CN101019478A - 装配***和为基底配备电气零部件的方法 - Google Patents

Abstract

一种用于为基底配备电气组件的装配***，其具有：至少一个可在一传送方向上传送一第一与一第二基底(16，17)的传送线(2)；一主支架(3)；一固定在所述主支架(3)上且可在一移动方向上移动的第一支承滑座(4)；一纵向延伸的、其纵轴(9－1)垂直于所述移动方向的第一支臂(8)，所述第一支臂固定在所述第一支承滑座(4)上，且可在其纵轴(9－1)的方向上移动；一第一装配头(10)与一第二装配头(11)，所述第一和第二装配头固定在所述第一支臂(8)上，在所述第一支臂(8)的纵轴(9－1)的方向上位于所述支承滑座的两个相对侧上，且彼此间有一固定间距。

Description

装配***和为基底配备电气零部件的方法

技术领域

本发明涉及一种用于为基底配备电气零部件的装配***和一种使用所述装配***来实施的相应方法。

背景技术

WO03/103363中公开了一种装配***，其具有一支臂，所述支臂上固定有两个彼此间有一固定间距的装配装置。支臂可沿一导梁在待装配的基底的一传送方向上移动。导梁的两端由两个固定式主支架支承，导梁可进行垂直于支臂移动方向的移动。

上述装配***由于其导梁的两端固定而具有这样一个缺点，即，如果对导梁进行单端驱动就很难将装配装置迅速而又准确地定位在基底上方；反之，如果对导梁进行两端驱动，就会增加结构、经济和控制技术方面的投入。此外，使用较大的基底会增大导梁的闲置长度，这在支臂重量较大且采取中部布置方式的情况下会增大发生摆动的可能性。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种结构简单但装配精度较高的装配***和一种使用这种装配***来实施的装配方法。

这个目的通过权利要求1所述的装配***和权利要求11所述的装配方法而达成。从属权利要求涉及的是所述装配***和所述方法的有利实施方案。

根据独立权利要求1所述的、用于为基底配备电气零部件的装配***包括：至少一个在传送方向上传送第一与第二基底的传送线；一主支架；一固定在所述主支架上且在移动方向上移动的第一支承滑座；一纵向延伸的、其纵轴垂直于所述移动方向的第一支臂，所述第一支臂安装在所述第一支承滑座上，且可在其纵轴的方向上移动；用于对所述第一和第二基底中的至少一者进行装配的第一与第二装配头，其中，所述第一装配头和第二装配头安装在所述第一支臂上，所述装配头沿第一支臂的纵轴方向布置在所述支承滑座的相对的两侧上，且彼此间有一固定间距。在如此建构的装配***中，装配头的每个移动方向只需设置一个驱动装置。一个驱动装置用于实现第一支承滑座沿主支架的移动，一个驱动装置用于实现第一支臂沿第一支承滑座的移动。由于第一支臂具有两个自由端，其中部由第一支承滑座支承，因此，第一支臂在第一支承滑座两侧上的闲置长度分别就是第一支臂各自由端与第一支承滑座之间的间距。在此情况下，如果用第一和第二装配头对两个基底进行装配，就可显著缩短第一支臂在第一支承滑座两侧上的闲置长度，且使其小于当前技术水平下已知的装配***中两端固定的导梁的闲置长度，这是因为在这种装配***中，导梁的闲置长度是由导梁的总长度决定的。由此本发明可显著降低发生摆动的可能性，从而可更快、更精确地对装配头进行定位。

此外，可根据需要来确定第一支承滑座上用于引导第一支臂的支承件在第一支臂纵轴方向上的相应宽度，借此可实现一非常稳定的支承结构。

借助上述结构，可以使得为装配两个基底所需的所有装配过程达到尽可能高的同步度。由于支臂的两端都布置有装配头，因而这些装配头可起到平衡重量的作用，这特别在快速定位方面能带来优势。

根据权利要求2所述的装配***的实施方案，第一和第二装配头的建构方式和在支臂上的布置方式，使得第一装配头和第二装配头可用相同的零部件分别将第一基底和第二基底同时装配成相同的组合件。其中，第一和第二基底是同一类型的基底，可在各自的对应的相同位置上用相同的零部件进行装配。第一和第二装配头在支臂上的安装方式为，使他们可相对于各自的基底同时到达对应的相同位置，并在所述基底的分别对应的相同位置上为其配备相同的零部件。通过这种同时装配可减少移动次数，进而实现高效的装配过程。

