CN101653396A - 伤病员换乘转运机器人 - Google Patents

伤病员换乘转运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN101653396A
CN101653396A CN200910070438A CN200910070438A CN101653396A CN 101653396 A CN101653396 A CN 101653396A CN 200910070438 A CN200910070438 A CN 200910070438A CN 200910070438 A CN200910070438 A CN 200910070438A CN 101653396 A CN101653396 A CN 101653396A
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
transferring
robot
screw
mobile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN200910070438A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101653396B (zh
Inventor
张西正
侍才洪
康少华
李瑞欣
郭勇
关静
武继民
李志宏
宁波
黄姝杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institute of Medical Equipment Chinese Academy of Military Medical Sciences
Original Assignee
Institute of Medical Equipment Chinese Academy of Military Medical Sciences
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institute of Medical Equipment Chinese Academy of Military Medical Sciences filed Critical Institute of Medical Equipment Chinese Academy of Military Medical Sciences
Priority to CN2009100704386A priority Critical patent/CN101653396B/zh
Publication of CN101653396A publication Critical patent/CN101653396A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101653396B publication Critical patent/CN101653396B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Invalid Beds And Related Equipment (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于医疗器械技术领域，涉及一种伤病员换乘转运机器人，包括车架12、安装在车架12上的全向行走***、换乘手臂2、手臂支撑架4、水平移动机构、折叠举升机构、主控制器以及与主控制器之间能够进行无线通讯的控制盒，折叠举升机构位于车架12和手臂支撑架4之间，换乘手臂2放置在手臂支撑架4上，并通过水平移动机构移动；所述的换乘手臂包括两个或两个以上结构相同的子手臂22。本发明可以实现手术床、病床或检查设备之间对伤病员的机械搬运，无需护理人员或家属施加外力，整个伤病员换乘过程中无需改变身体的姿态，避免给患者带来痛苦和再损伤。

Description

伤病员换乘转运机器人
技术领域
本发明属于医疗机器人领域，具体涉及一种用于医院伤病员在病床、手术床、检查设备之间短距离换乘转运的机器人。
背景技术
长期以来，大规模突发事件造成的重伤病员，以及住院重病患者，特别是一些脊柱骨折等特殊病人的换床是一个非常危险、麻烦的过程。在国内，伤病员的转运主要还是延用传统的方式，依靠医护人员或家属将患者抬、扶、抱在病床、担架或轮椅车上，给医护人员造成很大的困难，大大降低了医院人力资源的使用效率。研究表明，大量的护理人员不借助外部工具从事伤病员的转运和移动工作，会严重劳损腰部肌肉，产生永久的伤痛。另外，在人工搬运患者过程中，由于操作不慎或用力不均等原因，会引起患者的疼痛，尤其是刚手术完的患者和危重患者的特殊检查、挪动、转床、手术和麻醉前后的接送，很容易引起再损伤，直接威胁患者的生命。
20世纪末，国内外研究机构相继研究出辅助转运装置和转运车，一种是通过预先在患者身下放置好特制的床单或床垫，将转运装置和床单或床垫固定好，实施转运，其过程复杂，费时费力。另一种是将滑动床板或移动担架等转运装置集成于医用推车上，构成转运车，转运机构可以相对车体水平移动，但在转运过程中，需要移动或倾斜患者的身体，不可避免地给患者带来疼痛。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的上述不足，提供一种伤病员近距离搬运装置，以解决伤病员在病床、手术台、检查设备之间换乘转运的问题，本发明的伤病员换乘转运机器人，完全由电动装置执行，只需一名护理人员操作控制盒即可完成，在整个伤病员换乘和转运过程中，无需护理人员或家属施加外力，实现伤病员在无需改变姿态的情况下无痛换乘和任意方向的运动与定位转运，同时使用过程又符合手术室灭菌要求的换乘转运机器人。
