CN101148238B - 移载装置中的升降台的安装构造 - Google Patents

Abstract

提供一种移载装置中的升降台的支承构造，即使在支柱装置的上下产生跨距上的误差，或者支柱装置及支承框架略微地倾斜，也可以顺畅地进行升降台的升降。移载装置(100)包括：在仓库内移动的基台(10)；立设在该基台(10)上的左右2台的支柱装置(20)；相对于这些各支柱装置(20)上下运动的升降台(30)；和设置在该升降台(30)上的移载机(40)，并且将支承框架(32)相对于各支柱装置(20)自由升降地安装，在这些各支承框架(32)的下端，通过插通于支承框架(32)的圆孔(33a)的销(33)连结升降台(30)的端部，该升降台(30)和各支承框架(32)通过各销(33)在左右方向上可倾动。

Description

移载装置中的升降台的安装构造

技术领域

本发明涉及一种用于对多个货架取放(移载)工件的移载装置，特别是关于在该移载装置中使进行工件的取放的移载机升降的升降台的安装构造。

背景技术

这种移载装置以及构成它的升降台，是使进行工件向货架的取放的移载机与货架的位置相配合地分别移动以及升降的装置，在自动化仓库中被广泛应用。并且，在这种移载装置中，为了悬吊升降台的两侧，如图1～图4所示，需要相对于该移载装置的行进方向设置左右2根升降台的支柱(装置)。另外，移载机有关节式臂和滑叉等多种形式，可对应于工件的种类适当选择。

并且，在这种移载装置中，必须相对于支柱装置对上述升降台进行上下导向，但是当工件大且有一定重量时，还必须可靠地进行该升降台的升降，随着工件的大型化货架也被大型化，因此经由移载机施加在该升降台上的重力负载也变大。

作为这种移载装置中的升降台的导向装置，在申请人的申请即专利文献1中也有详细说明。

专利文献1：日本实开平5-22491号公报，图2或图3

在该专利文献1中记载的发明涉及一种以“使沿左右一对的垂直导轨进行升降的升降台不会左右松动”为目的的“升降台的导向装置”，如图14所示，在该“升降台的导向装置”中具有的结构为：“升降台12的至少一侧的导向滚轮18可左右自由活动地设置在升降台12上，并且通过弹簧19被向导轨11侧施力”。

该专利文献1所记载的“升降台的导向装置”对现有技术、即“当支柱变高时，支柱在高度的中央部向相互离开的方向或者相互接近的方向弯曲，该左右的支柱的间隔在高度方向有变化，所以左右导轨相互之间的间隔也有变化，因此，存在导轨与升降台的导向滚轮之间产生间隙、使升降台左右松动的缺点”进行了改善，并通过如上所述的结构发挥作用、即“升降台的至少一侧的导向滚轮可左右自由活动地设置在升降台上，并且通过弹簧被向导轨侧施力，因此导轨和升降台的导向滚轮保持常时紧密接触状态”。

但是，根据本发明人之后的研究可知，在通过“导向滚轮和导轨”来进行升降台对支柱(装置)的连结的情况下，上述那样的构成是足够的，但是在采用其以外的连结方式的情况下，上述的构成并不能得到足够的效果。

即，如上所述，在要进行重且大的工件的移载的移载装置中，其整体必须大型化，对于前后2根必要的支柱(装置)，也必须成为其高度为10m左右那样的较高的装置。于是，这些支柱装置的上下的“跨距”因该支柱装置本身的制造误差、是否承托有上述工件的重量、以及该工件的支承位置是在支柱的上端侧还是下端侧而不同。

换言之，仅将载置工件或移载机的升降台简单地与支柱装置侧连结，并不能应对上述那种情况变化，例如在专利文献1中所述，如果导轨和升降台的导向滚轮承受机械式的过度的力，会出现阻碍移载装置顺畅动作的可能性。