根据权利要求3所述的装配***的实施方案，主支架横向跨越传送线，其中，第一支承滑座的移动方向垂直于传送方向，第一支臂在平行于传送方向的方向上移动。这种实施方式证明，本发明在对两个先后由同一传送线传送的基底进行快速装配方面是有利的。

根据权利要求4所述，装配***还可进一步建构为，第一和第二装配头分别布置在第一支臂的端面上。通过这种对称布置可使第一支臂上受到的扭转力特别小。

根据权利要求5所述，第一和第二装配头还可分别配有一引导装置，借助于所述引导装置，第一和第二装配头可将配属于它们的基底沿传送线传送到一预定位置，例如装配位置上。由于装配头彼此间有一定间距地布置在第一支臂上，因此，通过所述引导装置也可将基底相对于其附属的装配头定位在一个精确的相对位置上。

根据权利要求6所述，所述引导装置可具有例如为吸盘或抓持器的夹持装置，借助于所述夹持装置，引导装置可稳妥地夹持住和放下基底。

根据权利要求7所述，装配***可进一步建构为，支臂上布置有多个功能单元，例如摄像机、粘接装置或附加的装配头。由此可进一步提高装配过程的灵活性。

根据权利要求8所述，装配***具有用于提供大量电气零部件的给料装置，其中，所述给料装置沿传送线如此布置方式，使得第一和第二装配头可同时从给料装置上拣取电气零部件。其中，分配给各装配头的给料装置布置在同一光栅内并彼此间隔，使得同时拣取组件迅速完成拣取过程成为可能。

根据权利要求9所述的实施方案，装配***包括一固定在主支架上、可在所述移动方向上移动的第二支承滑座，一纵向延伸的第二支臂与第三和第四装配头，所述第二支臂的纵轴垂直于所述移动方向，所述第二支臂安装在第二支承滑座上，并可在其纵轴的方向上移动，所述第三和第四装配头安装在第二支臂上，并沿第二支臂纵轴方向布置在第二支承滑座的相对的两侧，且彼此间具有一固定的间距。通过设置另外两个独立于第一和第二装配头、沿主支架移动的装配头，可进一步提高装配***的装配效率和灵活性。

根据权利要求10所述的装配***的另一实施方案，第一支承滑座由第一直线电动机、第二支承滑座由第二直线电动机分别驱动在主支架上移动，其中，主支架具有用作第一和第二直线电动机的共用定子部分的永磁体。通过对第一和第二直线电动机的部件的合并，可降低成本，简化结构。

根据权利要求11所述的为基底配备电气零部件的方法是一种在使用根据权利要求1至8之一所述的装配***的情况下实施的方法。其中，通过第一和第二装配头的抓持单元实施对零部件的操作过程。使用本发明的装配***为所述方法的实施带来的优点可参见权利要求1至8所述的实施方案。特别需要指出的是，通过使用本发明的装配***可借助各抓持单元同时、同步或在时间上互相制约地实施对零部件的操作过程，借此可提高装配过程的同步度，并尽可能减少所需时间。

根据权利要求12所述的方法的一设计方案，第一基底分配给第一装配头，第二基底分配给第二装配头，第一基底和第二基底分别被第一装配头的一抓持单元和第二装配头的一抓持单元用相同的组件同时装配成相同的组合件。如权利要求2所述，通过对两个基底进行同时装配可产生显著的时间优势，并缩短装配过程所需的时间。但实现借助两个装配头对两个基底进行同时装配的前提条件是，装配头及其抓持单元相对于配属的基底的相对位置是相同的。

在无法将基底相对于其所属装配头定位在相同的相对位置上时，第一装配头的至少一个抓持单元和第二装配头的一抓持单元可用相同的组件先后依次将其基底装配成相同的组合件。在此情况下，必须依据装配***中所用的具体传送装置，尽可能将基底定位在一相对于其装配头的相同的相对位置上。在第一装配头的一抓持单元和第二装配头的一抓持单元先后在对应的相同位置上，为其所属基底配备相同的零部件，这样所需移动的路程会很短，各装配过程之间的时间间隔也很小。因此，这种方法也可称为近乎同时的装配。

根据权利要求14所述的方法的实施方案，第一装配头的抓持单元的装配过程和第二装配头的抓持单元的装配过程之间，在第一装配头的抓持单元松开零部件后，紧接两个装配头会移动一微小的校正距离。因此，为尽可能地节约时间，应在第一装配头的抓持单元放下组件后尽可能快地进行上述校正移动。

