CN101557452B - 用于三维矿物学建模的扫描*** - Google Patents

用于三维矿物学建模的扫描*** Download PDF

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Abstract

一种采矿方法，包括：使用配备有扫描模块的车辆对矿梯段的梯段面进行初始扫描，以提供几何和地质信息；融合由梯段面扫描提供的几何和地质信息，以产生梯段面的所提供的几何和地质信息的模型；从梯段移除物料；以及运输所移除的物料以便处理。所述移除、运输和处理中的至少一个是至少部分地取决于模型的评估进行的。

Description

用于三维矿物学建模的扫描***
技术领域
本发明涉及扫描方法和***。本发明特别应用于露天采矿，但是不限于该应用，其中在露天采矿中，在钻孔和***后从梯段相继移除物料。 
背景技术
传统的露天采矿使用钻孔和***逐渐向矿体推进，然后进行铲式装载和卡车拖运出矿井。已知通过使用一系列梯段开采大块铁矿物，使得能够同时(除了实际***时间外)进行各种开采活动。 
首先对矿物梯段，例如40m长、20m深、10m高并包含8000吨矿物的矿物梯段进行钻孔以形成“***”孔的图案，并且对其残留物(称为“***锥”)进行取样和分析，例如通过化学分析，确定平均而言矿物是(a)高等级、(b)低等级或(c)废料。高等级和低等级之间的界限取决于很多因素，可能随矿的不同而不同，并且在矿的各个区域可能不同。 
对矿物梯段使用***物***。所使用的主要***物是基于ANFO(硝酸铵/燃油)的，并且是在专门设计的批量分发卡车中分发的，该卡车能够在卸载入孔之前调节***物密度。被***的物料由电铲、柴油液压挖掘机或者前端拖运装载机拾取，放入拖运卡车中并且从矿井中运出。取决于等级确定/评估在矿井外对矿物进行处理。例如，废矿物用作填充材料，低等级矿物被储存或者用于与高等级矿物混合，而高等级矿物根据需要被进一步处理以形成适销产品。 
在上述传统露天开采中，矿物等级评估是仅基于地点位置处的物料进行的，并且物料的分析结果可能需要很多天，这会耽误有关矿料的***恢复和运输的计划。 
这里对现有技术的任何引用不认为是承认作为本领域技术人员的公知常识。 
发明内容 
在一方面，本发明提供了一种采矿方法，该方法包括：使用配备有扫描模块的车辆对采矿梯段的梯段面进行初始扫描以提供几何和地质信息；融合由梯段面扫描提供的几何和地质信息，以产生梯段面的所提供的几何 和地质信息的模型；从梯段移除物料；以及运输所移除的物料以便处理，其中，所述移除、运输和处理中的至少一个是至少部分取决于模型的评估而进行的。 
扫描模块可以包括超光谱成像器来生成梯段面的超光谱图像，该超光谱图像包括关于梯段面处物料的地质信息。 
超光谱成像器可以包括成像光谱仪和/或超光谱照相机。 
扫描模块还可以包括几何扫描仪，用于生成关于梯段面的几何信息，所述方法还包括：融合由激光扫描仪生成的几何信息和由超光谱成像器生成的地质信息以产生关于梯段面的几何和地质信息的模型。 
几何扫描仪可以是激光器。 
车辆可以沿着梯段在间隔开的位置之间移动，其中在这些位置处，车辆停下以便由扫描模块扫描周围地形。 
扫描模块可以在车辆沿着梯段面移动时扫描周围地形。 
所述方法还可以包括：在梯段中钻***孔并且使用置于***孔中的***物***梯段；分析通过钻***孔产生的钻取物(drilling cutting)；并且，其中钻取物分析的结果被用作进行矿物等级评估的因素。 
钻取物的分析可以由扫描模块进行。 
由扫描模块扫描梯段面的步骤可以在钻***孔之前进行。可替选地，扫描梯段面的步骤在钻***孔之后进行。 
所述方法还可以包括在梯段被***之后使用扫描模块进一步扫描梯段面的步骤。 
进一步扫描的结果可以用于评估在***期间梯段中物料的移动。 
进一步扫描的结果可以用作进行矿物等级评估的因素。 
所述方法还可以包括在从梯段部分移除被***的物料之后使用扫描车辆对梯段面进行附加扫描的步骤。 
附加扫描的结果可以用作进行矿物等级评估的因素。 
扫描模块可以集成接收器以接收GPS位置信号用于生成几何信息。 
所述方法还可以包括规格化由超光谱成像器产生的数据的步骤。 
