CN101642364B - 能动驱动式医疗设备 - Google Patents

能动驱动式医疗设备 Download PDF

Info

Publication number
CN101642364B
CN101642364B CN2009101641098A CN200910164109A CN101642364B CN 101642364 B CN101642364 B CN 101642364B CN 2009101641098 A CN2009101641098 A CN 2009101641098A CN 200910164109 A CN200910164109 A CN 200910164109A CN 101642364 B CN101642364 B CN 101642364B
Authority
CN
China
Prior art keywords
active mechanism
active
medical apparatus
power
type medical
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2009101641098A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101642364A (zh
Inventor
吉江方史
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Medical Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Medical Systems Corp filed Critical Olympus Medical Systems Corp
Publication of CN101642364A publication Critical patent/CN101642364A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101642364B publication Critical patent/CN101642364B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
    • A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/003—Steerable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00292—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means
    • A61B2017/0034—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery mounted on or guided by flexible, e.g. catheter-like, means adapted to be inserted through a working channel of an endoscope
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
    • A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2901—Details of shaft
    • A61B2017/2905—Details of shaft flexible
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/742—Joysticks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/30—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure
    • A61B2090/306—Devices for illuminating a surgical field, the devices having an interrelation with other surgical devices or with a surgical procedure using optical fibres
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供一种能动驱动式医疗设备，该能动驱动式医疗设备具有：能动机构，其具有设置在长尺寸部件的前端附近的自由转动的关节；能动机构驱动部；位置/姿势检测部，其检测能动机构的位置/姿势；指示输入部，其用于进行能动机构的位置/姿势的指示输入；以及力计算部，其根据位置/姿势的指示输入，计算与有效地作用于能动机构的外力对应的力，该力是从通过能动机构驱动部将能动机构从指示输入前的位置/姿势实际驱动到已指示输入的位置/姿势的情况下所需要的驱动力，减去在无负荷状态下驱动了能动机构的情况下的估算驱动力所得到的力。