根据权利要求15所述，为进一步缩小第一装配头的抓持单元的装配过程和第二装配头的抓持单元的装配过程之间的时间间隔，可在第一装配头的抓持单元以相反于装配方向的方向相对于第一装配头外壳的移动时，就进行校正移动。也就是说，校正移动在第一装配头的抓持器升起时就已经开始了。

根据权利要求16所述，为进一步加快装配过程的速度，第二装配头的抓持单元可在校正移动进行的过程中就在装配方向上相对于第二装配头外壳移动。通过在到达装配位置之前就降低第二装配头的抓持单元，抓持单元将组件放置到第二基底上而需经过的路程可以最小化至一很小的值。

拣取过程，即第一和第二装配头的抓持单元从装配***的给料装置上拣取组件的过程，可进行如下优化，即抓持单元同时拣取组件。

根据权利要求18所述的方法的实施方案，沿传送线在传送方向上传送第一基底和第二基底，与此同时，第一和第二装配头在传送方向上移动。当基底和装配头还在传送方向上移动时，布置在第一装配头上的第一引导装置和布置在第二装配头上的第二引导装置就分别接触到第一基底和第二基底，使得第一基底和第二基底分别沿传送线被第一引导装置和第二引导装置传送到一预定位置上。第一基底和第二基底一到达其各自的预定位置，就分别被第一引导装置和第二引导装置截停。因此，通过布置在装配头上的引导装置可以很高的精确度和精确选定的基底间距，将基底定位在沿传送线的预期位置上。由于引导装置在装配头和基底都还在传送方向上沿传送线移动时就与基底接触，因此在其接触的那一瞬间，引导装置和基底之间的相对移动的幅度会很小，借此可将接触瞬间的碰撞速度降低至一最小值。根据权利要求19所述的实施方案，也可将装配头的抓持单元本身用作所述引导装置。由此可避免抓持单元受到损坏。如果抓持单元同时用作引导装置，就不必再在装配头上采取附加的结构措施。

根据权利要求20所述的实施方案，第一和第二装配头的用作引导装置的这些抓持单元，可以用相同的零部件先后将第一和第二基底装配成相同的组合件。其中，这些抓持单元在对应的相同位置上与两个基底相接触是有利的，因为由此可使两个基底上需要安装相同零部件的位置间的间距与第一和第二装配头上的抓持单元之间的间距相同，由此可实现同时装配或近乎同时的装配。

根据权利要求21所述，所述方法还可设计为，在第一支承滑座移动前第一支臂在第一支承滑座上进行这样一种移动，使得第一支臂的两个自由端与第一支承滑座之间的间距相同。由此可使支承滑座的两侧达到尽可能准确的重量平衡，从而在快速实施所述方法时带来优势。

根据权利要求22所述的方法，采用装配***的一特殊实施方式，其中，主支架横向跨越传送线，第一支承滑座的移动方向垂直于传送方向，第一支臂可在平行于传送方向的方向上移动，其中，在传送方向上游布置的装配头操作较小的零部件，在传送方向下游布置的装配头操作较大的组件。由此，下游布置的装配头来操作大零部件，可避免较大零部件受到下游布置的装配头的损坏或被其撞翻。

附图说明

下面借助附图所示的实施例对本发明作进一步说明，其中：

图1a为沿图1b中的切割线A-A截取的本发明的装配***的一实施例的横截面图；

图1b为本发明的装配***的一俯视图；

图2a和图2b为本发明的装配***的一引导装置的一实施例的示意图；

图3a至3c为使用本发明的装配***来实施的一装配方法的一过程示意图；

图4a和4b为本发明的装配***的一可选设计方案的图示；

图5为本发明的装配***的另一可选设计方案。

具体实施方式

图1a和1b为本发明的装配***的一实施例的图示。所述装配***具有一底架1，所述底架上布置有一用于在一传送方向上(箭头a)传送基底的传送线2。其中，所述传送线例如可为一带有驱动机构的简单的传送带。装配***的一主支架3的布置方式为，其以垂直于传送方向的方向像桥一样跨越传送线2。主支架3上布置有一第一支承滑座4，其可在一垂直于传送方向的移动方向(箭头b)上移动。其中，第一支承滑座4在相应的直线引导装置5的引导下沿主支架3移动，并例如由一第一直线电动机6驱动。主支架3上布置有用作第一直线电动机6的不动部分的永磁体7，其中，可动的线圈部分(未图示)布置在第一支承滑座4上。第一支承滑座4上安装有一纵向延伸的第一支臂8，其具有一与基底传送方向同一方向的纵轴9-1，并可在其纵轴9-2的方向上，即在一与传送方向平行的方向(箭头c)上移动。在此情况下也可用另一直线电动机(未图示)来进行驱动。其中，第一支臂8可建构为简单的四棱形管，由一布置在第一支承滑座4的侧面上的U形引导装置引导。四棱形管的设计方案证明在成本、稳定性和重量方面都是有利的。第一支臂8沿在其纵轴9-1的方向上分别位于第一支承滑座4两个相对侧上，布置有第一和第二装配头10、11，所述装配头彼此间具有一固定间距。在图1a和1b所示的实施例中，第一和第二装配头10、11分别安装在第一支臂8的端面上。由于第一和第二装配头10、11采取这样一种对称的布置方式，因此当第一支承滑座4移动时，其可在两侧起到平衡体的作用，这可在第一支臂8突然停止时减小其支承负荷。此外，通过将第一和第二装配头10、11布置在第一支臂8的端面上，还可减小第一支臂发生扭转的可能性。

主支架3的这种布置方式的一个优点是可任意确定主支架在传送方向上的宽度，从而使得对***坚固性方面的再高要求也能得到满足。图1a和图1b所示的设计，将第一支臂8和第一支承滑座4移动时产生的转矩力导入底架1，这个方面也被证明是极其有利的。

在分配给第一装配头10的第一拣取区12和分配给第二装配头11的第二拣取区13中，在该传送线2的至少一侧上分别布置有大量给料装置14。给料装置14建构为可以以很高的精确度将电气组件传送到一能由装配头拣取所述组件的拣取位置上。

如图1a和图1b所示，两个装配头10、11还分别具有多个抓持单元15，所述抓持单元固定在装配头10、11上，可在一垂直于基底表面的装配方向(箭头z)上进行相对于装配头10、11的外壳30的移动。抓持单元15可以是在其朝向基底的一侧上具有一吸附口的吸盘抓持器，可通过在所述吸盘口上施加负压来拣取组件，也可通过在吸盘口上施加过压来将组件放置到基底上。如图1b所示，第一和第二装配头10、11的抓持单元15成对地布置在平行于第一支臂8的纵轴9-1或平行于传送方向的线上。这些成对的抓持单元15在下文中称为第一和第二装配头的“对应的抓持单元15”。

下面对本发明的使用上述装配***来为基底配备电气零部件的方法的第一实施例进行详细说明。所述的方法的特点是，第一和第二装配头10、11用相同的组件将相同类型的基底装配成相同的组合件。根据定义，“组合件”指的是一完整的、由两个或多个零件和/或次级组合部件构成的物体，其中，一个零件指的是一个可对其进行技术说明的、需按一定工序进行加工或按一定工序制成的不可分解的物体(DIN6789文件分类管理***)。在此情况下，“不可分解的物体”就是指用来装配基底的电气零件。“组合件”就是指一有待制作的、由多个共同作用的零部件构成的功能单元。

通过上文所述的装配头10、11的设计方案、在第一支臂8上的布置方案、以及分配给第一和第二装配头10、11的抓持单元15的相对位置，使得第一和第二装配头10、11可以用相同的组件将基底同时装配成相同的组合件。

如上文所述，给料装置14的结构可将由装配头10、11拣取的零部件精确地传送到一拣取位置上。在所述实施例中，给料装置14布置在第一和第二拣取区12、13中的同一光栅内。此外，给料装置14的拣取位置与第一和第二装配头10、11的对应抓持单元15一样，也位于一条平行于第一支臂8的纵轴9-1或平行于传送方向的线上。为拣取零部件，第一和第二装配头10、11在其各自的拣取区12、13内朝给料装置14移动，其中，抓持单元15在朝给料装置14的方向上进行相对于装配头外壳30的下降移动，并从拣取位置上拣取零部件。在此过程中，第一和第二装配头10、11由抓持单元15构成的抓持单元对拣取相同类型的组件。给料装置14分别在第一和第二拣取区12、13内的间距须彼此相协调，从而使得第一和第二装配头10、11的抓持单元对15可同时从拣取位置上拣取相同类型的零部件。通过同时拣取零部件可产生显著的时间优势。拣取零部件后的装配头朝传送线2移动，并在此处开始装配过程。

