CN100425945C - 车辆的目标探测器 - Google Patents

车辆的目标探测器 Download PDF

Info

Publication number
CN100425945C
CN100425945C CNB2005100639035A CN200510063903A CN100425945C CN 100425945 C CN100425945 C CN 100425945C CN B2005100639035 A CNB2005100639035 A CN B2005100639035A CN 200510063903 A CN200510063903 A CN 200510063903A CN 100425945 C CN100425945 C CN 100425945C
Authority
CN
China
Prior art keywords
light
rotary body
presumptive area
housing
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB2005100639035A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1677050A (zh
Inventor
足立芳树
照井武和
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN1677050A publication Critical patent/CN1677050A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100425945C publication Critical patent/CN100425945C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems
    • G02B26/12—Scanning systems using multifaceted mirrors
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B5/00—Optical elements other than lenses
    • G02B5/08—Mirrors
    • G02B5/09—Multifaceted or polygonal mirrors, e.g. polygonal scanning mirrors; Fresnel mirrors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于车辆的目标探测器，其中多角镜(4)包括用于将激光投射到第一预定区域的第一表面(4a，4b，4c，4d，4e)以及用于将激光投射到高于第一预定区域的第二预定区域的第二表面(4f)。旋转多角镜(4)以将激光通过投射窗口(1c)投射到第一和第二预定区域。因而，激光不仅能被投射到车辆前面正常高度处的区域，而且还能投射到车辆前面高于正常高度的区域。因而，即使障碍物的反射目标位于高位置，探测光也能被投射到反射模板。于是，可以正确地进行目标检测或距离测量。