Description

能动驱动式医疗设备
技术领域
本发明涉及根据来自指示输入部的指示输入来驱动能动机构的能动驱动式医疗设备(ACTIVE DRIVING MEDICAL INSTRUMENT)。
背景技术
近年，内窥镜广泛使用在医疗领域和工业领域中。并且，处理器具也与内窥镜组合而广泛使用在医疗领域中。
在作为这样的医疗设备的例如内窥镜中，从通过手动操作使设置在***部前端侧的弯曲部弯曲的内窥镜，到设有使用电动机来电驱动弯曲部弯曲的电动弯曲能动机构而提高了操作性的内窥镜得到了实用化。
并且，在处理器具中，有一种具有能动机构的处理器具，该能动机构通过手边侧的操作对作为在处理器具的前端侧等设有自由转动的关节的能动机构的处理部进行电驱动。
例如，在日本特开2007-185355号公报中公开了一种电动弯曲内窥镜。
在该现有例的电动弯曲内窥镜中，通过由操作者进行的指示输入部(或指示操作部)的指示输入，控制部经由电动机驱动器驱动作为弯曲驱动部的电动机旋转，通过该旋转的电动机牵引弯曲金属线，从而驱动设置在***部上的弯曲部进行弯曲。
并且，该现有例采用这样的结构：通过使经由作为检测弯曲部的弯曲状态的弯曲状态检测部的例如弯曲金属线作用于弯曲部的力觉信息即张力数据与作为指示输入部的操纵杆的指示输入值重叠，将***部的状态作为力觉信息反馈给操作者以使其知道。并且，张力数据被设定为针对操纵杆的指令的反作用力。
在将***部等长尺寸部件***到体腔内来使用的内窥镜和处理器具那样的医疗设备(或能动驱动式医疗设备)的情况下，有时期望能检测出长尺寸部件的前端侧的能动机构碰到体壁等。
然而，在细的***部或处理器具的情况下，将力觉传感器搭载在***部等的前端较困难。因此，采用这样的结构：如上述现有例那样在手边侧设置张力传感器，通过该张力传感器测定使能动机构动作的驱动力，并反馈该测定到的驱动力。
然而，在上述现有例的情况下，对能动机构碰到体壁等而产生的外力的力觉信息，不是与未碰到体壁等、即外力未进行作用的情况相分离地或者区别地检测。即，上述现有例中，与能动机构碰到体壁等、未碰到体壁等没有关系，即与外力的有无没有关系地进行反馈，作为力觉信息提示给手术者。
因此，在现有例中，不能计算并提示针对由于能动机构碰到体壁等而产生的力，即手术者期望得知的外力的力觉信息。
发明内容
鉴于上述情况，本发明的目的是提供一种能动驱动式医疗设备，其即使在长尺寸部件的前端侧未搭载力觉传感器的能动机构的情况下，也能计算作用于能动机构上的外力。
本发明的能动驱动式医疗设备具有：
能动机构，其具有设置在长尺寸部件的前端附近的自由转动的关节，该能动机构的位置和/或姿势根据所述关节的转动而变化；
能动机构驱动部，其电驱动所述能动机构；
位置/姿势检测部，其设置在所述长尺寸部件的后端附近，检测所述能动机构的位置和/或姿势；
指示输入部，其用于进行所述能动机构的位置和/或姿势的指示输入；以及
力计算部，其根据来自所述指示输入部的位置和/或姿势的指示输入，计算与有效地作用于所述能动机构的外力对应的力，该力是从通过所述能动机构驱动部将所述能动机构从所述能动机构的指示输入前的位置和/或姿势实际驱动到由所述指示输入部所指示输入的位置和/或姿势的情况下所需要的驱动力，减去通过所述能动机构驱动部将所述能动机构从所述能动机构处于无负荷状态下的指示输入前的位置和/或姿势驱动到由所述指示输入部所指示输入的位置和/或姿势的情况下的基于估算的估算驱动力所得到的力。
附图说明
图1是示出本发明的实施例1的处理器具***的外观的立体图。
图2是示出实施例1的处理器具***的结构的结构图。
图3是示出扭矩与速度的关系的特性图。
图4A是示出实施例1的控制***的结构的框线图。
图4B是示出控制***的驱动控制步骤的流程图。
图5是示出实施例1的变形例的处理器具***的外观的立体图。
图6是示出实施例1的变形例中的能动机构的结构的立体图。
图7是示出本发明的实施例2的内窥镜***的结构的结构图。
图8是示出实施例2的控制***的结构的框线图。
图9是示出本发明的实施例3的处理器具***的结构的图。
图10是示出内窥镜的***部的姿势状态的图。
图11是示出实施例3的控制***的结构的框线图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施例。
(实施例1)
图1所示的本发明的实施例1的处理器具***1由例如与内窥镜9一起使用的具有能动功能的处理器具构成。
该处理器具***1具有：作为指示输入部的主机部2，其进行指示输入；主机驱动部3，其驱动该主机部2；处理器具主体4，其进行处理；(作为能动机构驱动部的)从机驱动部6，其驱动作为从机(从动装置)的能动机构5，该能动机构5形成设置在该处理器具主体4的前端的处理部；以及控制装置7，其控制两个驱动部3、6。
该处理器具主体4具有长尺寸的长尺寸部件8及其前端的能动机构5，长尺寸的长尺寸部件8和能动机构5***通(贯穿)于内窥镜9的处理器具通道内。
该内窥镜9具有：作为长尺寸部件的***部10，其***到体腔内；操作部19，其设置在该***部10的后端；以及通用连接线缆20，其从该操作部19延伸，该通用连接线缆20的端部与未作图示的光源装置及信号处理装置连接。
并且，***部10具有：前端部21，其设置在***部10的前端；自由弯曲的弯曲部22，其设置在该前端部的后端；以及长尺寸的挠性部23，其从该弯曲部22的后端到达操作部19的前端。
并且，通过由手术者进行转动设置在操作部19上的弯曲旋钮24的操作，弯曲部22朝上下、左右的任意方向弯曲。
并且，在操作部19的前端附近设有处理器具***口25，该处理器具***口25与设置在***部10的长度方向上的处理器具通道连通。该处理器具通道在前端部21设有开口。
因此，如图1所示(将设有处理器具通道的***部10用作引导处理器具主体4的***的引导部件)，通过将处理器具主体4从其前端侧***到该处理器具***口25内，使该前端侧从处理器具通道的前端开口突出，可对未作图示的病变部等进行治疗用的处理。
并且，在本实施例中，为了提高手术者的操作性，使用模拟(或类似)能动机构5的形状和结构的主机部2来形成手术者进行指示输入的指示输入部。
形成处理部的能动机构5具有作为活动部(可动部)的转动自由的多个关节。具体地说，能动机构5具有在关节轴(转动轴)11a、11b、11c上自由转动地连接的前端杯片和关节段(或弯曲段、弯曲臂)11、11、11。例如，前端杯片的基端通过关节轴11a与邻接于该前端杯片的关节段11自由转动地连接，前端杯片绕该关节轴11a进行开闭。另外，这里进行了简化，假定成对的前端杯片绕关节轴11a连动地开闭、或者其中一方开闭。
主机部2形成为模拟该能动机构5的形状和结构。然而，能动机构5形成得较细，以使其能插通到处理器具通道内，而主机部2以大于能动机构5的尺寸来形成，以使手术者用手(手指)容易操作。
主机部2具有在关节轴11a′、11b′、11c′中自由转动地连接的前端杯片和关节段11′、11′、11′，例如前端杯片的基端通过关节轴11a′与关节段11′自由转动地连接，前端杯片绕该关节轴11a′进行开闭。如上所述，假定成对的前端杯片绕关节轴11a′连动地开闭、或者其中一方开闭。
然后，当手术者把持处于操作输入部侧的主机部2进行了指示输入用的操作时，具体地说是进行了使前端杯片和关节段11′、11′、11′绕关节轴11a′、11b′、11c′转动来改变各部的位置和/或(或者基于多个位置的)姿势的操作时，检测出该位置和/或姿势的状态，控制装置7控制驱动部3、6进行驱动，以使处理部侧的能动机构5也以处于对应的位置和/或姿势的方式绕关节轴11a、11b、11c转动(弯曲)。
即，手术者把持主机部2，进行将能动机构5设定为期望处理的位置和/或姿势状态的操作，从而通过位置和/或姿势检测单元检测出该操作，控制装置7驱动能动机构5以使其追踪该主机部2的位置和/或姿势，并设定为相同的位置和/或姿势状态。
图2示出该处理器具***1的概略结构。另外，在图2中示意性示出关节轴11a～11c、11a′～11c′。
如上所述，在能动机构5和主机部2上分别设有多个关节轴11a～11c、11a′～11c′。
具体地说，如图2所示，在使其纸面采用X-Y平面的情况下，能动机构5中的最前端的关节轴11a处于垂直于纸面的Z轴向，随后的关节轴11b处于纸面内的Y轴向，随后的关节轴11c处于垂直于纸面的Z轴向。
主机部2侧的关节轴11a′～11c′的结构也与关节轴11a～11c的情况相同。
并且，在能动机构5(的关节段11)内分别插通有传递绕关节轴11a～11c转动的力的金属线12a、12a、12b、12b、12c、12c。
金属线12i、12i(i＝a～c)的前端被固定在绕关节轴11i的前端杯片或关节段11上，其后端架设固定在从机驱动部6内的滑轮13i上。
并且，该滑轮13i经由未作图示的齿轮安装在作为驱动部的电动机14i的旋转轴上，在该电动机14i的旋转轴上安装有作为检测其旋转角(转动角)的角度传感器或位置传感器的例如旋转编码器(简称为编码器)15i。
另外，由多个位置传感器检测能动机构5的姿势。因此，编码器15a～15c形成检测位置和/或姿势的位置和/或姿势检测部。构成驱动部的电动机14i通过分别被施加来自电动机驱动器16i的电动机驱动信号而进行旋转驱动。
并且，在金属线12i、12i的例如后端侧安装有检测作用于各金属线12i、12i上的力(具体地说张力)的张力传感器17i、17i。另外，不限于张力传感器17i的情况，也可以是检测电动机14i的扭矩的扭矩传感器等。
并且，张力传感器17i的检测信号和编码器15i的检测信号被输入到构成控制装置7的CPU 26。该CPU 26经由电动机驱动器16i来控制电动机14i的旋转。
并且，主机部2的结构与能动机构5相同，对表示主机部2中的构成要素的标号附上′来表示主机部2的构成要素。然而，关节轴11i′在与(带有齿轮的)电动机14i′连接的状态下，(在能动机构5的情况下不经由金属线12i)进行旋转驱动。因此，在图2中与图1的情况一样，示出在主机部2侧设有构成主机驱动部3的一部分的电动机14i′和编码器15i′的状态。
在关节轴11i′的位置上将主机部2和主机驱动部3分开来表示的情况下(即，使用与图2的能动机构5和从机驱动部6对应的分开方法来表示的情况下)，主机驱动部3的结构除了未设有从机驱动部6中的张力传感器17i以外，其他相同，对表示从机驱动部6中的构成要素的标号附上′来表示主机驱动部3的构成要素。
与手术者对主机部2的指示输入操作对应的编码器15a′～15c′的检测信号作为位置和/或姿势信息而被输入到构成控制装置7的CPU 26。
即，构成由手术者操作的主机部2的关节轴11a′～11c′，其旋转方向和旋转角(以下定义为转动角)由编码器15a′～15c′检测出，该编码器输出信号作为检测信号被输入到CPU 26。然后，CPU 26此时将该检测信号与来自检测能动机构5侧(即构成能动机构)的关节轴11a～11c的转动角的编码器15a～15c的检测信号进行比较。
然后，CPU 26生成从来自编码器15a′～15c′的检测信号减去编码器15a～15c的检测信号后的差值的检测信号，将该差值作为驱动能动机构5的指令值，经由电动机驱动器16a～16c使前端杯片或关节段11绕关节轴11a～11c转动。
由此，能动机构5中的进行指示输入前的位置和/或姿势被控制成：追踪由主机部2进行了指示输入的位置和/或姿势。另外，进行指示输入前的位置和/或姿势也称为当前的位置和/或姿势。
在本实施例中，而且，使前端杯片和关节段11绕关节轴11a～11c转动而作用的力由张力传感器17a～17c来检测，其检测信号也作为力觉信息(或力信息)被输入到CPU 26。
在该情况下，CPU 26具有力计算部26a的功能，该力计算部26a根据来自张力传感器17i(i＝a～c)的基于测定的检测信号，通过估算计算实际作用于能动机构5的前端杯片和关节段11上的有效外力。另外，可以取代张力传感器17i而采用测定电动机14i的电动机扭矩的电动机扭矩传感器。另外，在电动机14i连接有齿轮的情况下，也可以作为带有齿轮的电动机来使用。在仅是无齿轮的电动机的情况下也能大致同样应用。
CPU 26利用力计算部26a的功能，根据张力传感器17i等的检测信号按照以下计算外力。
在该情况下，从张力传感器17i等的检测信号取得实际驱动能动机构5的驱动力，从该驱动力中预先减去没有外力作用的无负荷状态的驱动力(称为估算驱动力)，计算出与外力相当的力。并且，在该情况下，CPU 26将用于计算估算驱动力的信息预先存储在作为信息存储部的例如存储器27内。
张力传感器17i等是实际检测(测定)(带有齿轮的)电动机14i产生的力Fm的传感器，在将用于使电动机14i自身动作的力设定为Fpm、将用于使能动机构5的前端杯片和关节段11在无外力(即无负荷)的状态下动作的力设定为Fs、以及将与作用于能动机构5的前端杯片或关节段11上的有效外力相当的力设定为Fo的情况下，电动机14i产生的力Fm为这些力的总和。
即，
Fm＝Fpm+Fs+Fo  …(1)
然后，如上所述，CPU 26(的力计算部26a)通过张力传感器17i等取得电动机14i产生的力Fm。
并且，由于手术者等操作者期望知道与有效外力相当的力Fo，因而对(1)式进行变形后如下所示。
Fo＝Fm-(Fpm+Fs)…(2)
CPU 26(的力计算部26a)计算(2)式中的与有效外力相当的力Fo。
即，CPU 26通过从成为实际驱动能动机构5侧所需要的驱动力的力Fm中减去作为在无外力(即，外力不作用的无负荷)状态下的估算驱动力的力(Fpm+Fs)，计算出手术者期望的与有效外力相当的力Fo。以下将该外力记为Fo。
并且，用于使电动机14i自身动作的力Fpm使用施加给电动机14i自身的粘性摩擦力Fpmn和电动机14i的惯性力Fpmi，以下关系成立，即：
Fpm＝Fpmn+Fpmi  …(3)
这里，对(3)式中的粘性摩擦力Fpmn进行说明。当向无负荷状态的(带有齿轮的)电动机14i施加了恒定电压时，该电动机14i进行恒速运动。
通过改变对电动机14i施加的电压来测定电动机14i的扭矩，取得图3所示的速度-扭矩曲线。
在实际控制时，预先将该曲线图的近似式的信息保存在图2的例如能从CPU 26参照的存储器27内。CPU 26通过计算该控制状态下的与速度对应的扭矩，能获得(带有齿轮的)电动机14i的粘性摩擦力Fpmn的值。另外，该存储器27可以构成为设置在CPU 26内部。
下面对电动机14i的惯性力Fpmi进行说明。将电动机14i的转子惯性设为JM，并将齿轮的转子惯性设为JG。并且，将电动机14i的角加速度设为α时，惯性力Fpmi可根据下式求出，即：
Fpmi＝JM×α+JG×α＝(JM+JG)×α…(4)
下面说明(2)式中的右边的用于使能动机构5的关节段11动作的力Fs。
由于该力Fs依赖于能动机构5的机械结构，因而个体差异大的情况很多。
因此，采用在无负荷状态下能转动的转动角范围内可取的转动角，对用于成为各个转动角的状态所需要的扭矩(力)预先进行测量等来求出该扭矩(力)，能取得使转动角和扭矩关联起来的信息。
将这样通过测量等所取得的信息存储在例如存储器27内来形成作为使转动角和扭矩关联起来的信息的例如表。在实际进行转动控制时，CPU 26通过参照表，可获得与要设定或已设定的转动角对应的扭矩值。该扭矩值成为用于使能动机构5的前端杯片或关节段11动作的力Fs的值。
并且，在能动机构5的关节轴11i通过金属线12i的牵引而转动并弯曲的情况下，用于使前端杯片或各关节段11绕关节轴11a～11c转动的扭矩值根据金属线12i的弯曲路径的状态而变化。
因此，在能动机构5例如具有3个关节轴11a～11c的情况下，绕各关节轴转动时的扭矩值相互(转动)影响。因此，可以针对能取得的全部转动角测量各关节轴的3个扭矩值来生成例如表。这样，例如通过测量，生成了绕各关节轴的转动角θ1、θ2、θ3以及用于绕各关节轴转动的扭矩值Tu1、Tu2、Tu3的表。
然后，通过将该表存储在例如存储器27内，能够计算或估算精度更良好的力Fs，通过使用该力Fs，能够根据(2)式计算或估算精度更良好的力Fo。另外，在图2中示出将该表作为查阅表(简记为LUT)27a存储在存储器27内。
另外，在处理器具主体4***通在内窥镜9的处理器具通道内来使用的情况下，在内窥镜9的处理器具通道的弯曲状态，即***部10的弯曲状态下，用于使能动机构5的关节段11绕关节轴动作的力Fs的值变化。
因此，如后所述，可以利用内窥镜9的***部10的弯曲等的姿势信息来计算该值Fs(后面在实施例3中描述)。
这样，CPU 26(的力计算部26a)在计算出外力Fo时，将该外力Fo的信息送到设置在图2的控制装置7的前面板等上的(作为力信息的提示部的)显示部28，由该显示部28显示外力Fo的值，向手术者等提示或通知外力Fo的信息。
并且，CPU 26将与外力Fo对应的例如电流指令值提供给电动机驱动器16j′来使电动机14j′转动，以便绕响应该外力Fo的主机部2的关节轴11j′转动。通过该电动机14j′的转动，与外力Fo对应的力被输出到与能动机构5的关节段11j对应的主机部2的关节段11j′。
并且，通过对与能动机构5的前端杯片或关节段11j对应的前端杯片、关节段11j′反馈和作用(驱动)的力，手术者能够通过正在操作的手(手指)来知道外力Fo大小及其方向。
该情况下的控制装置7的控制***的结构例为图4A所示的框线图。
在图4A所示的控制***中，将根据对成为指示输入部的主机部2的输入指示而产生的位置的位置信息Xm，减去作为处理部的能动机构5的位置信息Xs后送到从机控制部6′。该从机控制部6′根据相减后的位置信息Xm-Xs进行能动机构5的位置控制(位置驱动)。并且，该位置信息Xs被送到力计算部26a′。
实际作用于能动机构5上的力Fm的力信息减去力计算部26a′的力信息，与外力Fo相当的力信息被送到主机控制部3′，该主机控制部3′根据与该外力Fo相当的力信息对主机部2进行力控制。
另外，在图4A中，主机控制部3′相当于这样的结构，即：除了包含主机驱动部3的功能以外，还包含控制装置7中的控制主机驱动部3的控制部。并且，从机控制部6′由这样的结构表示，即：除了包含从机驱动部6的功能以外，还包含控制装置7中的控制从机控制部6的控制部。并且，力计算部26a′对应于通过上述力计算部26a使用减法计算出外力Fo前的力信息((2)式的估算驱动力(Fpm+Fs))的计算部。
图4B示出图4A的控制***的驱动控制步骤。当控制***的动作开始时，在最初的步骤S1中针对指示输入前的当前的能动机构5的位置信息Xs，由手术者从主机部2进行这样的指示输入：(将能动机构5)向成为目标的位置的位置信息Xm进行位置驱动。
在步骤S2中，位置信息Xm、Xs中的减法运算值Xm-Xs被输入到包含从机驱动部6的从机控制部6′，从机驱动部6进行能动机构5的位置控制(位置驱动)。即，从机驱动部6将指示输入前的当前的位置信息Xs的位置上的能动机构5驱动到所指示输入的成为目标的位置信息Xm的位置。
并且，该情况下的位置信息Xs和对能动机构5进行了驱动(作用)的情况下的力Fm被输入到力计算部26a(26a′)。然后，如步骤S3所示，力计算部26a根据上述的(2)式，从相当于实际驱动力的力Fm减去在无负荷状态下驱动了能动机构5的估算驱动力，计算有效地作用于能动机构5的外力Fo的力信息。
该力计算部26a将与计算出的外力Fo相当的力或者与该外力Fo成正比的力的信息输出到主机控制部3′的主机驱动部3。
然后，如步骤S4所示，外力Fo或者与其成正比的力的信息被反馈施加给主机部2，从而手术者可知道有效地作用于能动机构5的外力Fo。
并且，尽管在图4A中未示出，然而如步骤S5所示，力计算部26a通过显示部28显示(提示)该外力Fo的大小和方向。在步骤S5的处理后，控制***回到步骤S1的处理。
CPU 26的力计算部26a同时计算外力Fo的大小及其方向，在该方向上以外力Fo或与其成正比的力对主机部2进行驱动，并进行在显示部28上显示外力Fo及其方向的控制。
在本实施例的情况下，由于能动机构5具有多个关节轴，具体地说具有3个关节轴11a～11c，因而力计算部26a计算分别作用于关节11a～11c的各关节上的外力Fo。然后，对与关节11a～11c对应的关节11a′～11c′，以分别计算出的外力Fo或与该外力Fo成正比的力进行驱动。
另外，在图4B中示出了位置驱动的情况，然而由于实际上能动机构5的位置和姿势根据关节11a～11c的各关节的转动而变化，因而控制***还进行姿势驱动。
根据本实施例，在能动机构5实际碰到体壁等时，对作用于该能动机构5的外力Fo的大小且包含外力Fo的方向在内进行计算，提示给手术者，并且通过以外力Fo(或者与其成正比的力)对手术者操作的主机部2进行驱动，手术者可通过操作的手知道。因此，本实施例能够提高手术者在体腔内操作能动机构5的情况下的操作性。
图5示出变形例的处理器具***1B的结构。该处理器具***1B在图1的处理器具***1中采用了操纵杆装置31来取代主机部2和主机驱动部3。
该操纵杆装置31具有：与主机部2对应的操纵杆32；以及未作图示的驱动部，其设置在操纵杆32的基端侧，驱动该操纵杆32以使其倾斜(倾动)。
并且，在该处理器具***1B中，取代图1的具有开闭的前端杯片的处理器具主体4而采用了配备能动机构35的处理器具主体34，该能动机构35具有例如L字形状的前端处理部。
该能动机构35具有使多个关节段11、11、11自由转动地连接的2个关节轴11a、11b。另外，最后端侧的关节段11的后端与处理器具主体4的前端连接。
图6示出能动机构35的更详细结构。
关节段11、11、11分别通过铆钉等关节轴11a、11b在相互正交的方向上自由转动地连接。在关节段11内插通、且用于使关节轴11a朝一个方向(在图6中为纸面的大致下侧)转动的金属线12a固定在关节轴11a前方的关节段11中的切口部。
用于使该关节轴11a朝相反方向(在图6中为纸面的大致上侧)转动的未作图示的金属线12a也同样固定。
并且，同样用于使关节轴11b朝一个方向(在图6中为大致垂直于纸面的上侧)转动的金属线12b固定在关节轴11b前方的关节段11中的切口部。用于使关节轴11b朝相反方向转动的未作图示的金属线12b也同样固定。
在该变形例中，例如作为从机驱动部的图5所示的电动机箱36，其电动机数量和编码器数量分别从图2所示的从机驱动部6中的3个变为2个。并且，电动机箱36的张力传感器的数量从图2所示的6个变为4个。
操纵杆装置31侧的未作图示的电动机和编码器的数量也与电动机箱36的情况相同。
并且，在本变形例中，操纵杆32的例如上下方向的倾斜(转动)对应于关节轴11a的转动，操纵杆32的左右方向的倾斜(转动)对应于关节轴11b的转动。
然后，当手术者使操纵杆32朝例如上下方向倾斜时，控制装置7内的CPU根据作为该倾斜角的位置传感器的编码器的检测信号，经由电动机驱动器将能动机构35的对应的关节段11控制成使其绕关节轴11a′转动。
其他结构与实施例1相同。本变形例可通过操纵杆32的倾斜操作将能动机构35控制成与倾斜操作对应的姿势状态。
并且，与实施例1的情况一样，在能动机构35碰到体壁等的情况下，此时，作用于能动机构35的外力由控制装置7内的力计算部计算，在控制装置7的显示部显示，并且该力信息被反馈给操纵杆32，即通过力觉反馈给操纵杆32。
因此，操作操纵杆32的手术者能知道碰到体壁等而作用于能动机构35的外力Fo的大小及其方向。并且，手术者还能通过显示部的显示知道该外力Fo的大小和方向。因此，可提高在手术者进行处理的情况下的操作性。
(实施例2)
下面参照图7和图8来说明本发明的实施例2。图7示出本发明的实施例2的内窥镜***40。在实施例1中，采用了内窥镜9，手术者通过对该内窥镜9进行手动转动弯曲旋钮24的操作来手动地使弯曲部22弯曲。
与此相对，在本实施例中，手术者通过进行使操纵杆装置41的操纵杆42倾斜的操作(指示输入)，由此使用驱动部来电(能动地)驱动构成能动机构的弯曲部22′。
该内窥镜***40具有：电动弯曲内窥镜(以下简称为内窥镜)9C；光源装置48，其将照明光提供给该内窥镜9C；作为信号处理装置的视频处理器49，其针对该内窥镜9C的摄像元件进行信号处理；以及监视器50，其显示从该视频处理器49输出的影像信号。
并且，与图1的内窥镜9一样，该内窥镜9C具有***部10、操作部19以及通用连接线缆20，***部10由前端部21、弯曲部22′以及挠性部23构成。
并且，在操作部19的前端附近设有处理器具***口25，该处理器具***口25与设置在***部10的长度方向上的通道30连通。手术者能够从该***口25***具有能动机构35的处理器具主体34，其中能动机构35形成例如图5的处理器具***1B。
另外，手术者也能从***口25插通图1中所说明的处理器具***1来进行处理。并且，手术者还能从***口25插通不具有驱动部的未作图示的处理器具来进行处理。
而且，该内窥镜***40具有：操纵杆装置41，其具有操作针对弯曲的指示输入的操纵杆42；电动机箱(或电动机单元)46A，其设置在例如操作部19内，作为驱动本实施例中的弯曲部22′弯曲的驱动部；电动机驱动箱46B，其驱动该电动机箱46A内的作为动力单元(驱动单元)的电动机；以及控制装置47，其进行弯曲部22′的弯曲控制。
与通用连接线缆20的端部的未作图示的连接器自由插拔地连接的光源装置48产生照明光，该照明光被提供给内窥镜9C的导光路51，从该导光路51的前端面射出照明光。
由该照明光所照明的患部等被摄体通过安装在观察窗上的物镜52而成像在其成像位置上。在该成像位置上配置有电荷耦合元件(简记为CCD)53。该CCD 53经由信号线与视频处理器49内的CCD驱动电路54及影像处理电路55连接。
CCD驱动电路54将CCD驱动信号施加给CCD 53，并从CCD 53输出进行了光电转换后的摄像信号。从CCD 53输出的摄像信号通过影像处理电路55的信号处理而被转换成影像信号。然后，在输入了该影像信号的监视器50的显示面上的内窥镜图像显示区域50a内，作为内窥镜图像而显示成像在CCD 53上的光学像。
并且，弯曲部22′通过作为关节轴(转动轴)的铆钉57与多个关节段或弯曲段56自由转动(或弯曲)地连接。另外，在图7中，简化示出仅在垂直于纸面的方向上自由转动的铆钉57，然而实际上在长度方向邻接的弯曲段56通过铆钉57连接成在上下方向和左右方向上交替地自由转动。
并且，在***部10内沿上下方向和左右方向插通的成对的弯曲金属线58u、58d、58l、58r的前端固定在最前端的弯曲段56或前端部21上，其后端分别通过架设等固定在操作部19内的上下弯曲用滑轮59a和左右弯曲用滑轮59b上。
各滑轮59a、59b分别经由未作图示的齿轮与作为动力单元的电动机61a、61b的旋转轴自由转动地连接。在各电动机61a、61b的旋转轴上分别连接有编码器62a、62b，编码器62a、62b通过分别检测电动机61a、61b的旋转角，从而检测出构成弯曲部22′的弯曲段56的弯曲角的位置和/或姿势。
并且，在滑轮59a、59b附近的各弯曲金属线58u、58d、58l、58r上，安装有检测作用于各弯曲金属线上的张力的张力传感器63a、63a、63b、63b。驱动弯曲部22′弯曲的电动机61a、61b分别与电动机驱动器64a、64b连接，通过从电动机驱动器64a、64b施加电动机驱动信号而驱动旋转。
并且，电动机驱动器64a、64b与构成控制装置47的CPU 65连接。该CPU 65控制电动机驱动器64a、64b的动作等弯曲动作。
并且，编码器62a、62b的检测信号和张力传感器63a、63b的检测信号也被输入到CPU 65。
另外，在本实施例中，设有：检测弯曲部22′侧的位置和/或姿势信息的作为位置和/或姿势传感器的编码器62a、62b，以及检测力信息的作为力传感器的张力传感器63a、63b，然而在能够使用位置和/或姿势传感器计算力信息的情况下，也可以采用仅设置位置和/或姿势传感器的结构。
并且，在操纵杆装置41内，在操纵杆42的基端部的沿上下方向自由转动地支撑的辊66a上连接有作为动力单元的电动机61a′的旋转轴，而且在该电动机61a′的旋转轴上连接有作为位置和/或姿势传感器的编码器62a′，编码器62a′检测操纵杆42的上下方向的倾斜角(换句话说是电动机61a′的转动角)。
同样，在操纵杆42的基端部的沿左右方向自由转动地支撑的辊66b上连接有作为动力单元的电动机61b′的旋转轴，而且在该电动机61b′的旋转轴上连接有编码器62b′，编码器62b′检测操纵杆42的左右方向的倾斜角(换句话说是电动机61b′的转动角)。
而且，电动机61a′、61b′分别与电动机驱动器64a′、64b′连接，这些电动机驱动器64a′、64b′的动作由CPU 65控制。编码器62a′、62b′的检测信号被输入到该CPU 65。然后，CPU 65按照例如存储器67内的程序进行对弯曲的控制动作。
并且，CPU 65具有力计算部65a的功能，该力计算部65a计算在弯曲部22′及其前端侧的前端部21碰到体壁等的情况下进行作用的外力。该力计算部65a与实施例1的情况大致一样，在使弯曲部22′的弯曲段56绕成为弯曲轴的铆钉57转动(弯曲)的情况下，计算相当于外力的力Fo。
然后，CPU 65当计算出相当于外力的力Fo时，使用该力Fo(经由电动机驱动器64a′、64b′)对作为主机部2的操纵杆42进行力控制。
由此，操作操纵杆42的手术者能知道外力的大小及其方向。另外，与实施例1的情况一样，在外力Fo不进行作用的无负荷状态下，用于计算估算驱动力的信息通过被表格化等而存储在存储器67内。即，该存储器67形成用于计算估算驱动力的信息存储部。
并且，CPU 65通过将计算出的外力Fo的大小及其方向的信息在设于控制装置47的前面板等上的(作为提示部的)显示部68上进行显示来提示给手术者，并将该信息输出到影像处理电路55。然后，在显示监视器50的力信息显示区域50b内显示外力Fo的大小和方向。
基于控制装置47的CPU 65的弯曲的控制动作例如图8所示采用了控制***，该控制***基本上与图4A的控制***相同。
即，将图4A的主机部2改读为操纵杆42，同样地将主机控制部3′改读为作为控制部的操纵杆控制部43′，该操纵杆控制部43′包含操纵杆42的驱动部。并且，将能动机构5改读为弯曲部22′，将从机控制部6′改读为作为控制部的弯曲部控制部46′，该弯曲部控制部46′包含弯曲部22′的驱动部，而且将力计算部26a′改读为力计算部65a′，由此控制内容与图4A相同。
然后，由力计算部65a(或65a′)计算出的外力Fo作为力信息被提供给操纵杆控制部43′，该操纵杆控制部43′以与该力信息对应的力驱动操纵杆42。
本实施例的动作成为将实施例1中的能动机构5改读为弯曲部22′或弯曲部22′和前端部21的动作。
然后，在本实施例中，在***到体腔内的***部10的前端侧碰到体壁等的情况下，计算并显示作用于弯曲部22′的外力Fo，并将其反馈给手术者操作的操纵杆42，以使手术者等能实际知道。
因此，本实施例也能提高在手术者使用内窥镜9C来进行内窥镜检查和使用处理器具来进行处理时的操作性。
(实施例3)
下面参照图9至图11来说明本发明的实施例3。图9示出本发明的实施例3的处理器具***1D的概略结构。本实施例3在实施例1的处理器具***1中，还利用内窥镜9D的***部10的(多个位置的)姿势信息来进行处理等。
该处理器具***1D除了具有图1和图2等所示的结构以外，还具有计算内窥镜9D的姿势信息的结构。
该内窥镜9D在图1的内窥镜9中，在***部10内沿其长度方向以规定间隔配置有产生磁场的多个线圈(以下称为源线圈)71、71、…、71，这些源线圈71、71、…、71经由通用连接线缆20与***形状检测装置72内的源线圈驱动电路73连接。
源线圈驱动电路73向多个源线圈71、71、…、71施加交流驱动信号，使各源线圈71的周围产生磁场。
并且，在***有该内窥镜9D的***部10的未作图示的患者的周围配置有传感线圈单元(或天线单元)74，在该传感线圈单元74内配置有用于检测通过各源线圈71产生的磁场的多个线圈(以下称为传感线圈)75、75、…、75。
由多个传感线圈75、75、…、75所检测的检测信号被输入到***形状检测装置72内的源线圈位置计算电路76。该源线圈位置计算电路76根据检测信号的振幅和相位的信息，计算从各传感线圈75到源线圈71的距离，并使用距多个基准位置(传感线圈75的位置)的(多个)距离的信息来计算各源线圈71的位置。
由该源线圈位置计算电路76计算出的各源线圈71的位置的信息被输入到***形状计算电路77，***形状计算电路77通过对连接各源线圈71的位置进行图像处理等来生成***部10的***形状的影像信号，并将该影像信号输出到***形状显示监视器78。
然后，在***形状显示监视器78的显示画面上显示所计算出的***部10的***形状。
并且，由***形状计算电路77计算出的***部10的***形状的信息(换句话说是***部10的姿势信息)以规定周期被发送到构成控制装置7D的CPU 26。该控制装置7D在图1的控制装置7中还具有利用内窥镜9D的***部10的姿势信息的功能。
在该控制装置7D中的存储器27内，在LUT 27a内存储有在实施例1中所说明的使能动机构5的前端杯片及关节段11绕关节轴转动的转动角与扭矩之间的关系的信息。
然后，在本实施例中，CPU 26根据***部10的姿势信息来校正从LUT 27a读出的扭矩的信息。该校正信息与***部10的姿势信息相关联地被存储在例如存储器27的LUT 27b内。
也可以取代根据姿势信息进行校正，而将LUT 27a的转动角与扭矩之间的关系的信息表格化成与***部10的姿势信息相关联的信息，根据转动角和***部10的姿势信息计算对应的扭矩。
图10所示的***部10的***形状作为姿势信息从***形状计算电路77被输入到CPU 26。
图10中的最左侧的***部10表示使弯曲部22且包含其后端在内大幅弯曲的状态，中央的图表示使弯曲部22从其长度方向的中央附近开始弯曲的状态，最右侧的图表示使***部10伸直的状态。
如图10所示，施加给在***部10的处理器具通道内插通的处理器具主体前端的能动机构5上的力Fs根据***部10的姿势而变化。另外，在图10中，为了简化，仅在最左侧的图中用双点划线表示在处理器具通道内插通的状态下的能动机构5。
在本实施例中，考虑了***部10的姿势信息来计算该力Fs。即，CPU 26根据该姿势信息校正与刚指示输入前的当前的转动角对应的扭矩，或者计算也考虑了姿势信息的扭矩。并且，在根据当前的姿势信息驱动到实际指示的转动角的位置或姿势的情况下，也校正与该指示的转动角的位置对应的扭矩，或者计算也考虑了姿势信息的扭矩。
另外，在从当前的能动机构5的位置或姿势驱动到从作为指示输入部的主机部2所指示的位置或姿势即目标位置或目标姿势的情况下，在当前的位置与目标位置之间的偏差量、或者当前的姿势与目标姿势之间的偏差量小的情况下，也可以仅校正当前的位置或姿势中的扭矩。
图11示出本实施例的控制***的框线图。该控制***在图4A所示的控制***中，内窥镜9D的***部10的姿势信息Xn进一步被输入到力计算部26a′，考虑该姿势信息Xn来计算力信息F。
其他结构与实施例1相同。本实施例具有与实施例1相同的作用效果，并且也考虑内窥镜9D的***部10中的实际姿势来计算外力，因而可计算精度更高的外力。
其他具有与实施例1相同的效果。
另外，在本实施例中，设有检测能动机构5侧的位置和/或姿势信息的位置和/或姿势传感器以及检测力信息的力传感器，然而在能使用位置和/或姿势传感器计算力信息的情况下，也可以构成为仅设置位置和/或姿势传感器。
并且，取代配备了具有上述的处理器具通道的***部10的内窥镜，同样能应用于具有配备能插通处理器具的空心通道的引导部件的功能、并具有弯曲部的外套管(引导管)的情况，或者应用于能插通内窥镜的***部的外套管(引导管)的情况。
另外，通过将上述的实施例等部分地组合等而构成的实施例也属于本发明。