一个分配给第一装配头10的第一基底16与一个分配给第二装配头11的第二基底17，沿传送线2被传送到各自的装配位置18上。带有附属驱动装置的、用于传送基底16、17的传送线2如此建构：可将第一和第二基底16、17传送到一相对于第一和第二装配头10、11而言相同的相对位置上。为达成这个目的，例如可在传送线2相对的两侧上布置液压或电力操纵的止挡件19(在图1b中用虚线表示)，借助所述止挡件可以沿垂直于传送方向将基底16、17送到一设定的位置上。

下面对一在传送方向上以简单而精确的方式将基底16、17送到一设定位置上的分步骤进行说明。

第一和第二装配头10、11可具有第一和第二引导装置20、21，所述引导装置可相对于各装配头的外壳30进行垂直于基底表面(箭头z)的移动。其中，所述引导装置可以为一简单的金属销22，或者如图2a和2b所示，为一带有吸盘23或钳状抓持器24的金属销22，所述吸盘或钳状抓持器用于抓持基底16、17。但在图1a和1b所示的实施例中，是将第一和第二装配头10、11的抓持单元15中的至少一个用作第一和第二引导装置20、21。

如图3a所示，第一和第二基底16、17被以一定的速度沿传送线2在传送方向(箭头a)上传送。第一支臂8以相反于传送方向的方向(箭头c)例如一直移动至其驱动装置的一机械止挡件。这最迟必须发生在第一或第二基底16、17在传送方向上到达其各自的装配头的高度之前。第一和第二装配头10、11上的用作第一和第二引导装置20、21的抓持单元15，在装配方向(箭头z)上一直移动到其大致到达基底16、17的指向传送方向的前棱的高度。

在第一和第二基底16、17接触到第一和第二装配头10、11的用作第一和第二引导装置20、21的抓持单元15之前，第一支臂8沿传送方向上以一略小于基底16、17移动速度的速度在传送线2上移动(参见图3b)。在此情况下，基底16、17不可避免地会撞到其各自的装配头的抓持单元15上，并由此而有轻微减速。无论传送带速度如何，基底16、17从这一时刻开始以与第一支臂8相同的速度移动。基底16、17以这种方式被抓持单元15或引导装置20、21传送到预定的装配位置上。

到达所述位置时，第一支臂8的驱动装置停止，基底16、17在传送线2上被第一和第二引导装置20、21截停(参见图3c)。此外，传送机构也停止，抓持单元15或引导装置20、21可重新回到装配头内。

通过这个分步骤可以以一精确选定的基底间距将基底定位在传送线2上，从而实现对基底16、17的同时装配。此外，通过所述方法可在不损坏抓持单元15的情况下，将抓持单元15用作引导装置20、21来传送其配属的基底16、17。这一过程既可在拣取组件之前也可在拣取组件之后进行。

由于采取图2a和2b所示的设计方案的引导装置20、21不易损坏，但在使用这种引导装置20、21时，并非必须实施图3a至3c所示的分步骤。在此情况下，将带有装配头的第一支臂8这样定位，使基底16、17会直接地撞到引导装置20上并借此在各预定的位置上沿传送线2被截停就可以了。

图2a所示的引导装置20、21具有一可吸附在基底16、17上表面上的吸盘23。根据图2b所示的设计方案，引导装置20具有一可抓持住基底16、17前棱边的钳状抓持器。这两种实施方式的共同之处在于，借助他们可有效拣取基底16、17并将基底有效地传送到期望的装配位置上，而无需依赖传送线2的移动。借此可在定位基底16、17时取得速度优势。

第一和第二基底16、17被定位后，其相对于各自所属的装配头的相对位置是一样的。在此情况下可同时实施对基底16、17的装配过程。也就是说，第一和第二装配头10、11的对应抓持单元15同时将相同的零部件放在第一和第二基底16、17上的相同位置上。由此可在装配时获得显著的速度优势。

下面对使用本发明的装配***来为基底16、17配备零部件的方法的第二实施例进行详细说明，其中，传送线2为一简单机构，在此情况下，无法通过在垂直于传送方向上对基底16、17进行足够精确的侧面定位，来将基底传送到相对于所属的装配头10、11的相同的相对位置上。举例而言，当传送机构为一不带侧面止挡件19的简单传送带时，就会出现上述情况。

