CN101559772B - 一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法 - Google Patents
一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101559772B CN101559772B CN2009100852373A CN200910085237A CN101559772B CN 101559772 B CN101559772 B CN 101559772B CN 2009100852373 A CN2009100852373 A CN 2009100852373A CN 200910085237 A CN200910085237 A CN 200910085237A CN 101559772 B CN101559772 B CN 101559772B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- vehicle
- speed
- entire car
- car controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/40—Application of hydrogen technology to transportation, e.g. using fuel cells
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
Abstract
本发明涉及一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法,其包括以下步骤:1)设置一个坡路辅助控制***,其包括整车控制器、电机及其控制器、发动机及其控制器和液压制动装置及其控制器;2)整车控制器通过实时采集车辆的加速踏板位置、制动踏板位置、档位位置及车速的信息判断车辆是否进入坡路辅助程序;3)整车控制器通过车速的变化量计算出相应的制动扭矩,再根据电池SOC、电机的制动力矩、车速、离合器的状态和变速器的档位统一动态协调电机、发动机反拖及液压制动***的制动力矩,使车速保持相对稳定。本发明方法不仅减轻了驾驶员操作的疲劳程度,而且还提高了驾驶的安全性和车辆燃油的经济性。
Description
技术领域
本发明涉及一种汽车的辅助驾驶技术,特别是关于一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法。
背景技术
随着汽车保有量的增加及人们对汽车驾驶的安全性和舒适性要求的提高,汽车的主动安全(辅助驾驶技术)已成为汽车工业界的研究重点之一。混合动力汽车下坡辅助技术(即在下坡过程中,驾驶员完全松开制动踏板和加速踏板的情况下,车辆由程序控制保持车速相对稳定或不再增加的技术)因可减轻驾驶员的操作负担,又可实现制动能量回馈,具有良好的应用前景及应用价值。现有的下坡辅助控制方法有三种:1、在选择下坡辅助按钮后通过发动机及液压制动***联合控制实现低速恒值(车辆固有的值)的传统车辆的下坡辅助控制;2、以制动能量回收最大化和总制动能量回收最大化为目标的混合动力汽车匀速下坡控制;3、通过调节电机的制动力矩实现混合动力汽车的匀速下坡控制。
但是,上述三种下坡辅助控制方法存在的缺点是:1、传统车辆的控制方法,不能实现实时以及任意速度下的坡路辅助控制,应用范围狭窄。2、现有混合动力车的下坡辅助控制方法是以电机的制动力足够大和电池SOC(电池荷电状态)足够大为前提假设的,这与实际工况不符,无法推广应用。
发明内容
针对上述问题,本发明的目的是提供一种能够达到安全性和燃油经济性最优的混合动力汽车的下坡辅助控制方法。
为实现上述目的,本发明采取以下技术方案:一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法,其包括以下步骤:1)设置一个坡路辅助控制***,其包括整车控制器、电机及其控制器、发动机及其控制器和液压制动装置及其控制器;2)整车控制器实时采集车辆的加速踏板位置、制动踏板位置、档位位置及车速的信息,当加速踏板位置及制动踏板位置传感器的值均为零时,启动坡路辅助控制***并进入坡路辅助控制程序;3)整车控制器通过车速的变化量计算出相应的制动扭矩,再根据电池SOC、电机的制动力矩、车速、离合器的状态和变速器的档位统一动态协调电机、发动机反拖及液压制动装置的制动力矩,使车速保持相对稳定。
在执行步骤3)时,其包括以下内容:
(1)整车控制器记录车辆启动坡路辅助控制***时的车速记为初速度,同时实时采集车辆的当前速度,并与初速度做对比,记录当前速度减与初速度的差值为ΔV:
a、若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
b、若ΔV大于零,则进入电机反馈制动控制程序;
(2)整车控制器继续实时采集车辆的当前速度,并计算ΔV:
a、若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
b、若ΔV大于零,则进入电机反馈制动控制程序:整车控制器检查电机的制动力矩及电池soc:
①若没有达到电机的最大制动转矩或电池SOC的85%,则整车控制器检查车辆是否处于滑行状态:
i、若不处于滑行状态,则结束坡路辅助控制程序;
ii、若处于滑行状态,则进行电机反馈制动力矩的调节控制并再次进入电机反馈制动控制程序;
②若达到了电机的最大制动转矩或电池SOC的85%,则进入发动机反拖制动控制程序;
(3)接合离合器,变速器恢复至原档位,同时整车控制器继续实时采集车辆的当前速度,并计算ΔV:
a、若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
b、若ΔV大于零,则进入发动机反拖制动控制程序:整车控制器根据发动机的转速及变速器的档位检查发动机的反拖力矩:
①若没有达到发动机的最大反拖力矩,则整车控制器检查车辆是否处于滑行状态:
i、若不处于滑行状态,则结束坡路辅助控制程序;
ii、若处于滑行状态,则进行发动机反拖力矩的调节控制并再次进入发动机反拖制动控制程序;
②若已达到发动机的最大反拖力矩,则进入液压制动控制程序;
(4)整车控制器继续实时采集车辆的当前速度,并计算ΔV:
a、若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
b、若ΔV大于零,则进入液压制动控制程序:整车控制器检查车辆是否仍处于滑行状态:
i、若不处于滑行状态,则返回坡路辅助控制程序入口;
ii、若处于滑行状态,则进行液压制动力矩的调节控制并再次进入液压制动控制程序。
本发明由于采取以上技术方案,其具有以下优点:1、本发明方法是在当车辆下坡驾驶员不踩加速和制动踏板产生加速度时,综合考虑驾驶员的需求和车辆的运行状态,通过协调电机、发动机反拖及液压制动力矩使车速保持相对稳定,从而使驾驶员可以专心控制方向,不仅减轻了驾驶员操作的疲劳程度,而且提高了车速控制的时效性和安全性。2、本发明通过实时采集车辆速度的变化量计算出相应的制动扭矩,再根据电池的SOC、电机的制动力矩大小、车速、离合器的状态、变速器的档位统一动态协调电机、发动机反拖及液压制动***的制动力矩,实现了制动能量回收最大化,提高了燃油的经济性。
附图说明
图1是本发明的流程图
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
本发明的坡路辅助控制***包括整车控制器、电机及其控制器、发动机及其控制器和液压制动装置及其控制器。电机、发动机和液压制动装置由各自控制器及其内部控制逻辑控制,三者之间受整车控制器在上层协调控制,上述所有控制器的控制程序由单片机编程完成。
如图1所示,本发明的下坡辅助控制方法包括以下步骤:
1、整车控制器实时采集车辆的加速踏板位置、制动踏板位置、档位位置及车速等信息,当加速踏板位置及制动踏板位置传感器的值均为零时,启动坡路辅助控制***并进入坡路辅助程序。
2、整车控制器通过车速的变化量计算出相应的制动扭矩,再根据电池SOC、电机的制动力矩、车速、离合器的状态和变速器的档位统一动态协调电机、发动机反拖及液压制动***的制动力矩,使车速保持相对稳定,其具体包括以下内容:
1)整车控制器记录车辆启动坡路辅助控制***时的车速记为初速度,同时实时采集车辆的当前速度,并与初速度对比,记录当前速度减与初速度的差值为ΔV:
(1)若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
(2)若ΔV大于零,则进入电机反馈制动控制程序。
2)整车控制单元继续实时采集车辆的当前速度,并计算ΔV:
(1)若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
(2)若ΔV大于零,则进入电机反馈制动控制程序:整车控制器检查电机的制动力矩及电池soc:
①若没有达到电机的最大制动转矩或电池SOC的85%,则整车控制器检查车辆是否处于滑行状态:
a、若不处于滑行状态,则结束坡路辅助控制程序;
b、若处于滑行状态,则进行电机反馈制动力矩的调节控制并再次进入电机反馈制动控制程序;
②若达到了电机的最大制动转矩或电池SOC的85%,则进入发动机反拖制动控制程序。
3)接合离合器,变速器恢复至原档位,同时整车控制器继续实时采集车辆的当前速度,并计算ΔV:
(1)若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
(2)若ΔV大于零,则进入发动机反拖制动控制程序:整车控制器根据发动机的转速及变速器的档位检查发动机的反拖力矩:
①若没有达到发动机的最大反拖力矩,则整车控制器检查车辆是否处于滑行状态:
a、若不处于滑行状态,则结束坡路辅助控制程序;
b、若处于滑行状态,则进行发动机反拖力矩的调节控制并再次进入发动机反拖制动控制程序;
②若已达到发动机的最大反拖力矩,则进入液压制动控制程序。
4)整车控制器继续实时采集车辆的当前速度,并计算ΔV:
(1)若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
(2)若ΔV大于零,则进入液压制动控制程序:整车控制单元检查车辆是否仍处于滑行状态:
①若不处于滑行状态,则返回坡路辅助控制程序入口;
②若处于滑行状态,则进行液压制动力矩的调节控制并再次进入液压制动控制程序。
本发明仅以上述实施例进行说明,各部件的结构、设置位置、及其连接都是可以有所变化的,在本发明技术方案的基础上,凡根据本发明原理对个别部件进行的改进和等同变换,均不应排除在本发明的保护范围之外。
Claims (1)
