Also Published As

Publication number Publication date
CN101670577B (zh) 2012-02-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101670577B (zh) 烟草专用料桶抱夹机械手
CN101670927B (zh) 烟草专用料罐自动开盖装置
CN201231241Y (zh) 闭口铁桶全自动内外清洗机
CN108305390A (zh) 麻辣烫/米线自动加工设备以及包含该设备的自动售货机
CN202499526U (zh) 一种自动下砖设备
CN205873868U (zh) 一种连续灌装机
CN109720644A (zh) 一种食品自动加工方法
CN206024572U (zh) 菌液自动接种机
CN208126542U (zh) 麻辣烫/米线自动加工设备以及包含该设备的自动售货机
CN111040925A (zh) 一种发酵物料起窖入窖装置
CN208667868U (zh) 电解锌阳极板除泥清洗整形***
CN110000801A (zh) 一种上料机械臂
CN107551911B (zh) 一种塑料袋生产用彩印油墨搅拌装置
CN201647974U (zh) 料桶自动抱夹倾倒装置
CN105819201B (zh) 一种双提手整理压装装置
CN111661807A (zh) 一种具有自动清洗功能的自动包装机
CN208102412U (zh) 一种涂料灌装机
CN108936213B (zh) 一种旋转卤锅式自动卤煮装置及卤煮方法
CN208559916U (zh) 一种食品灌装装置
CN207618639U (zh) 一种全自动实罐码垛机
CN101108695B (zh) 一种旋转压带式提桶装置
CN110328771A (zh) 一种pp粒子全自动配料设备及其工作方法
CN109720646A (zh) 一种新型供料装置、无人餐厅加工***
CN106234616A (zh) 全自动千张机
CN205952867U (zh) 一种大豆工业生产流水线上料筛料装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant