CN101513888A - 一种定位方法及*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种定位的方法，用以解决轨道交通***中现有技术定位精度不高的问题。在轨道交通运输工具上安装射频阅读器，轨道上安装无源标签该方法包括：所述射频阅读器探测无源标签，将探测到的无源标签的标识信息发送给所述轨道交通运输工具的车载终端，所述车载终端根据接收到的无源标签的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。本发明还公开了一种定位的***。
Description
技术领域
本发明涉及射频识别领域，尤指一种定位方法及***。
背景技术
随着城市化进展的加快和汽车普及率的提高，城市交通拥挤日益加剧，交通事故频频发生，交通环境逐渐恶化，因此，大力的发展轨道交通是一种不可逆转的趋势，现在，地铁、轻轨等轨道交通***已经担负起城市交通的主要职责了。
在轨道交通***中，需要对轨道交通运输工具进行精确定位，从而可以根据轨道交通运输工具的位置，控制轨道交通运输工具的运行状态，即在何处该轨道交通运输工具该加速，在何处该轨道交通运输工具该减速，在何处该轨道交通运输工具该停止。目前，轨道交通运输工具定位的技术主要包括：轨道电路、计轴、感应环线、移动闭塞列车位置检测等。其中，轨道电路的定位过程中需要较多的轨旁设备，***组成复杂，并且设备受钢轨、道床牵引回流、轨道电路极限长度等的限制，定位精度不高；计轴不受轨道限制，但不能传送车-地信息，从而不能实时获取交通运输工具的位置；感应环线不受轨道条件限制，可传送较多的车-地双向通信信息，轨旁设备较少，但有极限长度的限制，从而也不能精确获得交通运输工具的位置；移动闭塞列车位置检测不受轨道条件限制，可传送大量的车-地双向通信信息，轨旁设备也较少，但其是通过车载定位设备和地面辅助定位设备结合车载线路数据库的方式建立列车位置信息的，其给出列车位置信息的时间点会有较大的延迟，所以对于实时准确定位还有一定的差距。
因此，目前现有的列车定位***不仅***组成复杂，并且定位精度不高，随着火车速度越来越高，对定位精度的要求也越来越高，现有的轨道交通运输工具定位方法已经不能达到这个要求。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种定位方法和***，用以解决轨道交通***中现有技术定位精度不高的问题。
本发明实施例提供了一种定位方法，应用于轨道交通***，轨道交通运输工具上安装射频阅读器，轨道上安装无源标签，该方法包括：
所述射频阅读器探测无源标签，将探测到的无源标签的标识信息发送给所述轨道交通运输工具的车载终端；
所述车载终端根据接收到的无源标签的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。
本发明实施例提供了一种定位***，包括：
射频阅读器，安装在轨道交通运输工具上，用于探测轨道上安装的无源标签，将探测到的无源标签的标识信息发送给所述轨道交通运输工具的车载终端；
车载终端，用于根据接收到的无源标签的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。
本发明实施例中轨道交通运输工具上安装射频阅读器，轨道上安装无源标签，这样射频阅读器探测无源标签，将探测到的无源标签的标识信息发送给所述轨道交通运输工具的车载终端，所述车载终端根据接收到的无源标签的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置，从而可以精确确定轨道交通运输工具位置，实现轨道交通运输工具的实时追踪，增加了轨道交通的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例轨道交通***的示意图；
图2是本发明实施例轨道交通工具定位方法的流程图；
图3是本发明实施例确定位置误差修正值的流程图；
图4是本发明实施例轨道交通工具定位***的架构图；
图5是本发明实施例控制轨道交通运输工具运行的流程图；
图6是本发明实施例控制轨道交通运输工具运行***的架构图；
图7是本发明实施例轨道交通运输工具进站的状态图；
图8是本发明实施例控制轨道交通运输工具进站停车的示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种定位方法，应用于轨道交通***，首先需在轨道交通运输工具安装射频阅读器，轨道上安装无源标签，这样，通过射频阅读器与无源标签之间的信息交换，可以确定轨道交通运输工具的准确位置。射频阅读器可以安装在轨道交通运输工具的某一位置，例如前端，底部。
图1为本发明实施例轨道交通***的示意图，包括轨道交通运输工具、轨道，本实施例中在轨道交通运输工具的底部安装射频阅读器，在轨道上安装无源标签，轨道交通运输工具包括了车载终端。轨道上可以安装有一个或多个无源标签，轨道交通运输工具的车载终端中记录每个无源标签的具体安装位置，也就是建立了无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系。
当轨道交通运输工具的底部安装的射频阅读器位置固定后，该射频阅读器就以固定的辐射角度，以及设定的间隔时间发送射频探测信号，这里，固定的辐射角度可以标识为θ，间隔时间可以标识为Δt，射频探测信号可以采用900MHz频段。射频阅读器的位置固定后，它与轨道的垂直距离也是固定，从而可以根据垂直距离，以及辐射角度计算出该射频阅读器与无源标签的水平相对距离。参见图1中坐标图，获得射频阅读器与无源标签的水平相对距离的过程如公式(1)所示：
x＝y×tgθ (1)
因此，只要确定了射频阅读器与轨道的垂直距离y，以及辐射角度θ后，就可计算出射频阅读器与无源标签的水平相对距离x，其中，辐射角度θ可正值也可以是负值，即射频阅读器发送射频探测信号的方向可以与轨道交通工具运行的方向一致，也可以与轨道交通工具运行的方向相反。例如：θ＝30°，y＝0.6m，则x＝0.6×tg30°＝0.35m，θ＝-30°，y＝0.6m，则x＝0.6×tg-30°＝-0.35m。车载终端可以记录获得到的射频阅读器与无源标签的水平相对距离x。
利用图1所示的轨道交通***，对轨道交通运输工具定位过程参见图2，具体如下：
步骤201：射频阅读器探测无源标签，将探测到的无源标签的标识信息发送给轨道交通运输工具的车载终端。
在轨道交通运输工具的运行过程中，射频阅读器以固定的辐射角度，以及设定的间隔时间发送射频探测信号，当射频探测信号探测到轨道上安装的无源标签后，无源标签向射频阅读器反馈含有标识信息的信号，射频阅读器读取该无源标签的标识信息，并将该标识信息发送给轨道交通运输工具的车载终端。
步骤202：车载终端根据接收到的无源标签的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。
这里，车载终端可以直接根据接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，以及保存的射频阅读器与无源标签的水平相对距离，确定轨道交通运输工具的位置；还可以考虑由于轨道交通工具的运行速度引起的位置误差，根据接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，保存的射频阅读器与无源标签的水平相对距离，以及位置误差修正值，确定轨道交通运输工具的位置。
其中，车载终端接收到标识信息后，可以根据预先保存的第一对应关系，查询接收到的标识信息对应的位置信息，记为X，并且车载终端保存了根据图1中的坐标图所示的射频阅读器与轨道的垂直距离y，以及辐射角度θ，确定出的射频阅读器与无源标签的水平相对距离x，则，根据位置信息X，以及水平相对距离x，通过公式(2)可以计算出轨道交通运输工具的位置e，具体如下：
e＝X-x (2)
例如：根据预先保存的第一对应关系，查询接收到的标识信息对应的位置信息为该无源标签离起始点的距离为1500m，即X＝1500m，射频阅读器发送射频探测信号的方向与轨道交通工具运行的方向一致，即射频阅读器与无源标签的水平相对距离x＝0.35m，则e＝1500m-0.35m＝1499.65m，该轨道交通运输工具离起始点的距离为1499.65m。
在交通运输工具高速运行时，会因速度引起的位置误差，因此，车载终端接收到标识信息后，首先，根据预先保存的第一对应关系，查询接收到的标识信息对应的位置信息X，然后，根据接收到无源标签的标识信息的时间T，以及时间与轨道交通运输工具运行速度的第二对应关系，确定接收到的时间T对应的运行速度V，根据速度与位置误差修正值的第三对应关系，确定所述运行速度V对应的位置误差修正值Δx，最后，根据该位置信息X，保存的射频阅读器与无源标签的水平相对距离x，以及位置误差修正值Δx，通过公式(3)计算出轨道交通运输工具的位置e，具体如下：
e＝X-x+Δx (3)