所述方法还可以包括将一个或更多个光谱成像校准部件放置在梯段 面上间隔开的位置处的步骤，并且，其中规格化由超光谱成像器产生的数据的步骤包括：为了扫描所述光谱成像校准部件或每个光谱成像校准部件，获得与入射光辐射率有关的辐射率(radiance)数据，以及使用该辐射率数据来规格化由超光谱成像器生成的数据。 
所述部件可以包括具有已知光谱的反射表面的校准板。 
来自扫描模块的数据可以从车辆被传送到处理站。 
扫描模块数据可以在处理站进行处理以形成地质图。 
扫描模块数据可以用作矿地质模型的输入。 
几何扫描仪可以包括照相机。照相机可以是RGB照相机。几何扫描仪还可以包括测距扫描仪。测距扫描仪可以是激光器。 
在第二方面，本发明提供了一种用于开采矿的***，该***包括：数据处理站；能够沿着矿梯段面移动并且配备有扫描模块的车辆，该扫描模块用于对梯段面进行初始扫描以提供关于梯段面的几何和地质信息；以及发送器，用于将所述几何和地质信息发送到数据处理站，用于融合几何和地质信息以产生梯段面的所提供的几何和地质信息的模型；以及提供至少部分取决于模型的评估的指令，用于对梯段面的物料进行移除、运输和/或处理。 
处理站可以配备有处理器，用于将来自扫描模块的几何和地质信息数据融合成地质图。 
处理器可以用于形成或更新地质模型。 
扫描模块可以包括用于产生关于梯段的超光谱地质信息的一个或更多个超光谱成像器。 
扫描模块还可以包括用于捕获几何信息的激光扫描仪。 
在第三方面，本发明提供了一种数据处理站，该数据处理站包括：接收模块，用于接收与所关心的区域有关的几何和地质数据，该几何和地质数据是在对所关心的区域的初始扫描之后提供的，该初始扫描提供几何和地质数据；处理模块，用于融合几何和地质数据以与所关心的区域相关联的所述几何和地质数据的模型。 
数据处理站还可以包括指令模块，该指令模块用于至少部分地取决于模型的评估发出挖掘指令。 
在另一方面，本发明提供了计算机程序代码，该代码包括至少一条指令，当该指令由计算机***执行时，使该***实现上述方法。 
在另一方面，本发明提供了提供有所述计算机程序代码的计算机可读介质。 
在另一方面，本发明提供了一种采矿的方法，该方法包括：接收与所关心的区域有关的地质和地理数据；以及处理该地质和地理数据以对存在于所关心区域内的矿藏进行矿物等级评估。 
所述采矿的方法还可以包括至少部分地取决于矿物等级评估发出挖掘指令的步骤。 
所关心的区域可以是矿梯段的梯段面。 
附图说明
根据下面参考附图仅以示例方式对本发明实施例进行的说明，本发明的特征和优点将会变得清楚，其中： 
图1是根据本发明实施例的***的示意图； 
图2是示出用于利用图1的***生成三维地质图的方法步骤的框图；以及 
图3是示出根据本发明另一实施例的用于形成三维模型的方法步骤的流程图。 
具体实施方式
可以使用反射和发射光谱技术来获得关于物体或物料的化学成分的信息。光谱技术的优点是其可在近或远范围处使用。光谱技术的缺点是其对物体化学性质和/或结构的小的改变是敏感的。 
可以通过使用光谱技术进行分析的一种物体是矿体。虽然物料成分的变化经常引起光谱特征的位置和形状的偏移，且矿体中要检查的光谱特征可能相当复杂，但是光谱技术仍然具有很大的潜力来估计和分类诸如岩石类型和/或等级的关键地质属性。 
利用成像光谱仪或超光谱照相机来产生超光谱图像。超光谱传感器收集数百波段中的数据。这些测量产生“连续的”光谱，该“连续的”光谱可以在调整和校正之后与反射光谱库进行比较。通常，超光谱照相机收集越过图像中空间线的全部光谱，并需要进行扫描以便建立光谱图像。通过结合几何扫描仪(诸如用于光检测和测距(Lidar，Light Detection and ranging)扫描的激光扫描仪)使用成像光谱仪或超光谱照相机，可以建 立诸如矿梯段面的扫描地形的地质图和模型。 
通过将几何(例如，Lidar扫描)数据与超光谱数据相融合，可以生成环境的三维地质模型。术语“融合”指将来自多个源的信息相结合以创建新的数据模型，或将新信息与数据模型的已有信息相结合来更新数据模型。所述多个源可以是相同种类的或不同种类的源。来自多个源的信息通常具有不同的特性，但是提供关于相同测量参数的信息。例如，在本申请中，将关于所关心的区域的化学成分信息(来自超光谱数据)与相同区域的几何信息(例如来自Lidar扫描)相融合，以创建该区域的三维模型。信息的融合可能需要使用融合算法。 