尽管如此，还是可以按所述方法的第一实施例实施从第一和第二拣取区12、13内拣取电气组件的过程。

基底16、17在传送方向上的定位过程同样可按所述第一实施例的方法，通过装配头10、11的第一和第二引导装置20、21而实现。由此可以认为，基底16、17在传送方向上相对于装配头10、11的位置是相同的。只有在垂直于传送方向的方向上会产生很小的偏差。但需要指出的是，这种偏差通常都相当小。

所述方法的第二实施例的作用在于，即使在出现这种小偏差的情况下，也能在尽可能短的时间内完成装配过程。拣取到零部件后，装配头10、11移动到其各自的装配区内。先将第一装配头10定位在其配属的第一基底16的上方，使得第一装配头10的一抓持单元15可将零部件放到第一基底16上的一预定位置上。为此，抓持单元15在垂直于第一基底16的装配方向上朝第一基底16移动。在第一装配头10的抓持单元15放下零部件后，第一和第二装配头10、11立刻移动一很小的校正距离，使得第二装配头11的对应抓持单元15可定位在第二基底17的相应的相同位置上。在进行上述校正移动时，第二装配头11的对应抓持单元15就已经至少部分地在装配方向上从第二装配头中伸出，借此可使抓持单元15在到达装配位置之前所需经过的路程最小化。第一装配头10上已完成前一装配过程的抓持单元15也可在上述校正移动过程中，以相反于装配方向的方向和朝着第一装配头的外壳30的方向回到第一装配头内。由于校正移动的幅度很小，因此，第一和第二装配头10、11的两个对应的抓持单元15的装配过程虽然不是完全同时进行，但仍是近乎同时进行的。

如图1a和1b所示，第一和第二装配头10、11建构为这样的形式：抓持单元15成行或以矩阵形式布置在一平面内而构成行式装配头或矩阵式装配头。但也可以使用所谓的转轮式装配头。这种装配头上的抓持单元旋转对称地安装在一可绕一固定轴旋转的转动件上。使用转轮式装配头时，一个可实施装配过程的装配位置上只有一个抓持单元。使用这种装配头时，可在第一装配头完成装配过程后并开始进行校正移动时，转动第一装配头的转动件，使得下一个抓持单元进入装配位置。借此可在将零部件安装到基底上的过程完毕之后，迅速通过第二装配头的第二抓持单元将装配过程继续下去。同时还可降低对装配头旋转速度的要求。

上文对基底装配方法的多个实施例进行了说明，这些方案涉及的都是装配头用相同的零部件将所属基底装配成相同的组合件。但在使用本发明的装配***的情况下，所述方法也可设计为，第一和第二装配头10、11先后为一个基底配备不同的零部件。在此情况下，每个基底都会先后被第一和第二装配头10、11进行装配。基底被在传送方向上逆流布置的第一装配头10装配以较小的组件后，顺流向布置的第二装配头11移动，并被第二装配头11用较大的组件进行装配。也就是说，第二装配头11装配的零部件总是比第一装配头10装配的零部件大。由此可防止由第一装配头10安置到基底上的零部件被第二装配头11从基底上除去或损坏。

如图4a和4b所示，还可对装配***进行如下改进，即其具有第二支承滑座25及一纵向延伸的第二支臂26，所述第二支承滑座固定在主支架3上，并可在所述移动方向上移动，所述第二支臂的纵轴9-2垂直于所述移动方向，所述第二支臂安装在第二支承滑座25上，可在其纵轴9-2的方向上移动，并具有第三与第四装配头27、28，所述第三和第四装配头布置在第二支臂26上，在第二支臂26的纵轴9-2的方向上位于第二支承滑座25的两个相对侧上，且彼此间具有一固定间距。也就是说，在图4a和4b所示的实施例中，主支架3上附加地安装有一个具有第二支臂26和第三和第四装配头27、28的第二支承滑座25。第二支承滑座25由第二直线电动机29驱动，其中，永磁体7在主支架3上既用作第一支承滑座4的第一直线电动机6的定子部分，又用作第二支承滑座25的第二直线电动机29的定子部分。借此可对***用的部件进行合并，降低制造成本并简化装配***的结构。第二支臂26两端上的装配头27、28不一定要采取像第一支臂8上那样的布置方式，也不必建构为相同类型的装配头。第二支臂26的装配头27、28分别分配有一位于传送线2另一侧的、带有给料装置14的给料区。通过装配头27、28的这种两端布置可以用更多的方法和更快的速度来装配基底16、17，从而进一步提高装配***的效率和灵活性。