Claims (12)

1.一种能动驱动式医疗设备，其特征在于，该能动驱动式医疗设备具有：
具有能动机构的处理器具，该能动机构具有设置在长尺寸部件的前端附近的自由转动的关节，该能动机构的位置和/或姿势根据所述关节的转动而变化；
能动机构驱动部，其电驱动所述能动机构；
位置/姿势检测部，其设置在所述长尺寸部件的后端附近，检测所述能动机构的位置和/或姿势；
指示输入部，其用于进行所述能动机构的位置和/或姿势的指示输入；
力计算部，其根据来自所述指示输入部的位置和/或姿势的指示输入，计算与实际作用于所述能动机构的外力相对应的力，其中与实际作用于所述能动机构的外力相对应的力是：从通过所述能动机构驱动部将所述能动机构从所述能动机构的指示输入前的位置和/或姿势实际驱动到由所述指示输入部所指示输入的位置和/或姿势的情况下所需要的驱动力，减去通过所述能动机构驱动部将所述能动机构从所述能动机构处于无负荷状态下的指示输入前的位置和/或姿势驱动到由所述指示输入部所指示输入的位置和/或姿势的情况下的基于估算的估算驱动力所得到的力；
指示输入部驱动部，其驱动所述指示输入部；以及
所述力计算部具有信息存储部，该信息存储部预先存储有这样的信息：该信息用于计算在所述无负荷状态下通过所述能动机构驱动部将所述能动机构从通过所述指示输入部指示输入的位置和/或姿势驱动到已指示输入的位置和/或姿势的情况下的基于估算的所述估算驱动力，
在将所述处理器具插通到设置在引导该处理器具的***的引导部件的长度方向上的空心通道内的情况下，所述力计算部除了采用存储于所述信息存储部的信息，进一步采用所述引导部件的姿势的信息校正并计算所述力，与此同时，通过将所述力计算部计算出的所述力的信息提供给所述指示输入部驱动部，所述指示输入部驱动部以与所述力成正比的力来驱动所述指示输入部。
2.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述能动驱动式医疗设备还具有提示部，所述提示部提示由所述力计算部计算出的所述力的信息。
3.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述能动驱动式医疗设备还具有提示部，所述提示部提示由所述力计算部计算出的所述力的大小和所述力的方向。
4.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述能动机构具有弯曲部，该弯曲部是使用自由转动地连接的多个关节在所述多个关节的轴向上自由弯曲而形成的。
5.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述指示输入部是由倾斜操作自由的操纵杆构成的。
6.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述能动机构驱动部是使用电动机和连接于该电动机的齿轮构成的，或者是使用电动机构成的。
7.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述能动驱动式医疗设备是具有自由弯曲的弯曲部的内窥镜，该弯曲部是通过由所述能动机构驱动部驱动设置在作为所述长尺寸部件的***部的前端附近的所述关节而使用该关节来构成的。
8.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述能动驱动式医疗设备是由所述能动机构驱动部驱动设置在所述长尺寸部件的前端附近的所述关节的电驱动方式的能动处理器具。
9.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述引导部件由设有所述空心通道的内窥镜或外套管的***部来形成。
10.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述力计算部具有传感器，所述传感器检测用于计算所述力的所述驱动力。
11.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述指示输入部具有模拟所述能动机构的形状的形状。
12.根据权利要求1所述的能动驱动式医疗设备，其特征在于，所述能动机构驱动部经由传递驱动力的金属线来驱动构成所述能动机构的所述关节。
CN2009101641098A 2008-08-04 2009-08-04 能动驱动式医疗设备 Active CN101642364B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008201219A JP2010035768A (ja) 2008-08-04 2008-08-04 能動駆動式医療機器
JP2008201219 2008-08-04
JP2008-201219 2008-08-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101642364A CN101642364A (zh) 2010-02-10
CN101642364B true CN101642364B (zh) 2013-08-28