为此，本发明采用如下的技术方案：
一种伤病员换乘转运机器人，包括车架12、安装在车架12上的全向行走***、换乘手臂2、手臂支撑架4、水平移动机构、折叠举升机构、主控制器以及与主控制器之间能够进行无线通讯的控制盒，其特征是，折叠举升机构位于车架12和手臂支撑架4之间，换乘手臂2放置在手臂支撑架4上，并通过水平移动机构移动；所述的换乘手臂包括两个或两个以上结构相同的子手臂22，每个子手臂22通过手臂连接杆41和手臂连接罩21连为一体，每个子手臂22分为上下两层，上循环带35经过手臂前端的导辊40、手臂前端上支撑板47、上支撑板34、托棍36、滚筒30、调节棍29构成循环，手臂前端上支撑板47固定于子手臂22前端斜面上面，手臂前端下支撑板39固定于上循环带35下面，手臂驱动电机31固定于电机支撑架32上受电机控制器44控制，手臂驱动电机31和滚筒30上安装有相互配合的齿轮45，上循环带35由滚筒驱动，下循环带37经过托棍36和下支撑板38构成循环，其驱动力来自所述的水平移动机构，上循环带与下循环带运动方向相反。
作为优选实施方式，本发明的伤病员换乘转运机器人，滚筒30与托棍36外表面压制橡胶层，导辊40由分段轴承支撑，调节棍29上安装有预紧弹簧42；
所述的水平移动机构包括固定于手臂支撑架4中部的水平驱动电机19和螺旋丝杠副，所述的螺旋丝杠副包括对称布置于水平驱动电机两侧并固定在手臂支撑架4上的逆时针螺旋丝杠54和顺时针螺旋丝杠50，逆时针螺旋丝杠螺母3和顺时针螺旋丝杠螺母20分别穿过丝杠螺母滑槽51连接于逆时针螺旋丝杠54和顺时针螺旋丝杠50，水平驱动电机19通过链条27和链轮28在手臂支撑架4内部与顺时针螺旋丝杠50连接，在手臂支撑架4外部与逆时针螺旋丝杠54连接；
根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的折叠举升机构，包括移动立杆14和固定立杆18，移动立杆14和固定立杆18的两端分别装有关节轴承24，固定立杆18的下端与车架相连，上端与固定在手臂支撑架4的固定横杆52相连，移动立杆14下端连接于下移动横杆23，下移动横杆23的两端分别通过直线轴承26连接于车架上，移动立杆14上端连接于上移动横杆11，上移动横杆11两端通过梯形滚轮7置于梯形滑槽6内，升降电机5与升降丝杠55同轴安装，升降丝杠螺母8安装在螺母固定座9上，螺母固定座9通过关节轴承24连接于上移动横杆11，滑块10下端通过关节轴承24连接于上移动横杆11，上端由滑架53支撑。
根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的全向行走***由四个mecanum轮13构成，每个mecanum轮13各由一个减速电机19驱动，所述mecanum轮由轮辐和固定在外周的多个小滚子构成，轮辐和小滚子之间的夹角为45°，每个轮子具有三个自由度，一个是绕轮子轴心转动，第二个是绕小滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。轮子由电机驱动，其余两个自由度***；
所述的控制盒集成了按键面板56、操纵杆58、复位开关59、电源指示灯60、报警指示灯61、急停开关62、无线发射模块及微处理器；
所述的主控制器43通过无线通信接收控制盒的信号，主控制器43负责整个***状态的监测和位置传感器46等信号的采集，通过***运行状态判定传输数据是否有效，无效则拒绝执行操作指令，显示故障，有效则将操作指令转化成子控制器44的执行命令，主控制器43与手臂驱动电机控制器44通过CAN总线进行命令及信息的双向传输。
本发明采用的换乘手臂的上循环带由电机驱动，获得一个相对于换乘手臂的速度V1，下循环带无独立的驱动，其动力来自螺旋丝杠副的驱动力，在下循环带内表面与下面板形成内摩擦力，下循环带外表面与手臂支撑架或床面形成外摩擦力，减少换乘手臂***患者身体下时的阻力，同时也改变了接触方式。换乘手臂的上循环带水平运动速度V1与螺旋丝杠副水平运动速度V2相同，方向相反，则换乘手臂***患者身体下时，与患者接触部分的上循环带相对患者静止，不产生摩擦力。
通过本发明的伤病员换乘转运机器人的换乘手臂，可以实现手术床、病床或检查设备之间对伤病员的机械搬运，无需护理人员或家属施加外力，整个伤病员换乘过程中无需改变身体的姿态，避免给患者带来痛苦和再损伤。行走机构采用mecanum轮构成的全向行走***，可以任意方向行走，适合在医院狭窄的通道内行走，可以实现微距定位，有利于与手术台、检查设备之间的无缝连接。
本发明的伤病员换乘转运机器人，完全采用电气化设计，软件采用预置程序设计，操作简单方便。彻底将护理人员和家属从繁重的换乘转运工作中解放出来，为智能型和自主工作型伤病员换床转运机器人的研制积累经验和技术储备。
附图说明
图1伤病员换乘转运机器人***视图。
图2伤病员换乘转运机器人等轴测视图。
图3高度及水平调节视图。
图4子手臂剖视图。
图5手臂装配透视图。
图6手臂支撑架剖视图。
图7控制盒三维视图。
图8伤病员换乘转运机器人电控框图。