因此，本发明人等对如何使上述移载装置即使在假设其支柱装置大型化的情况下也可以一直稳定地进行升降台的升降动作一事，进行了多方面研究，从而完成了本发明。

发明内容

首先，本发明的第1目的为，提供一种移载装置中的升降台的安装构造，即使支柱装置的上下跨距产生误差，或者支柱装置及支承框架略微倾斜，也可以顺畅地进行升降台的升降。

并且，本发明的第2目的为，提供一种移载装置中的升降台的安装构造，通过直线移动导向件来稳定地进行连结升降台的支承框架的、相对于支柱装置的升降导向，并可充分对抗通过工件等赋予的扭转力。

为了解决以上的课题，首先，当附有后述优选方式的说明中所使用的符号进行说明时，技术方案1的发明所采用的方法为“一种移载装置100中的升降台30的安装构造，该移载装置100在配置有多个货架50的仓库内移动，并进行工件相对上述各货架50的取放，其特征在于，该移载装置100包括：在上述仓库内移动的基台10；立设在该基台10上的左右2台支柱装置20；相对于这些各支柱装置20上下移动的升降台30；和设置在该升降台30上的移载机40，并且将支承框架32自由升降地安装在上述各支柱装置20上，在这些各支承框架32的下端，通过插通于上述支承框架32的圆孔33a的销33连结上述升降台30的端部，并且通过上述各销33，上述升降台相对于上述各支承框架32在左右方向上可倾动”。所谓倾动，是指为了吸收支柱的倾斜等，升降台相对于支承框架进行转动。

即，该技术方案1的移载装置100，在配置有多个货架50的仓库内移动，并进行工件相对上述各货架50的取放，并如图1所示，包括：在上述仓库内移动的基台10；立设在该基台10上的2台支柱装置20；相对于这些各支柱装置20上下移动的升降台30；和设置在该升降台30上的移载机40。

并且，在该移载装置100中，使相对于支柱装置20自由升降地安装的支承框架32支承升降台30，但是如图2所示，除相对于支柱装置20直接安装支承框架32之外，如图3所示，还具有通过导向单元31相对于支柱装置20间接地安装支承框架32的情况。

并且，该技术方案1的移载装置100为，各支柱装置20本身和自由升降地安装在其上的支承框架32，因制造误差等而相对于铅直方向倾斜的情况下，升降台30和支承框架32通过插通于各圆孔33a的销33可倾动，以维持升降台30的水平状态，并且使基于倾斜而产生的“过度的力”不施加到该移载装置100的各部分上。

如图2或图3所示，当具有以上构成的移载装置100在配置有多个货架50的仓库内的轨道21上移动并来到待取放工件的货架50的前面时，如图4所示，使升降台30升降到与货架50相应的位置。之后，使升降台30上的移载机40工作，并使其关节式臂或滑叉向货架50伸出，进行工件的取放，并通过使关节式臂或滑叉重新返回到原来的位置，来完成工件的取放。

并且，相对于构成该移载装置100的2台支柱装置20，如图2及图3和图4所示，上述升降台30自由升降地安装，该升降台30相对于支柱装置20的安装为，在图2所示的优选方式中，通过支承框架32可倾动地安装在各支柱装置20上，在图3所示的优选方式中，通过导向单元31使支承框架32可倾动地安装在各支柱装置20上。

当然，这些支承框架32通过链条等钢索或后述的直线移动导向件60而被相对于各支柱装置20支承，通过设置在各支柱装置20内的未图示的驱动装置同步驱动各钢索，可进行这些各支承框架32的升降。

并且，如图2或图3所示，在该支承框架32的下端通过销33可倾动地连结升降台30的端部，因此，如图8～图10所示，例如在升降台30的上表面固定有升降台侧块30a，在该升降台侧块30a上形成有圆孔33a。另一方面，在支承框架32的下端固定有支承框架侧块32b，并在该支承框架侧块32b上也形成有圆孔33a。于是，将上述销33***如上构成的各升降台侧块30a和支承框架侧块32b上所形成的各圆孔33a内，通过该销33将升降台30可倾动地连结在支承框架32上。另外，在后述的优选方式中，该销33分别配置于图7所示的俯视为四角形的升降台30的各角部，对2个支承框架32的前后两个下端每处一个、合计使用4个。

通过如上所述的构成，在该技术方案1的移载装置100的升降台30的安装构造中，升降台30与各支柱装置20侧端部相对应的4处，通过插通于各圆孔33a的销33分别与支承框架32的下端部可倾动地连结，因此，升降台30相对于位于两侧的各支承框架32可倾动。

这里，当支承框架32的升降量在两侧略微不同，或者各支柱装置20在高度方向上略微存在尺寸误差，并且升降台30上的移载机40支承工件时的扭转力作用到各支柱装置20和升降台30自身时，两支柱装置20之间的跨距与其他部分相比不同，从而各支柱装置20向内侧即升降台30的上侧略微倾倒的现象明显，过度的力施加在各支柱装置20侧的轨道21等上，会阻碍升降台30顺畅地升降。这是因为，在各支柱装置20上施加有升降台30及其上的移载机40、甚至该移载机40支承的工件的重量。

但是，在该技术方案1的安装构造中，该升降台30通过插通于圆孔33a的销33与支承框架32连结，所以因两支柱装置20之间的跨距不同而产生的尺寸变化和倾斜状态，在各销33和圆孔33a中被吸收，不会对该移载装置100的各连结部和支承部施加过度的力。

因此，在该技术方案1的移载装置100中的升降台30的支承构造中，即使支柱装置20之间的跨距产生误差，升降台30和支承框架32也通过插通于各圆孔33a的销33而可倾动，从而可以顺畅地进行升降台30的升降。

为了解决上述问题，技术方案2的发明采用的方法同样为“一种移载装置100中的升降台30的安装构造，该移载装置100在配置有多个货架50的仓库内移动，并进行工件相对上述各货架50的取放，其特征在于，该移载装置100包括：在上述仓库内移动的基台10；立设在该基台10上的左右2台的支柱装置20；相对于该各支柱装置20可上下移动的升降台30；和设置在该升降台30上的移载机40，将上述支承框架32自由升降地安装在上述各支柱装置20上，在该各支承框架32的一个的下端，通过插通在上述支承框架32的圆孔33a中的销33连结上述升降台30的端部，并且在上述支承框架32的另一个的下端，通过插通在容许销33水平运动的上述支承框架32的长孔33b中的销33，连结上述升降台30的另一端部，上述升降台30相对于上述各支承框架32通过上述各销33在左右方向上可倾动，并且上述升降台30通过上述销33相对于上述各支承框架32在左右方向上可滑动”

即，在该技术方案2的移载装置100中的升降台30的安装构造中，其基本的部分和支承框架32的一个下端通过插通于圆孔33a中的销33可倾动地连结升降台30的一端部，这与上述技术方案1相同，但是不同点为，支承框架32的另一个下端通过插通于长轴为水平方向的长孔33b中的销33，可滑动地连结升降台30的另一端部。

并且，在该移载装置100中，使相对于支柱装置20自由升降地安装的支承框架32支承升降台30，但是如图2所示，除相对于支柱装置20直接安装支承框架32的情况之外，如图3所示，还包括通过导向单元31相对于支柱装置20间接地安装支承框架32的情况，这与上述方式1的情况相同。

并且，该方式2的移载装置100为，各支柱装置20本身和在其上自由升降地安装的支承框架32，在因制造误差等而相对于铅直方向倾斜的情况下，使升降台30和支承框架32通过插通于各圆孔33a中的销33可倾动，并且，能够得到由插通于各长孔33b的销33实现的连结部上的滑动，从而维持升降台30的水平状态，并且在该移载装置100的各部分上不产生基于误差和倾斜的“过度”。

换言之，在该技术方案2的安装构造中，利用分别插通于图9所示的圆孔33a、图11所示的长孔33b这两种孔的销33，进行升降台30相对于各支柱装置20侧的支承框架32可倾动的连结。

由上述可知，升降台30相对于一个支承框架32的可倾动的连结，采用图9所示的圆孔33a和插通于该孔的销33来进行，由此，有关该圆孔33a的部分发挥与上述技术方案1相同的功能。

与之相对，升降台30相对于另一个支承框架32的可倾动的连结，利用长轴为水平方向的长孔33b和插通于该孔的销33来进行，由此，形成有长孔33b的一侧(在后述的优选方式中为升降台30侧)，相对于连结有销33的一侧(在优选方式中为支承框架32侧)，在水平方向上虽略微地、但也可移动。

因此，在升降台30相对于两支承框架32的连结部分，在产生了水平方向的误差的情况下，该误差在通过长轴为水平方向的长孔33b和插通于该孔的销33而连结的部分中被吸收。即，支承框架32的升降量在两侧略微不同，或者在各支柱装置20中在高度方向上略微存在尺寸误差，甚至升降台30上的移载机40支承工件时的扭转力作用在各支柱装置20和升降台30自身上，即使在各支柱装置20中支承框架32的下端和升降台30的端部之间产生水平方向的误差，该误差也会被长孔33b和插通于该长孔33b的销33吸收。

当然，在升降台30的、通过插通于圆孔33a的销33与支承框架32连结的部分上，与上述技术方案1的安装构造的情况相同，基于两支柱装置20之间的跨距的尺寸变化而产生的各支承框架32的倾斜在各销33处被吸收，并且如上所述那样不会对各连结部和支承部施加过度的力。

因此，在该技术方案2的移载装置100的升降台30的支承构造中，即使支柱装置20之间的跨距产生误差，其导致的误差也能够通过插通于圆孔33a和长轴为水平方向的长孔33b的各销33而被可靠地吸收，并可顺畅地进行升降台30的升降。

并且，为了解决上述问题，技术方案3的发明采用的方法关于上述技术方案2所述的移载装置100中的升降台30的安装构造，为“各支承框架32相对于各支柱装置20的连结，利用组装在设置在各支柱装置20的上下方向上的轨道21的直线移动导向件60来进行”。

即，在该技术方案3的安装构造中，着眼于该移载装置100的、各支承框架32相对于各支柱装置20的连结，该连结利用组装在设置于各支柱装置20的上下方向的轨道21的直线移动导向件60来进行。当然，对于利用在优选方式中所示的导向单元31来进行的情况，也包含各支承框架32相对于各支柱装置20的连结。

如图13所示，直线移动导向件60为，在其壳主体和轨道21之间隔有多个滚珠61，通过各滚珠61在壳主体内转动，使支承框架32或者导向单元31相对于轨道21的往复运动稳定。即，该直线移动导向件60隔着多个滚珠61与直线移动导向件60的壳主体和轨道21连结。另外，升降台30、其上的移载机40以及该移载机40支承的工件的重量，通过构成各支柱装置20的钢索或者链条支承，并可使升降台30相对于各支柱装置20的连结一直以稳定的状态进行。

因此，该技术方案3的安装构造发挥与上述技术方案2相同的功能，除此之外，可使升降台30相对于各支柱装置20的升降通过直线移动导向件60而一直以稳定的状态进行。

如上所述，在本发明中，其主要特征为“一种移载装置100，在配置有多个货架50的仓库内移动，并进行工件相对上述各货架50的取放，该移载装置100包括：在上述仓库内移动的基台10；立设在该基台10上的左右2台支柱装置20；相对于这些各支柱装置20上下移动的升降台30；和设置在该升降台30上的移载机40，并且将支承框架32相对于各支柱装置20自由升降地安装，在这些各支承框架32的下端，通过插通于上述支承框架32的圆孔33a的销33连结上述升降台30的端部，该升降台30和各支承框架32通过各销33可在左右方向上倾动”，由此，可提供一种移载装置100中的升降台30的安装构造，即使支柱装置20之间的跨距产生误差，也可顺畅地进行升降台30的升降。

