CN101204812A - 三自由度直角坐标机械手 - Google Patents
三自由度直角坐标机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101204812A CN101204812A CNA2007101156924A CN200710115692A CN101204812A CN 101204812 A CN101204812 A CN 101204812A CN A2007101156924 A CNA2007101156924 A CN A2007101156924A CN 200710115692 A CN200710115692 A CN 200710115692A CN 101204812 A CN101204812 A CN 101204812A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bearing
- bearing block
- degrees
- teaching
- right angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明涉及一种三自由度直角坐标机械手,主要由机械部分和控制部分组成。机械部分由X、Y、Z三个方向机构组成,主要完成在一个立体空间范围内运动,在Z方向加一电磁铁控制的手爪可以抓取物品,三个运动由步进电机直接驱动,再通过螺杆螺母副将电机的旋转运动化成螺母的直线运动,在Z方向加一手爪完成夹持物品的动作。控制部分主要包括上位计算机、单片机、驱动器、步进电机和机械手组成。控制***采用分布式结构分布式控制***由上下位机二级结构。本发明应用环境广泛,功能多样,其次其制造加上精度略低于工业机器人,且性价比高,另外教学机器人体积小,重量轻。该教学机械手以其直观性、易操作性、综合性对教学具有十分重要的意义。
Description
技术领域
本发明涉及一种三自由度直角坐标机械手,该***选用单片机作为控制核心。
背景技术
机器人是近年来迅速发展起来的高新技术密集的机电一体化产品,在发达国家工业机器人已经得到广泛应用。随着技术的发展,机器人的应用范围不断扩大,遍及业、国防、宇宙空间、海洋开发、抢险救灾、医疗康复,甚至进入人类生活的各个方面。
教学用机器人是一种适合大中专学生的具有开放式特征的实训实验台,是多种高科技的融合,可以完成电工、电子、单片机、机械设计、传感器、人工智能、机电控制、数字信号处理等许多课程的几百个实训实验。模糊控制、行为控制、人工智能、机器人学、多生命体、导盲机器人、智能家用电器等学科领域在实训实验中可以都得到更好理解和掌握,从而更好的使学生的综合能力得以提高。教学机器人的作用主要以展示机械结构、运动特征和功能关系为主,相对于工业机器人,具有它的特殊性:首先,一台教学机器人相当于一个试验平台,要能显示多种运动性能,因此,应用环境广泛,功能多样。其次,其制造加上精度略低于工业机器人,且性价比高。另外,教学机器人体积小,重量轻。为学生运用识和融合所学知识提供了一个很好的平台。但目前还没有一台完全合适的设备。
发明内容
针对上述现有技术的不足,本发明提供了一种三自由度直角坐标教学机械手。
本发明是通过以下技术方案实现的:
一种三自由度直角坐标机械手,主要由机械部分和控制部分组成,机械部分主要包括底座、直线导轨、螺杆、步进电机、联轴器、轴承座、滑块、深沟球轴承、光杠、电磁铁、手指、圆锥辊子轴承。机械部分由X、Y、Z三个方向机构组成,主要完成在一个立体空间范围内运动,在Z方向加一电磁铁控制的手爪可以抓取物品。三个运动由步进电机直接驱动,再通过螺杆螺母副将电机的旋转运动化成螺母的直线运动,在Z方向加一手爪完成夹持物品的动作。其中,X方向运动的主要零部件有底座、电机、联轴器、螺杆、螺母和直线导轨副。X方向有两根导轨,即Y方向的运动范围。Y方向的零部件组成和X方向组成相同,与X垂直放置,之间用联接板联接。Z方向和X、Y方向的不同在于导轨用两根光杠代替,并且在z方向的螺母上放置一手爪。X、Y、Z三方向的运动分别由三部电机驱动互不干涉,协调运动。
控制部分主要包括上位计算机、单片机、驱动器、步进电机和机械手组成。控制***采用分布式结构分布式控制***由上下位机二级结构,上位计算机采用PC机,在控制***中主机负责整个***管理以及坐标变换和轨迹运算,各从机之间协调及故障检测。下位机(从机)由一个单片机组成,用于控制三个电机,它们并行地完成控制任务,因而提高了工作速度和处理能力。本机械手的控制***并不是实时控制,因此运动更改一次就要对单片机读写一次,因为本机械手主要用于教学,这样有利于学生发挥动手能力和提高学生的学习兴趣。
本发明提供了一种三自由度直角坐标机械手,应用环境广泛,功能多样,其次其制造加上精度略低于工业机器人,且性价比高,另外教学机器人体积小,重量轻。该教学机械手以其直观性、易操作性、综合性对教学具有十分重要的意义。
附图说明
图1为三自由度直角坐标机械手的主视图;
图2为三自由度直角坐标机械手的俯视图;
图3为三自由度直角坐标机械手的左视图;
图4为三自由度直角坐标机械手的控制部分框图。