1.一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法,其包括以下步骤:
1)设置一个坡路辅助控制***,其包括整车控制器、电机及其控制器、发动机及其控制器和液压制动装置及其控制器;
2)整车控制器实时采集车辆的加速踏板位置、制动踏板位置、档位位置及车速的信息,当加速踏板位置及制动踏板位置传感器的值均为零时,启动坡路辅助控制***并进入坡路辅助控制程序;
3)整车控制器通过车速的变化量计算出相应的制动扭矩,再根据电池荷电状态、电机的制动力矩、车速、离合器的状态和变速器的档位统一动态协调电机、发动机反拖及液压制动装置的制动力矩,使车速保持相对稳定,具体包括以下内容:
(1)整车控制器记录车辆启动坡路辅助控制***时的车速记为初速度,同时实时采集车辆的当前速度,并与初速度做对比,记录当前速度与初速度的差值为ΔV:
a、若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
b、若ΔV大于零,则进入电机反馈制动控制程序;
(2)整车控制器继续实时采集车辆的当前速度,并计算ΔV:
a、若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
b、若ΔV大于零,则整车控制器检查电机的制动力矩及电池荷电状态:
①若没有达到电机的最大制动转矩或电池荷电状态的85%,则整车控制器检查车辆是否处于滑行状态:
i、若不处于滑行状态,则结束坡路辅助控制程序;
ii、若处于滑行状态,则进行电机反馈制动力矩的调节控制并再次进入电机反馈制动控制程序;
②若达到了电机的最大制动转矩或电池荷电状态的85%,则进入发动机反拖制动控制程序;
(3)接合离合器,变速器恢复至原档位,同时整车控制器继续实时采集车辆的当前速度,并计算ΔV:
a、若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
b、若ΔV大于零,则整车控制器根据发动机的转速及变速器的档位检查发动机的反拖力矩:
①若没有达到发动机的最大反拖力矩,则整车控制器检查车辆是否处于滑行状态:
i、若不处于滑行状态,则结束坡路辅助控制程序;
ii、若处于滑行状态,则进行发动机反拖力矩的调节控制并再次进入发动机反拖制动控制程序;
②若已达到发动机的最大反拖力矩,则进入液压制动控制程序;
(4)整车控制器继续实时采集车辆的当前速度,并计算ΔV:
a、若ΔV小于零,则返回坡路辅助控制程序入口;
b、若ΔV大于零,则整车控制器检查车辆是否仍处于滑行状态:
i、若不处于滑行状态,则返回坡路辅助控制程序入口;
ii、若处于滑行状态,则进行液压制动力矩的调节控制并再次进入液压制动控制程序。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009100852373A CN101559772B (zh) | 2009-06-04 | 2009-06-04 | 一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN2009100852373A CN101559772B (zh) | 2009-06-04 | 2009-06-04 | 一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101559772A CN101559772A (zh) | 2009-10-21 |
CN101559772B true CN101559772B (zh) | 2011-07-20 |
Family
ID=41218796
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN2009100852373A Expired - Fee Related CN101559772B (zh) | 2009-06-04 | 2009-06-04 | 一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101559772B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107074238A (zh) * | 2014-11-07 | 2017-08-18 | 法雷奥电机控制***公司 | 发动机控制*** |
Families Citing this family (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FI125208B (fi) * | 2010-05-25 | 2015-07-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Kallionporauslaite ja menetelmä alamäkiajoon |
SE537681C2 (sv) * | 2011-06-10 | 2015-09-29 | Scania Cv Ab | Förfarande och system för framförande av ett fordon |
CN102390378B (zh) * | 2011-08-01 | 2013-12-11 | 清华大学 | 一种混合动力汽车下坡辅助控制中的驾驶员意图识别方法 |