附图说明

图1是采用了本发明的安装构造的移载装置的立体图。

图2是从朝向货架的一侧观察该移载装置的概略主视图。

图3是从朝向货架的一侧观察其他移载装置的概略主视图。

图4是该移载装置的主视图。

图5是沿图4所示的1-1线观察该移载装置的剖视图。

图6是沿图4所示的1-1线观察该移载装置的包括支柱装置的剖视图。

图7是搭载在升降台上的移载机的俯视图。

图8是升降台及与其连结的导向单元的放大主视图。

图9是图8中的2-2线部分的局部放大图。

图10是表示图9所示的升降台侧块及支承框架侧块的关系的图，(a)为主视图，(b)为在销的中心剖开观察的剖视图。

图11是图8中的3-3线部分的局部放大图。

图12是表示图11所示的升降台侧块及支承框架侧块的关系的图，(a)为主视图，(b)为在销的中心剖开观察的剖视图。

图13是表示直线移动导向件的图，(a)为表示与轨道的位置关系的局部剖开立体图，(b)是沿轨道的纵向观察的局部纵剖视图。

图14是表示现有技术的主视图。

具体实施方式

下面，对如上述所构成的各技术方案的发明，基于图示的优选方式即移载装置100进行说明，本优选方式的移载装置100实质上包括全部上述各技术方案的发明。

图1中表示本优选方式的移载装置100的立体图，如图2及图3所示，该移载装置100在配置有多个货架50的仓库内移动，并进行工件相对上述各架50的取放。并且该移载装置100包括：在上述仓库内移动的基台10；立设在该基台10上的2台支柱装置20；相对于这些各支柱装置20上下移动的升降台30；和设置在该升降台30上的移载机40。

另外，在本优选方式中，如图1中的实线或者图4中的假想线所示，在基台10上设置有车轮12，通过该车轮12在铺设于仓库内的轨道21上转动，可将该移载装置100移动到仓库内的规定位置。这些车轮12由组装在基台10内或者立设于其上的各支柱装置20内的未图示的电动机来转动驱动，驱动或者控制该电动机和各种机器的部件组装在各支柱装置20内。

并且，如图2及图3～图8所示，在该移载装置100中，支承框架32可倾动地安装在相对于各支柱装置20可升降的导向单元31上。并且，如图2及图3和图8所示，在这些支承框架32的一个(图示左侧)下端，通过插通于圆孔33a的销33可倾动地连结升降台30的一端部。

即，如图9和图10所示，在支承框架32的图示左侧的下端，在升降台30的端部上表面连结有具有圆孔33a的升降台侧块30a，在其上侧的支承框架32的下端连结有具有圆孔33a的支承框架侧块32b。如图10所示，这些升降台侧块30a和支承框架侧块32b以相互对接的状态嵌合，在其各中心设置的圆孔33a内，如图10(a)所示，插通有一根销33。另外，在本优选方式中，如图10(a)所示，在销33的外周嵌合有筒状的衬套33c，在支承框架侧块32b和升降台侧块30a之间安装有圆板状的衬套33d，通过这些衬套33c、33d来降低支承框架侧块32b和升降台侧块30a之间的摩擦，从而能顺滑地接触。

当然，如图12(a)所示，对该升降台侧块30a固定有未图示的固定销，该固定销插通销33的中心并***支承框架侧块32b侧，由此，可使升降台侧块30a和支承框架侧块32b止脱。

另一方面，在另一个(图8的图示右侧)支承框架32的下端、和升降台30的另一端部(图示右端部)之间，通过插通于长轴为水平方向的长孔33b的销33，可倾动地连结。即，如图8、图11和图12所示，在支承框架32的图示右侧的下端，在升降台30的端部上表面连结有具有长轴为水平方向的长孔33b的升降台侧块30a，在其上侧的支承框架32的下端连结有具有圆孔33a的支承框架侧块32b。

