CN101231174A - 导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法 - Google Patents

Abstract

本发明能在检索移动物体的行驶路线时，计算出从移动物体的当前位置到达各个导航参照地点和目的地的距离及预计行驶时间，并能在移动物体行驶的过程中，对移动物体的剩余行驶距离及预计行驶时间进行引导。在本发明中，控制部利用存储的地图数据，检索出移动物体从出发地到目的地之间的行驶路线，并按顺序依次选择出行驶路线上的各个位置，同时计算出行驶路线的距离，然后检测出移动物体的当前位置，并在地图数据上对照和显示，再利用上述行驶路线的距离，对从移动物体当前位置到目的地的距离计算和引导。所以，即使是在控制部性能不高的导航***中，也能够简单、正确地计算出从移动物体的当前位置到目的地的剩余距离和预计行驶时间并进行引导。

Description

导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法

技术领域

本发明涉及对车辆等规定移动物体的行驶路线进行检索并且以检索出来的行驶路线为依据对移动物体的行驶进行引导的导航***。尤其涉及对从移动物体的当前位置到达位于移动物体行驶前方的规定导航参照地点和目的地的剩余距离及预计行驶时间进行简单计算，然后给移动物体的用户提供引导的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法。

背景技术

导航***通过全球定位***(GPS：Global Positioning System)内的多个GPS用卫星所发送出来的导航信息和安装在移动物体上的陀螺仪(gyroscope)及速度传感器等多个传感器检测到的移动物体行驶状态的检测信号，对移动物体的当前位置进行检测，然后将检测的移动物体的当前位置与地图数据相对照并通过显示部显示，同时通过地图数据对从移动物体的出发地或移动物体的当前位置到达规定目的地的行驶路线进行检索，并且以检索出来的行驶路线为依据对移动物体的行驶提供路线引导功能。

而且，当移动物体沿着上述检索出来的行驶路线行驶时，对位于移动物体行驶前方的包括交叉路口、地下车道、高架路或高速公路进出口道路等在内的规定导航参照地点进行检索，并且在上述移动物体进入到距离上述检索出来的导航参照地点的规定距离之内时，通过声音信号对导航参照地点内的移动物体行驶路线进行引导，同时还对移动物体是否脱离了行驶路线驶向其他道路进行判断，如果判断结果为脱离了路线，就向用户提示移动物体已经脱离路线并引导移动物体沿着正确的行驶路线行驶。

在这类导航***中，当移动物体的行驶前方存在规定的导航参照地点时，就对从移动物体的当前位置到达相关导航参照地点的剩余距离及移动物体从当前位置到达导航参照地点所需要的预计行驶时间、以及从移动物体的当前位置到达目的地的剩余距离和移动物体从当前位置到达目的地所需要的预计行驶时间等进行计算，然后将计算出来的剩余距离和预计行驶时间等通过显示部显示以便让用户进行确认，必要时还会用声音信号进行引导。

为此，过去在对移动物体的行驶路线进行检索及移动物体沿着检索出来的行驶路线行驶时，都是实时地对从移动物体的当前位置到达规定的导航参照地点或者目的地的剩余距离进行计算，同时利用计算出来的剩余距离计算出预计行驶时间进行引导。

上述剩余距离和预计行驶时间的计算虽然需要大运算量的乘法或除法运算，但是其计算过程并不复杂，所以在单独对其进行计算时，在相对较短的时间内就能把剩余距离和预计行驶时间计算出来。

但是，过去是在对移动物体的行驶路线进行检索之后，再在移动物体的行驶过程以及将移动物体的行驶路线通过显示部进行显示并利用声音信号进行引导的过程当中，对从移动物体的当前位置到达规定的导航参照地点或者目的地的剩余距离和预计行驶时间进行计算和引导的。

因此，导航***的控制部在对移动物体的行驶路线进行引导的同时，对从移动物体的当前位置到达规定的导航参照地点或者目的地的剩余距离进行计算，并通过显示部进行显示或利用声音信号进行引导，这导致占用了大量用户界面资源或者控制部的处理速度较慢的内嵌式(embedded)***承担大量负荷的现象，因而对正确计算和引导移动物体的行驶剩余距离及预计行驶时间造成了局限。

发明内容

因此，本项发明的目的在于提供一种能够在对移动物体的行驶路线进行检索的同时，预先计算出从移动物体的出发地到达规定的导航参照地点和目的地之间的距离及预计行驶时间；并且在移动物体行驶的过程中，利用上述计算出来的距离和预计行驶时间，对从移动物体的当前位置到达规定的导航参照地点和目的地的剩余距离及预计行驶时间进行引导的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法。

本项发明的另一个目的在于提供一种能够按照顺序将移动物体出发地所在的位置与目的地所在的位置之间的各个位置依次选择出来，同时以移动物体的出发地为基准，计算到达规定的导航参照地点和目的地的距离，并且在完成距离计算后，按顺序将目的地所在的位置与移动物体出发地所在的位置之间的各个位置依次选择出来，然后计算出预计行驶时间，从而提高对距离和预计行驶时间的计算速度并使计算简化的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法。

具有上述目的的本项发明的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于：控制部依据对行驶路线进行检索的指令，利用地图数据存储部中所存储的地图数据，对移动物体的出发地与目的地之间的行驶路线进行检索，并且按照顺序将上述出发地与目的地之间的行驶路线上的各个位置依次选择出来，同时计算出行驶路线的距离；并且在移动物体行驶的过程中对移动物体的当前位置进行检测并在地图数据上进行对照和显示，同时利用上述计算出来的行驶路线的距离计算从上述检测到的移动物体的当前位置到达目的地的距离并进行引导。

上述移动物体出发地或移动物体当前位置的特征在于：它是通过利用GPS接收机接收到的导航信息和传感部检测出来的移动物体行驶状态的检测信号的混合引导而检测出来的移动物体的当前位置。

对上述行驶路线的距离进行计算的特征在于：按照顺序将移动物体出发地所在位置与移动物体目的地所在位置之间被检索出来的行驶路线上的所有位置依次选择出来，如果上述选择出来的位置中包含出发地，就计算出从移动物体的出发地到达该位置的结束节点的距离；如果上述选择出来的位置当中即不包含出发地也不包含目的地，就计算从该位置的开始节点到达结束节点的距离，并且在上述计算出来的从被选择位置的开始节点到达结束节点的距离上，加上之前选择并计算出来的从移动物体的出发地到达相关位置结束节点的距离，从而计算出从移动物体的出发地到达被选择位置的结束节点的距离；如果上述被选择的位置中包含目的地，就计算从该位置的开始节点到达移动物体的目的地的距离，并且在计算出来的从该位置开始节点到达目的地之间的距离上，加上之前选择并计算出来的从移动物体的出发地到达相关位置结束节点之间的距离，计算出从移动物体的出发地到达目的地之间的距离。

上述对出发地所在位置的出发地与结束节点之间的距离进行计算的特征在于：对出发地与该位置的结束节点之间是否存在导航参照地点进行判断，如果上述判断的结果是存在导航参照地点，就从位置的结束节点开始按照顺序依次选择导航参照地点，当上述选择出来的导航参照地点是第一个导航参照地点时，就计算出从该被选择导航参照地点到达位置结束节点的距离；当上述选择出来的导航参照地点是第二个以后的导航参照地点时，就计算出从该被选择导航参照地点到达上一次被选择导航参照地点的距离，并在计算出来的距离上加上已经计算出来的从上一次被选择导航参照地点到达结束节点的距离，从而计算出从上述被选择导航参照地点到达位置结束节点的距离；如果完成了对上述被选择位置内各个导航参照地点与结束节点之间的距离计算，就计算出从移动物体出发地到达位于目的地方向的第一个导航参照地点的距离，并且在计算出来的距离上加上之前计算出来的沿着移动物体从出发地到目的地方向上的第一个导航参照地点与结束节点之间的距离，从而计算出从上述移动物体的出发地到达位置结束节点的距离。

对于即不包含出发地也不包含目的地的位置进行距离计算的特征在于：判断该位置的开始节点与该位置的结束节点之间是否存在导航参照地点，如果上述判断的结果是存在导航参照地点，就从该位置的结束节点开始按照顺序依次对导航参照地点进行选择，当上述被选择出来的导航参照地点是第一个导航参照地点时，就计算出从该被选择导航参照地点到达该位置结束节点的距离；当上述被选择出来的导航参照地点是第二个以后的导航参照地点时，就计算出从被选择出来的导航参照地点到达上一次被选择的导航参照地点的距离，并且在此次计算出来的距离上加上已经计算出来的从上一次被选择的导航参照地点到达结束节点的距离，从而计算出从上述被选择导航参照地点到达该位置结束节点的距离；当完成上述被选择位置当中的各个导航参照地点与结束节点之间的距离计算时，就计算出从该位置的开始节点到达沿着移动物体出发地至目的地的方向上的第一个导航参照地点的距离，并且在此次计算出来的距离上加上已经计算出来的在上述位置开始节点至结束节点和目的地的方向上，从第一个导航参照地点到达该位置结束节点的距离，从而计算出从上述位置的开始节点到达结束节点的距离。

对于包含上述目的地的位置进行距离计算的特征在于：判断该位置的开始节点与目的地之间是否存在导航参照地点，如果上述判断的结果是存在导航参照地点，就从目的地开始按照顺序依次选择出导航参照地点，当上述选择出来的导航参照地点是第一个导航参照地点时，就计算出从该被选择的导航参照地点到达目的地的距离；当上述选择出来的导航参照地点是第二个以后的导航参照地点时，就计算出从该被选择的导航参照地点到达上一次被选择的导航参照地点的距离，并且在计算出来的距离上加上之前计算出来的从上一次被选择的导航参照地点到达目的地的距离，从而计算出从上述被选择的导航参照地点到达目的地的距离。在完成了对上述被选择位置的各个导航参照地点与结束节点之间的距离计算时，就计算出从该位置开始节点到达通往目的地方向上的第一个导航参照地点的距离，并且在该计算出来的距离上加上之前计算出来的在从上述位置的开始节点通向结束节点和目的地的方向上，从第一个导航参照地点到达该位置结束节点的距离，从而计算出从上述位置的开始节点到达结束节点的距离。

对移动物体的当前位置与目的地之间的距离进行计算的特征在于：计算出从移动物体的当前位置到达位于移动物体行驶前方的规定导航参照地点的距离，并且在此次计算出来的从移动物体的当前位置到达规定导航参照地点的距离上，加上已经计算出来的从该规定导航参照地点到达目的地的距离。

另外，本项发明的特征还在于：按照顺序对上述目的地与出发地之间行驶路线上的各个位置依次进行选择，同时计算出预计行驶时间，并且利用上述计算出来的从各个导航参照地点、开始节点及移动物体的出发地到达各个位置的结束节点或目的地的各个预计行驶时间，计算出从上述检测出来的移动物体当前位置到达目的地的预计行驶时间并进行引导。而对上述预计行驶时间的计算是先按照顺序在包含目的地的位置与包含出发地的位置之间依次选择出各个位置，并且利用上述选择出来的各个位置的距离计算出移动物体的预计行驶时间，然后在上述计算出来的各个位置的预计行驶时间上直接加上从被选择出来的位置到达目的地的预计行驶时间，从而计算出从当前被选择出来的位置到达目的地的预计行驶时间。对上述移动物体的当前位置与目的地之间的预计行驶时间的计算是先计算出移动物体的当前位置与位于移动物体行驶前方的节点之间的距离，并除以与上述距离相关位置上的平均行驶速度从而计算出预计行驶时间，然后在上述计算出来的预计行驶时间上加上已经计算出来的上述节点与目的地之间的预计行驶时间。

综上所述，本项发明能够在检索出移动物体的行驶路线时，预先计算出从位于行驶路线上的导航参照地点以及各个节点到达目的地的距离和预计行驶时间，并将其存储起来。当移动物体处于行驶过程中，就利用上述计算所得出来的距离和预计行驶时间，简单地计算出移动物体从当前位置到达目的地的剩余距离和预计行驶时间并进行引导。利用该引导方法，即使是在控制部性能较低的导航***当中，也能够简单、正确地计算出移动物体从当前位置到达目的地的剩余距离和预计行驶时间。

附图说明

图1显示的是应用了本项发明中剩余距离/预计行驶时间引导方法的导航***结构方框图。

图2显示的是本项发明中剩余距离/预计行驶时间引导方法的信号流程图。

图3显示的是本项发明中剩余距离/预计行驶时间引导方法中计算剩余距离的过程的信号流程图。

图4显示的是本项发明中剩余距离/预计行驶时间引导方法中计算预计行驶时间的过程的信号流程图。

图5显示的是本项发明中剩余距离/预计行驶时间引导方法中计算剩余距离及预计行驶时间的动作说明示意图。

附图中主要部分的符号说明

100：天线        110：GPS接收机

120：传感部      130：地图数据存储部

140：控制部      150：显示部

160：指令输入部  170：提示音生成部

180：扬声器

具体实施方式

下面参照附图对本项发明的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法进行详细说明。

图1显示的是应用了本项发明的剩余距离/预计行驶时间引导方法的导航***的结构方框图。如图中所示的那样，该结构中安装了通过天线100对多个GPS卫星发送出来的导航信息进行接收的GPS接收机110、用来检测移动物体行驶角度的陀螺仪和用来检测移动物体行驶速度的速度传感器等多个传感器。该结构包括以下几个组成部分：负责检测移动物体的行驶状态的传感部120；存储有地图数据的地图数据存储部130；通过利用上述GPS接收机110和传感部120的检测信号的混合引导方式来检测移动物体当前位置，并且把检测出来的移动物体的当前位置与上述地图数据存储部130所存储的地图数据相对照，然后执行对移动物体的行驶路线进行检索及对检索出来的行驶路线进行引导的动作，同时计算出到达规定的导航参照地点或目的地的剩余距离及预计行驶时间并进行引导的控制部140；依靠用户的操作来生成动作指令，并将指令输入到上述控制部140的指令输入部150；在上述控制部140的控制之下，将地图数据、移动物体的当前位置及移动物体的行驶路线等通过画面显示出来的显示部160；在上述控制部140的控制下，生成用来进行引导的声音信号并通过扬声器180输出的提示音生成部170。

在具有上述结构的导航***中，当用户发出对移动物体的出发地到规定的目的地之间的行驶路线进行检索的指令时，控制部140就利用地图数据存储部130中所存储的地图数据对移动物体的行驶路线进行检索，并且将检索出来的行驶路线显示在显示部150上以便让用户进行确认。同时，在对移动物体的行驶路线进行检索时，控制部140就根据本发明的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，以移动物体的出发地为基准计算到达各个导航参照地点和目的地的距离，并且在完成距离计算时，对以目的地为标准的各个位置到达目的地的预计行驶时间进行计算和存储。

在这种状态下，如果移动物体处于行驶过程中，控制部140就利用GPS接收机110接收下来的导航信息和传感部120检测出来的移动物体的行驶状态检测信号，对移动物体的当前位置进行检测，并且把检测出来的移动物体的当前位置与地图数据存储部130中预先存储的地图数据相对照然后通过显示部160进行输出，并将地图与移动物体的当前位置一起显示在画面上。

而且，控制部140在移动物体行进前方的规定距离之内存在交叉路口、岔路口和汇合路口等规定的导航参照地点的时候，依据本项发明的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，计算出从移动物体的当前位置到达导航参照地点的剩余距离和预计行驶时间并通过显示部150显示出来，另外还计算出从移动物体的当前位置到达目的地的剩余距离和预计行驶时间并通过显示部150显示出来，在必要时控制部140还控制提示音生成部170针对相关导航参照地点和目的地生成声音引导信号，并将生成的声音引导信号通过扬声器180进行输出，以此实现对移动物体行驶的引导。

另一方面，图2显示的是本发明的剩余距离/预计行驶时间的引导方法的信号流程图。正如图中所显示的那样，在导航***中，当用户对指令输入部160进行操作并在步骤200当中发出对移动物体的行驶路线进行检索的指令时，控制部140就从步骤202开始输入移动物体的出发地和目的地。

在这里，移动物体的出发地也可以通过利用GPS接收机110接收下来的导航信息和传感部120检测的移动物体行驶状态的检测信号的混合引导方式对被检索的移动物体当前位置进行设定。

即，GPS接收机110接收到至少四个以上从多个GPS卫星发送的导航信息，并且利用接收的导航信息计算出DOP(Dilution of Precision)的值。如果利用接收的导航信息计算出的移动物体当前位置的可信度越高，那么上述DOP的值就越低；相反，如果移动物体当前位置的可信度越低，那么上述DOP的值就越高。控制部140负责将上述GPS接收机110输出的DOP的值与预先设定的临界值进行比较，然后判断导航信息的可信度。如果上述判断的结果是具有可信度，就利用上述导航信息对移动物体的当前位置进行检测；如果不具有可信度，就从原来利用具有可信度的导航信息检测出来的移动物体的最终位置开始，通过利用传感部120的检测信号对移动物体的当前位置进行检测的混合引导方式，对移动物体的当前位置进行检测。因而，也可以在上述步骤202中将上述利用混合引导方式检测到的移动物体的当前位置设定为移动物体的出发地。

如果输入了上述移动物体的出发地和目的地，控制部140就利用地图数据存储部130中存储的地图数据，对移动物体出发地与目的地之间的移动物体行驶路线进行检索，并且将检索出来的移动物体行驶路线通过显示部150显示出来以便让用户确认。

同样，如果检索到了移动物体的行驶路线，控制部140就在步骤206当中以移动物体的出发地为基准，计算出到达各个位于上述检索出来的行驶路线上的导航参照地点及目的地的距离。

上述步骤206中对距离的计算过程就如图3所示的那样，在步骤300当中，从包含移动物体出发地的位置开始到包含移动物体目的地的位置为止，按照顺序依次对各个位置进行选择。

然后在步骤302当中，对上述被选择的位置当中是否存在移动物体的出发地进行判断，如果存在出发地，就在步骤304当中对移动物体的出发地与其所在位置的结束节点之间是否存在规定的导航参照地点进行判断。

如果上述步骤304的判断结果是移动物体的出发地与其所在位置的结束节点之间存在规定的导航参照地点，控制部140就在步骤306当中以位置的结束节点为基准，在位置的结束节点和移动物体的出发地之间按照顺序依次对导航参照地点进行选择，并且在步骤308当中计算出该位置的结束节点与上述被选择的导航参照地点之间的距离。在这里，上述对距离进行的计算是利用毕达哥拉斯定理针对该位置结束节点的坐标和相关导航参照地点的坐标所进行的单纯直线距离的计算。

然后在步骤310当中，对是否存在下一个导航参照地点进行判断，如果存在下一个导航参照地点，就返回上述步骤306并对下一个导航参照地点进行选择，同时计算出该位置的结束节点与上述被选择的导航参照地点之间的距离，如此反复进行上述动作。在这里，对该位置的结束节点与导航参照地点之间的距离所进行的计算，是在当前所选择的第一个导航参照地点和该位置的结束节点之间存在第二导航参照地点的情况下，先计算出第一导航参照地点与第二导航参照地点之间的距离，然后将其与预先计算出来的第二导航参照地点与该位置结束节点之间的距离相加，从而计算出来的第一导航参照地点与该位置结束节点之间的距离。

同时，如果上述步骤304的判断结果是移动物体的出发地与相关位置的结束节点之间不存在规定的导航参照地点，或者在上述步骤310当中不存在下一个导航参照地点，控制部140就在步骤312当中计算出移动物体的出发地与相关位置的结束节点之间的距离。

例如图5所显示的那样，假设在移动物体的出发地500和移动物体的目的地510之间的行驶路线上，检索出需要经过节点N2、N3，并且在移动物体的出发地500与节点N2之间存在着导航参照地点SH11、SH12，同时节点N2、N3之间还存在着导航参照地点SH21、SH22，而且节点N3和目的地510之间还存在着导航参照地点SH31。那么，控制部140就按照顺序依次对节点N1与N2之间的位置、节点N2与N3之间的位置以及节点N3与N4之间的位置进行选择。

同时，如果选择了包含有出发地500的节点N1与N2之间的位置，就首先选择导航参照地点SH12，并利用毕达哥拉斯定理计算结束节点N2与导航参照地点SH12之间的距离，然后再选择导航参照地点SH11，并在计算出导航参照地点SH11与SH12之间的距离之后，在计算出来的数值上加上结束节点N2与导航参照地点SH12之间的距离，从而计算出导航参照地点SH11与结束节点N2之间的距离。

依此类推，如果完成了移动物体的出发地500与结束节点N2之间各个导航参照地点SH11、SH12及结束节点N2之间的距离计算，控制部140就利用毕达哥拉斯定理，在计算出从移动物体的出发地500到达第一个导航参照地点SH11的距离之后，再加上之前计算出来的从导航参照地点SH11到达结束节点N2的距离，从而计算出从移动物体的出发地500到达该位置的结束节点N2的距离。

同样，如果结束了对包含有移动物体出发地500的位置的距离计算，控制部140就返回上述步骤300并选择下一个位置，并且在步骤314当中对所选择的位置当中是否存在目的地510进行判断。

如果上述步骤314的判断结果是在上述选择出来的位置当中不存在目的地，控制部140就在步骤316当中对该位置的开始节点与结束节点之间是否存在规定的导航参照地点进行判断。

如果上述步骤316的判断结果是该位置的开始节点与结束节点之间存在规定的导航参照地点，控制部140就在步骤318当中以该位置的结束节点为基准，按照顺序对位于该位置的结束节点与移动物体的出发地之间的导航参照地点依次进行选择，并且在步骤320当中计算出该位置的结束节点与上述被选择出来的导航参照地点之间的距离。

然后在步骤322当中，对是否存在下一个导航参照地点进行判断，如果存在着下一个导航参照地点，就返回上述步骤316并对下一个导航参照地点进行选择，然后重复计算该位置的结束节点与上述选择出来的导航参照地点之间的距离的动作。

并且，如果上述步骤316的判断结果是该位置的开始节点与结束节点之间不存在规定的导航参照地点或者在上述步骤322当中不存在下一个导航参照地点，控制部140就在步骤324当中计算出该位置的结束节点与开始节点之间的距离，并且在步骤326当中计算出该位置的结束节点与移动物体的出发地500之间的距离。

例如图5所示，假定在检索到的行驶路线中选择了既不包含移动物体的出发地500也不包含移动物体的目的地510的节点N2与N3之间的位置，就首先选择导航参照地点SH22并计算出结束节点N3与导航参照地点SH22之间的距离。然后选择导航参照地点SH21并在计算出导航参照地点SH21与SH22之间的距离之后，在计算出来的数值上加上上述结束节点N3与导航参照地点SH22之间的距离，从而计算出导航参照地点SH21与结束节点N3之间的距离。然后再选择开始节点N2并在计算出开始节点N2与导航参照地点SH21之间的距离之后，加上导航参照地点SH21与结束节点N3之间的距离，从而计算出开始节点N2与结束节点N3之间的整个位置的距离。如果完成了对节点N2与N3之间的位置距离的计算，就将移动物体出发地500与节点N2之间的距离和节点N2与N3之间的距离相加，从而计算出从移动物体的出发地500到达节点N3的距离。

同样道理，如果完成了对移动物体的开始节点与当前所选择位置的结束节点之间的距离计算，就返回上述步骤300并选择下一个位置，同时重复上面讲述的动作，重复对各个导航参照地点之间的距离、整个位置的距离、从移动物体的出发地到达所选择位置结束节点的距离的计算动作。

并且，在上述步骤300当中，如果所选择的位置当中存在目的地，控制部140就在步骤328当中对相关位置的开始节点与目的地之间是否存在规定的导航参照地点进行判断。

如果上述步骤328的判断结果是该位置的开始节点与目的地之间存在规定的导航参照地点，控制部140就在步骤330当中，以目的地为基准按照顺序依次对位于该位置的开始节点与目的地之间的导航参照地点进行选择，并且在步骤332当中计算出目的地与上述所选择导航参照地点之间的距离。

然后在步骤334当中，对是否存在下一个导航参照地点进行判断，如果存在下一个导航参照地点，就返回上述步骤330并选择下一个导航参照地点，重复计算目的地与上述所选择导航参照地点之间的距离的动作。

并且，如果上述步骤328的判断结果是该位置的开始节点与目的地之间不存在规定的导航参照地点或者在上述步骤334当中不存在下一个导航参照地点，控制部140就在步骤336当中计算出目的地与该位置的开始节点之间的距离，并且在步骤338当中计算出移动物体的出发地与目的地之间的整个距离。

例如图5所示，在计算出移动物体的出发地500与节点N3之间的整个距离之后，最后选择包含有目的地510的位置，假定在目的地与节点N3之间存在着规定的导航参照地点SH31，控制部140就选择导航参照地点SH31，并计算出目的地510与导航参照地点SH31之间的距离。然后选择该位置的开始节点N3并在计算出开始节点N3与导航参照地点SH31之间的距离之后，再加上导航参照地点SH31与目的地510之间的距离，从而计算出开始节点N3与目的地510之间的整体距离。然后再将开始节点N3与目的地510之间的距离与已经计算出来的移动物体的出发地500与节点N3之间的距离相加，从而计算出移动物体的出发地500与目的地510之间的整体距离。

同样道理，如果完成了计算距离的动作，控制部140就利用上述计算出来的距离，以移动物体的目的地为基准，计算出移动物体从出发地以及位于上述检索出来的行驶路线上的各个导航参照地点到达目的地的预计行驶时间。

对上述预计行驶时间的计算，就如图4所示的，在步骤400当中选择包含有目的地的位置，并且在步骤402当中将之前计算出来的所选择位置的开始节点与目的地之间的距离与相关位置的预计平均行驶速度相除，计算出移动物体驶过相关位置所需要的预计行驶时间。

然后在步骤404当中，以包含有目的地的位置为基准，按照顺序对各个位置进行选择直到包含有出发地的位置，并且在步骤406中，将之前计算出来的上述所选择位置的开始节点与结束节点之间的距离与相关位置的预计平均行驶速度相除，计算出移动物体驶过相关位置所需要的预计行驶时间，然后在步骤410中，将当前所选择位置的预计行驶时间与之前计算出来的当前位置的结束节点与目的地之间的预计行驶时间相加，计算出从当前位置的开始节点到达目的地的预计行驶时间。

同样道理，如果计算出了从当前所选择位置的开始节点到达目的地所需要的预计行驶时间，控制部140就返回步骤404并选择下一个位置，同时在步骤406中对所选择位置当中是否存在出发地进行判断，如果存在出发地，就计算出当前所选择位置的预计行驶时间，并且将当前所选择位置的预计行驶时间与之前计算出来的从当前位置的结束节点到达目的地的预计行驶时间相加，重复计算从当前位置的开始节点到达目的地的预计行驶时间的动作。

并且，如果上述步骤406的判断结果是所选择位置中存在出发地，控制部140就在步骤412中计算出移动物体从出发地到达当前所选择位置的结束节点所需要的预计行驶时间，并且在步骤414中计算出移动物体从出发地到达目的地整体所需要的预计行驶时间。

例如图5所示的，在完成对检索出来的行驶路线距离的计算之后，就以目的地510为基准按照顺序从出发地500开始依次选择各个位置，如果选择了包含有目的地的位置，就将节点N3与目的地510之间的距离与移动物体的平均行驶速度相除，从而计算出预计行驶时间。如果选择了既不包含出发地500也不包含目的地510的节点N2与N3之间的位置，就将节点N2与N3之间的位置的距离与平均行驶速度相除，从而计算出相关位置的预计行驶时间，然后再加上从相关位置的结束节点N3到达目的地510的预计行驶时间，从而计算出从相关位置的开始节点N2到达目的地510的预计行驶时间。如果选择了包含有出发地500的节点N1与N2之间的位置，就将出发地500与节点N2之间的距离与平均行驶速度相除计算出预计行驶时间，然后再加上从相关位置的结束节点N2到达目的地510的预计行驶时间，从而计算出从出发地到达目的地510所需要的预计行驶时间。

同样道理，如果完成了移动物体从出发地到达目的地的距离和预计行驶时间的计算并且移动物体开始行驶时，控制部140就在图2所示的步骤210中对移动物体的行驶进行判断，并且在步骤212中通过利用GPS接收机110接收到的导航信息和传感部120检测出来的移动物体行驶状态的检测信号的混合引导，对移动物体的当前位置进行检测。