Description

车辆的目标探测器
技术领域
本发明涉及安装在车辆上利用光波探测比如前方车辆等目标的目标探测器。
背景技术
作为一种安装在车辆上的目标探测器，存在着已知的距离测量设备(激光雷达)，用于利用激光等测量距离比如前方车辆(在前面的车辆)等目标的距离，例如JP-A-2002-031685(专利文献1)中所公开的。这种距离测量设备设置了向车辆的前方间歇地发射光线的激光二极管。距离测量设备利用光学传感器探测被车辆前面的障碍物所反射的光线。距离测量设备基于光发射时间和光接收时间之间的时间差测量距该障碍物的距离。
更具体地，距离测量设备具有光发射器、多角镜以及光接收器。光发射器发射激光。多角镜以截头六棱锥的形状形成。多角镜旋转并如同扫描镜一样作用。多角镜反射激光。光接收器接收被反射的激光。因而，光发射器所发出的激光被多角镜反射并引导至车辆的前方。那时，旋转多角镜以使得来自发射器的激光射到多角镜的每个侧面上。调整多角镜反射激光的角度以便用激光扫描车辆前面的预定区域。前方车辆的反射器用作障碍物中的反射目标。光接收器接收被反射器反射的激光以便测量距离。
在常规的距离测量设备中，朝着前方车辆投射的激光器扫描在垂直方向上角度约为4度以及在水平方向上角度约为36度的区域。当第一预定区域应用于例如车辆高度很大并且在高位置处具有反射器的卡车等车辆时，反射器的安装位置就高于激光器所投射的区域。在这种情况下，有可能激光器不能适当地照射反射器并且不能正确地进行距离测量。
发明内容
因此，本发明的目的是提供一种即使反射目标处于高位置时也能将探测光投射到障碍物的反射目标上的目标探测器，例如，在障碍物是车辆高度很大的车辆时。因而，能正确地进行目标探测或距离测量。
根据本发明的一个方面，一种目标探测器包括：壳体、光发射器、旋转体、投射窗口和光接收器。光发射器位于壳体中用于发射探测光。旋转***于壳体中并且包括有反射面。旋转体在其反射面反射探测光以便用探测光扫描预定区域。投射窗口由半透明材料形成的用于让由旋转体所反射的探测光通过。光接收器位于壳体中用于接收被反射的探测光。目标探测器通过在旋转体处反射由光发射器发射的探测光，将探测光通过投射窗口投射到壳体外面，并且利用光接收器接收被壳体外面的目标所反射的探测光。这样，目标探测器探测目标。反射面包括有用于将探测光通过投射窗口投射到第一预定区域的第一表面以及用于将探测光通过投射窗口投射到高于第一预定区域的第二预定区域的第二表面。旋转体进行旋转以便将探测光通过投射窗口投射到第一预定区域和第二预定区域。
因而，目标探测器的旋转体包括将探测光投射到第一预定区域的第一表面以及将探测光投射到第二预定区域的第二表面。通过转动旋转体，探测光可以通过投射窗口被投射到第一预定区域和第二预定区域。目标探测器能将探测光投射到车辆前面正常高度处的区域。另外，目标探测器能将探测光投射到车辆前面高于正常高度的高位置处的区域。于是，即使障碍物的反射目标处于高位置时(例如对于车辆高度很大的车辆的情况)，也能将探测光投射到反射目标上，并且能正确地进行目标检测。
附图说明
从对以下构成本申请一部分的详细说明、所附的权利要求以及附图的研究中，将能理解到实施例的特点和优点以及相关部件的操作方法和功能。在附图中：
图1是根据本发明第一实施例的目标探测器的透视图；
图2是根据第一实施例的目标探测器的剖视图；
图3是根据第一实施例的目标探测器的上表面的视图；
图4是根据第一实施例的目标探测器的多角镜的透视图；
图5A是当多角镜的第一表面反射激光时根据第一实施例的目标探测器的示意性剖视图；
图5B是当多角镜的第二表面反射激光时根据第一实施例的目标探测器的示意性剖视图；
图6是根据本发明第二实施例的目标探测器的多角镜；
图7A是当多角镜的第一表面反射激光时根据第二实施例的目标探测器的示意性剖视图；
图7B是当多角镜的第二表面反射激光时根据第二实施例的目标探测器的示意性剖视图；
图8是相关技术中目标探测器的多角镜的透视图。
具体实施方式
(第一实施例)
参考图1，其中示出了根据本发明第一实施例的目标探测器。
图1所示的目标探测器安装在车辆中。目标探测器布置为例如使得图2所示的目标探测器的右侧指向车辆的前面。举例来说，本实施例的目标探测器用作检测诸如前方车辆(前面的车辆)等障碍物或者用作在自动巡航控制(自适应巡航控制)期间测量障碍物和本车辆之间距离的激光雷达。
目标探测器的各个部件容纳在基本上呈立方体形状的树脂壳体1中，如图1至3所示。
壳体1由第一壳体部分1a和第二壳体部分1b构成。第一壳体部分1a以其一个侧面具有开口的箱体形状形成。各种部件容纳在由第一壳体部分1a所提供的容纳空间内。第一壳体部分1a基本上由均质的树脂材料形成。由比如玻璃或丙烯树脂等半透明材料形成的投射窗口1c和入射窗口1d并排地布置在第一壳体部分1a指向车辆前面的表面中。
第二壳体部分1b例如由树脂形成。第二壳体部分1b通过密封元件1e装配至第一壳体部分1a的开口。
如图2所示，在第二壳体部分1b的一部分上设有连接器1f，该连接器1f从壳体1部分地突出。通过连接器1f能实现壳体1内部和外部之间的电连接。
光发射器2、反射镜3和多角镜4位于壳体1中的下方位置，如图2所示。装备有控制目标探测器等的控制部分的电路板5也位于壳体1的下部。光接收器6也位于壳体1中以使得光接收器面对入射窗口1d。
基于从电路板5的控制部分输出的驱动信号操作光发射器2以便朝着反射镜3发射激光。举例来说，光发射器2由激光二极管构成并且产生像脉冲形探测电磁波一样的激光(探测光)。
反射镜3反射由光发射器2发出的激光并且将激光朝着多角镜4投射。反射镜3由固定至壳体1内壁的保持部件7保持至壳体1以使得反射镜3能摆动。由电路板5的控制部分驱动的马达使反射镜3摆动以便绕着垂直于图2平面的轴线对反射角进行微细的调整(举例来说，大约1度的调整量)。
多角镜4形成为截头六棱锥，或者其顶部被切掉的六棱锥。多角镜4被保持在第一壳体部分1a的下表面上，以使得多角镜4能绕着六棱锥的轴线在电路板5之上旋转。由电路板5的控制部分所控制的马达驱动多角镜4旋转。多角镜4的所有侧面用作反射镜。因而，多角镜4用作扫描镜。
更具体地，如果反射镜3反射由光发射器2所发射的激光，多角镜4就再次反射激光。因而，多角镜4将激光通过第一壳体部分1a的投射窗口1c导向到车辆的前面。如果马达驱动多角镜4旋转，多角镜4反射激光的侧面的角度随着旋转而改变。于是，被反射激光的投射角度也发生变化。因而就扫描了车辆前面的预定区域。
如图8所示，相关技术的多角镜J1形成为截头六棱锥，或者其顶部被切掉的六棱锥。更具体地，相关技术的多角镜J1的各个侧面的角度相差很小的角度以便在垂直方向上获得必要的扫描范围。举例来说，当多角镜J1的基准表面相对于截头六棱锥底面(图8中的上表面)的角度为θ1度时，与该基准表面相邻的另一表面的角度设为θ1-Δ1度，并且与该另一表面相邻的又一表面的角度设为θ1-2Δ1度。因而，基于这个基准表面，这六个表面相对于底面的角度设为θ1度、θ1-Δ1度、θ1-2Δ1度、θ1-3Δ1度、θ1-4Δ1度和θ1-5Δ1度。
相比之下，本实施例的多角镜4形成为截头六棱锥，如图4所示，其一个侧面被斜切。更具体地，多角镜4的六个侧面被分组为五个第一表面4a、4b、4c、4d、4e以及一个第二表面4f。第一表面4a-4e相对于截头六棱锥的底面的角度被设置为使得由每个第一表面4a-4e所反射的激光达到第一预定区域。第二表面4f相对于截头六棱锥的底面的角度被设置为由第二表面4f所反射的激光达到高于第一预定区域的第二预定区域。
更具体地，如果多角镜4的基准表面4a相对于截头六棱锥的底面的角度为θ1`度，那么与表面4a相邻的表面4b的角度被设为θ1`-Δ1`度，与表面4b相邻的表面4c的角度被设为θ1`-2Δ1`度。因而，邻近的五个第一表面4a-4e相对于截头六棱锥的底面的角度被设为θ1`度、θ1`-Δ1`度、θ1`-2Δ1`度、θ1`-3Δ1`度以及θ1`-4Δ1`度。第二表面4f相对于底面的角度被设为比θ1`大的
Figure C20051006390300101
度。
因此，当多角镜4反射激光时，所反射的激光通过入射窗口1c被投射到车辆的前方。当激光被第一表面4a-4e之一反射时，激光以正常的高度被投射，如图5A所示。图5A中的标记a、b、c、d、e示意性地示出了分别由第一表面4a-4e所反射的激光的投射范围。当激光被第二表面4f反射时，激光朝着高于正常高度的位置投射，如图5B所示。图5B中的标记f示意性地示出了由第二表面4f所反射的激光的投射范围。
如图5A所示，当激光被多角镜4的第一表面4a-4e之一反射时，激光投射到车辆前方正常高度处的区域。此时，激光能达到行进在相对本车辆较远位置上的前方车辆。于是，检测范围从短距离延伸到长距离。
当激光被多角镜4的第二表面4f反射时，激光朝着车辆前方高于正常高度的位置投射。此时，激光被投射到行进在相对本车辆较近位置上的前方车辆，如果距前方车辆的距离增大，激光就会变得高于车辆的高度。因而，检测范围限制在短距离内。
因此，利用第一表面4a-4e进行正常检测，利用第二表面4f进行短距离的检测。
光接收器6包括有菲涅耳(Fresnel)透镜6a和光接收元件6b，举例来说，该光接收元件可以通过光学二极管而提供。光接收器6利用菲涅耳透镜6a聚集激光。如果聚集的激光被投射到光接收元件6b，光接收元件6b根据所接收激光的强度产生输出电流或输出电压。因而，光接收器6能检测投射到壳体1上部的激光。光接收器6的输出电流或输出电压被输入到电路板5的控制部分。
光接收器6位于多角镜4旁边。光接收器6沿着垂直于多角镜4旋转轴的方向偏离多角镜4的旋转轴。
以下将解释本实施例的目标探测器的操作。
如果位于车辆舱室中的自动巡航控制(自适应巡航控制)的开关被打开，本实施例的目标探测器进行车辆前方目标的检测。
首先，基于从控制部分输出的驱动信号驱动马达。因而，反射镜3被调整至预定角度。然后，光发射器2以预定的定时发射激光。激光被反射镜3和多角镜4反射并且通过投射窗口1c被投射到车辆的前方。如果激光被本车辆前面的前方车辆等反射，那么反射光通过入射窗口1d被菲涅耳透镜6a聚集并且投射到光接收远见那6b。
光接收元件6b相应于所接收激光的强度产生输出电流或输出电压。控制部分检测输出电流或输出电压。因而，控制部分基于输出电流或输出电压检测车辆前面的物体。另外，控制部分可以基于激光发射时刻和激光接收时刻之间的时间差ΔT以及激光速度c利用以下公式(1)来测量距前方车辆的距离D：