图1-图7中：1输液架，2换乘手臂，3逆时针螺旋丝杠螺母，4手臂支撑架，5升降电机，6梯形滑槽，7梯形滚轮，8升降丝杠螺母，9螺母固定座，10滑块，11上移动横杆，12车架，13mecanum轮，14移动立杆，15移动立杆套，16折叠杆连接杆，17固定立杆套，18固定立杆，19水平驱动电机，20顺时针螺旋丝杠螺母，21手臂连接罩，22子手臂，23下移动横杆，24关节轴承，25蓄电池，26直线轴承，27链条，28链轮，29调节棍，30滚筒，31手臂驱动电机，32电机支撑架，33手臂侧板，34上支撑板，35上循环带，36托棍，37下循环带，38，下支撑板，39手臂前端下支撑板，40导辊，41三手臂连接杆，42预紧弹簧，43主控制器，44电机控制器，45齿轮，46位置传感器，47手臂前端上支撑板，48支撑面板，49支撑杆，50顺时针螺旋丝杠，51丝杠螺母滑槽，52固定横杆，53滑架，54逆时针螺旋丝杠，55升降丝杠，56按键面板，57壳体，58操纵杆，59复位开关，60电源指示灯，61报警指示灯，62急停开关，63无线通信窗口。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
由图1-图7可知，一种伤病员换乘转运机器人包括：车架12、行走***(图1)、折叠式升降机构(14-18)、水平移动机构(图3)、手臂支撑架(图6)、换乘手臂(图4、5)、输液架1。
全向行走***由四个mecanum轮13构成，每一个mecanum轮13由一个电机驱动，电机安装于车架12安装座上，车架12为整体开模，增加车体的结构强度，蓄电池25放置于车架12底部，降低机器人重心，有利于机器人运行的稳定性。mecanum轮由轮辐和固定在外周的许多小滚子构成，轮辐和小滚子之间的夹角α通常为45°，每个轮子具有三个自由度，一个是绕轮子轴心转动，第二个是绕小滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。轮子由电机驱动，其余两个自由度***。通过四个电机转动方向和速度的合成，实现机器人全方位的移动，无回转半径，适合在医院狭窄的过道内移动，到达目标位置后，通过旋转或横移等动作让机器人与目标对接。
折叠式升降机构由移动立杆14、移动立杆套15、固定立杆18、固定立杆套17、折叠杆连接杆16、升降电机5、升降丝杠55、升降丝杠螺母8、螺母固定座9、梯形滑槽6、梯形滚轮7、滑块10、上移动横杆11、下移动横杆23、固定横杆52、关节轴承24、直线轴承26组成。移动立杆14***移动立杆套15内，固定立杆18***固定立杆套17内，增加立杆的结构强度，移动立杆套15和固定立杆套17通过折叠杆连接杆16连接。移动立杆14和固定立杆18两端装有关节轴承24，固定立杆18连接于车架和固定横杆52上，移动立杆14下端连接于下移动横杆23，下移动横杆23两端装有直线轴承26，连接于车架上，移动立杆14上端连接于上移动横杆11，上移动横杆11两端装有梯形滚轮7，连接于梯形滑槽6内，升降电机5与升降丝杠55同轴安装，升降丝杠螺母8安装在螺母固定座9上，螺母固定座9通过关节轴承24连接于上移动横杆11，滑块10下端通过关节轴承24连接于上移动横杆11，上端由滑架53支撑。通过调节折叠式升降机构的高度实现手臂与床面的完全对接，升降电机5运行带动升降丝杠55旋转，升降丝杠螺母8水平运动，与之相连的上移动横杆11在滑槽内水平运动，滑块10沿滑架53水平运动，同时带动下移动横杆23反方向运动，实现手臂垂直距离的调节。滑块10主要给上移动横杆11中间支撑，防止其跨度大而变形，从而影响升降丝杠副55、8工作性能。
换乘手臂2由手臂连接罩21、子手臂22、手臂驱动电机31、电机支撑架32、手臂侧板33、上支撑板34、上循环带35、托棍36、下循环带37、下支撑板38、手臂前端下支撑板39、导辊40、三手臂连接杆41、预紧弹簧42、电机控制器44、齿轮45、位置传感器46、手臂前端上支撑板47、支撑面板48组成。整个换乘手臂分成三个子手臂22，通过三手臂连接杆41和手臂连接罩21连接成为一个整体。输液架1安装于手臂连接罩21外面上端，主控制器43、手臂驱动电机控制器44和电机支撑架32安装于手臂连接罩21里面上端，手臂驱动电机31安装于电机支撑架32上。手臂前端上支撑板47安装于子手臂22前端斜面上面，手臂前端下支撑板39安装于上循环带35下面，主要作用是防止手臂前端的上循环带35与床面接触，减少上循环带35运行阻力，避免床单等物体被卷入子手臂22内。本实施例的换乘手臂分为三个独立的子手臂，也可以设计成两个或四个或更多的独立子手臂。
每个子手臂22分为上下两层，每层装有循环带35、37，上循环带35经过手臂前端导辊40、手臂前端上支撑板47、上支撑板34、托棍36、滚筒30、调节棍29构成循环，调节棍29上安装有预紧弹簧42，主要调节上循环带35的预紧力，为了使***效果好，导辊40必须做的细小，但跨度大会使其变形，故采用分段轴承支撑。下循环带37经过托棍36和下支撑板38构成循环。手臂驱动电机31和滚筒30上安装有齿轮45。上循环带35由滚筒驱动，下循环带37无驱动。
下循环带37无独立的驱动，其动力来自螺旋丝杠副3、50、20、54的驱动力，在下循环带37内表面与下面板形成内摩擦力，下循环带37外表面与手臂支撑架4或床面形成外摩擦力，主要是减少换乘手臂2***伤病员身体下时的阻力，同时也改变了接触方式。
上循环带35由手臂驱动电机31驱动，获得一个相对于换乘手臂2的速度V1，螺旋丝杠副3、50、20、54水平运动速度为V2，当V1和V2运动方向相反，速度相同时，与患者接触部分的上循环带相对患者静止，不产生摩擦力。