其中,1、底座a,2、直线导轨,3、螺杆a,4、螺钉,5、联轴器,6、轴承座a,7、步进电机,8、滑块,9、联结板a,10、螺母a,11、深沟球轴承,12、套杯a,13、光杠a,14、联接架,15、螺母b,16、轴承座b,17、螺栓,18、套杯b,19、螺钉b,20、螺杆b,21、光杠b,22、轴承座c,23、电磁铁,24、手腕,25、联接板b,26、手指,27、销,28、轴承座d,29、轴承盖,30、螺钉c,31、底座b,32、联接板c,33、底座c,34、圆锥滚子轴承。
具体实施方式
图1、图2、图3、图4中,一种三自由度直角坐标机械手,机械部分主要包括底座、直线导轨2、螺杆、步进电机7、联轴器5、轴承座、滑块8、深沟球轴承11、光杠、电磁铁23、手指26、圆锥辊子轴承34。机械部分由X、Y、Z三个方向机构组成,Y方向机构,直线导轨2固定通过螺钉4固定在底座b31上,螺杆a3通过联轴器5连接步进电机7的输出轴,螺杆a3两端由轴承座a6支撑。X方向机构与Y方向机构的基本构造相同,两者通过螺母a10连接,Y方向机构通过联结板a9和联接板c 32固定于滑块8上,滑块8可沿底座c33和底座a1方向运动,套杯a12位于深沟球轴承11外面,轴承盖29位于轴承座d28的外面,轴承座d28通过螺钉c30固定于底座b31上。Z方向机构中,光杠a13、螺杆b20、光杠b21的两端由轴承座b16和轴承座c22支撑,轴承座b16和轴承座c22通过螺母b15、螺栓17、套杯b18、螺钉b19固定于联接架14上,轴承座b16内安装有圆锥滚子轴承34,Z方向机构通过联接板b25与固定在可沿X方向机构运动的滑块8上,电磁铁23与手腕24相连,手指26通过销27与手腕24连接。
Y方向的零部件组成和X方向组成相同,与X垂直放置,之间用联接板联接。Z方向和X、Y方向的不同在于导轨用两根光杠代替,并且在z方向的螺母上放置一手爪。X、Y、Z三方向的运动分别由三部电机驱动互不干涉,协调运动。
控制部分主要包括上位计算机、单片机、驱动器、步进电机和机械手组成。控制***采用分布式结构分布式控制***由上下位机二级结构,上位计算机采用PC机,在控制***中主机负责整个***管理以及坐标变换和轨迹运算,各从机之间协调及故障检测。下位机(从机)由一个单片机组成,用于控制三个电机,它们并行地完成控制任务,因而提高了工作速度和处理能力。本机械手的控制***并不是实时控制,因此运动更改一次就要对单片机读写一次,因为本机械手主要用于教学,这样有利于学生发挥动手能力和提高学生的学习兴趣。
Claims (2)
1.一种三自由度直角坐标机械手,包括机械部分和控制部分,机械部分包括底座、直线导轨、螺杆、步进电机、联轴器、轴承座、滑块、深沟球轴承、光杠、电磁铁、手指、圆锥辊子轴承,其特征在于:机械部分由X、Y、Z三个方向机构组成,Y方向机构,直线导轨通过螺钉固定在底座b上,螺杆a通过联轴器连接步进电机的输出轴,螺杆a两端由轴承座a支撑,X方向机构与Y方向机构的基本构造相同,两者通过螺母a连接,Y方向机构通过联结板a和联接板c固定于滑块上,滑块可沿底座c和底座a方向运动,套杯a位于深沟球轴承外面,轴承盖位于轴承座d的外面,Z方向机构中,光杠a、螺杆b、光杠b的两端由轴承座b和轴承座c支撑,轴承座b和轴承座c通过螺母b、螺栓、螺钉b固定于联接架上,轴承座b内安装有圆锥滚子轴承,Z方向机构通过联接板b与固定在可沿X方向机构运动的滑块上,电磁铁与手腕相连,手指通过销与手腕连接。
2.根据权利要求1所述的三自由度直角坐标机械手,其特征在于:控制部分包括上位计算机、单片机、驱动器、步进电机和,上位计算机与单片机连接,单片机通过控制线与三个驱动器连接,三个驱动器后接三个步进电机。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CNA2007101156924A CN101204812A (zh) | 2007-12-19 | 2007-12-19 | 三自由度直角坐标机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CNA2007101156924A CN101204812A (zh) | 2007-12-19 | 2007-12-19 | 三自由度直角坐标机械手 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN101204812A true CN101204812A (zh) | 2008-06-25 |
Family
ID=39565395
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CNA2007101156924A Pending CN101204812A (zh) | 2007-12-19 | 2007-12-19 | 三自由度直角坐标机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN101204812A (zh) |
Cited By (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101786136A (zh) * | 2010-02-26 | 2010-07-28 | 华南理工大学 | 发动机气门电镦热锻成型工序三维定位夹取机械手 |
