CN100408797C - 小汽车交接搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种小汽车交接搬运机器人，包括行走搬运架、行走机构、托辊驱动机构、伸缩机构和夹持机构，行走机构安装在行走搬运架(1)上，包括行车轮(4)、第一减速电机(2)和第一传动轴(3)；托辊驱动机构包括托辊(7)、托辊链轮(6)、托辊链条(5)、第二减速电机(8)、第二传动轴(9)、第一链轮(21)和第一链条(20)；伸缩机构有二件，前、后各一件，装置于行走搬运架(1)的前端和后端，每件伸缩机构包括第三减速电机(11)、第一齿轮(10)和齿条(12)；夹持机构有二件，前、后各一件，分别向前、向后连接于伸缩机构的前端和后端，每件夹持机构包括夹持本体(18)、第四减速电机(17)、第二齿轮(16)、第二链轮(19)、机械手臂(15)、夹持链轮(14)和第二链条(13)。采用本发明可使停车设备产品成本较低、存取车时间较短、停车层高低。

Description

小汽车交接搬运机器人
技术领域
本发明涉及一种自动化停车设备，尤其是涉及一种小汽车交接搬运机器人。属停车设备技术领域。
背景技术
目前在停车设备中，停车位的载车方式为载车板、梳状架或履带板等形式。小汽车是停在这些泊位装置的上面，停车设备产品成本很高；载车板停车方式取车需要空载车板归位运动过程和运行时间，存取车时间较长；梳状架或履带板停车方式层高较高，设备空间利用率较低。
发明内容
本发明的目的在于克服上述不足，提供一种可使停车设备产品成本较低、存取车时间较短、停车层高低的小汽车交接搬运机器人。
本发明的目的是这样实现的：一种小汽车交接搬运机器人，其特征在于它包括行走搬运架、行走机构、托辊驱动机构、伸缩机构和夹持机构，
所述的行走机构安装在行走搬运架上，包括行车轮、第一减速电机和第一传动轴，行车轮有多只，装置于行走搬运架的底部，第一减速电机装置于行走搬运架后端正面中间，第一传动轴有二根，左、右各一根，横置于第一减速电机的左、右两边，其一端与第一减速电机相连，另一端与后端行车轮相连；
所述托辊驱动机构包括托辊、托辊链轮、托辊链条、第二减速电机、第二传动轴、第一链轮和第一链条，托辊有二排，左、右各一排，布置于行走搬运架正面的左、右两边，呈左、右对称布置，托辊链轮装置于托辊的一端或两端，托辊链条连接于托辊链轮上，第二减速电机装置于行走搬运架前端正面中间，第二传动轴有二根，左、右各一根，横置于第二减速电机的左、右两边，其一端与第二减速电机相连，另一端与第一链轮相连，第一链轮用第一链条与托辊链轮相连；
所述伸缩机构有二件，前、后各一件，装置于行走搬运架的前端和后端，每件伸缩机构包括第三减速电机、第一齿轮和齿条，第三减速电机装置于行走搬运架正面中间，与第一齿轮相连，第一齿轮为一对外啮合齿轮，分别与两条齿条啮合，两齿条纵向并排布置于两第一齿轮的外侧，两齿条一端与夹持机构相连；
所述夹持机构有二件，前、后各一件，分别向前、向后连接于伸缩机构的前端和后端，每件夹持机构包括夹持本体、第四减速电机、第二齿轮、第二链轮、机械手臂、夹持链轮和第二链条，夹持本体与伸缩机构齿条一端相连，第四减速电机安装在夹持本体上，第四减速电机的输出端安装第二齿轮，第二齿轮为一对外啮合齿轮，分别与两只第二链轮相连，机械手臂有两只，左、右各一只，其一端铰接于夹持本体左、右两边，另一端悬置，夹持链轮有两只，左、右各一只，装置于机械手臂的一端，用第二链条与第二链轮相连。
本发明的行走搬运架为小汽车搬运机器人的支承本体，其它机构均安装在此上，用于承载被搬运小汽车和搬运机器人自身的重量；行走机构用于带动行走搬运架水平运行；托辊驱动机构用于带动其上的小汽车轮子移动；伸缩机构用于带动夹持机构水平移动。夹持机构用于带动机械手臂转动伸开或收拢。
