CN1010162B - 利用滑差速度的加减速控制装置 - Google Patents

Abstract

一种利用滑差速度的升降速控制装置，可检测出与IM的实际速度相对应的角频率ω7，并按照矢量控制求得对应于IM转矩来确定的滑差速度所对应的角频率ωs。

一方面，预先准备与上述角频率ωγ相对应的上述角频率ωs的容许值ωs′，并把此容许值ωs′与上述角频率ωs相比较。

用此比较结果来控制IM的旋转速度，使作为伺服电动机使用的IM不致出现过度的升降速(运行)和失速状态。

Description

本发明涉及利用滑差速度的加减速控制装置，特别是利用抑制感应电动机过分急剧地加速的滑差速度控制装置。

以往，感应电动机（以下称为IM）因为用固定频率的电源而是固定速度的电动机，以坚固、价廉的特点被广泛有效地使用着。

但是，上述IM不可能当作必需急剧地加减速的伺服马达来使用。

可是，近年来IM的矢量控制实用化了，另方面也由于IM自身的改进，结果将这种IM作为伺服马达使用变得可能了。即由于最近的电子装置、微计算机和软件技术进步，随着作为上述IM驱动电源的宽范围变频电源可以得到，上述IM正在从定速变成为伺服马达。

这里，用图11说明以往的“滑差频率型矢量控制”。

在上述图11所示的滑差频率型矢量控制装置的基本构成中，101是将指令速度ωr＊和实际速度ωr的差放大的速度控制放大器、102是除法器、103是常数设定器、104是将力矩电流成分和励磁电流成分合成的矢量分析器、105是由这个矢量分析器的输出和后面叙述的矢量发生器的输出进行矢量合成的乘法器、106是将这个乘法器的输出变换为三相电流信号的变换器、107是将指令电流值和实际电流值之差放大的电流控制放大器、108是将市电变换成供给IM用的电力变换器、109是感应电动机（IM）、110是三相市电、111是速度检测器、112是微分器、113、114、115、116是常数设定器、117是除法器、118是决定赋予IM的旋转磁场速度的矢量发生器、119是加法器。

如这样构成后，根据公知的矢量控制法，将与时时刻刻在变动的瞬时电流变化对应的力矩进行控制成为可能。

可是，即使有上述图11所示基本构成的滑差频率型矢量控制装置100，就这个样子当作伺服马达使用，当发生过分急剧的加减速时，要流过过电流，还有，虽然IM的一次电流增加而力矩却不增加，恐怕会出现失速状态。

因此，本发明的目的是提供一种利用滑差速度的加减速控制装置，使得仅管将IM用作伺服马达，当发生过分急剧的加减速时却没有力矩冲击，同时也不发生失速状态。

为了达到上述目的，本发明具有检出对应于感应电动机的实际速度的角频率ω_r的装置;根据矢量控制算出与对应于上述电动机力矩的滑差速度相应的角频率ω_S的装置;比较上述角频率ω_S的容许值ω′_S和上述算出的角频率ω_S的装置;上述比较装置的输出结果如果是容许值ω′_S≥角频率ω_S，则继续进行原来的控制，如果是容许值ω′_S＜角频率ω_S，由抑制感应电动机指令位置的变化而抑止了感应电动机过分急剧的加减速，使这个角频率变为容许值ω′_S以下。

从而，将实际IM的滑差速度控制在预先设定的滑差速度容许值内时就既不会发生力矩冲击也不会发生失速状态。

图1是表示本发明第一个实施例的利用滑差速度的加减速控制装置的电路图;图2是上述图1所示的加减速控制装置的主程序图;图3是上述图2所示主程序图中***时间间隔调节程序的流程图;图4是上述图1所示加减速控制装置电路图的时间关系图;图5是表示上述图1所示电压控制发生器机理的原理图;图6表示感应电动机滑差 速度对力矩的特性图;图7是表示本发明第二个实施例的利用滑差速度的加减速控制装置电路图;图8及图9是上述图6所示加减速控制装置的主要工作流程图和***时间间隔调节程序的流程图;图10是表示在上述图7所示第二个实施例的在CPU中记录的“实际速度ω_r”对“滑差速度ω_S的容许值ω′_S”关系的特性图;图11是滑差频率型矢量控制的基本构成图。