水平驱动机构包括水平驱动电机19、顺时针螺旋丝杠50、逆时针螺旋丝杠54、逆时针螺旋丝杠螺母3、顺时针螺旋丝杠螺母20、链条27和链轮28等。逆时针螺旋丝杠螺母3和顺时针螺旋丝杠螺母20对称安装于手臂连接罩21后侧面上，穿过丝杠螺母滑槽51连接于逆时针螺旋丝杠54和顺时针螺旋丝杠50，逆时针螺旋丝杠54和顺时针螺旋丝杠50对称安装于手臂支撑架4上，水平驱动电机19安装于手臂支撑架4中部，通过链条27和链轮28在手臂支撑架4内部与顺时针螺旋丝杠50连接，在手臂支撑架4外部与逆时针螺旋丝杠54连接，此种安装方式主要是考虑到手臂支撑架4的结构，充分利用可利用的空间，减小结构尺寸。
换乘手臂2有以下几种工作状态：①伤病员在病床上，手臂铲入人体身下；②手臂在伤病员身下，将伤病员移动到机器人上；⑧伤病员在机器人上，手臂将其送到病床上；④手臂在伤病员身下，手臂回到机器人上。第一种工作状态时，水平驱动电机19顺时针旋转，通过链条27和链轮28驱动逆时针螺旋丝杠54和顺时针螺旋丝杠50旋转，由于逆时针螺旋丝杠54和顺时针螺旋丝杠50对称布置在水平驱动电机19两侧，则与之相连的逆时针螺旋丝杠螺母3和顺时针螺旋丝杠螺母20的运动方向是一致的，朝着手臂运动的前方，推动着换乘手臂2前进，下循环带37与手臂支撑架4、床面之间形成外摩擦力，下循环带37与托棍36、下支撑板38形成内摩擦力，当外摩擦力大于内摩擦力时，下循环带37滚动运行；内摩擦力大于外摩擦力时，下循环带37滑动运行，此种设计的目的是减少手臂***伤病员身下时的摩擦阻力。同时，手臂驱动电机31顺时针旋转，通过齿轮45驱动滚筒30旋转，带动与之紧密接触的上循环带35逆时针旋转，上循环带35此时产生的水平运动速度与螺旋丝杠螺母3、20水平前进速度大小相同，方向相反，则上循环带35与人体接触部分相对于病床的速度为零，即不产生运动摩擦力，避免了换乘手臂2***伤病员身下时引起疼痛；第二种工作状态时，水平驱动电机19逆时针旋转，驱动换乘手臂2往机器人方向运动，同时手臂驱动电机31保持静止；第三种工作状态时，水平驱动电机19顺时针旋转，驱动换乘手臂2往病床方向运动，同时手臂驱动电机31保持静止；第四种工作状态时，水平驱动电机19逆时针旋转，驱动换乘手臂2往机器人方向运动，同时手臂驱动电机31逆时针旋转，上循环带35此时产生的水平运动速度与螺旋丝杠螺母3、20水平前进速度大小相同，方向相反，保证上循环带35与人体接触部分相对于病床的速度为零，使得换乘手臂2抽离伤病员身下时不产生运动摩擦力。换乘手臂2的设计主要是实现伤病员在无需改变身体姿态的情况下无痛转运。位置传感器46为限制换乘手臂2水平运行和垂直升降的距离，防止换乘手臂2过运动损伤伤病员的身体。
控制盒(图7)主要由按键面板56、壳体57、操纵杆58、复位开关59、电源指示灯60、报警指示灯61、急停开关62、无线通信窗口63组成。无线通信窗口63在控制盒前端盖上；操纵杆58负责全向行走***的控制；按键面板56负责换乘手臂2的运行、车体的升降及维护；急停开关62为紧急情况下的急停开关；复位开关59为复位键；电源指示灯60亮为正常工作；报警指示灯61亮为***故障。
伤病员换乘转运机器人电控***设计如图8所示，控制盒(图7)和机器人的通信采用无线通信，遥控操纵距离可达1000m，控制盒获得操作指令，通过无线通信传输给主控制器43。主控制器43负责整个***状态的监测和位置传感器46等信号的采集，通过***运行状态判定传输数据是否有效，无效则拒绝执行操作指令，有效则将操作指令转化成手臂驱动电机控制器44的执行命令，通过CAN总线将命令传输给电机控制器44，同时主控制器43也通过CAN总线获得子控制器44的信息和运行状态。

Claims (7)

1.一种伤病员换乘转运机器人，包括车架(12)、安装在车架(12)上的全向行走***、换乘手臂(2)、手臂支撑架(4)、水平移动机构、折叠举升机构、主控制器以及与主控制器之间能够进行无线通讯的控制盒，其特征是，折叠举升机构位于车架(12)和手臂支撑架(4)之间，换乘手臂(2)放置在手臂支撑架(4)上，并通过水平移动机构移动；所述的换乘手臂包括两个或两个以上结构相同的子手臂(22)，每个子手臂(22)通过手臂连接杆(41)和手臂连接罩(21)连为一体，每个子手臂(22)分为上下两层，上循环带(35)经过手臂前端的导辊(40)、手臂前端上支撑板(47)、上支撑板(34)、托棍(36)、滚筒(30)、调节棍(29)构成循环，手臂前端上支撑板(47)固定于子手臂(22)前端斜面上面，手臂前端下支撑板(39)固定于上循环带(35)下面，手臂驱动电机(31)固定于电机支撑架(32)上受电机控制器(44)控制，手臂驱动电机(31)和滚筒(30)上安装有相互配合的齿轮(45)，上循环带(35)由滚筒驱动，下循环带(37)经过托棍(36)和下支撑板(38)构成循环，其驱动力来自所述的水平移动机构，上循环带与下循环带运动方向相反。
2.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：滚筒(30)与托棍(36)外表面压制橡胶层，导辊(40)由分段轴承支撑，调节棍(29)上安装有预紧弹簧(42)。
3.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的水平移动机构包括固定于手臂支撑架(4)中部的水平驱动电机(19)和螺旋丝杠副，所述的螺旋丝杠副包括对称布置于水平驱动电机两侧并固定在手臂支撑架(4)上的逆时针螺旋丝杠(54)和顺时针螺旋丝杠(50)，逆时针螺旋丝杠螺母(3)和顺时针螺旋丝杠螺母(20)分别穿过丝杠螺母滑槽(51)连接于逆时针螺旋丝杠(54)和顺时针螺旋丝杠(50)，水平驱动电机(19)通过链条(27)和链轮(28)在手臂支撑架(4)内部与顺时针螺旋丝杠(50)连接，在手臂支撑架(4)外部与逆时针螺旋丝杠(54)连接。