US8634939B2 (en) * | 2011-09-13 | 2014-01-21 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for vehicle speed control |
DE102012217988A1 (de) * | 2012-10-02 | 2014-04-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Steuern eines Fahrzeuges im Schiebebetrieb |
CN103171557B (zh) * | 2013-03-19 | 2016-01-20 | 清华大学 | 一种混合动力汽车发动机辅助制动接入控制方法 |
CN103241238B (zh) * | 2013-05-14 | 2015-08-26 | 清华大学 | 基于主观意图和安全的混合动力车下坡辅助制动退出方法 |
CN104417557B (zh) * | 2013-09-09 | 2017-07-04 | 比亚迪股份有限公司 | 一种车辆的滑行回馈控制***及其控制方法 |
CN103692987B (zh) * | 2013-12-18 | 2015-10-07 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种纯电动车扭矩管理控制方法 |
CN104843009B (zh) * | 2014-12-04 | 2017-12-08 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆下坡辅助***、方法以及包含该***的车辆 |
US9650047B2 (en) * | 2015-04-23 | 2017-05-16 | Ford Global Technologies, Llc | Method of operating a transmission clutch |
CN104859658A (zh) * | 2015-04-30 | 2015-08-26 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种混合动力汽车下坡滑行控制方法 |
CN106427600A (zh) * | 2015-08-07 | 2017-02-22 | 舍弗勒技术股份两合公司 | 一种用于电驱动汽车的下坡辅助驾驶装置及控制方法 |
CN107813805A (zh) * | 2016-09-09 | 2018-03-20 | 比亚迪股份有限公司 | 陡坡缓降***及其控制方法 |
CN106427598A (zh) * | 2016-10-31 | 2017-02-22 | 成都雅骏新能源汽车科技股份有限公司 | 新能源电动汽车长坡半自动制动控制***及其实现方法 |
CN106627170A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-10 | 安徽安凯汽车股份有限公司 | 一种混合动力客车用双源辅助制动控制***的控制方法 |
CN108357486B (zh) * | 2018-01-24 | 2020-09-25 | 长安大学 | 一种客运车辆长下坡自适应缓速器及其控制装置和方法 |
KR102518656B1 (ko) * | 2018-05-23 | 2023-04-06 | 현대자동차주식회사 | 친환경 차량의 토크 분담식 관성주행제어방법 |
CN109017323B (zh) * | 2018-08-06 | 2022-03-18 | 武汉理工大学 | 轮毂电机驱动的串联式电动车下长坡再生制动控制方法 |
CN109249922B (zh) * | 2018-08-27 | 2020-04-10 | 北京理工大学 | 一种混动无人履带车辆机电联合线控化制动***及方法 |
CN110293971B (zh) * | 2019-06-24 | 2021-06-15 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 坡道缓降控制方法、坡道缓降控制***及车辆 |
CN111634283B (zh) * | 2020-06-05 | 2021-11-12 | 广州慧巴科技有限公司 | 一种混合制动控制***及其方法 |
CN112298157B (zh) * | 2020-10-30 | 2022-02-22 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种控制方法、装置、设备及存储介质 |
CN112477609B (zh) * | 2020-11-10 | 2022-05-31 | 东风汽车集团有限公司 | 电动车辆及电动车辆滑行能量回收方法和回收*** |
CN113085572B (zh) * | 2021-04-22 | 2022-11-22 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 一种电机扭矩控制方法、控制***及车辆 |
CN113511214A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-10-19 | 上海禄星行汽车销售服务有限公司 | 一种混合动力汽车最大车速的控制方法 |