Family

ID=41199826

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009101641098A Active CN101642364B (zh) 2008-08-04 2009-08-04 能动驱动式医疗设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8597178B2 (zh)
EP (1) EP2151184B1 (zh)
JP (1) JP2010035768A (zh)
CN (1) CN101642364B (zh)

Families Citing this family (91)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US9254123B2 (en) 2009-04-29 2016-02-09 Hansen Medical, Inc. Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements
JP5421828B2 (ja) * 2010-03-17 2014-02-19 富士フイルム株式会社 内視鏡観察支援システム、並びに、内視鏡観察支援装置、その作動方法およびプログラム
US8827948B2 (en) 2010-09-17 2014-09-09 Hansen Medical, Inc. Steerable catheters
JP5766940B2 (ja) * 2010-12-01 2015-08-19 オリンパス株式会社 管状挿入システム
US9119655B2 (en) 2012-08-03 2015-09-01 Stryker Corporation Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes
JP5907678B2 (ja) * 2011-07-20 2016-04-26 オリンパス株式会社 医療用動作機構およびマニピュレータ
US9138166B2 (en) 2011-07-29 2015-09-22 Hansen Medical, Inc. Apparatus and methods for fiber integration and registration
WO2013129416A1 (ja) * 2012-02-27 2013-09-06 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡
JP5829164B2 (ja) * 2012-03-27 2015-12-09 オリンパス株式会社 医療機器システム
CN104027061B (zh) * 2012-04-24 2016-07-06 王东 基于电控驱动器械的软式内窥镜***
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
US9226796B2 (en) 2012-08-03 2016-01-05 Stryker Corporation Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path
KR102668586B1 (ko) 2012-08-03 2024-05-28 스트리커 코포레이션 로봇 수술을 위한 시스템 및 방법
JP6159075B2 (ja) * 2012-11-01 2017-07-05 国立大学法人東京工業大学 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム
JP2014134530A (ja) * 2012-12-14 2014-07-24 Panasonic Corp 力計測装置、力計測方法、力計測プログラム、力計測用集積電子回路、並びに、マスタースレーブ装置
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US10149720B2 (en) 2013-03-08 2018-12-11 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US10080576B2 (en) 2013-03-08 2018-09-25 Auris Health, Inc. Method, apparatus, and a system for facilitating bending of an instrument in a surgical or medical robotic environment
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US9498601B2 (en) 2013-03-14 2016-11-22 Hansen Medical, Inc. Catheter tension sensing
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
US10376672B2 (en) 2013-03-15 2019-08-13 Auris Health, Inc. Catheter insertion system and method of fabrication
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
US9763741B2 (en) 2013-10-24 2017-09-19 Auris Surgical Robotics, Inc. System for robotic-assisted endolumenal surgery and related methods
WO2015125376A1 (ja) * 2014-02-19 2015-08-27 オリンパス株式会社 表示装置
JP6165080B2 (ja) * 2014-02-21 2017-07-19 オリンパス株式会社 マニピュレータシステムの初期化方法
JP6270537B2 (ja) * 2014-02-27 2018-01-31 オリンパス株式会社 医療用システム
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
JP6169049B2 (ja) 2014-06-19 2017-07-26 オリンパス株式会社 マニピュレータの制御方法、マニピュレータ、およびマニピュレータシステム
US10792464B2 (en) 2014-07-01 2020-10-06 Auris Health, Inc. Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
US9744335B2 (en) 2014-07-01 2017-08-29 Auris Surgical Robotics, Inc. Apparatuses and methods for monitoring tendons of steerable catheters
WO2016032902A1 (en) * 2014-08-25 2016-03-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for medical instrument force sensing
JP5797318B2 (ja) * 2014-10-14 2015-10-21 オリンパス株式会社 管状挿入装置
JP5897092B2 (ja) * 2014-10-14 2016-03-30 オリンパス株式会社 管状挿入装置
CN107110631B (zh) * 2015-02-02 2020-01-31 西安大略大学 用于追踪物体的***
EP3254629A4 (en) * 2015-02-02 2018-10-31 Olympus Corporation Treatment instrument
US11819636B2 (en) 2015-03-30 2023-11-21 Auris Health, Inc. Endoscope pull wire electrical circuit
KR102325282B1 (ko) * 2015-04-30 2021-11-11 에스케이하이닉스 주식회사 반도체 장치 제조 설비를 위한 로봇 제어 시스템 및 방법, 이를 위한 컴퓨터 프로그램
WO2016194249A1 (ja) 2015-06-01 2016-12-08 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ
JP6532531B2 (ja) * 2015-06-09 2019-06-19 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ制御装置
WO2017014308A1 (ja) 2015-07-23 2017-01-26 オリンパス株式会社 マニピュレータ及び医療システム
WO2017014303A1 (ja) * 2015-07-23 2017-01-26 オリンパス株式会社 医療システム及びその作動方法
JP6938507B2 (ja) 2015-09-09 2021-09-22 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 手術支援ロボットシステム用の器械装置マニピュレータ
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US10639108B2 (en) 2015-10-30 2020-05-05 Auris Health, Inc. Process for percutaneous operations
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
US10463439B2 (en) 2016-08-26 2019-11-05 Auris Health, Inc. Steerable catheter with shaft load distributions
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
AU2016422171B2 (en) 2016-08-31 2022-01-20 Auris Health, Inc. Length conservative surgical instrument
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
WO2018134898A1 (ja) 2017-01-17 2018-07-26 オリンパス株式会社 可撓性管状システム及び力覚情報算出方法
US10357270B2 (en) * 2017-02-02 2019-07-23 Ethicon Llc Resisting torque in articulating surgical tools
WO2018198228A1 (ja) * 2017-04-26 2018-11-01 オリンパス株式会社 医療システム
KR101928275B1 (ko) 2017-05-15 2018-12-13 한국과학기술원 능동 조향 카테터를 제어하기 위한 햅틱 마스터 장치 및 시스템
KR102391591B1 (ko) * 2017-05-16 2022-04-27 박연호 가요성 연성부 형태 추정 장치 및 이를 포함하는 내시경 시스템
WO2018213078A1 (en) 2017-05-17 2018-11-22 Auris Health, Inc. Exchangeable working channel
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
KR102462568B1 (ko) 2017-12-11 2022-11-04 아우리스 헬스, 인코포레이티드 기구 기반 삽입 아키텍처를 위한 시스템 및 방법
AU2018384820B2 (en) 2017-12-14 2024-07-04 Auris Health, Inc. System and method for estimating instrument location
US10888386B2 (en) 2018-01-17 2021-01-12 Auris Health, Inc. Surgical robotics systems with improved robotic arms
EP3773135B1 (en) 2018-03-28 2024-02-14 Auris Health, Inc. Medical instruments with variable bending stiffness profiles
JP7171214B2 (ja) * 2018-04-02 2022-11-15 キヤノン株式会社 連続体ロボット制御装置、連続体ロボット制御方法及びプログラム
US10712290B2 (en) * 2018-04-30 2020-07-14 General Electric Company Techniques for control of non-destructive testing devices via a probe driver
US10820954B2 (en) 2018-06-27 2020-11-03 Auris Health, Inc. Alignment and attachment systems for medical instruments
CN112804946A (zh) 2018-08-07 2021-05-14 奥瑞斯健康公司 将基于应变的形状感测与导管控制相结合
JP6650153B1 (ja) * 2018-09-06 2020-02-19 リバーフィールド株式会社 アーム装置、制御方法およびプログラム
EP3813634A4 (en) 2018-09-26 2022-04-06 Auris Health, Inc. ARTICULATING MEDICAL INSTRUMENTS
US10820947B2 (en) 2018-09-28 2020-11-03 Auris Health, Inc. Devices, systems, and methods for manually and robotically driving medical instruments
US11986257B2 (en) 2018-12-28 2024-05-21 Auris Health, Inc. Medical instrument with articulable segment
EP3908224A4 (en) 2019-03-22 2022-10-19 Auris Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR INLET ALIGNMENTS ON MEDICAL DEVICES
US11617627B2 (en) 2019-03-29 2023-04-04 Auris Health, Inc. Systems and methods for optical strain sensing in medical instruments
CN110215239B (zh) * 2019-05-05 2021-02-26 清华大学 融合图像和力信号的介入手术器具载荷识别装置及方法
US11717147B2 (en) 2019-08-15 2023-08-08 Auris Health, Inc. Medical device having multiple bending sections
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
WO2021064536A1 (en) 2019-09-30 2021-04-08 Auris Health, Inc. Medical instrument with capstan
EP4084717A4 (en) 2019-12-31 2024-02-14 Auris Health, Inc. DYNAMIC PULLEY SYSTEM
JP2023508718A (ja) 2019-12-31 2023-03-03 オーリス ヘルス インコーポレイテッド 高度バスケット駆動モード
CN111529069A (zh) * 2020-06-08 2020-08-14 哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司 一种姿态调整机构、主操作手装置及手术机器人
CN113288433B (zh) * 2021-05-23 2022-05-24 华中科技大学同济医学院附属协和医院 一种适用于机器人手术的器械
CN114452507B (zh) * 2021-10-11 2023-10-24 上海微创微航机器人有限公司 医疗导管末端外力作用的检测方法和调整方法
CN115554568A (zh) * 2022-11-28 2023-01-03 深圳市精锋医疗科技股份有限公司 导管弯曲转向控制方法、导管***及存储介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3017770B2 (ja) * 1990-04-25 2000-03-13 オリンパス光学工業株式会社 被検体内挿入装置
CN101138483A (zh) * 2006-09-08 2008-03-12 伊西康内外科公司 医疗驱动***
EP1908389A1 (en) * 2005-07-25 2008-04-09 Olympus Medical Systems Corp. Medical controller