4.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的折叠举升机构，包括移动立杆(14)和固定立杆(18)，移动立杆(14)和固定立杆(18)的两端分别装有关节轴承(24)，固定立杆(18)的下端与车架相连，上端与固定在手臂支撑架(4)的固定横杆(52)相连，移动立杆(14)下端连接于下移动横杆(23)，下移动横杆(23)的两端分别通过直线轴承(26)连接于车架上，移动立杆(14)上端连接于上移动横杆(11)，上移动横杆(11)两端通过梯形滚轮(7)置于梯形滑槽(6)内，升降电机(5)与升降丝杠(55)同轴安装，升降丝杠螺母(8)安装在螺母固定座(9)上，螺母固定座(9)通过关节轴承(24)连接于上移动横杆(11)，滑块(10)下端通过关节轴承(24)连接于上移动横杆(11)，上端由滑架(53)支撑。
5.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的全向行走***由四个mecanum轮(13)构成，每个mecanum轮(13)各由一个减速电机(19)驱动，所述mecanum轮由轮辐和固定在外周的多个小滚子构成，轮辐和小滚子之间的夹角为45°，每个轮子具有三个自由度，一个是绕轮子轴心转动，第二个是绕小滚子轴心转动，第三个是绕轮子和地面的接触点转动。轮子由电机驱动，其余两个自由度***。
6.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的控制盒集成了按键面板(56)、操纵杆(58)、复位开关(59)、电源指示灯(60)、报警指示灯(61)、急停开关(62)、无线发射模块及微处理器。
7.根据权利要求1所述的伤病员换乘转运机器人，其特征是：所述的主控制器(43)通过无线通信接收控制盒的信号，主控制器(43)负责整个***状态的监测和位置传感器(46)等信号的采集，通过***运行状态判定传输数据是否有效，无效则拒绝执行操作指令，显示故障，有效则将操作指令转化成子控制器(44)的执行命令，主控制器(43)与手臂驱动电机控制器(44)通过CAN总线进行命令及信息的双向传输。
CN2009100704386A 2009-09-15 2009-09-15 伤病员换乘转运机器人 Expired - Fee Related CN101653396B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100704386A CN101653396B (zh) 2009-09-15 2009-09-15 伤病员换乘转运机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009100704386A CN101653396B (zh) 2009-09-15 2009-09-15 伤病员换乘转运机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101653396A true CN101653396A (zh) 2010-02-24
CN101653396B CN101653396B (zh) 2011-07-27

Family

ID=41708002

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009100704386A Expired - Fee Related CN101653396B (zh) 2009-09-15 2009-09-15 伤病员换乘转运机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN101653396B (zh)

Cited By (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102616247A (zh) * 2012-03-26 2012-08-01 哈尔滨工程大学 火车摘钩机器人
CN104825296A (zh) * 2015-04-23 2015-08-12 陈菊芳 移动自助式升降装置
CN104825295A (zh) * 2015-04-23 2015-08-12 陈菊芳 自助式升降装置
CN104921877A (zh) * 2015-06-08 2015-09-23 哈尔滨理工大学 一种用于伤病员换乘转运的机器人
CN104970938A (zh) * 2015-08-06 2015-10-14 遂宁市长丰机械科技有限公司 手臂式扶床
CN104983526A (zh) * 2015-08-06 2015-10-21 遂宁市长丰机械科技有限公司 方便扶椅
CN104997606A (zh) * 2015-05-18 2015-10-28 廊坊瑞立达智能机器有限公司 上部一体化卧床平移转运机
CN105055091A (zh) * 2015-08-06 2015-11-18 遂宁市长丰机械科技有限公司 手臂式转移椅
CN105266997A (zh) * 2015-10-23 2016-01-27 上海市第一人民医院 医用辅助摆渡设备
CN106142096A (zh) * 2016-06-04 2016-11-23 浙江侍维波机器人科技有限公司 含可变形态机械臂的搬运和抱抬肥胖症病人的医疗机器人