这里，射频阅读器发送射频探测信号的方向与轨道交通工具运行的方向一致；而当射频阅读器发送射频探测信号的方向与轨道交通工具运行的方向相反时，e＝X-x-Δx。例如：根据预先保存的第一对应关系，查询接收到的标识信息对应的位置信息为该无源标签离起始点的距离为600m，即X＝600m，射频阅读器与无源标签的水平相对距离x＝-0.35m，位置误差修正值Δx＝0.15m则e＝600m-(-0.35m)-0.15m＝600.2m，即该轨道交通运输工具离起始点的距离为600.2m。
当然，本发明实施例也可以先确定位置误差修正值Δx，再查询接收到的标识信息对应的位置信息X，然后根据该位置信息X，保存的射频阅读器与无源标签的水平相对距离x，以及位置误差修正值Δx，计算轨道交通运输工具的位置e。
其中，车载终端确定位置误差修正值的具体过程如下，参见图3，包括：
步骤301：确定接收到无源标签的标识信息的时间。
车载终端接收到射频阅读器发送的标识信息后，记录接收标识信息的时间T，该时间即为射频阅读器探测到该无源标签的探测时间。
步骤302：根据确定的探测时间，确定轨道交通运输工具的运行速度。
在轨道交通运输工具的运行过程中，车载终端实时保存了时间与轨道交通运输工具运行速度的第二对应关系，从而可以查询获取的探测时间对应的轨道交通运输工具的运行速度V。
步骤303：根据速度与位置误差修正值的对应关系，确定所述运行速度对应的位置误差修正值。
在轨道交通运输工具的运行过程中，射频阅读器发射第N次信号的时候，没有探测到无源标签，但射频阅读器发射第N+1次信号的时候，探测到无源标签，这样，在发射第N次信号与发射第N+1次信号的时间间隔内，轨道交通运输工具的运行距离就是可以认为是该轨道交通运输工具最大的位置误差修正值，记为ΔxMAX。
根据射频阅读器的性能，可以确定发送探测信号的间隔时间Δt，则位置误差修正值Δx与轨道交通运输工具的运行速度v的对应关系如公式(4)所示：
Δx≤v×Δt (4)
可见，位置误差修正值Δx与运行速度v可以近似为一一对应的关系，即当轨道交通运输工具的速度为零时，其位置误差修正值也为零，当轨道交通运输工具的速度最大时，其位置误差修正值也最大。在实际应用中，还需要考虑该轨道交通***的其他误差，例如当射频阅读器发送射频探测信号的方向与轨道交通工具运行的方向一致，v＝180km/h，Δt＝2ms时，则ΔxMAX＝10cm＝0.1m，考虑到该轨道交通***的其他误差，可以将最终的位置误差修正值Δx定为15cm，即0.15m。因此，车载终端可以建立起速度与位置误差修正值的第三对应关系。
根据已经建立的第三对应关系，可以确定步骤302中获得的运行速度V对应的位置位置误差修正值。
根据本发明实施例上述定位方法，可以在定位轨道交通运输工具的位置时，精确度可以控制在几十厘米以内，这样，可以更加精确的确定轨道交通运输工具的位置。
因此，上述实施例中，轨道交通***具体架构图如图4所示，包括轨道交通运输工具、轨道，在轨道交通运输工具的底部安装射频阅读器100，在轨道上安装无源标签200，轨道交通运输工具包括了车载终端200。其中，
装射频阅读器100，用于探测轨道上安装的无源标签，将探测到的无源标签200的标识信息发送给所述轨道交通运输工具的车载终端300。
车载终端300，用于根据接收到的无源标签200的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。
其中，车载终端300进一步包括：接收单元310、存储单元320和处理单元330。
接收单元310，用于接收所述无源标签的标识信息。
存储单元320，用于存储无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系。
处理单元330，用于根据接收到的无源标签的标识信息，以及存储单元存储的无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。
其中，处理单元330可以直接根据所述接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，以及保存的射频阅读器与无源标签的水平相对距离，确定轨道交通运输工具的位置；还可以考虑由于轨道交通工具的运行速度引起的位置误差，根据接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，保存的射频阅读器与无源标签的水平相对距离，以及位置误差修正值，确定轨道交通运输工具的位置。