如将在下面更详细说明的，这种用于挖矿的模型(或该模型的一部分)可以有利地用于采矿挖掘内矿藏的空间控制和分类。 
参考图1，示出了根据本发明实施例的涉及采矿的***10。 
***10包括扫描模块12，在本例中，扫描模块12包括两个超光谱照相机16，其被设置成进行关于所关心的区域(在当前说明的实施例中，是矿梯段的“梯段面”)的化学特性的测量。 
扫描模块12还包括几何扫描仪14，用于进行关于所关心的区域的几何特性的测量。几何扫描仪14可以包括RGB照相机23和测距扫描仪25。例如，如下面所说明的，一种可能的几何扫描仪14是设置有(激光形式的)测距扫描仪和一起安装的RGB照相机的Riegl LMS-Z420i激光扫描仪。本例中的几何扫描仪14被用于Lidar扫描。 
可选择地，可以采用几何扫描仪和扫描技术，例如雷达和声纳(当然，取决于所关心的区域的特性)。可选择地，可以使用被动传感器/传感技术，例如，使用用于测量由所关心的区域中的物体所反射的光的照相机，以便获得物体光谱的空间表示。虽然照相机只给出了二维表示，可以通过从不同有利位置拍摄若干照片并使用三角测量方法(即，立体观测)来获得三维信息。 
为了能够提供绝对位置信息作为几何信息的一部分，车辆18还设置有用于接收GPS信号的接收器(未示出)。 
扫描模块12耦合到移动车辆18，移动车辆18可以是自推动的车辆或可以是拖在牵引车之后的拖车等。该车辆或牵引车可以在远程机器人控制下由司机进行直接控制，或可以是自治(即，人工智能)单元。车辆18携带用于从超光谱照相机16和几何扫描仪14向处理站20发送测量数 据的发送器19。在一个实施例中，使用标准射频协议来发送测量数据。 
处理站20采取耦合到接收器22的远程计算***的形式。如前所述，计算***20用于处理由超光谱照相机14和几何扫描仪16二者所采集的测量数据，以产生地质勘查数据和生成提供梯段面的高空间和光谱覆盖范围的三维地形模型。随后，***20可以利用地质勘查数据和地形图来对遍及梯段面的物料进行矿物等级评估，并根据那些评估(或者单独地或者与进一步输入相结合)，来根据等级对物料进行分类以便提取和进一步处理。 
可以根据在钻孔之前或之后但在***之前进行的梯段面的第一扫描获得初始评估。然后，可以通过将该初始评估与从该梯段面的一个或多个随后的扫描获取的数据、和/或通过检验钻取物(drill cutting)获得的数据相结合来改进该初始评估，以允许产生梯段中的矿物等级的最终分类。然后可以使用矿物等级的最终确定结果/评估和分类来确定对所采物料的处置。 
将初始的***前模型(使用***前的扫描/评估构造的)与***后模型(使用***后的扫描/评估构造的)进行比较还可以用来评估梯段中的物料在***期间的移动。 
计算***20还可以存储矿中矿物资源的模型，并使用超光谱和/或Lidar数据来更新该模型。 
图2提供了处理30的框图，处理30涉及使用来自扫描模块12的数据来提供三维地质图/模型。 
在处理32中，处理站20使用来自测距扫描仪25的数据来生成关于梯段的测距数据(或测距图像)。 
在处理34中，处理站20使用来自RGB照相机23的数据来生成梯段的RGB数据(或RGB图像)。生成RGB数据可能本身需要实际的处理，或者可以由RGB照相机23将可用的RGB数据直接提供给处理站20。 
在处理36中，处理站20通过将处理32的测距数据与处理34的RGB数据进行记录(register)(融合)来生成梯段的几何表示。该记录可以以很多方式来实现。例如，如果使用Riegl LMS-Z420i扫描仪，则设置并校准该扫描仪，使得(提供RGB数据的)RGB照相机23和(提供测距数据的)激光扫描仪14具有对齐的坐标轴，该坐标轴可以在对测距数据与RGB照片进行记录时使用。向可用于这种记录的Riegl LMS-Z420i扫描仪提供 软件。 
在处理38中，处理站20使用来自超光谱照相机16的数据来生成关于梯段的超光谱数据(或超光谱图像)。 
在处理40中，使用专题绘图(thematic mapping)来分析在处理38中生成的超光谱数据，并将梯段中的物质分类。如在本领域所公知的，专题绘图包括查看超光谱图像中示出的吸收波段并通过将已知物质(例如铁或赤铁矿)的吸收波段与这些物质进行匹配来绘制关于物质的数据区域(或，如果期望的话，各个像素)。 