CN106264903A (zh) * 2016-10-09 2017-01-04 珠海索奇电子科技有限公司 平安车
CN106361520A (zh) * 2016-10-17 2017-02-01 上海市第人民医院 一种辅助病人摆渡装置
CN106420227A (zh) * 2016-11-09 2017-02-22 燕山大学 坐卧两用病人转运机
CN106625707A (zh) * 2016-12-26 2017-05-10 燕山大学 模块化对称转运护理机器人
CN106667702A (zh) * 2017-02-24 2017-05-17 梁博 一种新型多功能升降手术转移医疗床
CN106798617A (zh) * 2017-03-10 2017-06-06 黄劲涛 一种多功能医疗床
CN107468431A (zh) * 2017-08-24 2017-12-15 镇江市高等专科学校 一种医用手推车及其使用方法
CN107825469A (zh) * 2017-12-04 2018-03-23 河北工业大学 一种双臂移乘机器人模拟实验平台及其测试方法
CN108016473A (zh) * 2016-11-02 2018-05-11 天津瑞祥千弘科技发展有限公司 一种升降梯用转运车
CN108158756A (zh) * 2017-12-26 2018-06-15 河南工程学院 一种医疗机器人及其控制方法
CN108381567A (zh) * 2018-05-17 2018-08-10 南京信息职业技术学院 一种病人转运的服务机器人
CN108594826A (zh) * 2018-06-04 2018-09-28 北京智行者科技有限公司 车体接口***
CN108743140A (zh) * 2018-06-25 2018-11-06 北京恒信卓元科技有限公司 过床装置及其使用方法
CN108743141A (zh) * 2018-06-25 2018-11-06 北京恒信卓元科技有限公司 带遥控的过床装置及其使用方法
CN109009705A (zh) * 2018-07-12 2018-12-18 大庆五洲科技有限公司 医护病患自动转移床
CN109124901A (zh) * 2018-10-25 2019-01-04 无锡市第二人民医院 自动行走医疗床***
CN109163881A (zh) * 2018-08-20 2019-01-08 中车大连机车车辆有限公司 车辆客室照明测试装置
CN109223384A (zh) * 2018-09-04 2019-01-18 佛山市禅城区热拉空间生物科技有限公司 一种急救病人的搬运装置
CN109291842A (zh) * 2018-10-29 2019-02-01 江西江铃汽车集团改装车股份有限公司 死刑执行车
CN110151438A (zh) * 2019-06-21 2019-08-23 厦门市宝莘医疗科技有限公司 一种医护床及借助医护床转移患者的方法
CN110638591A (zh) * 2019-10-10 2020-01-03 高斌 平移病人装置
CN110812009A (zh) * 2019-07-25 2020-02-21 威海高科医疗设备有限公司 一种医用转运护理机器人
CN111329696A (zh) * 2020-03-13 2020-06-26 浙江佑仁智能机器人有限公司 一种转运护理机器人的控制***
CN111390931A (zh) * 2020-04-21 2020-07-10 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种患者自动转运机器人及患者自动转运方法
CN111508384A (zh) * 2020-04-27 2020-08-07 武汉市此方智能环境设计工程有限公司 一种可移动led互动显示屏
CN111643279A (zh) * 2020-06-24 2020-09-11 杭州市妇产科医院 一种方便运送重症病人做医学影像检查装置
CN111870446A (zh) * 2020-07-30 2020-11-03 岳贵芹 一种内科护理用简易辅助翻身器
CN112478639A (zh) * 2020-11-19 2021-03-12 上海东富龙爱瑞思科技有限公司 一种自动提升对接装置
CN113476245A (zh) * 2021-07-01 2021-10-08 贵州省人民医院 一种重症患者用换床装置
CN113697723A (zh) * 2021-09-15 2021-11-26 西安博展电力技术有限公司 一种轨道巡检机器人转运装置
CN114469541A (zh) * 2020-10-23 2022-05-13 安晋锌 一种转移床

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201558247U (zh) * 2009-09-15 2010-08-25 中国人民解放军军事医学科学院卫生装备研究所 伤病员换乘转运机器人

Cited By (56)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102616247A (zh) * 2012-03-26 2012-08-01 哈尔滨工程大学 火车摘钩机器人
CN104825296A (zh) * 2015-04-23 2015-08-12 陈菊芳 移动自助式升降装置