以下，基于图示的实施例说明本发明的利用滑差速度的加减速控制装置。

图1是表示本发明的利用滑差速度的加减速控制装置的第一个实施例的电路图。关于在前面已在用图11说明以往的滑差频率型矢量控制装置100的基本构成时说明过的部件，为避免重复，只保留所给的符号。

如图从装有按照本发明的加减速控制装置进行控制的IM的外部机器（例如NC装置本身）来的、给IM的速度指令被输入到由微计算机等构成的中央控制单元（以下记为CPU）1中，例如用IM的转数（例如1000rpm）作为这个速度指令被输入。再则，在这个CPU1的输入端输入作为控制信号的能指示是否进行IM转速慢慢上升或相反地慢慢下降这种慢升、慢降的慢UP/DOWN信号和能指示IM的旋转方向为正向旋转还是反向旋转的信号。

进而按如下这样接线：从由脉冲编码器111A检出IM的输出轴上转数得来的实际角频率（以下记为实际速度）ω_r等计算得“并联信号化的滑差速度”Dωs（对应于权利要求的实际速度信号ωr）由A/D转换器31输入，对应于上述实际速度ωr的“并联信号化的实际速度”Dωr（对应于权利要求的实际速度信号ωr）从A/D转换器32输入。

上述CPU1的第一个输出端口接到为了检出是加速范围还是减速范围的比较器2的A输入接口，这个CPU1的第二个输出接口接到为了设定等加速度条件的升/降计数器3的第一个输入端。

因此，上述升/降计数器3的输出接口接到上述比较器2的B输入接口上。再有，上述升/降计数器3的输出接口接到能将由后面叙述的基准时钟5发生的基准频率变换为对应于IM的指令速度的频率的比例倍增器4的输入端子上。在这个比例倍增器4的另外一个输入端通过与门10接到具有例如4MHZ频率的基准时钟5的输出端上。此外，在这个与门10的另外的输入端接到上述CPU1的第三输出端，供给作为在后面叙述的IM继续进行还是抑制原来的控制的第三个手段的信号。

上述比例倍增器4的输出端用例如D型双稳多谐振荡器（以下记为FF）改善占空比以后，接到为使得在后面叙述的偏差计数器15正常地动作而取同步时间的同步电路7的输入端。这个同步电路7上接入另外设置的同步脉冲发生电路8的脉冲P₁和P₂。这些脉冲P₁和P₂是为使和在后面叙述的同步化方向辨别电路33的输出信号（±Pω_r）不发生“重叠”的同步化信号。

从上述CPU1的第四个输出端，输出指定IM的旋转方向的转向信号，这个第四输出端接到变换器9和第一个三输入端与非门11的第一个输入端。这个变换器9的输出端和第二个三输入端与非门12的第一个输入端连接，这个与非门12的第三个输入端和上述第一个与非门11的第三个输入端连接，同时接到上述同步电路7的输出端。而从上述与非门11和12的输出端输出用以指示在后叙述的IM的转速的指令速度±Pω_c（串行脉冲）。

另外，上述三输入端与非门12的第2个输入端接到上述第1个三输入端与非门11的第2个输入端，再一起接到上述CPU1的第5个输出端，从这个第5个输出端输出作为控制在后面说明的那种继续进行还是抑制IM原来的控制的第2个手段之信号。上述与非门11和12的输出端分别接到负逻辑的或门13和14的第一个输入端。

所以，上述或门13和14各自的输出端接到偏差计数器15的输入端。

此外，这个偏差计数器15以用一般的升·降计数器而构成，是取得IM的转子指令值的位置和实际的位置之差的部件，这个差值是转子的“位置的滞后”，这个“位置的滞后”成为指示感应电动机（IM）的转数的速度指令。

上述偏差计数器15的输出端接到数模转换器（以下记为D/A转换器）16上，这个D/A转换器16的输出端接到构成矢量控制装置100的速度控制放大器101的输入端，输入到这个速度控制放大器101上的就是上述“位置的滞后”的模拟值。

从上述CPU1的第6个输出端输出为指示IM转速的慢升或慢降的UP/DOWN信号，这个第6个输出端接到变换器17和第一个五输入端与非门18的第一个输入端，这个变换器17的输出端接到第2个五输入端与非门19的第一个输入端。所以，这些第一个和第二个五输入端与非门18和19的输出端分别接到上述升/降计数器3的第3个输入端和第4个输入端。

从上述CPU1的第7个输出端输出作为指示是继续进行还是抑止IM原来的控制的第一种手段的信号，这第7个输出端接到上述五 输入端与非门18和19的各自的第5个输入端。

前述比较器2的A＞B端子和上述五输入端与非门18的第3个输入端相接，这个比较器2的A＝B端子经变换器21接到上述五输入端与非门18和19的各自的第2个输入端，再者，A＜B端子接到上述第2个五输入端与非门19的第3个输入端。

上述CPU1的第8个输出接口经数模转换器（记为D/A转换器）25接到可变电阻23的一端上，这个可变电阻23的另一端接地。这个可变电阻23的可变端接到和输入电压成比例地产生频率的电压控制信号发生器22的输入端，这个电压控制信号发生器22的输出端接到上述五输入端与非门18和19的各自的第4个输入端。

另一方面，从前述脉冲编码器111A的输出端输出作为实际速度的相移90°的二相脉冲信号（在图一下方用符号A，B表示），这二相脉冲信号输入同步化方向辨别电路33的输入端。此二相脉冲信号根据这同步化方向辨别电路33来辨别IM的旋转方向，表示IM实际速度的串行脉冲信号±Pω_r被送到频率-电压（以下记为F/V）转换器34，同时接到前述负逻辑或门13和14各自的第2个输入端。上述+Pω_r信号是IM正转时的信号，上述-Pω_r信号是IM反转时的信号。

是前述同步脉冲发生电路8的输出信号的脉冲P₃和P₄输入到上述辨别电路33的输入端，由于此脉冲信号P₃和P₄使“串行脉冲化实际速度”Pω′_r和“串行脉冲化指令速度”Pω_c不重叠。

上述F/V转换器34的输出端经绝对值电路35接到A/D转换器32，然后这A/D转换器32的输出端和为了给IM励磁而预先存有数据的2次磁通发生器36的输入端相接。而上述F/V转换 器34的输出端接到前述速度控制放大器101的第2个输入端，同时与前述加法器119相接。即F/V转换器34的输出和除法器117的输出（ω^＊ _S）用加法器119相加而求得2次磁通速度ω^＊ _O，这个ω^＊ _O加到矢量发生器118上。

作为指示继续进行还是抑止按原样对IM的控制的信号，有前述的第1、第2和第3手段，不必要同时用这第1到第3手段。

例如在用第1手段的场合，没有必要从CPU1的第3和第5输出端出控制信号，在此场合用CPU的第7个输出端的信号来控制五输入端与非门18和19的输出就可以。

用上述第2手段的场合，以CPU的第5个输出端信号来控制三输入端与非门11、12的输出就可以。

在第3手段场合，用CPU1的第3输出端信号来控制二输入端与门10的输出就可以。

下面基于表示於图2、3中的工作流程图和示于图4的时间关系图来说明用如上构成的滑差速度的加减速控制装置的动作。

图2所示的程序图是主程序图，由此表示出该升降速控制装置的动作全过程。即：根据来自外部机器的速度指令，旋转方向、慢升/降速等指令，在防止过分急剧的升降速的同时进行IM的旋转控制。图3所示的内容是：每隔一定的间隔，把进行防止失速检测的“***间隔时间调节程序”的程序图***到图2所示的程序图中。

参照图6对上述防止失速方法进行说明。图6表示出一般的感应电动机滑差与转矩的关系。滑差为0时转矩也为0，由此开始滑差缓慢增加时，转矩急剧上升。对应于最大转矩Tm时的滑差为Sm，从此Sm起，滑差增加则转矩反而逐渐减小。

控制IM的速度是在滑差由0到最大值Sm之间进行。实际上，可以控制的滑差范围被限制在0附近的很窄的范围内。一旦滑差超过上述最大的Sm时，就成为不能对速度进行控制的状态，对IM的速度控制就是不可能的了。所谓的“防止失速”，就是不使IM处于这种不能进行控制的状态。

首先说明：停止的感应电动机（IM）在到达指令速度（如：1000rpm）之前逐渐升速运行的过程。

来自外部机器的为1000rpm的速度指令，旋转方向为正方向的指令和慢升/降速信号被送入。

于是，1000rpm的目标速度所对应的信号由CPU1送入比较器2，同时，相应的动作开始指令信号由CPU1的第2端子送入升降速计数器3中。而且，正向旋转信号（H电平）由CPU1的第4端子送入到3输入端与非门11的第1端子上。H电平信号由CPU1的第6端子送入5输入端与非门18的第1端子。作为继续信号的H电平信号由CPU1的第7端子输入5输入端与非门18的第5端子上，作为决定慢升/降速斜度的D/A数据由第8端子送入数/模（以下记为D/A）转换器25中。

一方面，目标速度（此时为1000rpm）由上述CPU1直接输入到升降速计数器3中。控制慢升/降速的指令速度ω_c（分段地逐步接近目标速度的指令速度）被输入上述比较器2的B接口中。于是，用此比较器2把由A输入接口输入的“目标速度”和由B输入接口输入的“慢升/降速的指令速度”进行比较。在IM尚未到达目标速度时，做出判断：A＞B。此时，H电平信号由比较器2的A＞B端子送到5输入端与非门18的第3端子上。同样，由比较器2的 A＝B端子输出的L电平信号经变换器21被反向后，作为H电平信号送入5输入端与非门18的第2端子中。

于是，在此时观察5输入端与非门18的全部输入信号，由于第1、第2、第3和第5端子上全被加上H电平信号，此门就开通了，由电压控制发生器22所产生的脉冲作为5输入端与非门18的输出信号被原封不动地送入升降速计数器3的UP端子中。

也就是说，上述的状态就是图4所示的“R₁区域”。

在此“R₁区域”内能进行匀加速，由升降速计数器3进行慢升/降速的分段升速（参照图5）。相应的分段升速信号由升/降速计数器3的输出B接口送入比例倍增器4中。然后由比例倍增器4进行变换，由此得到的2倍的Pω_c（成为串行信号化的慢升/降速指令速度）的频率信号被送入D-FF6中，P′ω_c的频率信号再由D-FF6送入同步电路7中，按由外部输入的频率P₁和P₂而同步化的频率Pω_c的信号被分别送入3输入端与非门11和12的第3端子上。

此时，H电平信号已预先由CPU1分别加到3输入端与非门11和12的第2端子上。因此，只有与非门11开通，上述频率Pω_c信号就只由3输入端与非门11输出并送入或门13。

然后，Pω_c由或门13送入偏差计数器15中，同样，Pω_r也由或门14送入偏差计数器15中。而且，偏差计数器15的输出被送入矢量控制电路100中来完成矢量控制。矢量控制的结果是Pω_r接近于Pω_c。即：实际速度ω_r接近于指令速度ω_c。由于指令速度ω_c逐渐上升以靠近目标速度，则实际速度ω_r也随其逐渐上升，最终到达目标速度。

一方面，上述A/D转换器32的输出作为“被数字化的实际速度”Dω_r而输入到CPU1中。同样，经F/V变换的“串行信号化的实际速度”Pω_r通过绝对值电路35和A/D转换器32，由2次磁通发生器36而送入矢量控制装置100的微分电路112中。根据输入的实际速度，由矢量控制算出的滑差速度ω^＊ _S，经绝对值电路和A/D转换器输出，作为“数字化的滑差速度”Dω_S送入到CPU1中。

由此，IM109的速度逐渐上升，直到实际速度ω_r等于目标速度（1000rpm）为止，这就使比较器2的A接口和B接口的输入相等，成为图4所示的R₂区域。

于是，H电平信号由比较器2的A＝B端子输出，这样，L电平信号输入5输入端与非门18的第2端子中，同时也输入到5输入端与非门19的第2端子上。

即：在这时，与非门18和19都成为关断状态，因此，电压控制发生器22的输出就不能加到升/降速计数器3中。在这种情况下，升/降速计数器3的输出指令速度ω_c就成为恒定的，实际速度ω_r也是恒定的。由此，用矢量控制装置100来进行保持控制，使IM109保持恒定的速度。

同样，在目标速度小于实际速度ω_r而要求速度下降的情况下，H电平信号由比较器2的A＜B端子输出。同时，L电平信号由CPU1的第6端子输出。因此，H电平信号经变换器17翻转后送入与非门19的第1端子。同样，H电平信号也送入第2端子。而且，H电平信号也由CPU1的第7端子送入5输入端与非门19的第5端子上。因此，该与非门19就把电压控制发生器22的输出脉冲输 入给升/降速计数器3的DOWN端子以相应的信号。