本发明具有如下优点：
1、采用搬运机器人存取交换技术，小汽车可直接停在楼板等支承面上，省去了传统机械停车设备停车必须有供停放车辆的载车板、梳状架或履带板等装置物，大大降低了自动化停车设备的成本，提高了自动化停车设备在市场上的价格竞争力。
2、采用搬运机器人存取交换技术，摈弃了传统停车设备的载车板停车方式，存取车时不需空载车板归位运行的过程和时间，提高了机械式立体停车车库的存取车的顺畅性。
3、采用搬运机器人存取交接技术，大大降低了使用梳状架或履带板停车方式的层高，提高了机械车库空间有效利用率与停车密度。
附图说明
图1为本发明小汽车交接搬运机器人的俯视图。
图2为本发明小汽车交接搬运机器人的取车过程流程图。
图中：行走搬运架1、第一减速电机2、第一传动轴3、行车轮4、托辊链条5、托辊链轮6、托辊7、第二减速电机8、第二传动轴9、第一齿轮10、第三减速电机11、齿条12、第二链条13、夹持链轮14、机械手臂15、第二齿轮16、第四减速电机17、夹持本体18、第二链轮19、第一链条20、第一链轮21。
具体实施方式
参见图1，本发明小汽车交接搬运机器人，主要由行走搬运架、行走机构、托辊驱动机构、伸缩机构和夹持机构组成。所述行走搬运架为小汽车搬运机器人的支承本体，其它机构均安装在此上，用于承载被搬运小汽车和搬运机器人自身的重量。所述的行走机构安装在行走搬运架1上，主要由行车轮4、第一减速电机2和第一传动轴3等构成。行车轮4有多只(图中为四只)，装置于行走搬运架1的底部。第一减速电机2有一台，装置于行走搬运架1后端正面中间，第一传动轴3有二根，左、右各一根，横置于第一减速电机2的左、右两边，其一端与第一减速电机2相连，另一端与行车轮4相连。由第一减速电机2带动第一传动轴3旋转，第一传动轴3带动行车轮4运动使行走搬运架1水平运行。
所述托辊驱动机构，主要由托辊7、托辊链轮6、托辊链条5、第二减速电机8、第二传动轴9、第一链轮21和第一链条20等构成。托辊7有二排，左、右各一排，布置于行走搬运架1正面的左、右两边，呈左、右对称布置，托辊链轮6装置于托辊7的一端或两端，托辊链条5连接于各托辊链轮6上；第二减速电机8有一台，装置于行走搬运架1前端正面中间，第二传动轴9有二根，左、右各一根，横置于第二减速电机8的左、右两边，其一端与第二减速电机8相连，另一端与第一链轮21相连，第一链轮21用第一链条20与托辊链轮6相连。第二减速电机8带动第二传动轴9上的第一链轮21旋转，第一链轮21带动第一链条20运动，第一链条20带动托辊链轮6运动，使各个托辊同时运动，旋转运动的托辊带动其上的小汽车轮子移动。
所述伸缩机构有二件，前、后各一件，装置于行走搬运架1的前端和后端，每件伸缩机构主要由第三减速电机11、第一齿轮10和齿条12等构成。第三减速电机11装置于行走搬运架1正面中间，与第一齿轮10相连，第一齿轮10为一对外啮合齿轮，分别与两条齿条12啮合，两齿条12纵向并排布置于两第一齿轮10的外侧，两齿条12一端与夹持机构相连，第三减速电机11通电带动第一齿轮10旋转，使与之啮合的齿条12伸缩运动，进而带动夹持机构水平移动。
所述夹持机构有二件，前、后各一件，分别向前、向后连接于伸缩机构的前端和后端，每件夹持机构主要由夹持本体18、第四减速电机17、第二齿轮16、第二链轮19、机械手臂15、夹持链轮14和第二链条13等构成。夹持本体18与伸缩机构齿条12一端相连。第四减速电机17安装在夹持本体18上，第四减速电机17的输出端安装第二齿轮16，第二齿轮16为一对外啮合齿轮，分别与两只第二链轮19相连，机械手臂15有两只，左、右各一只，其一端铰接于夹持本体18左、右两边，另一端悬置，夹持链轮14有两只，左、右各一只，装置于机械手臂15一端，用第二链条13与第二链轮19相连。第四减速电机17通电带动一对外啮合第二齿轮16旋转，进而驱动第二链轮19、第二链条13和夹持链轮14旋转，使之带动机械手臂15转动伸开或收拢。