D＝c×ΔT/2，(1)
由于多角镜4被转动，激光分别投射到多角镜4的第一表面4a-4e和第二表面4f。因而，激光能被投射到正常高度的区域以及高于正常高度的区域。因而能够扫描正常高度的区域以及高于正常高度的区域。
在本实施例中，第一表面4a-4e和第二表面4f的角度是不同的。在多角镜4的侧面中预先已知哪个侧面是第二表面4f。利用第一表面4a-4e之一进行目标检测或距离测量的时刻不同于利用第二表面4f进行目标检测或距离测量的时刻。因而，在确定进行目标检测或距离检测的前方车辆是具有正常高度的车辆还是具有较大车辆高度的车辆的同时，可以进行目标检测或距离检测。
如果测量了前方车辆和本车辆之间的距离，相应于测量结果的输出就被输出到壳体1外面的外部部件，比如发动机ECU(电子控制单元)或刹车ECU。因而，就控制发动机输出或刹车力从而将前方车辆和本车辆自检的距离保持在预定距离。
如前所述，本实施例的目标探测器具有多角镜4，其形成为具有将激光投射到第一预定区域的第一表面4a-4e以及将激光投射到第二预定区域的第二表面4f。
因此，通过旋转多角镜4，激光可以通过投射窗口1c投射到第一预定区域和第二预定区域。更具体地，本实施例的目标探测器能将激光投射到车辆前面正常高度的区域，还有车辆前面高于正常高度的区域。因而，即使障碍物的反射目标位于高位置，例如对于具有较大车辆高度的车辆，激光也能被投射到反射目标。于是，可以正确地进行目标检测或距离测量。
(第二实施例)
以下将基于图6解释根据本发明第二实施例的目标探测器。
如图6所示，第二实施例的目标探测器的多角镜4形成为截头六棱锥。截头六棱锥的六个侧面被分组成三个第一表面4a`、4b`、4c`和三个第二表面4d`、4e`、4f`。第一表面4a`-4c`形成为平面。第二表面4d`-4f`形成为凸面。
如果多角镜4的基准表面4a`相对于截头六棱锥底面(图6中的上表面)的角度为θ2度，那么与表面4a`相邻的表面4d`的角度设为θ2`度，与表面4d`相邻的表面4b`的角度设为θ2-Δ2度。与表面4b`相邻的表面4e`的角度设为θ2`-Δ2`度。因而，基于一个基准表面，邻近的六个表面4a`、4d`、4b`、4e`、4c`、4f`的角度按照顺序设为θ2度、θ2`度、θ2-Δ2度、θ2`-Δ2`度、θ2-2Δ2度和θ2`-2Δ2`度。
如果激光被投射到第一表面4a`-4c`上，反射激光的范围与如图7A所示垂直方向上的第一预定范围(举例来说，约4度的范围)一致。在图7A中，标记a`、b`、c`示意性地示出了被第一表面4a`-4c`反射的激光所达到的范围。如果激光被投射到第二表面4d`-4f`上，激光的范围被凸面放大。因此，此时，反射激光在垂直方向上的范围与比第一预定范围宽的第二预定范围，或者宽于4度的范围相一致，如图7B所示。在图7B中，标记d`、e`、f`示意性地示出了被第二表面4d`-4f`反射的激光所达到的范围。
当激光利用第二表面4d`-4f`投射时，激光能被投射到包括车辆前方正常高度处区域以及高于正常高度位置的区域。因此，利用多角镜4的第一表面4a`-4c`进行长距离的正常目标检测或正常距离测量。利用多角镜4的第一表面4d`-4f`进行短距离的目标检测或距离测量。
被反射激光利用第二表面4d`-4f`所扫描的第二预定区域设为大于被反射光利用第一表面4a`-4c`所扫描的第一预定区域。通过将第二预定区域设置为包括高于正常高度的位置，可以获得与第一实施例相似的效果。
(变型)
在第一和第二实施例中，作为一种光波的激光用作探测光。可选地，任何类型的光波可用来代替激光。
在第一和第二实施例中，多角镜4的侧面朝下。可选地，侧面可朝上。如果第一实施例的多角镜4在第一和第二表面4a-4f朝下的情况下使用，第二表面4f相对于底面的角度应当设为比第一表面4a-4e的角度小。更具体地，第二表面4f应当比第一表面4a-4e更朝上翻。
如果第二实施例的多角镜4在第一和第二表面4a`-4f`朝下的情况下使用，多角镜4应当形成为使得被第二表面4d`-4f`反射的激光的范围包括高于正常高度的位置。
在第一和第二实施例中，截头六棱锥形的多角镜4用作旋转体。旋转体的形状并不限于截头六棱锥。也可以使用任何其它形状的旋转体，只要旋转体具有用于正常目标检测或正常距离测量的第一表面4a-4e或第一表面4a`-4c`以及能将激光反射到高于正常高度的位置并且用于短距离的目标检测或距离测量的第二表面4f或第二表面4d`-4f`。举例来说，旋转体可由截头六棱锥之外的任何其它多边棱锥来提供。
第一实施例中多角镜4的第一表面4a-4e和第二表面4f的数目并不限于第一实施例中的数目。第一实施例中多角镜4的第一表面4a-4e和第二表面4f的数目可以任意设定，只要提供了至少一个第一表面和至少一个第二表面。第二实施例中多角镜4的第一表面4a`-4c`和第二表面4d`-4f`的数目并不限于第二实施例中的数目。第二实施例中多角镜4的第一表面4a`-4c`和第二表面4d`-4f`的数目可以任意设定，只要提供了至少一个第一表面和至少一个第二表面。
本发明不限于所公开的实施例，而是可以在不偏离本发明如所附的权利要求所限定的范围之下以很多其它方式实施。