需要指出的是，主支架3的宽度可选定为，可在传送线2上的两个有待装配的基底16、17之间再布置一个用作缓冲器的其他基底。

图5显示的是本发明的装配***的另一实施例。其中，基底16、17并非由一条共用传送线2传送，而是由两个并排布置且彼此平行的传送线2传送。主支架3布置在两个传送线2之间，第一支承滑座4在平行于传送方向(箭头a)的方向(箭头b)上移动。在这个实施例中，第一支臂8的纵轴9-1与传送方向垂直，第一支臂8安装在第一传送滑座4上，也可在垂直于传送方向的方向(箭头c)上移动。每个装配头10、11均分配有一位于传送线2侧面的给料区。原则上，基本可用图5所示的本发明的装配***来实施上文所述的各种为基底配备相同零部件的方法。

还需要指出的是，第一和第二支臂8、26上也可布置两个以上的装配头或其他功能设备，例如为摄像机和粘接装置。由此可进一步改善装配***的灵活性。

参考符号表

1  底架

2  传送线

3  主支架

4  第一支承滑座

5  直线引导装置

6  第一直线电动机

7  永磁体

8  第一支臂

9-1第一支臂的纵轴

9-2第二支臂的纵轴

10 第一装配头

11 第二装配头

12 第一拣取区

13 第二拣取区

14 给料装置

15 抓持单元

16 第一基底

17 第二基底

18 装配位置

19 止挡件

20 第一引导装置

21 第二引导装置

22 金属销

23 吸盘

24 钳子

25 第二支承滑座

26 第二支臂

27 第三装配头

28 第四装配头

29 第二直线电动机

30 外壳

Claims (22)

1.一种为基底配备电气零部件的装配***，其包括：

至少一个传送线(2)，在传送方向上传送第一与第二基底(16，17)，

一主支架(3)，

一固定在所述主支架(3)上且在移动方向上移动的第一支承滑座(4)，

一纵向延伸的、其纵轴(9-1)垂直于所述移动方向的第一支臂(8)，所述第一支臂安装在所述第一支承滑座(4)上，且可在纵轴(9-1)的方向上移动，以及

用于对所述第一和第二基底(16，17)中的至少一者进行装配的第一装配头(10)与第二装配头(11)，其中，所述第一和第二装配头(10，11)安装在所述第一支臂(8)上，所述装配头沿第一支臂(8)的纵轴(9-1)方向布置在所述支承滑座(4)的相对的两个侧上，且彼此间有一固定间距。

2.根据权利要求1所述的装配***，其中，第一和第二装配头(10，11)的建构方式和在所述第一支臂(8)上的布置方式，使得所述第一装配头(10)和所述第二装配头(11)可用相同的零部件分别将所述第一基底(16)和所述第二基底(17)同时装配成相同的组合件。

3.根据权利要求1至2之一所述的装配***，其中，所述主支架(3)横向跨越所述传送线(2)，所述第一支承滑座(4)的移动方向垂直于所述传送方向，所述第一支臂(8)在平行于所述传送方向的方向上移动。

4.根据权利要求1至3中之一所述的装配***，其中，所述第一装配头(10)和所述第二装配头(11)分别布置在所述第一支臂(8)的端面上。

5.根据权利要求1至4中之一所述的装配***，其中，所述第一装配头(10)上设置有第一引导装置(20)，所述第二装配头(11)上设置有第二引导装置(21)，借助所述引导装置可将所述第一和第二基底(16，17)沿所述传送线(2)传送到预定位置上。

6.根据权利要求5所述的装配***，其中，所述第一和第二引导装置(20，21)分别具有一用于夹持各基底(16，17)的夹持装置(23，24)。

7.根据权利要求1至6中之一所述的装配***，其中，所述第一支臂(8)上布置有多个功能单元。

8.根据权利要求1至7之一所述的装配***，其中，具有提供大量电气零部件的给料装置(14)，其中，所述给料装置(14)沿所述传送线(2)的如此布置，使得所述第一和第二装配头(10，11)可同时从所述给料装置(14)上拣取所述电气零部件。

9.根据权利要求1所述的装配***，其中具有

一固定在所述主支架(3)上、可在所述移动方向上移动的第二支承滑座(25)，

一纵向延伸的第二支臂(26)，所述第二支臂的纵轴(9-2)垂直于所述移动方向，所述第二支臂安装在所述第二支承滑座(25)上，并可在其纵轴(9-2)的方向上移动，以及