参见图2，结合图说明本发明小汽车交接搬运机器人取车过程流程。小汽车停在泊位处，搬运机器人预先收起夹持本体18与机械手臂15，搬运机器人运行到泊位车辆底盘下，此时夹持本体18自动伸出一段距离，如图2(a)所示；当搬运机器人继续前行时前托辊接触车轮后，夹持本体18上的机械手臂15旋出张开，如图2(b)所示；随后夹持本体18收缩，且托辊驱动机构运行使托辊7运转，使车辆前轮抬离地面，如图2(c)所示；夹持本体18继续收缩直至靠拢，托辊7运转，使车辆前轮完全行驶在搬运机器人的托辊之上，如图2(d)所示；搬运机器人的托辊继续运转，通过托辊7与小汽车轮胎的旋转产生的摩擦力，推动小汽车在搬运机器人的托辊上移动，直至小汽车的四个轮子均在托辊上的适合位置时，托辊才停止运转，如图2(e)所示。此时搬运机器人与停在其上的小汽车不产生相对移动，搬运机器人行走，使车辆从泊位移动到出入口位置后再放下车辆，完成了整个取车过程。

Claims (1)

1. 一种小汽车交接搬运机器人，其特征在于它包括行走搬运架、行走机构、托辊驱动机构、伸缩机构和夹持机构，
所述的行走机构安装在行走搬运架(1)上，包括行车轮(4)、第一减速电机(2)和第一传动轴(3)，行车轮(4)有多只，装置于行走搬运架(1)的底部，第一减速电机(2)装置于行走搬运架(1)后端正面中间，第一传动轴(3)有二根，左、右各一根，横置于第一减速电机(2)的左、右两边，其一端与第一减速电机(2)相连，另一端与后端行车轮(4)相连；
所述托辊驱动机构包括托辊(7)、托辊链轮(6)、托辊链条(5)、第二减速电机(8)、第二传动轴(9)、第一链轮(21)和第一链条(20)，托辊(7)有二排，左、右各一排，布置于行走搬运架(1)正面的左、右两边，呈左、右对称布置，托辊链轮(6)装置于托辊(7)的一端或两端，托辊链条(5)连接于托辊链轮(6)上，第二减速电机(8)装置于行走搬运架(1)前端正面中间，第二传动轴(9)有二根，左、右各一根，横置于第二减速电机(8)的左、右两边，其一端与第二减速电机(8)相连，另一端与第一链轮(21)相连，第一链轮(21)用第一链条(20)与托辊链轮(6)相连；
所述伸缩机构有二件，前、后各一件，装置于行走搬运架(1)的前端和后端，每件伸缩机构包括第三减速电机(11)、第一齿轮(10)和齿条(12)，第三减速电机(11)装置于行走搬运架(1)正面中间，与第一齿轮(10)相连，第一齿轮(10)为一对外啮合齿轮，分别与两条齿条(12)啮合，两齿条(12)纵向并排布置于两第一齿轮(10)的外侧，两齿条(12)一端与夹持机构相连；
所述夹持机构有二件，前、后各一件，分别向前、向后连接于伸缩机构的前端和后端，每件夹持机构包括夹持本体(18)、第四减速电机(17)、第二齿轮(16)、第二链轮(19)、机械手臂(15)、夹持链轮(14)和第二链条(13)，夹持本体(18)与伸缩机构齿条(12)一端相连，第四减速电机(17)安装在夹持本体(18)上，第四减速电机(17)的输出端安装第二齿轮(16)，第二齿轮(16)为一对外啮合齿轮，分别与两只第二链轮(19)相连，机械手臂(15)有两只，左、右各一只，其一端铰接于夹持本体(18)左、右两边，另一端悬置，夹持链轮(14)有两只，左、右各一只，装置于机械手臂(15)的一端，用第二链条(13)与第二链轮(19)相连。
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