这样，存储单元320还用于存储所述射频阅读器与无源标签的水平相对距离，则处理单元330还用于根据所述接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，以及所述存储单元320保存的水平相对距离，确定所述轨道交通运输工具的位置。
或者，存储单元320还用于存储时间与轨道交通运输工具运行速度的第二对应关系，则处理单元330，还用于根据所述第二对应关系，确定接收到无源标签的标识信息的时间对应的所述轨道交通运输工具的运行速度。
存储单元320还用于存储速度与位置误差修正值的第三对应关系，则处理单元330还用于根据所述第三对应关系，确定所述运行速度对应的第一位置误差修正值。
存储单元320还用于存储所述射频阅读器与无源标签的水平相对距离，则所述处理单元还用于根据所述接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，存储单元320保存的水平相对距离，以及位置误差修正值，确定所述轨道交通运输工具的位置。
在轨道交通运输工具精确定位后，可以实现对轨道交通运输工具的精确控制，从而提高轨道交通的安全性，参见图5，控制轨道交通运输工具运行的过程如下：
步骤501：射频阅读器探测无源标签，将探测到的无源标签的标识信息发送给轨道交通运输工具的车载终端。
步骤502：车载终端根据接收到的无源标签的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定轨道交通运输工具的位置。
车载终端可以根据预先保存的无源标签的标识信息与位置信息的对应的第一对应关系，查询接收到的标识信息对应的位置信息，根据该位置信息，以及该射频阅读器与无源标签的水平相对距离，确定轨道交通运输工具的位置。
车载终端还可以根据预先保存的无源标签的标识信息与位置信息的对应的第一对应关系，查询接收到的标识信息对应的位置信息，根据该位置信息，射频阅读器与无源标签的水平相对距离，以及位置误差修正值，确定所述轨道交通运输工具的位置。其中，确定定位置误差修正值的过程如下，包括：
车载终端接收到射频阅读器发送的标识信息后，记录接收标识信息的时间T，根据保存了时间与轨道交通运输工具运行速度的第二对应关系，查询时间T对应的轨道交通运输工具的运行速度V，根据保存的速度与位置误差修正值的第三对应关系，确定该运行速度V对应的位置误差修正值Δx。
步骤503：车载终端根据轨道交通运输工具的位置，以及运行位置与牵引力的对应关系，调整轨道交通运输工具的运行状态。
当交通运输工具所处的位置不同，其要求的运行速度也不同，例如：当交通运输工具处在第一位置时，交通运输工具即将上坡，则需加大牵引力，当交通运输工具处在第二位置时，交通运输工具即将进站，则需减小牵引力，使其速度减慢到设定值，当交通运输工具处在第三位置时，交通运输工具即将停止在设定位置，则需减小牵引力，使其速度减慢到零。因此，车载终端预先建立了位置与牵引力的第四对应关系，根据第四对应关系，查获步骤502中得到的位置信息对应的牵引力，根据该牵引力调整轨道交通运输工具的运行状态。
因此，本发明实施例控制轨道交通工具的***的具体架构图如图6所示，包括轨道交通运输工具、轨道，在轨道交通运输工具的底部安装射频阅读器100，在轨道上安装无源标签200，轨道交通运输工具包括了车载终端200。其中，
射频阅读器100，用于探测轨道上安装的无源标签，将探测到的无源标签200的标识信息发送给所述轨道交通运输工具的车载终端300。
车载终端300，用于根据接收到的无源标签200的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置，根据所述位置，以及运行位置与牵引力的对应关系，调整所述轨道交通运输工具的运行状态。
其中，车载终端300进一步包括：接收单元310、存储单元320、处理单元330和制动单元340。
接收单元310，用于接收所述无源标签的标识信息；
存储单元320，用于存储无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，以及运行位置与牵引力的对应关系。
处理单元330，用于据接收到的无源标签的标识信息，以及存储单元存储的无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。
制动单元340，用于根据所述位置，以及存储单元存储的运行位置与牵引力的对应关系，调整所述轨道交通运输工具的运行状态。