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5354162A (en) * 1991-02-26 1994-10-11 Rutgers University Actuator system for providing force feedback to portable master support
DE4306786C1 (de) * 1993-03-04 1994-02-10 Wolfgang Daum Chirurgischer Manipulator
US5807376A (en) * 1994-06-24 1998-09-15 United States Surgical Corporation Apparatus and method for performing surgical tasks during laparoscopic procedures
JP3324298B2 (ja) 1994-10-19 2002-09-17 株式会社豊田中央研究所 マニピュレータの制御装置
JP3287151B2 (ja) 1994-12-27 2002-05-27 日産自動車株式会社 組立用ロボットの力制御装置
US5759151A (en) * 1995-06-07 1998-06-02 Carnegie Mellon University Flexible steerable device for conducting exploratory procedures
KR100299210B1 (ko) * 1999-03-12 2001-09-22 박호군 인간팔 장착형 힘 재현기능을 갖는 마스터 장치
US6569084B1 (en) 1999-03-31 2003-05-27 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope holder and endoscope device
JP3549434B2 (ja) * 1999-03-31 2004-08-04 オリンパス株式会社 電動湾曲式内視鏡
JP2003071760A (ja) 2001-08-31 2003-03-12 Ricoh Co Ltd 組立ロボット
JP4197877B2 (ja) 2002-02-25 2008-12-17 オリンパス株式会社 電動湾曲内視鏡装置及びキャリブレーション方法
JP3938700B2 (ja) * 2002-03-22 2007-06-27 オリンパス株式会社 電動湾曲内視鏡装置
US20040199052A1 (en) * 2003-04-01 2004-10-07 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic imaging system
US8118732B2 (en) 2003-04-01 2012-02-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Force feedback control system for video endoscope
US7410483B2 (en) * 2003-05-23 2008-08-12 Novare Surgical Systems, Inc. Hand-actuated device for remote manipulation of a grasping tool
JP4695420B2 (ja) * 2004-09-27 2011-06-08 オリンパス株式会社 湾曲制御装置
US20060069310A1 (en) * 2004-09-30 2006-03-30 Couvillon Lucien A Jr Programmable brake control system for use in a medical device
US8075498B2 (en) * 2005-03-04 2011-12-13 Endosense Sa Medical apparatus system having optical fiber load sensing capability
JP4823696B2 (ja) 2006-01-13 2011-11-24 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 電動湾曲内視鏡
JP4757838B2 (ja) 2007-05-21 2011-08-24 株式会社日立製作所 被牽引機構の位置決め制御装置
US20100016990A1 (en) * 2008-07-21 2010-01-21 Kulite Semiconductor Products, Inc. Microelectromechanical system (MEMS) employing wireless transmission for providing sensory signals
JP5500844B2 (ja) * 2009-03-18 2014-05-21 富士フイルム株式会社 内視鏡

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3017770B2 (ja) * 1990-04-25 2000-03-13 オリンパス光学工業株式会社 被検体内挿入装置
EP1908389A1 (en) * 2005-07-25 2008-04-09 Olympus Medical Systems Corp. Medical controller
CN101138483A (zh) * 2006-09-08 2008-03-12 伊西康内外科公司 医疗驱动***

Also Published As

Publication number Publication date
US20100030023A1 (en) 2010-02-04
EP2151184B1 (en) 2012-08-08
US8597178B2 (en) 2013-12-03
CN101642364A (zh) 2010-02-10
EP2151184A1 (en) 2010-02-10
JP2010035768A (ja) 2010-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101642364B (zh) 能动驱动式医疗设备
CN101642363B (zh) 能动医疗设备***
CN105979848B (zh) 医疗用***以及处置器具的校准方法
US8454497B2 (en) Endoscope apparatus and bending drive control method
US9565990B2 (en) Endoscope apparatus with slave device and master device
CN103237633B (zh) 主操作输入装置以及主-从机械手
EP2064984B1 (en) Therapeutic device system and manipulator system
CN101554335B (zh) 医疗用机械手***
EP2583616A1 (en) Endoscope
CN102573599A (zh) 医疗***和控制方法
US9829082B2 (en) Bending operation system
CN102573600A (zh) 医疗装置
US20230105241A1 (en) Endoscope with inertial measurement units and/or haptic input controls
CN112294236B (zh) 内窥镜前端弯曲部形态检测***及其检测方法
CN104394792A (zh) 手术支援装置
JP5702026B2 (ja) 電動内視鏡
CN106667419A (zh) 内窥镜驱动装置及内窥镜***
JPWO2019171471A1 (ja) 可撓管挿入装置、剛性制御装置、挿入部の挿入方法、及び剛性制御プログラムを記録した記録媒体
EP2446806A1 (en) Endoscope shape detection device and method for detecting shape of inserted part of endoscope
JP5880952B2 (ja) 内視鏡操作システム
JP5396178B2 (ja) 内視鏡装置及び内視鏡システム
JP2969531B2 (ja) 内視鏡装置
JP2013172905A (ja) 管状挿入システム
JP3382977B2 (ja) 内視鏡装置
US20220395166A1 (en) Utilization of multiple imagers and computational photography in endoscopy

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20151118

Address after: Tokyo, Japan, Japan

Patentee after: Olympus Corporation

Address before: Tokyo, Japan

Patentee before: Olympus Medical Systems Corp.