然后在步骤214中，将上述检测出来的移动物体的当前位置与地图数据存储部130中所存储的地图数据相对照，并通过显示部150对其进行输出和显示。

然后在步骤216中，计算出移动物体从上述检测出来的当前位置到达目的地的剩余距离和预计行驶时间并向用户提供导航服务。在这里，本项发明当中的位于移动物体行驶路线上的各个导航参照地点和节点到达目的地的距离是预先计算好的，而且从各个位置的开始节点到达目的地的预计行驶时间也是预先计算好的，所以只要计算出移动物体从当前位置到达位于移动物体行驶前方的规定导航参照地点的距离，并将该距离与上述规定的导航参照地点与目的地之间的距离相加就可以计算出移动物体从当前位置到达目的地的距离了。而且，上述预计行驶时间的计算也一样，只要计算出移动物体从当前位置到达规定节点的距离并利用计算出来的距离计算出预计行驶时间，然后再将上述计算所得预计行驶时间与从相关节点到达目的地的预先计算好的预计行驶时间相加，就可以计算出移动物体从当前位置到达目的地所需要的预计行驶时间了。

然后，在步骤218当中，对移动物体的行驶前方是否存在规定的导航参照地点进行判断，如果存在导航参照地点，就在步骤220中计算出移动物体的当前位置与导航参照地点之间的剩余距离，然后将计算所得的到达导航参照地点的剩余距离与平均行驶速度相除，从而计算出预计行驶时间并进行引导。

然后，在步骤222当中，对移动物体是否已经到达目的地进行判断，如果判断的结果是没有到达目的地，就返回上述步骤210并对移动物体的当前位置进行检测，同时与地图数据进行对照并通过显示部进行显示，并且计算出移动物体从当前位置到达目的地的剩余距离及所需要的预计行驶时间并进行引导。如果移动物体的行驶前方存在规定的导航参照地点，就针对该导航参照地点重复导航动作。

而且，在上述步骤222当中，如果移动物体已经到达目的地，控制部140就在步骤224当中对移动物体到达目的地进行引导，并结束导航动作。

另一方面，上面虽然通过图示中的优选实施例对本发明进行了说明，但是本领域的技术人员完全可以很容易地在不偏离下面权利申请项的范围，在不违背本项发明宗旨的前提下，对本项发明进行多种改进和修改。

Claims (10)

1.一种导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法。其特征在于，

包括以下步骤：

控制部根据对行驶路线的检索指令，利用地图数据存储部中存储的地图数据，对移动物体从出发地到达目的地的行驶路线进行检索的步骤；

按照顺序依次对上述出发地与目的地之间的行驶路线上的各个位置进行选择，同时计算出行驶路线的距离的步骤；

当移动物体处于行驶过程中时，对移动物体的当前位置进行检测并与地图数据进行对照和显示的步骤；

利用上述计算出来的行驶路线的距离，对上述检测出来的移动物体当前位置与目的地之间的距离进行计算及引导的步骤。

2.如权利要求1所述的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于，

上述移动物体的出发地或移动物体的当前位置，是通过利用GPS接收机接收到的导航信息和传感部检测到的移动物体行驶状态的检测信号所进行的混合引导方法，而检测出来的移动物体的当前位置。

3.如权利要求1所述的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于，

上述行驶路线的距离计算包括以下步骤：

从包含移动物体出发地的位置到包含移动物体目的地的位置，按照顺序依次对检索出来的行驶路线上的各个位置进行选择的步骤；

如果上述被选择的位置当中包含出发地，就计算出从移动物体出发地到达相关位置结束节点的距离的步骤；

如果上述被选择的位置当中既不包含出发地也不包含目的地，就计算出从相关位置的开始节点到达结束节点的距离的步骤；

在上述计算出来的从被选择位置的开始节点到达结束节点的距离上，加上之前选择并计算出来的从移动物体出发地到达相关位置结束节点的距离，从而计算出从移动物体出发地到达被选择位置结束节点的距离的步骤；

如果上述被选择位置当中包含目的地，就计算出移动物体从相关位置的开始节点到达目的地的距离，并且在计算出来的从该位置开始节点到达目的地的距离上，加上之前选择并计算出来的从移动物体出发地到达相关位置结束节点的距离，从而计算出从移动物体出发地到达被选择位置结束节点的距离的步骤。

4.如权利要求3所述的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于，

在上述包含出发地的位置当中，从出发地到结束节点的距离计算包括以下步骤：

对于出发地与该位置的结束节点之间是否存在导航参照地点进行判断的步骤；

如果上述判断的结果是存在导航参照地点，就从该位置的结束节点开始依次对导航参照地点进行选择的步骤；

如果上述被选择的导航参照地点是第一个导航参照地点，就计算出从该导航参照地点到达该位置结束节点的距离的步骤；

如果上述被选择的导航参照地点是第二个以后的导航参照地点，就计算出从该导航参照地点到达上一次所选择导航参照地点的距离，并且在计算出来的距离上加上之前计算出来的从上一个被选择的导航参照地点到达结束节点的距离，从而计算出从上述被选择的导航参照地点到达该位置结束节点的距离的步骤；