Claims (10)

1.一种目标探测器，其包括：壳体(1)、位于壳体(1)中用于发射探测光的光发射器(2)、位于壳体(1)中用于在其反射面反射探测光以便用探测光扫描预定区域的旋转体(4)、由半透明材料形成的用于让由旋转体(4)所反射的探测光通过的投射窗口(1c)、以及位于壳体(1)中用于接收探测光的反射光的光接收器(6)，该目标探测器通过在旋转体(4)处反射由光发射器(2)发射的探测光、将探测光通过投射窗口(1c)投射到壳体(1)的外面以及利用光接收器(6)接收被壳体(1)外面的目标所反射的探测光来探测目标，其特征在于：
旋转体(4)的反射面包括：用于将探测光通过投射窗口(1c)投射到第一预定区域的第一表面(4a，4b，4c，4d，4e)以及用于将探测光通过投射窗口(1c)投射到高于第一预定区域的第二预定区域的第二表面(4f)，和
旋转体(4)进行旋转以便将探测光通过投射窗口(1c)投射到第一预定区域和第二预定区域。
2.如权利要求1的目标探测器，其中
目标探测器基于由光接收器(6)所接收的探测光来测量距反射探测光的目标的距离。
3.如权利要求1或2的目标探测器，其中
旋转体(4)的反射面以多边棱锥的侧面的形状形成，和
旋转体(4)形成为使得第一表面(4a-4e)由多边棱锥的一个侧面提供并且第二表面(4f)由多边棱锥的另一侧面提供。
4.如权利要求1或2的目标探测器，其中
旋转体(4)设置为多角镜，其反射面为截头六棱锥的侧面，和
旋转体(4)形成为使得第二表面(4f)由多角镜的至少一个侧面提供并且第一表面(4a-4e)由多角镜的其它侧面提供。
5.一种目标探测器，其包括：壳体(1)、位于壳体(1)中用于发射探测光的光发射器(2)、位于壳体(1)中用于在其反射面反射探测光以便用探测光扫描预定区域的旋转体(4)、由半透明材料形成的用于让由旋转体(4)所反射的探测光通过的投射窗口(1c)、以及位于壳体(1)中用于接收探测光的反射光的光接收器(6)，该目标探测器通过在旋转体(4)处反射由光发射器(2)发射的探测光、将探测光通过投射窗口(1c)投射到壳体(1)的外面以及利用光接收器(6)接收被壳体(1)外面的目标所反射的探测光来检测目标，其特征在于，
旋转体(4)的反射面包括：用于将探测光通过投射窗口(1c)投射到第一预定区域以使得第一预定区域的垂直长度成为预定范围的第一表面(4a`，4b`，4c`)；以及用于将探测光通过投射窗口(1c)投射到第二预定区域的第二表面(4d`，4e`，4f`)，该第二区域大于第一预定区域并且包括高于第一预定区域的区域，和
旋转体(4)进行旋转以便将探测光通过投射窗口(1c)投射到第一预定区域和第二预定区域。
6.如权利要求5的目标探测器，其中
目标探测器基于由光接收器(6)所接收的探测光来测量距反射探测光的目标的距离。
7.如权利要求5或6的目标探测器，其中
旋转体(4)的反射面以多边棱锥的侧面的形状形成，和
旋转体(4)形成为使得第一表面(4a`-4c`)由多边棱锥的一个侧面提供，并且第二表面(4d`-f`)由多边棱锥的另一侧面提供。
8.如权利要求5或6的目标探测器，其中
第二表面(4d`-4f`)以凸面的形状形成。
9.如权利要求5或6的目标探测器，其中
旋转体(4)设置为多角镜，其反射面为截头六棱锥的侧面，和
旋转体(4)形成为使得第二表面(4d`-4f`)由多角镜的至少一个侧面提供并且第一表面(4a`-4c`)由多角镜的其它侧面提供。
10.如权利要求7的目标探测器，其中
第二表面(4d`-4f`)以凸面的形状形成。
CNB2005100639035A 2004-03-31 2005-03-30 车辆的目标探测器 Expired - Fee Related CN100425945C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004104119A JP2005291787A (ja) 2004-03-31 2004-03-31 距離検出装置
JP104119/2004 2004-03-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1677050A CN1677050A (zh) 2005-10-05
CN100425945C true CN100425945C (zh) 2008-10-15