在处理42中，处理站20通过记录(或融合)处理40的分类数据与处理36的几何数据(即，已经记录的几何和RGB数据)来生成三维地质图。这里的记录可以例如是通过对RGB数据和分类数据应用标准的图像处理技术(诸如边缘检测)来实现的。可选择地，如下所说明的，可以利用校准板来记录分类数据和几何数据。 
可以理解，可以串行或并行执行上面所述的处理(当然，一个处理需要来自前一处理的输入的情况除外)。例如，处理38到40可以与处理32到36并行运行。 
为了实现上面的功能，处理站20可以采用标准的计算机硬件，诸如主板110、中央处理单元112、随机存取存储器114、硬盘116以及连网硬件118。除了硬件之外，***20还包括驻留在硬盘上并与硬件一起工作以提供可以执行软件应用程序的环境的操作***(诸如由微软公司制造的Microsoft Windows TM XP操作***)。在这点上，服务器14的硬盘116装载有用于如前所述地生成地质勘查数据和地形模型并进行相关矿物等级评估的处理模块。 
还可以提供指令模块，用于至少部分地取决于从处理模块输出的矿物等级评估来发出挖掘指令。还提供了可视显示单元120，其用于以图形方式向用户显示地形图。计算***20耦合到用于存储前述测量数据、地质勘查数据、地形图数据以及模型数据的数据库122。 
更详细地说，扫描模块12可以利用可购得的超光谱照相机和激光扫描仪。例如，对于铁矿体的检查，已经发现具有下面特性的Neo HySpexVNIR和SWIR照相机是合适的。 
传感器 VNIR 1600  SWIR 320m
[0074] 
光谱范围 0.4-1μm  1.3-2.5μm
空间像素 1600×1200  320×256
#波段 160  256
数字化 12位  14位
VNIR照相机可以被用来检测铁矿，而粘土矿可以用SWIR图像来检测。取决于所需数据的性质，不同照相机既可以被单独使用也可以结合使用。 
适当的几何扫描仪(如果要使用Lidar技术的话)是3D激光扫描仪，诸如设置有激光器和RGB照相机二者并具有下面特性的RieglLMS-Z420i扫描仪。 
扫描仪 LMS Z420i
测量范围 1000m
最小范围 2m
准确度 10mm
激光波长 近红外
扫描垂直范围 0-80度
扫描水平范围 0-360度
角分辨率 0.002度
超光谱照相机和几何扫描仪具有内置的扫描移动，使得它们可以被安装到移动车辆18，以用来扫描周围的地形。照相机和扫描仪可以被配置来在车辆移动的同时连续地扫描周围的地形，或可以从选定的位置进行周期性的测量(在车辆移动期间或在车辆静止时)。 
原始超光谱图像由一组没有物理单位的数字数值(DN)组成。使用照相机参数，将这些数字值转换为传感器处的辐射率(at-sensor radiance)[W.nm-1.sr-1.m-2]。辐射率部分地取决于输入太阳能的光谱强度，如此，它对于与库的比较或与多时或多传感器数据一起工作是无用的。为了将数据规格化，将像素辐射率除以入射光辐射率。该处理给出反射率。 
存在不同的计算反射率的方法。已经开发了多种没有显式使用大气数据和模型的经验技术。因此，它们通常被称为规格化技术。一种可以采用 的规格化技术是使用具有已知光谱的校准板，通过该校准板可以计算入射光的辐射率，以使图像能够转换为反射率。为了这个目的，一系列的校准板可以被放置在遍及/沿着梯段面的空间位置处。如果使用的话，校准板还可以被用来记录超光谱数据与几何数据(如上面的处理42所述)。 
可以如下在露天矿使用如上所述的***10： 
1.在钻孔和***之前，从被挖掘的矿获取信息。这可以建立用于资源模型的矿化、比较和更新的记录起始点。岩石表面上覆盖的尘土可能是一个问题，所以可能需要在用洒水车或雨水冲洗之后识别干、湿扫描之间的差别。 
2.在钻孔后通过表面和钻取物(钻取锥形物)的超光谱扫描来获取信息。这可以突出位于梯段内的物料的矿化和粗略几何形状。 
3.在***后获取信息以评估矿化运动。再次，如果必要，可以通过冲洗该区域来解决灰尘覆盖的影响，以便获得准确的估计。 
4.在挖掘期间获取信息，以提供正在采挖的矿确切是什么的连续的评估。 