其中，处理单元330可以根据所述接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，以及所述射频阅读器与无源标签的水平相对距离，确定所述轨道交通运输工具的位置，还可以根据所述接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，所述射频阅读器与无源标签的水平相对距离，以及位置误差修正值，确定所述轨道交通运输工具的位置。
这样，存储单元320还用于存储时间与轨道交通运输工具运行速度的第二对应关系，则处理单元330，还用于根据所述第二对应关系，确定接收到无源标签的标识信息的时间对应的所述轨道交通运输工具的运行速度。
存储单元320还用于存储速度与位置误差修正值的第三对应关系，则处理单元330，还用于根据所述第三对应关系，确定所述运行速度对应的第一位置误差修正值。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。这里，轨道交通工具为列车，图7为本实施例中列车进站的状态图，轨道上布了四个无源标签：无源标签-A、无源标签-0、无源标签-1、无源标签-2，无源标签-A和无源标签-0之间的距离较远，用于确定列车第一次减速的时刻，其对应的牵引力为F1；标签-0布置在进站口处，用于检测列车减速是否达到要求，其对应的牵引力分别为F2；标签-1和标签-2布置在站内，用于确定列车停车的准确位置，其对应的牵引力分别为F3和F4。
当列车以速度v运行到标签-A处，射频阅读器读取到标签-A，车载终端确定了列车已运行到第一位置处，对应的牵引力F1，制动单元根据牵引力F1，开始减慢列车的运行速度；当射频阅读器读取到标签-0处时，列车运行到第二位置处，对应的牵引力F2，制动单元根据牵引力F2，将列车的运行速度降到v1；当射频阅读器读取到标签-1处时，列车运行到第三位置处，对应的牵引力F3，制动单元根据牵引力F3，将列车的运行速度降到v2，射频阅读器读取到标签-2处时，列车运行到第四位置处，对应的牵引力F4，制动单元根据牵引力F4，将列车的运行速度降到0，即制动停车。
本发明实施例中，轨道交通工具可以安装多个射频阅读器，轨道上也可以安装多个无源标签，参见图8，列车上安装有两个射频阅读器，射频阅读器-1对射频阅读器-2，二者之间的距离为S1，轨道上同样布了四个无源标签：无源标签-A、无源标签-0、无源标签-1、无源标签-2，其中无源标签-1与无源标签-2之间的距离为S2。
射频阅读器-2对射频阅读器-1起到辅助作用，二者之间的距离为S1，当S1＝S2时，二者所起的作用是相同的，都是仅实现对列车位置的精确定位，因此，如果射频阅读器-1出现了故障时，射频阅读器-2能够替代射频阅读器-1；当S1与S2有微小的差别，如S1-S2＝x，其中，x为图1中所示的射频阅读器与无源标签的水平相对距离时，射频阅读器-1读到无源标签-2时，射频阅读器-2还没有读到无源标签-1，当射频阅读器-2读取到无源标签-1时，射频阅读器-1应恰好在无源标签-2的正上方附近，此时再通知车载计算机制动停车会使列车停车位置更接近无源标签-2的正上方。因此通过调整S1-S2的大小，可以实现列车的更准确的停车。由于本发明实施例中射频阅读器对无源无源标签的连续两次之间的读取时间间隔是7ms，在接近停车时，列车的速度已经慢至5km/h以下，7ms的时间列车运行距离将小于1cm，对停车的准确位置影响不大，所以可以认为射频阅读器-1和射频阅读器-2时刻都是同步运行的。
综上所述，本发明实施例提供一种定位方法，应用于轨道交通***，轨道交通运输工具上安装射频阅读器，轨道上安装无源标签，这样，可以根据接收到的所述射频阅读器探测到的无源标签的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置，这样可以精确确定轨道交通运输工具位置，实现轨道交通运输工具的实时追踪，增加了轨道交通的安全性。采用本本发明实施例所述定位***后，可以将轨道交通工具，例如地铁，的行车间隔时间由目前的3分钟左右，缩短为1分半钟，这样，大大提高地铁的运能，极大缓解地铁运行过程中尤其是上下班高峰时段车上人员拥挤问题。并且由于本发明实施例中***定位误差在十几厘米以内，因此能够实现地铁的准确停车，使地铁停车时列车车门与其在站台上对应的门能更准确地对正。本发明实施例中，只需要在轨道交通运输工具上安装射频阅读器，轨道上安装无源标签，这样，大大降低了成本，节约了资源。