Family

ID=35034286

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2005100639035A Expired - Fee Related CN100425945C (zh) 2004-03-31 2005-03-30 车辆的目标探测器

Country Status (4)

Country Link
US (1) US7382442B2 (zh)
JP (1) JP2005291787A (zh)
CN (1) CN100425945C (zh)
DE (1) DE102005014466A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10983197B1 (en) 2020-02-10 2021-04-20 Hesai Technology Co., Ltd. Adaptive emitter and receiver for Lidar systems

Families Citing this family (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100392428C (zh) * 2006-01-10 2008-06-04 武汉理工大学 一种可视激光探测器
JP2010066101A (ja) * 2008-09-10 2010-03-25 Ihi Corp レーザレーダ及びレーザレーダによる境界監視方法
AT508562B1 (de) * 2009-09-02 2011-02-15 Riegl Laser Measurement Sys 3-d vermessungseinrichtung
DE102009040325A1 (de) * 2009-09-05 2011-03-17 Conti Temic Microelectronic Gmbh Sensorsystem zur Erfassung von Umgebungsobjekten
JP6025014B2 (ja) 2012-02-22 2016-11-16 株式会社リコー 距離測定装置
JP5929675B2 (ja) * 2012-09-28 2016-06-08 株式会社デンソーウェーブ レーザレーダ装置
DE102013205589A1 (de) * 2013-03-28 2014-10-02 Hilti Aktiengesellschaft Vorrichtung zur optischen Messung einer Distanz zu einem reflektierenden oder streuenden Zielobjekt
US9239959B1 (en) 2013-04-08 2016-01-19 Lockheed Martin Corporation Multi-resolution, wide field-of-view, unmanned ground vehicle navigation sensor
TWI552910B (zh) * 2013-05-23 2016-10-11 鴻海精密工業股份有限公司 車輛
JP6286895B2 (ja) * 2013-06-25 2018-03-07 株式会社デンソー 光走査装置
JPWO2015122095A1 (ja) * 2014-02-13 2017-03-30 コニカミノルタ株式会社 ミラーユニット、測距装置及びレーザレーダ、並びにこれらを有する移動体及び固定物
KR101504563B1 (ko) * 2014-04-23 2015-03-20 삼인정보시스템(주) 레이저 스캐닝용 지시자 및 이를 이용한 타겟의 좌표 측정 방법
JP6569328B2 (ja) * 2015-06-26 2019-09-04 株式会社デンソー 光走査装置、及び、車載システム
JP2017090135A (ja) * 2015-11-06 2017-05-25 アイシン精機株式会社 測距装置
JP6594282B2 (ja) * 2016-10-06 2019-10-23 オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 レーザレーダ装置
KR102580275B1 (ko) 2016-12-30 2023-09-18 이노뷰전, 인크. 다중파장 라이다 설계
US10942257B2 (en) 2016-12-31 2021-03-09 Innovusion Ireland Limited 2D scanning high precision LiDAR using combination of rotating concave mirror and beam steering devices
US10969475B2 (en) 2017-01-05 2021-04-06 Innovusion Ireland Limited Method and system for encoding and decoding LiDAR
CN106842228B (zh) * 2017-01-19 2023-08-29 北京飞思迈尔光电科技有限公司 一种光学扫描传感器
US10338198B2 (en) * 2017-04-03 2019-07-02 Ford Global Technologies, Llc Sensor apparatus
DE112018002081T5 (de) 2017-04-19 2020-07-02 Beijing Surestar Technology Co., Ltd Laserabtastvorrichtung, Laserradarsatz und Abtastverfahren des Laserradarsatzes
CN109870708A (zh) * 2017-12-05 2019-06-11 北科天绘（苏州）激光技术有限公司 一种具有激光雷达装置的智能车
US11493601B2 (en) 2017-12-22 2022-11-08 Innovusion, Inc. High density LIDAR scanning
JP6967444B2 (ja) * 2017-12-22 2021-11-17 パナソニック株式会社 移動車両
US10591598B2 (en) 2018-01-08 2020-03-17 SOS Lab co., Ltd Lidar device
WO2019135494A1 (ko) * 2018-01-08 2019-07-11 주식회사 에스오에스랩 라이다 장치
US11675050B2 (en) 2018-01-09 2023-06-13 Innovusion, Inc. LiDAR detection systems and methods
WO2019139895A1 (en) 2018-01-09 2019-07-18 Innovusion Ireland Limited Lidar detection systems and methods that use multi-plane mirrors
US11391823B2 (en) 2018-02-21 2022-07-19 Innovusion, Inc. LiDAR detection systems and methods with high repetition rate to observe far objects
US11927696B2 (en) 2018-02-21 2024-03-12 Innovusion, Inc. LiDAR systems with fiber optic coupling
US11808888B2 (en) 2018-02-23 2023-11-07 Innovusion, Inc. Multi-wavelength pulse steering in LiDAR systems
US11988773B2 (en) 2018-02-23 2024-05-21 Innovusion, Inc. 2-dimensional steering system for lidar systems