CN104825295A (zh) * 2015-04-23 2015-08-12 陈菊芳 自助式升降装置
CN104997606A (zh) * 2015-05-18 2015-10-28 廊坊瑞立达智能机器有限公司 上部一体化卧床平移转运机
CN104921877A (zh) * 2015-06-08 2015-09-23 哈尔滨理工大学 一种用于伤病员换乘转运的机器人
CN104970938A (zh) * 2015-08-06 2015-10-14 遂宁市长丰机械科技有限公司 手臂式扶床
CN104983526A (zh) * 2015-08-06 2015-10-21 遂宁市长丰机械科技有限公司 方便扶椅
CN105055091A (zh) * 2015-08-06 2015-11-18 遂宁市长丰机械科技有限公司 手臂式转移椅
CN105266997A (zh) * 2015-10-23 2016-01-27 上海市第一人民医院 医用辅助摆渡设备
CN106142096A (zh) * 2016-06-04 2016-11-23 浙江侍维波机器人科技有限公司 含可变形态机械臂的搬运和抱抬肥胖症病人的医疗机器人
CN106264903A (zh) * 2016-10-09 2017-01-04 珠海索奇电子科技有限公司 平安车
CN106361520A (zh) * 2016-10-17 2017-02-01 上海市第人民医院 一种辅助病人摆渡装置
CN108016473B (zh) * 2016-11-02 2023-09-19 淮北市金达木业有限公司 一种升降梯用转运车
CN108016473A (zh) * 2016-11-02 2018-05-11 天津瑞祥千弘科技发展有限公司 一种升降梯用转运车
CN106420227A (zh) * 2016-11-09 2017-02-22 燕山大学 坐卧两用病人转运机
CN106420227B (zh) * 2016-11-09 2018-11-23 燕山大学 坐卧两用病人转运机
CN106625707A (zh) * 2016-12-26 2017-05-10 燕山大学 模块化对称转运护理机器人
CN106625707B (zh) * 2016-12-26 2019-02-22 燕山大学 模块化对称转运护理机器人
CN106667702A (zh) * 2017-02-24 2017-05-17 梁博 一种新型多功能升降手术转移医疗床
CN106798617A (zh) * 2017-03-10 2017-06-06 黄劲涛 一种多功能医疗床
CN107468431A (zh) * 2017-08-24 2017-12-15 镇江市高等专科学校 一种医用手推车及其使用方法
CN107825469A (zh) * 2017-12-04 2018-03-23 河北工业大学 一种双臂移乘机器人模拟实验平台及其测试方法
CN107825469B (zh) * 2017-12-04 2023-09-08 河北工业大学 一种双臂移乘机器人模拟实验平台及其测试方法
CN108158756A (zh) * 2017-12-26 2018-06-15 河南工程学院 一种医疗机器人及其控制方法
CN108381567A (zh) * 2018-05-17 2018-08-10 南京信息职业技术学院 一种病人转运的服务机器人
CN108381567B (zh) * 2018-05-17 2024-05-24 南京信息职业技术学院 一种病人转运的服务机器人
CN108594826A (zh) * 2018-06-04 2018-09-28 北京智行者科技有限公司 车体接口***
CN108743140A (zh) * 2018-06-25 2018-11-06 北京恒信卓元科技有限公司 过床装置及其使用方法
CN108743141A (zh) * 2018-06-25 2018-11-06 北京恒信卓元科技有限公司 带遥控的过床装置及其使用方法
CN109009705A (zh) * 2018-07-12 2018-12-18 大庆五洲科技有限公司 医护病患自动转移床
CN109163881A (zh) * 2018-08-20 2019-01-08 中车大连机车车辆有限公司 车辆客室照明测试装置
CN109223384A (zh) * 2018-09-04 2019-01-18 佛山市禅城区热拉空间生物科技有限公司 一种急救病人的搬运装置
CN109223384B (zh) * 2018-09-04 2020-08-11 江西中聚宏新材料科技有限公司 一种急救病人的搬运装置
CN109124901A (zh) * 2018-10-25 2019-01-04 无锡市第二人民医院 自动行走医疗床***
CN109291842A (zh) * 2018-10-29 2019-02-01 江西江铃汽车集团改装车股份有限公司 死刑执行车
CN110151438B (zh) * 2019-06-21 2024-05-17 厦门市宝莘医疗科技有限公司 一种医护床及借助医护床转移患者的方法
CN110151438A (zh) * 2019-06-21 2019-08-23 厦门市宝莘医疗科技有限公司 一种医护床及借助医护床转移患者的方法
CN110812009B (zh) * 2019-07-25 2021-11-23 威海高科医疗设备有限公司 一种医用转运护理机器人