这种情况就是图4所示的“R₅区域”，即：IM的实际速度被慢降速。由升/降速计数器3输出的慢降速指令速度ω_c经比例倍增器4、同步电路7等，然后作为或门13的输出把Pω_c送入偏差计数器15中。同样，Pω_r由或门14送入偏差计数器15中。然后，偏差计数器15的输出被送入矢量控制电路100来进行矢量控制。此矢量控制的结果使Pω_r减少并接近Pω_c。即：实际速度ω_r降低并接近指令速度ω_c，而指令速度逐渐降低并到达目标速度，因此，实际速度ω_r也随之逐渐降低，最终到达目标速度。

以上是控制一般的IM109的转数上升或下降的过程。

同样，为了防止失速，图3所示的“***间隔时间调节程序”被以一定的间隔执行。

而且，由实际速度ω_r算出的“相应于滑差速度角频率ω_S的容许值ω′_S”的数学关系式被存储在上述CPU1中，以一定的间隔来进行容许值ω′_S同角频率ω_S的比较。

照此比较结果，如果“容许值ω′_S≥角频率ω_S”就不会发生失速，原有的控制就继续进行下去;如果是“容许值ω′_S＜角频率ω_S”，就要进行把此角频率ω_S限制在容许值ω′_S以下的控制。作为此控制手段有上述第1～第3抑制手段或者抑制由CPU1的第8端子上输出的D/A数据。

为了把滑差角频率ω_S抑制在容许值ω′_S以下，可以用缓慢地加速或减速那样来控制实际速度ω_r。为此，对指令速度ωc进行增减要慢是必要的。上述第1～第3抑制手段和D/A转换器25的输出抑制，都是使指令速度ω_c值的增减即慢升/降速被限制到非常小。由 于此抑制作用，使或门13的输出Pωc值的增减量也变小了。由此结果，偏差计数器15的输出D被送入矢量控制电路中以对IM进行矢量控制。这时，IM的旋转磁场角频率的变化也变得很缓慢，IM的加减速变慢了。如果IM的加减速变慢，滑差角频率ω_S变小而成为容许值ω′_S以下，就不会进入失速区域内。

若按上述那样进行控制，可以防止IM过度急剧地升降速并防止了失速，得到稳定的运行。

其次，在图7、8、9、10的基础上，对本发明的第2实施例进行说明。另外，由图7所示的本实施例的构成已在第1实施例中说明过的构成部件只保留所给的标号，以避免重复说明。

实际速度｜ωr｜被加到例如由模拟开关构成的开关电路53的开关53a上。同样，滑差速度｜ω_S｜被送到上述开关电路53的开关53b上。而且，上述开关电路53的开关53c同可变电阻器52的第2端子联接，此可变电阻器52的第3端子被接到基准电压Vref上，其第1端子被接地。而且，开关电路53的开关53a，53b和53c的输出端相互联结，并同A/D转换器54的输入端相联接。

同样，接通指令是由接着要叙述的CPU55提供给开关电路53，并且，按照这个接通信号选择开关53a，53b和53c哪一个开通。

A/D转换器54的输出端接到CPU55上，而模数转换指令又由CPU55送入A/D转换器54的CONV端子中。

同样，来自外部机器的速度指令被输入CPU55的第2输入接口，而来自外部机器的控制信号则被输入CPU55的第3输入接口。

而且，总线从CPU55输出侧接到比例倍增器4上，经CPU55处理后的信号（即指令速度ωc）以数据的形式送到比例倍增器4。而且，来自CPU55的指示感应电动机（IM）旋转方向的旋转方向指令被输入到3输入端与非门11的第1输入端。同样，此方向指令经过变换器17被送入3输入端与非门12的第1输入端上。

第2实施例中的利用滑差速度的加减速控制装置构成如上。

首先，对防止失速进行说明，与第1实施例相同，在进行IM的速度控制中有必要随着检测IM的实际速度。而给与控制使把滑差速度ωs限制在一定值以下（如图6中的Sm以下）。为了这个目的，在CPU55的只读存储器（ROM）中存储了如图10所示的“实际速度ωr”对于“滑差速度ω_S的容许值ω′_S”的关系特性以维持符合此特性的滑差速度。