WO2019245614A2 (en) 2018-03-09 2019-12-26 Innovusion Ireland Limited Lidar safety systems and methods
WO2019199775A1 (en) 2018-04-09 2019-10-17 Innovusion Ireland Limited Lidar systems and methods for exercising precise control of a fiber laser
WO2019199796A1 (en) 2018-04-09 2019-10-17 Innovusion Ireland Limited Compensation circuitry for lidar receiver systems and method of use thereof
KR102050599B1 (ko) 2018-05-14 2019-12-02 주식회사 에스오에스랩 라이다 장치
US11675053B2 (en) 2018-06-15 2023-06-13 Innovusion, Inc. LiDAR systems and methods for focusing on ranges of interest
US11614526B1 (en) 2018-08-24 2023-03-28 Innovusion, Inc. Virtual windows for LIDAR safety systems and methods
US11579258B1 (en) 2018-08-30 2023-02-14 Innovusion, Inc. Solid state pulse steering in lidar systems
DE112019005684T5 (de) 2018-11-14 2021-08-05 Innovusion Ireland Limited Lidar-systeme und verfahren, bei denen ein mehrfacettenspiegel verwendet wird
US10754012B2 (en) * 2019-01-04 2020-08-25 Blackmore Sensors & Analytics, Llc Lidar system including multifaceted deflector
EP3906422A1 (en) * 2019-01-04 2021-11-10 Blackmore Sensors & Analytics, LLC Lidar apparatus with rotatable polygon deflector having refractive facets
US11486970B1 (en) 2019-02-11 2022-11-01 Innovusion, Inc. Multiple beam generation from a single source beam for use with a LiDAR system
CN109709529A (zh) * 2019-03-05 2019-05-03 深圳市镭神智能***有限公司 一种旋转棱镜和多线激光雷达测距***
CN109870707B (zh) * 2019-03-07 2020-04-21 南京理工大学 用于水下航行器的棱锥形激光同步扫描成像装置
US11977185B1 (en) 2019-04-04 2024-05-07 Seyond, Inc. Variable angle polygon for use with a LiDAR system
KR102284337B1 (ko) * 2019-08-28 2021-08-02 (주)카네비컴 라이다 장치 및 이의 동작 방법
US11619828B2 (en) 2020-01-17 2023-04-04 Stmicroelectronics (Research & Development) Limited Transmission beam splitter
JP7452044B2 (ja) * 2020-01-31 2024-03-19 株式会社デンソー 光検出装置
CN111798698B (zh) * 2020-06-24 2022-04-08 中国第一汽车股份有限公司 一种前方目标车辆的确定方法、装置及车辆
EP4260086A1 (en) 2021-03-01 2023-10-18 Innovusion, Inc. Fiber-based transmitter and receiver channels of light detection and ranging systems
US11614521B2 (en) 2021-04-21 2023-03-28 Innovusion, Inc. LiDAR scanner with pivot prism and mirror
US11662439B2 (en) * 2021-04-22 2023-05-30 Innovusion, Inc. Compact LiDAR design with high resolution and ultra-wide field of view
US11768294B2 (en) 2021-07-09 2023-09-26 Innovusion, Inc. Compact lidar systems for vehicle contour fitting
CN113721256A (zh) * 2021-09-24 2021-11-30 探维科技(北京)有限公司 一种角度拼接激光雷达***
CN216356147U (zh) 2021-11-24 2022-04-19 图达通智能科技(苏州)有限公司 一种车载激光雷达电机、车载激光雷达及车辆
WO2023108368A1 (zh) * 2021-12-13 2023-06-22 深圳市镭神智能***有限公司 一种激光扫描模组、激光雷达、车辆及机器人
US11871130B2 (en) 2022-03-25 2024-01-09 Innovusion, Inc. Compact perception device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5970433A (en) * 1996-06-24 1999-10-19 Mitsui Engineering & Shipbuilding Co. Ltd. Laser obstacle detection method and sensor
JP2002031685A (ja) * 2000-07-17 2002-01-31 Denso Corp 反射測定装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5546188A (en) * 1992-11-23 1996-08-13 Schwartz Electro-Optics, Inc. Intelligent vehicle highway system sensor and method
JP3475672B2 (ja) 1996-09-06 2003-12-08 オムロン株式会社 光学モジュール及び当該光学モジュールを用いたレーザレーダ装置、車両、光電センサ
JP2000147124A (ja) 1998-11-12 2000-05-26 Denso Corp 車載レーダ装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5970433A (en) * 1996-06-24 1999-10-19 Mitsui Engineering & Shipbuilding Co. Ltd. Laser obstacle detection method and sensor
JP2002031685A (ja) * 2000-07-17 2002-01-31 Denso Corp 反射測定装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP-2002-31685(A) 2002.01.31