虽然通过实施例描绘了本发明，但本领域普通技术人员知道，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，就可使本发明有许多变形和变化，本发明的范围由所附的权利要求来限定。
Claims (11)
1、一种定位方法，应用于轨道交通***，其特征在于，轨道交通运输工具上安装射频阅读器，轨道上安装无源标签，该方法包括：
所述射频阅读器探测无源标签，将探测到的无源标签的标识信息发送给所述轨道交通运输工具的车载终端；
所述车载终端根据接收到的无源标签的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。
2、如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述轨道交通运输工具的位置包括：
根据所述接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，以及保存的所述射频阅读器与无源标签的水平相对距离，确定所述轨道交通运输工具的位置。
3、如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述确定所述轨道交通运输工具的位置包括：
根据接收到无源标签的标识信息的时间，以及时间与轨道交通运输工具运行速度的第二对应关系，确定接收到的时间对应的运行速度；
根据速度与位置误差修正值的第三对应关系，确定所述运行速度对应的位置误差修正值；
根据所述接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，保存的所述射频阅读器与无源标签的水平相对距离，以及所述位置误差修正值，确定所述轨道交通运输工具的位置。
4、如权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述速度与位置误差修正值的第三对应关系的确定过程包括：
获取所述射频阅读器发射射频探测信号的间隔时间；
根据所述间隔时间，位移与速度的关系，以及***误差，确定速度与位置误差修正值的对应关系。
5、如权利要求2或3所述的定位方法，其特征在于，所述射频阅读器与无源标签的水平相对距离的确定过程包括：
根据所述射频阅读器的安装位置，以及所述射频阅读器发射探测信号的辐射角度，确定述射频阅读器与无源标签的水平相对距离。
6、一种定位***，其特征在于，包括：
射频阅读器，安装在轨道交通运输工具上，用于探测轨道上安装的无源标签，将探测到的无源标签的标识信息发送给所述轨道交通运输工具的车载终端；
车载终端，用于根据接收到的无源标签的标识信息，以及无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。
7、如权利要求6所述的定位***，其特征在于，所述车载终端包括：
接收单元，用于接收所述无源标签的标识信息；
存储单元，用于存储无源标签的标识信息与位置信息的第一对应关系；
处理单元，用于根据接收到的无源标签的标识信息，以及存储单元存储的第一对应关系，确定所述轨道交通运输工具的位置。
8、如权利要求7所述的定位***，其特征在于，所述存储单元还用于存储所述射频阅读器与无源标签的水平相对距离；则，
所述处理单元，还用于根据所述接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，以及所述存储单元存储的水平相对距离，确定所述轨道交通运输工具的位置。
9、如权利要求7所述的定位***，其特征在于，所述存储单元还用于存储时间与轨道交通运输工具运行速度的第二对应关系，则，
所述处理单元，还用于根据所述第二对应关系，确定接收到无源标签的标识信息的时间对应的所述轨道交通运输工具的运行速度。
10、如权利要求9所述的定位***，其特征在于，所述存储单元还用于存储速度与位置误差修正值的第三对应关系，则，
所述处理单元，还用于根据所述第三对应关系，确定所述运行速度对应的位置误差修正值。
11、如权利要求10所述的定位***，其特征在于，所述存储单元，还用于存储所述射频阅读器与无源标签的水平相对距离；则，
所述处理单元，还用于根据所述接收到的无源标签的标识信息对应的位置信息，所述存储单元存储的水平相对距离，以及所述位置误差修正值，确定所述轨道交通运输工具的位置。
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