CN110812009A (zh) * 2019-07-25 2020-02-21 威海高科医疗设备有限公司 一种医用转运护理机器人
CN110638591A (zh) * 2019-10-10 2020-01-03 高斌 平移病人装置
CN110638591B (zh) * 2019-10-10 2021-07-30 高斌 平移病人装置
CN111329696A (zh) * 2020-03-13 2020-06-26 浙江佑仁智能机器人有限公司 一种转运护理机器人的控制***
CN111329696B (zh) * 2020-03-13 2022-05-31 浙江佑仁智能机器人有限公司 一种转运护理机器人的控制***
CN111390931B (zh) * 2020-04-21 2023-03-28 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 一种患者自动转运机器人及患者自动转运方法
CN111390931A (zh) * 2020-04-21 2020-07-10 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种患者自动转运机器人及患者自动转运方法
CN111508384B (zh) * 2020-04-27 2021-11-23 武汉市此方智能环境设计工程有限公司 一种可移动led互动显示屏
CN111508384A (zh) * 2020-04-27 2020-08-07 武汉市此方智能环境设计工程有限公司 一种可移动led互动显示屏
CN111643279A (zh) * 2020-06-24 2020-09-11 杭州市妇产科医院 一种方便运送重症病人做医学影像检查装置
CN111870446A (zh) * 2020-07-30 2020-11-03 岳贵芹 一种内科护理用简易辅助翻身器
CN114469541A (zh) * 2020-10-23 2022-05-13 安晋锌 一种转移床
CN114469541B (zh) * 2020-10-23 2024-03-15 安晋锌 一种转移床
CN112478639A (zh) * 2020-11-19 2021-03-12 上海东富龙爱瑞思科技有限公司 一种自动提升对接装置
CN113476245A (zh) * 2021-07-01 2021-10-08 贵州省人民医院 一种重症患者用换床装置
CN113476245B (zh) * 2021-07-01 2023-02-24 贵州省人民医院 一种重症患者用换床装置
CN113697723A (zh) * 2021-09-15 2021-11-26 西安博展电力技术有限公司 一种轨道巡检机器人转运装置
CN113697723B (zh) * 2021-09-15 2023-02-17 西安博展电力技术有限公司 一种轨道巡检机器人转运装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN101653396B (zh) 2011-07-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101653396B (zh) 伤病员换乘转运机器人
CN201558247U (zh) 伤病员换乘转运机器人
CN112274333B (zh) 一种新型的医用电动移位车
US20220062079A1 (en) Auxiliary turning-over device
CN106236458A (zh) 一种医疗搬运机器人
CN102805691A (zh) 一种新型多功能医疗担架车
CN102871815A (zh) 一种医用手术移送床
CN202198761U (zh) 一种新型多功能医疗担架车
CN113386153B (zh) 多功能辅助护理机器人
CN206482769U (zh) 一种医疗搬运机器人
CN111568652A (zh) 一种医用转运床
CN109259944B (zh) 一种医疗用病患搬运床
CN210330927U (zh) 一种多功能电动助力病患转运车
CN104510590A (zh) 一种带有康复功能的电动站立助行器
CN201603003U (zh) 一种医用电动转运床
CN107351067B (zh) 面向手术应用的医生姿态保持助力***
CN104546320B (zh) 瘫痪老人洗澡用转运***
CN111216140B (zh) 托抱式多臂协作转运护理机器人
CN102018607B (zh) 自走式医用电动移床器
CN113350088A (zh) 一种转运车移动床板用平移接送机构
US11701781B2 (en) Multi-arm robot for realizing conversion between sitting and lying posture of patients and carrying patients to different positions
CN213406605U (zh) 一种患者转移床
CN211244137U (zh) 一种病患转移医护推床
CN103006395A (zh) 一种多功能手动平移对接车
CN211095540U (zh) 一种辅助老人上下床及肢体康复机构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20110727

Termination date: 20170915