这将使得可以进行挖掘指令的调和以及动态调整，即，所挖掘的物料中什么是矿物以及什么是废料。这还使得可以使用数据融合技术来动态更新资源模型。 
5.对数据进行处理以推断梯段之下的几何形状、矿化连续性和等级，并随后更新资源模型。 
本领域的技术人员应当理解，车辆和处理***可以使用任何合适的通信技术进行通信，而不限于上述实际的通信技术。例如，通信可以通过包括无线电网络、红外网络、局域网等的任何无线或有线网络进行。 
同样地，前述处理***可以通过任何适当的计算机软件和硬件来实现，且不限于附图和所述实施例所示的特定架构。任何特定架构可以被使用，包括：客户端服务器设置、大型机、独立或连网的计算机等。例如，***可以整个地包括在单个独立的构造中，从而个人计算机包括用来实现前述实施例的全部模块。例如，可以以车载的方式提供处理站，使得全部模块被集成为单个单元。 
虽然为了说明的目的在上面与采矿应用相关地描述了本发明，但是应当理解，本发明的其它应用也是可能的。概括地，参考图3，本发明可以被用来形成所关心的区域的三维模型，该模型既包括几何信息又包括化学成分信息。 
在步骤52中，带有扫描模块12的车辆18穿过感兴趣的区域，以使用超光谱照相机16(提供化学成分信息)和几何扫描仪14(提供几何信息)进行该区域的初始扫描。取决于地形，车辆18可以被配置成通过飞行、车轮运输和水下/水上运输来穿过该区域。 
在步骤54中，将来自初始扫描的数据提供到处理站20。如上所述，可以通过无线通信协议将数据发送到处理站20。可选择地，处理站可以由车辆18携带，并且通过有线通信协议向其提供数据。 
在步骤56中，处理站20融合化学成分信息和几何信息，以便生成所关心的区域的三维模型，该模型提供关于所关心的区域的几何及化学成分二者的信息。 
在步骤58中，如果期望/需要的话，车辆18可以再次穿过部分或全部所关心的区域，以进行进一步的扫描并获得进一步的几何和化学成分信息。 
在步骤60中，将来自进一步扫描的数据提供到处理站20，且在步骤62中，数据处理站20使用来自进一步扫描的数据以更新步骤56的模型并/或创建新的模型。在需要进一步的准确度的情况下，更新在步骤56中生成的模型可能是适当的。当想要进行初始扫描时的区域和进一步扫描时的区域之间的比较时，创建该区域的另外模型是有用的。 
根据需要或期望，可以重复步骤58到62，或者如果只需要一次扫描，则可以全部省略步骤58到62。 
在步骤64中，使用在步骤58和/或步骤62中生成的模型。应当理解，模型的实际使用将取决于应用。 
例如，在上述采矿实施例中，模型可以用来确定最适当的钻孔位置，对矿物进行分类和处理，和/或确定***之后矿内的运动。 
这里使用的术语“包括”(以及其语法变型)等同于术语“包含”，并不应该被认为排除其它特征、步骤或整数的存在。 
应当理解，在本说明书中公开和限定的发明涵盖文本或附图中提到或明显的各个特征当中两个或更多个特征的全部可选组合。所有这些不同组合构成本发明的各个可选方面。 

Claims (26)

1.一种采矿方法，包括：
使用配备有扫描模块的车辆对矿梯段的梯段面进行初始扫描，以提供几何和地质信息；
融合由梯段面扫描提供的所述几何和地质信息，以产生所述梯段面的所提供的几何和地质信息的模型；
从所述梯段移除物料；以及
运输所移除的物料以便处理，其中，
所述移除、运输和处理中的至少一个是至少部分地取决于所述模型的评估进行的。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述扫描模块包括超光谱成像器来生成所述梯段面的超光谱图像，所述超光谱图像包括关于所述梯段面处的所述物料的地质信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述超光谱成像器包括成像光谱仪和/或超光谱照相机。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述扫描模块还包括几何扫描仪，用于生成关于所述梯段面的几何信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述几何扫描仪包括激光器。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆沿着所述梯段在间隔开的位置之间移动，其中在所述位置处，所述车辆停下以便由所述扫描模块扫描所述梯段面。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述扫描模块在所述车辆沿着所述梯段面移动时扫描所述梯段面。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述梯段中钻***孔并且使用置于所述***孔中的***物***所述梯段；