CN101947781A (zh) * | 2010-08-30 | 2011-01-19 | 苏州博实机器人技术有限公司 | 一种模块化多控制直角坐标机器人 |
CN102000970A (zh) * | 2010-09-10 | 2011-04-06 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 可三自由度运动的螺栓装卸机械手 |
CN102085656A (zh) * | 2009-12-03 | 2011-06-08 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 直角坐标机器人 |
CN102335918A (zh) * | 2010-07-15 | 2012-02-01 | 昆山广禾电子科技有限公司 | 自动送料下料机械手 |
CN102556655A (zh) * | 2012-01-17 | 2012-07-11 | 邹建炀 | 新型直角搬运机械手 |
CN101770192B (zh) * | 2010-01-03 | 2012-08-29 | 宁波舜韵光电科技有限公司 | 一种有机感光鼓生产流水线 |
CN102699745A (zh) * | 2012-06-01 | 2012-10-03 | 上海大学 | 用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置 |
CN102729248A (zh) * | 2012-02-29 | 2012-10-17 | 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 | 一种抓纱机器人 |
CN101774171B (zh) * | 2010-01-03 | 2012-12-26 | 宁波舜韵光电科技有限公司 | 一种机械臂自动取放装置 |
CN102950598A (zh) * | 2012-11-02 | 2013-03-06 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种用于细胞组织离子流采集的便携式三维微距运动装置 |
CN103009031A (zh) * | 2012-10-23 | 2013-04-03 | 宁波飞图自动技术有限公司 | 自动装配线/机专用电传动取放机械手 |
CN103302200A (zh) * | 2013-06-05 | 2013-09-18 | 苏州市越海拉伸机械有限公司 | 一种转运机械手 |
CN103538072A (zh) * | 2013-10-22 | 2014-01-29 | 昆山中士设备工业有限公司 | 能准确确定方位的机械手 |
CN103707292A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-04-09 | 上海交通大学 | 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人 |
CN104029194A (zh) * | 2014-06-18 | 2014-09-10 | 宁波伟立机器人科技有限公司 | 一种混合型工业机器人 |
CN104528380A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-04-22 | 桂林电子科技大学 | 智能化立体柔性抓取传递机构 |
CN104669271A (zh) * | 2013-11-27 | 2015-06-03 | 深圳职业技术学院 | 抓取卡盘组件及三轴进给装置、装料机器人、加工*** |
CN105016239A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-04 | 广西科技大学 | 一种可拆卸式重载型丝杆传动机构 |
CN105058374A (zh) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 广东省自动化研究所 | 一种吊挂式机械手 |
CN105082126A (zh) * | 2015-09-02 | 2015-11-25 | 浙江斯凯瑞机器人股份有限公司 | 高速静音全封闭直角坐标机械手 |
CN105313325A (zh) * | 2014-07-24 | 2016-02-10 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 三轴机械臂自动抓取装置 |
CN105772996A (zh) * | 2015-04-20 | 2016-07-20 | 骏马石油装备制造有限公司 | 一种高压注汽机组的对流段框架预制工作站 |
CN105923378A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-09-07 | 湖南飞沃新能源科技股份有限公司 | 一种物料自动运输装置 |
CN106683561A (zh) * | 2017-02-20 | 2017-05-17 | 苏州市职业大学 | 一种机械教学用加工演示*** |
-
2007