第三装配头(27)与第四装配头(28)，所述第三和第四装配头安装在所述第二支臂(26)上，并沿所述第二支臂(26)的纵轴(9-2)方向布置在所述第二支承滑座(25)的相对的两侧上，且彼此间具有一固定的间距。

10.根据权利要求9所述的装配***，其中，所述第一支承滑座(4)由第一直线电动机(6)、所述第二支承滑座(25)由第二直线电动机(29)分别驱动在所述主支架(3)上移动，其中，所述主支架(3)上布置有永磁体(7)用作所述第一和所述第二直线电动机(6，29)的共用定子部分。

11.一种使用权利要求1至8之一所述的装配***来为基底配备电气零部件的方法，其中，所述第一和第二装配头(10，11)分别具有至少一个抓持单元(15)，所述抓持单元相对于各所述装配头(10，11)的外壳(30)进行移动，所述第一和第二装配头(10，11)借助所述抓持单元(15)对所述零部件进行操作过程。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一基底(16)分配给所述第一装配头(10)，所述第二基底(17)分配给所述第二装配头(11)，其中，所述第一装配头(10)的至少一个抓持单元(15)和所述第二装配头(11)的至少一个抓持单元，用相同的零部件同时将配属的基底(16，17)装配成相同的组合件。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述第一基底(16)分配给所述第一装配头(10)，所述第二基底(17)分配给所述第二装配头(11)，其中，所述第一装配头(10)的至少一个抓持单元(15)和所述第二装配头(11)的至少一个抓持单元(15)用相同的零部件先后依次将配属的基底(16，17)装配成相同的组合件。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，在所述第一装配头(10)的抓持单元(15)的装配过程和所述第二装配头(11)的抓持单元(15)的装配过程之间，在所述第一装配头(10)的抓持单元(15)松开零部件后，所述第一和第二装配头(10，11)移动一校正距离。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，在所述第一抓持单元(15)逆着装配方向相对于所述第一装配头(10)的外壳(30)移动时，所述第一和第二装配头(10，11)进行所述校正移动。

16.根据权利要求14至15之一所述的方法，其中，所述第二装配头(11)的抓持单元(15)在所述校正移动进行的过程中，沿装配方向相对于所述第二装配头(11)的外壳(30)移动。

17.根据权利要求11至16之一所述的方法，其中，在进行装配前，所述第一装配头(10)的至少一个抓持单元(15)和所述第二装配头(11)的至少一个抓持单元(15)朝所述给料装置(14)下降，来同时从所述装配***的给料装置(14)上拣取各自的所述零部件。

18.根据权利要求12至17之一所述的方法，其中，在进行装配前，

沿所述传送线(2)在一传送方向上传送所述第一基底(16)和所述第二基底(17)，与此同时，所述第一和第二装配头(10，11)在所述传送方向上移动，

当所述基底(16，17)和所述装配头(10，11)在所述传送方向上移动时，布置在所述第一装配头(10)上的第一引导装置(20)接触到所述第一基底(16)、而布置在所述第二装配头(11)上的第二引导装置(21)接触到所述第二基底(17)，从而将所述第一和第二基底(16，17)分别沿所述传送线(2)传送到预定位置上，以及

所述第一和第二基底(16，17)分别到达所述预定位置后，所述第一基底(16)被所述第一引导装置(20)截停，所述第二基底(17)被所述第二引导装置(21)截停。

19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述第一装配头(10)的一抓持单元(15)构成所述第一引导装置(20)，所述第二装配头(11)的一抓持单元(15)构成所述第二引导装置(21)。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述第一和第二装配头(10，11)上构成所述引导装置(20，21)的抓持单元(15)用相同的零部件将所述第一和第二基底(16，17)装配成相同的组合件。

21.根据权利要求11至20之一所述的方法，其中，所述第一支臂(8)在所述第一支承滑座(4)移动前在所述第一支承滑座(4)上进行这样一种移动，使得所述第一支臂(8)的两个自由端分别到所述第一支承滑座(4)的间距相同。

22.根据权利要求11所述的方法，其中，所述主支架(3)横向跨越所述传送线(2)，所述第一支承滑座(4)的移动方向垂直于所述传送方向，所述第一支臂(8)平行于所述传送方向移动，其中，在所述传送方向上游布置的装配头操作较小的零部件，在所述传送方向下游布置的装配头操作较大的组件。

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