如图12(a)所示，这些升降台侧块30a和支承框架侧块32b，以相互对接的状态嵌合，在其各中心设置的圆孔33a和长孔33b内，插通有一根销33。因此，升降台侧块30a通过销33相对于支承框架侧块32b自由倾动(转动)，并且该升降台侧块30a相对于在支承框架侧块32b侧形成的、长轴为水平方向的长孔33b的长轴方向、即水平方向，可在该长孔33b的范围内移动。

另外，在本优选方式中，如图12(b)所示，将升降台侧块30a侧的头部作为以销33为中心的圆弧状的圆弧顶部36，该圆弧顶部36可在设置于支承框架侧块32b内的摇动空间32a内自由摇动。当然，如图12(b)所示，对该升降台侧块30a固定有销37，该固定销37插通销33的中心并***支承框架侧块32b侧，由此，使升降台侧块30a和支承框架侧块32b止脱。

(其他实施例)如图1、图5和图6所示，在本发明的构造中采用的支承框架32形成为，底边与升降台30的宽度相同的大致等腰三角形，并在位于底边中心的正上方的部分上设置倾斜轴(チルト軸)34。如图2及图3所示，该倾斜轴34安装在导向单元31的下部、与移载机40的移载面相同高度的部分上，以该支承框架32整体能够以该倾斜轴34为中心向前后方向回转的方式对支承框架32进行支承。

对此，如图2及图3～图6所示，在导向单元31的上部侧安装有摇动轴35，该摇动轴35与形成在支承框架32的上部的长孔35a卡合。即，各支承框架32相对于导向单元31在倾斜轴34上略微转动，此时的该支承框架32的退出通过设置在上部的长孔35a进行。

根据如上所述，升降台30除进行在上述各销33的左右方向的转动之外，还能够以各倾斜轴34为中心进行前后方向的倾斜。

Claims (3)

1.一种移载装置中的升降台的安装构造，该移载装置在配置有多个货架的仓库内移动，并进行工件相对上述各货架的取放，其特征在于，

该移载装置包括：

在上述仓库内移动的基台；

立设在该基台上的左右2台支柱装置；

相对于这些各支柱装置上下移动的升降台；和

设置在该升降台上的移载机，并且

在上述各支柱装置上分别自由升降地安装支承框架，并分别在这些各支承框架的下端，通过插通在上述各支承框架的圆孔中的销连结上述升降台的端部，上述升降台通过上述各销相对于上述各支承框架在左右方向上可倾动。

2.一种移载装置中的升降台的安装构造，该移载装置在配置有多个货架的仓库内移动，并进行工件相对上述各货架的取放，其特征在于，

该移载装置包括：

在上述仓库内移动的基台；

立设在该基台上的左右2台支柱装置；

相对于这些各支柱装置上下移动的升降台；和

设置在该升降台上的移载机，并且

在上述各支柱装置上分别自由升降地安装支承框架，并在这些支承框架中的一个支承框架的下端，通过插通在该支承框架的圆孔中的销连结上述升降台的端部，并且在上述这些支承框架中的另一个支承框架的下端，通过插通在容许销水平运动的该支承框架的长孔中的销连结上述升降台的另一端部，上述升降台通过上述插通在上述支承框架的圆孔中的销和插通在上述支承框架的长孔中的销可相对于上述这些支承框架在左右方向上倾动，并且上述升降台通过上述插通在上述文承框架的长孔中的销可相对于上述另一个的支承框架在左右方向上滑动。

3.如权利要求2所述的移载装置中的升降台的安装构造，其特征在于，

上述各支承框架相对于各支柱装置的连结，通过组装在设置于上述各支柱装置的上下方向的轨道的直线移动导向件来进行。

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