- 2007-12-19 CN CNA2007101156924A patent/CN101204812A/zh active Pending
Cited By (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102085656A (zh) * | 2009-12-03 | 2011-06-08 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 直角坐标机器人 |
CN102085656B (zh) * | 2009-12-03 | 2013-09-18 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 直角坐标机器人 |
CN101770192B (zh) * | 2010-01-03 | 2012-08-29 | 宁波舜韵光电科技有限公司 | 一种有机感光鼓生产流水线 |
CN101774171B (zh) * | 2010-01-03 | 2012-12-26 | 宁波舜韵光电科技有限公司 | 一种机械臂自动取放装置 |
CN101786136A (zh) * | 2010-02-26 | 2010-07-28 | 华南理工大学 | 发动机气门电镦热锻成型工序三维定位夹取机械手 |
CN102335918A (zh) * | 2010-07-15 | 2012-02-01 | 昆山广禾电子科技有限公司 | 自动送料下料机械手 |
CN101947781A (zh) * | 2010-08-30 | 2011-01-19 | 苏州博实机器人技术有限公司 | 一种模块化多控制直角坐标机器人 |
CN102000970B (zh) * | 2010-09-10 | 2012-05-23 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 可三自由度运动的螺栓装卸机械手 |
CN102000970A (zh) * | 2010-09-10 | 2011-04-06 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 可三自由度运动的螺栓装卸机械手 |
CN102556655A (zh) * | 2012-01-17 | 2012-07-11 | 邹建炀 | 新型直角搬运机械手 |
CN102556655B (zh) * | 2012-01-17 | 2014-06-25 | 邹建炀 | 直角搬运机械手 |
CN102729248A (zh) * | 2012-02-29 | 2012-10-17 | 机械科学研究总院先进制造技术研究中心 | 一种抓纱机器人 |
CN102699745A (zh) * | 2012-06-01 | 2012-10-03 | 上海大学 | 用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置 |
CN103009031A (zh) * | 2012-10-23 | 2013-04-03 | 宁波飞图自动技术有限公司 | 自动装配线/机专用电传动取放机械手 |
CN103009031B (zh) * | 2012-10-23 | 2014-11-19 | 宁波飞图自动技术有限公司 | 自动装配线/机专用电传动取放机械手 |
CN102950598A (zh) * | 2012-11-02 | 2013-03-06 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种用于细胞组织离子流采集的便携式三维微距运动装置 |
CN102950598B (zh) * | 2012-11-02 | 2015-10-28 | 北京农业信息技术研究中心 | 一种用于细胞组织离子流采集的便携式三维微距运动装置 |
CN103302200A (zh) * | 2013-06-05 | 2013-09-18 | 苏州市越海拉伸机械有限公司 | 一种转运机械手 |
CN103538072A (zh) * | 2013-10-22 | 2014-01-29 | 昆山中士设备工业有限公司 | 能准确确定方位的机械手 |
CN104669271A (zh) * | 2013-11-27 | 2015-06-03 | 深圳职业技术学院 | 抓取卡盘组件及三轴进给装置、装料机器人、加工*** |
CN103707292A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-04-09 | 上海交通大学 | 基于xyz直角坐标关节和姿态腕的6自由度工业机器人 |
CN104029194A (zh) * | 2014-06-18 | 2014-09-10 | 宁波伟立机器人科技有限公司 | 一种混合型工业机器人 |
CN104029194B (zh) * | 2014-06-18 | 2016-04-06 | 宁波伟立机器人科技有限公司 | 一种混合型工业机器人 |
CN105313325A (zh) * | 2014-07-24 | 2016-02-10 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 三轴机械臂自动抓取装置 |