如果完成了从上述被选择位置的各个导航参照地点到达结束节点的距离计算，就计算出从移动物体的出发地到达在通往目的地方向上的第一个导航参照地点的距离，并且在计算出来的距离上加上之前计算出来的在上述移动物体从出发地到目的地的方向上位于第一位的导航参照地点与结束节点之间的距离，从而计算出从上述移动物体的出发地到达该位置结束节点的距离的步骤。

5.如权利要求3所述的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于，

上述既不包含出发地也不包含目的地的位置的距离计算包括以下步骤：

对该位置的开始节点与结束节点之间是否存在导航参照地点进行判断的步骤；

如果上述判断的结果是存在导航参照地点，就从该位置的结束节点开始依次对导航参照地点进行选择的步骤；

如果上述被选择的导航参照地点是第一个导航参照地点，就计算出从该导航参照地点到达该位置结束节点的距离的步骤；

如果上述被选择的导航参照地点是第二个以后的导航参照地点，就计算出从该导航参照地点到达之前被选择的导航参照地点的距离，并且在计算出来的距离上加上之前计算出来的从上一个被选择导航参照地点到达结束节点的距离，从而计算出从上述被选择导航参照地点到达该位置结束节点的距离的步骤；

如果完成了从上述被选择位置的各个导航参照地点到达结束节点的距离计算，就计算出从该位置开始节点到达移动物体从出发地到目的地方向上位于第一位的导航参照地点的距离，并且在该距离上加上之前计算出来的在从上述位置开始节点到结束节点的方向上第一个导航参照地点到达该位置结束节点的距离，从而计算出从上述位置的开始节点到达结束节点的距离的步骤。

6.如权利要求3所述的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于，

上述目的地所在位置的距离计算包括以下步骤：

对该位置的开始节点与目的地之间是否存在导航参照地点进行判断的步骤；

如果上述判断的结果是存在导航参照地点，就从目的地开始依次对导航参照地点进行选择的步骤；

如果上述被选择的导航参照地点是第一个导航参照地点，就计算出从该被选择导航参照地点到达目的地的距离的步骤；

如果上述被选择的导航参照地点是第二个以后的导航参照地点，就计算出从该导航参照地点到达之前被选择的导航参照地点的距离，并且在计算出来的距离上加上之前计算出来的从上一个被选择的导航参照地点到达目的地的距离，从而计算出从上述被选择的导航参照地点到达目的地的距离的步骤；

如果完成了从上述被选择位置的各个导航参照地点到达目的地的距离计算，就计算出从该位置的开始节点到达通往目的地方向上第一个导航参照地点的距离，并且在计算出来的距离上加上之前计算出来的从上述位置开始节点通往目的地方向上的第一个导航参照地点到达目的地的距离，从而计算出从上述位置的开始节点到达目的地的距离的步骤。

7.如权利要求1所述的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于，

从移动物体的当前位置到达目的地的距离计算包括以下步骤：

计算出从移动物体的当前位置到达位于移动物体行驶前方的规定导航参照地点的距离的步骤；

在上述计算出来的从移动物体的当前位置到达规定导航参照地点的距离上，加上已经计算出来的从规定导航参照地点到达目的地的距离的步骤。

8.如权利要求1所述的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于，

还包括以下步骤：

从上述目的地开始按照顺序对到达出发地的行驶路线上的各个位置依次进行选择，同时计算出预计行驶时间的步骤；

利用上述计算出来的从各个导航参照地点、开始节点和移动物体的出发地到达各个位置的结束节点或目的地的各个预计行驶时间，对从上述检测出来的移动物体当前位置到达目的地的预计行驶时间进行计算和引导的步骤。

9.如权利要求8所述的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于上述预计行驶时间的计算包括以下步骤：

从目的地所在位置开始到出发地所在位置为止，依次对各个位置进行选择的步骤；

利用各个上述被选择位置的距离计算出移动物体预计行驶时间的步骤；

在上述计算出来的各个位置的预计行驶时间上，加上从上一个被选择位置到达目的地的预计行驶时间，从而计算出从当前被选择位置到达目的地的预计行驶时间的步骤。

10.如权利要求8所述的导航***中移动物体的剩余距离/预计行驶时间的引导方法，其特征在于，

从上述移动物体的当前位置到达目的地的预计行驶时间计算包括以下步骤：

计算出从移动物体的当前位置到达位于移动物体行驶前方的节点的距离的步骤；

将上述计算出来的距离与相关位置的平均行驶速度相除，计算出预计行驶时间的步骤；

在上述计算出来的预计行驶时间上，加上已经计算出来的从上述节点到达目的地的预计行驶时间的步骤。

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