分析通过钻所述***孔而产生的钻取物；以及其中
所述钻取物分析的结果被用作产生所述梯段面的所述几何和地质信息的模型的因素。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，对所述钻取物的分析由所述扫描模块进行。
10.根据权利要求8所述的方法，其中，由所述扫描模块扫描所述梯段面的步骤在钻***孔之前进行。
11.根据权利要求8所述的方法，其中，扫描所述梯段面的步骤在钻***孔之后进行。
12.根据权利要求8所述的方法，还包括在所述梯段被***之后使用所述扫描模块对所述梯段面进行进一步扫描的步骤。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述进一步扫描的结果用于评估在所述***期间所述梯段中物料的移动。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述进一步扫描的结果用作产生所述梯段面的所述几何和地质信息的模型的因素。
15.根据权利要求8所述的方法，还包括在从所述梯段部分移除被***的物料之后使用所述扫描车辆对所述梯段面进行附加扫描的步骤。
16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述附加扫描的结果用作产生所述梯段面的所述几何和地质信息的模型的因素。
17.根据权利要求1所述的方法，其中，所述扫描模块集成接收器以接收GPS位置信号，以便用于生成所述几何信息。
18.根据权利要求2所述的方法，还包括规格化由所述超光谱成像器生成的数据的步骤。
19.根据权利要求18所述的方法，还包括将一个或更多个光谱成像校准部件放置在所述梯段面上间隔开的位置处的步骤，并且，其中所述规格化由所述超光谱成像器生成的数据的步骤包括：
扫描所述光谱成像校准部件或每个光谱成像校准部件，以获得与入射光辐射率有关的辐射率数据，以及
使用所述辐射率数据以规格化由所述超光谱成像器生成的数据。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述部件包括具有已知光谱的反射表面的校准板。
21.根据权利要求1至20中任一项所述的方法，其中，来自所述扫描模块的数据从所述车辆被传送到处理站。
22.根据权利要求4所述的方法，其中，所述几何扫描仪包括照相机。
23.一种用于开采矿的***，包括：
数据处理站；
能够沿着矿梯段面移动并且配备有扫描模块的车辆，所述扫描模块用于对所述梯段面进行初始扫描以提供关于所述梯段面的几何和地质信息；以及
发送器，用于将所述几何和地质信息发送到所述数据处理站，用于：
融合所述几何和地质信息以产生所述梯段面的所提供的几何和地质信息的模型；以及
提供至少部分取决于所述模型的评估的指令，用于对所述梯段面的物料进行移除、运输和/或处理。
24.根据权利要求23所述的***，其中，所述扫描模块包括一个或更多个超光谱成像器，用于产生关于所述梯段的超光谱地质信息。
25.根据权利要求23或权利要求24所述的***，其中，所述扫描模块还包括用于捕获几何信息的激光扫描仪。
26.一种数据处理站，包括：
接收模块，用于接收与所关心的区域有关的几何和地质数据，所述几何和地质数据是在对所关心的区域的初始扫描之后提供的，所述初始扫描提供所述几何和地质数据；
处理模块，用于融合所述几何和地质数据以产生与所关心的区域相关联的所述几何和地质数据的模型；以及
指令模块，用于至少部分地取决于所述模型的评估发出挖掘指令。
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