CN113335287B (zh) * | 2021-07-22 | 2023-03-24 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种陡坡缓降控制方法、***、车辆和存储介质 |
CN113788407B (zh) * | 2021-08-19 | 2023-04-07 | 中联重科股份有限公司 | 用于起重机的控制方法、控制器和起重机 |
CN113879126A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-04 | 一汽解放汽车有限公司 | 车辆辅助制动方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN114132307B (zh) * | 2021-12-22 | 2024-01-09 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种车辆自动泊车控制方法和装置 |
CN117141250B (zh) * | 2023-09-11 | 2024-04-26 | 武汉客车制造股份有限公司 | 下坡车速控制方法、***和车辆 |
-
2009
- 2009-06-04 CN CN2009100852373A patent/CN101559772B/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107074238A (zh) * | 2014-11-07 | 2017-08-18 | 法雷奥电机控制***公司 | 发动机控制*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101559772A (zh) | 2009-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101559772B (zh) | 一种混合动力汽车的下坡辅助控制方法 | |
CN103328294B (zh) | 再生控制装置、再生控制方法和混合动力车辆 | |
CN103043056B (zh) | 控制车轮轴扭矩的方法和用于其的控制*** | |
US9139105B2 (en) | Deceleration control method and system for electric vehicle while coasting | |
CN103171557B (zh) | 一种混合动力汽车发动机辅助制动接入控制方法 | |
CN104853952B (zh) | 车辆的驱动扭矩控制装置 | |
CN102463906B (zh) | 电动车辆的行驶控制装置 | |
CN101112869B (zh) | 一种汽车能源再生制动***及其控制方法 | |
JP6193020B2 (ja) | ハイブリッド車両の定速走行制御システムおよび方法 | |
CN102815301B (zh) | 一种纯电动汽车巡航控制的方法 | |
CN102673376B (zh) | 混合动力车辆的控制装置 | |
CN102167032B (zh) | 一种深度混合动力汽车的上坡辅助控制方法 | |
CN102390378B (zh) | 一种混合动力汽车下坡辅助控制中的驾驶员意图识别方法 | |
KR101746760B1 (ko) | 적어도 하나의 전기 모터가 제공된 차량의 휘일들에 적용되는 토크를 제어하는 시스템 | |
US20040231897A1 (en) | Power output apparatus, method of controlling power output apparatus, and automobile with power output apparatus mounted thereon | |
US9849786B2 (en) | Vehicle system and method for adjusting deceleration rate | |
CN103522915A (zh) | 一种纯电动汽车防止坡起后溜的扭矩控制方法 | |
CN104228591A (zh) | 一种再生制动能量回收控制方法及装置 | |
US8275529B2 (en) | Apparatus and method for controlling a hybrid vehicle | |
CN101056775A (zh) | 车辆以及车辆的控制方法,特别是在减档期间 | |
AU2012370705B2 (en) | Vehicle driving force control apparatus | |
CN103328291B (zh) | 车辆及车辆用控制方法 | |
CN1631693A (zh) | 混合动力车串联式制动*** | |
CN108202736A (zh) | 坡道起步控制方法和控制装置 | |
CN102556069B (zh) | 一种汽车坡道起步装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110720 Termination date: 20210604 |