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10983197B1 (en) 2020-02-10 2021-04-20 Hesai Technology Co., Ltd. Adaptive emitter and receiver for Lidar systems
US11899137B2 (en) 2020-02-10 2024-02-13 Hesai Technology Co., Ltd. Adaptive emitter and receiver for Lidar systems

Also Published As

Publication number Publication date
DE102005014466A1 (de) 2005-10-20
US20050219504A1 (en) 2005-10-06
CN1677050A (zh) 2005-10-05
US7382442B2 (en) 2008-06-03
JP2005291787A (ja) 2005-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100425945C (zh) 车辆的目标探测器
US5784023A (en) Speed detection method
US6317202B1 (en) Automotive radar detecting lane mark and frontal obstacle
KR100811938B1 (ko) 원통형 반사기를 이용한 차량용 레이저 레이더 및 이의제어 방법
ES2370471T3 (es) Sistema de detección de luz y de determinación de la distancia.
US7151479B2 (en) Radar sensor for motor vehicles
CN107209265A (zh) 光探测和测距装置
GB2314717A (en) Laser obstacle detection
KR102334432B1 (ko) 라이다 광학 시스템
WO1998016801A1 (en) Intelligent vehicle highway multi-lane sensor
KR20100019576A (ko) 거리 센서 시스템 및 방법
US20040200149A1 (en) Door area monitoring device for monitoring the swing area of an automobile vehicle door
JPH09115093A (ja) 自動車の自動誘導装置および自動誘導方法
US8937571B2 (en) Method and apparatus for detecting vehicle wheels
JP2003011824A (ja) 踏切障害物検知装置
CN1323279C (zh) 目标探测装置以及用于该装置的不规则物体探测设备
JP7062739B2 (ja) 距離測定型光電センサ及び目標物の検出方法
US20210009137A1 (en) Road surface condition detection
CN100349001C (zh) 具有亲水性光发射窗口的物体探测装置
KR100951243B1 (ko) 레이저 측량장치
US6097476A (en) Distance measuring apparatus
US7528766B2 (en) Radar device for transmitting radio signal over angular scanning field
CN111308480A (zh) 一种激光雷达接收***
WO2021196929A1 (zh) 一种激光雷达接收***
CN212111791U (zh) 一种激光雷达接收***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20081015

Termination date: 20120330