CN104528380A (zh) * | 2014-12-31 | 2015-04-22 | 桂林电子科技大学 | 智能化立体柔性抓取传递机构 |
CN105772996A (zh) * | 2015-04-20 | 2016-07-20 | 骏马石油装备制造有限公司 | 一种高压注汽机组的对流段框架预制工作站 |
CN105772996B (zh) * | 2015-04-20 | 2017-12-05 | 骏马石油装备制造有限公司 | 一种高压注汽机组的对流段框架预制工作站 |
CN105016239A (zh) * | 2015-07-24 | 2015-11-04 | 广西科技大学 | 一种可拆卸式重载型丝杆传动机构 |
CN105058374A (zh) * | 2015-07-31 | 2015-11-18 | 广东省自动化研究所 | 一种吊挂式机械手 |
CN105058374B (zh) * | 2015-07-31 | 2016-11-02 | 广东省自动化研究所 | 一种吊挂式机械手 |
CN105082126B (zh) * | 2015-09-02 | 2016-07-13 | 浙江斯凯瑞机器人股份有限公司 | 高速静音全封闭直角坐标机械手 |
CN105082126A (zh) * | 2015-09-02 | 2015-11-25 | 浙江斯凯瑞机器人股份有限公司 | 高速静音全封闭直角坐标机械手 |
CN105923378A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-09-07 | 湖南飞沃新能源科技股份有限公司 | 一种物料自动运输装置 |
CN105923378B (zh) * | 2016-05-30 | 2018-05-22 | 湖南飞沃新能源科技股份有限公司 | 一种物料自动运输装置 |
CN106683561A (zh) * | 2017-02-20 | 2017-05-17 | 苏州市职业大学 | 一种机械教学用加工演示*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101204812A (zh) | 三自由度直角坐标机械手 | |
Faulring et al. | A high performance 6-DOF haptic cobot | |
Paul et al. | Work methods measurement—a comparison between robot and human task performance | |
CN102152314B (zh) | 触感装置中的夹持力反馈*** | |
CN104908042A (zh) | 一种可扩展连接的6自由度力反馈机械臂 | |
CN201009243Y (zh) | 一种含平面5杆闭链的混合驱动6自由度并联机构 | |
CN102975201A (zh) | 一种空间面对称型三自由度并联机构 | |
Cai et al. | Modeling Method of Autonomous Robot Manipulator Based on D‐H Algorithm | |
CN100513062C (zh) | 一种四自由度并联机构 | |
CN203245874U (zh) | 三自由度移动并联机器人机构 | |
CN107081775A (zh) | 一种机器人与机器视觉***集成的实训设备 | |
Chen et al. | Single‐Leg Structural Design and Foot Trajectory Planning for a Novel Bioinspired Quadruped Robot | |
CN201224104Y (zh) | 力反馈三自由度手控器的机构 | |
CN102873681A (zh) | 一种新型二自由度机械手机构 | |
CN201446406U (zh) | 一种四自由度并联工作台 | |
Zhang et al. | Dentaltouch: A haptic display with high stiffness and low inertia | |
CN1307027C (zh) | 多功能双臂教育机器人 | |
CN1267582A (zh) | 两维移动两维转动四轴并联机床结构 | |
CN210284436U (zh) | 一种用于仿生机器人前肢机械***的串并混联臂/腿机构 | |
CN209954664U (zh) | 一种五轴联动并联机构 | |
CN208673604U (zh) | 一种用于展示机器人***构成的教学机器人 | |
CN107553472B (zh) | 一种含有恰约束运动链的完全各向同性平面并联机构 | |
CN206998919U (zh) | 三坐标机器人控制装置 | |
CN107344359B (zh) | 一种三转动二移动转轴不汇交的广义解耦并联机构 | |
CN104608134A (zh) | 完全解耦的平面二自由度并联机构 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Open date: 20080625 |