即：按照上述“实际速度ω_r”对于“容许值ω′_S”的关系特性是若实际速度为例如是ω_r1时，必定有容许值滑差速度是ω′_S1这样的表，此滑差速度ω′_S1应限定在图6所示的转矩曲线的控制范围内。

如图7所示，实际速度｜ωr｜和滑差速度ω_S分别送到开关电路53的开关53a和开关53b上。然后，上述开关电路的输出送入A/D转换器54中进行数字化转换，而后进入CPU55。

在这种情况下，按照图8所示的主程序图，指令速度ωc的慢升/降速控制得以进行。

一方面，为了防止失速而产生了图9所示的***程序，并且，由图10所示的“实际速度ωr”对“容许值ω′_S”的关系特性次数表的形式存储在CPU55中。这样，同由A/D转换器54所提供的与实际速度ωr相对应的滑差速度ω_S的容许值ω′_S就可直接以此表中 读取出来。然后，把此容许值ω′s同由矢量控制所算出的滑差速度｜ωs｜相比较，如果此比较的结果是“容许值ω′s≥滑差速度的角频率ωs”，则原控制继续进行下去，如果是“容许值ω′s＜角频率ωs”，则使此角频率ωs被限制在容许值ω′s以下的控制就要进行。

而且，作为继续/抑制的方法，或者把控制信号送入3输入端与非门11，12中，或者把控制信号送入与门10中，必须从此两者中选出一种采用。

通过上述方法，可防止IM的急剧升降速和失速。

Claims (3)

1、一种利用滑差速度的感应电动机加减速控制装置，包括：

一个三相感应电动机；

一个给该电动机供电的逆变器装置；和

一个逆变器频率的控制装置；

其特征在于具有：

检测器装置，用来检测所说感应电动机的实际速度以提供一个与此相对应的实际速度信号ωr；

矢量控制器，用来产生一个滑差速度信号ωs^＊，该信号是作为对所说装置的控制结果而导出的一个函数，该函数依存于与所说实际速度信号ωr相对应的已寄存二次磁通、所说实际速度信号ωr和一个指令速度信号ωr^＊；

滑差反馈装置，被连接到所述矢量控制器，以便将所说滑差速度信号ωs^＊以其绝对值ωs的形式进行反馈；

比较装置，被连接到所说滑差反馈装置，以便将一个对应于所说实际速度信号ωr的预定可允许的滑差速度信号ωs′与所说滑差度信号ωs进行比较；

第一装置，用来产生第一脉冲序列Pωc以确定感应电动机的速度；

应答装置，被连接到所说比较装置和所说第一装置，以便当所说比较装置的比较结果为所说滑差速度信号ωs等于或小于所说可允许的滑差速度信号ωs′时，使所说第一装置继续产生所说第一脉冲序列Pωc，或当所说滑差速度信号ωs大于所说可允许的滑差速度信号ωs′并直至所说滑差速度ωs变为小于所说可允许的滑差速度信号ωs′时，使所说第一装置调整所说第一脉冲序列Pωc的产生，从而防止感应电动机的旋转磁场的角频率的过度改变，使感应电动机免于失速；

第二装置，被连接到所说检测器装置、所说矢量控制器和所说比较装置，用来接收由所说检测器装置所检出的所说实际速度信号ωr，而且用以产生对应于所说实际速度信号ωr的第二脉冲序列Pωr和实际速度信号ωr的绝对值，并将后者供给所说比较装置和所说矢量控制器；

一个下降计数器，被连接到所说第一装置、第二装置和矢量控制器，用来产生所说指令速度信号ωr^＊，该信号对应于所第一脉冲序列Pωc的累积和所说第二脉冲序列Pωr的累积之间的差，这样产生的所说指令速度信号ωr^＊连同来自所说被连接到所说矢量控制器以控制感应电动机的转矩的第二装置的实际速度信号ωr的绝对值被供给到所说矢量控制器。

2、根据权利要求1所述的利用滑差速度的加减速控制装置，其特征在于：进一步包括逐渐地改变上述旋转磁场角频率的装置，以防止对于感应电动机的转动发生冲击。

3、根据权利要求1所述的利用滑差速度的加减速控制装置，其特征在于：上述滑差速度ωs的容许值ωs′被存储在所说比较装置的只读存储器ROM中，以容许所说实际速度信号ωr的绝对值以此作为它自己的地址数据。

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