CH713385B1 - A storage device for laboratory objects, comprising a static base and at least one storage tower which is detachably attached to the static base. - Google Patents

Abstract

Die Lagerungsvorrichtung umfasst eine Vielzahl von entnehmbaren Lagerungstürmen (11), wobei jeder davon eine Vielzahl von Lagerungspositionen (12) zur Aufnahme eines Laborobjektes vertikal übereinander bildet. Ein Roboter ist für den Zugang zu den Lagerungspositionen vorgesehen. Die Lagerungspositionen (12) sind von schwenkbaren Trägern (24) gebildet. Ein Antrieb ist mit allen Trägern (24) verbunden. Ein Kippantrieb (28) ist zum Antreiben des Antriebs und dadurch zum Kippen aller Träger (24) auf wiederholender Weise verbunden.The storage device comprises a plurality of removable storage towers (11), each of which forms a plurality of storage positions (12) for receiving a laboratory object vertically one above the other. A robot is provided for access to the storage positions. The storage positions (12) are formed by pivotable supports (24). A drive is connected to all carriers (24). A tilt drive (28) is connected to drive the drive and thereby tilt all of the beams (24) in a repetitive manner.

Description

Technisches GebietTechnical area

[0001] Die Erfindung betrifft eine Lagerungsvorrichtung für Laborobjekte, umfassend eine statische Basis und mindestens einen Lagerungsturm, der abnehmbar an der statischen Basis befestigt ist. Die Lagerungsvorrichtung ist derart ausgestattet, dass sie die Laborobjekte automatisch schüttelt. The invention relates to a storage device for laboratory objects, comprising a static base and at least one storage tower which is removably attached to the static base. The storage device is equipped in such a way that it automatically shakes the laboratory objects.

Stand der TechnikState of the art

[0002] US 2011/0085409 und US 8192133 beschreiben beide Klimaschränke mit Lagerungsregalen, die zur Aufnahme einer Vielzahl von Laborobjekten in einer vertikalen Reihe ausgestaltet sind. Die Vorrichtungen sind zum Schütteln der Objekte ausgestaltet, indem die gesamten Regale geschüttelt werden. US 2011/0085409 and US 8192133 both describe climatic cabinets with storage shelves that are designed to accommodate a large number of laboratory objects in a vertical row. The devices are designed to shake the objects by shaking the entire shelves.

[0003] Eine Anzahl von Anwendungen erfordern Schüttelmechanismen zur wiederholten Bewegung der Laborobjekte während der Lagerung. Solche Bewegungen können z.B. einen Blutfluss in biologischen Proben simulieren. A number of applications require shaking mechanisms for repetitive movement of laboratory objects during storage. Such movements can, for example, simulate a blood flow in biological samples.

Beschreibung der ErfindungDescription of the invention

[0004] Das von der vorliegenden Erfindung zu lösende Problem ist daher die Bereitstellung einer Lagerungsvorrichtung dieses Typs, welche ein kontrolliertes Schütteln der Laborobjekte erlaubt. The problem to be solved by the present invention is therefore to provide a storage device of this type which allows controlled shaking of the laboratory objects.

[0005] Dieses Problem wird mittels der Lagerungsvorrichtung nach Anspruch 1 gelöst. [0005] This problem is solved by means of the storage device according to claim 1.

[0006] Demgemäss umfasst die Lagerungsvorrichtung eine statische Basis und mindestens einen Lagerungsturm, der abnehmbar an der statischen Basis befestigt ist. In diesem Kontext bedeutet der Begriff „statisch“ dass die Basis nicht an der Kippbewegung der Träger teilnimmt, wie unten erläutert. Und „entnehmbar“ beschreibt die Tatsache dass der Lagerungsturm von der Vorrichtung entnehmbar und wieder darin einführbar ist, bevorzugt ohne die Verwendung von Werkzeugen, oder zumindest von anderen Werkzeugen als ein Schraubenzieher. Accordingly, the storage device comprises a static base and at least one storage tower which is removably attached to the static base. In this context, the term “static” means that the base does not participate in the tilting movement of the carrier, as explained below. And “removable” describes the fact that the storage tower can be removed from the device and reinserted into it, preferably without the use of tools, or at least tools other than a screwdriver.

[0007] Der mindestens eine Lagerungsturm umfasst: eine Vielzahl von Trägern, die vertikal übereinander befestigt sind. Jeder Träger bildet eine Lagerungsposition zur Aufnahme eines Laborobjektes und ist um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar, einen Antrieb, der mit allen Trägern verbunden ist, einen Kippantrieb, der zum Antreiben mit dem Antrieb und dadurch zum Kippen aller Träger des Regals verbunden ist, um sie zu kippen.The at least one storage tower comprises: a plurality of beams that are vertically mounted one above the other. Each carrier forms a storage position for receiving a laboratory object and can be pivoted about a horizontal pivot axis, a drive connected to all girders, a tilt drive connected to the drive for driving and thereby tilting all the supports of the shelf in order to tilt them.

[0008] Folglich ist jeder Lagerungsturm mit einem gemeinsamen Kippantrieb ausgestattet, der zur Generierung einer Kippbewegung mittels des Antriebs ausgestaltet ist, um die auf den Trägern angeordneten Laborobjekte zu schütteln. [0008] Consequently, each storage tower is equipped with a common tilting drive which is designed to generate a tilting movement by means of the drive in order to shake the laboratory objects arranged on the carriers.

[0009] Mit Vorteil umfasst die Lagerungsvorrichtung einen Roboter zum automatischen Ablegen oder Entnehmen von Laborobjekten auf die Träger bzw. von den Trägern. Der Roboter umfasst einen Wagen der automatisch vertikal entlang dem mindestens einen Lagerungsturm der Vorrichtung verschoben werden kann. Der Wagen ist mit einem horizontal in Richtung jedes Trägers automatisch verschiebbaren Manipulator ausgestattet, um darauf ein Laborobjekt abzulegen oder ein Laborobjekt davon zu entnehmen. Die Lagerungsvorrichtung ist weiter dazu ausgestaltet, den Träger vor einem Zugriff des Manipulators in eine vordefinierte Kippposition zu bringen, wodurch ein automatischer Zugriff vereinfacht wird. The storage device advantageously comprises a robot for automatically placing or removing laboratory objects onto the carrier or from the carrier. The robot comprises a carriage which can be automatically moved vertically along the at least one storage tower of the device. The trolley is equipped with a manipulator that can be automatically moved horizontally in the direction of each carrier in order to place a laboratory object on it or to remove a laboratory object from it. The storage device is further designed to bring the carrier into a predefined tilting position before the manipulator accesses it, whereby automatic access is simplified.

[0010] Die Lagerungsvorrichtung wird bevorzugt in einem Klimaschrank verwendet, aber sie kann auch als eigenständige Vorrichtung verwendet werden. The storage device is preferably used in a climatic cabinet, but it can also be used as a stand-alone device.

[0011] Andere vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen sowie in der nachfolgenden Beschreibung aufgelistet. [0011] Other advantageous embodiments are listed in the dependent claims and in the description below.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

[0012] Die Erfindung wird besser verstanden und weitere Aufgaben als die oben beschriebenen Aufgaben werden im Zuge der nachfolgenden detaillierten Beschreibung ersichtlich. Die Beschreibung bezieht sich auf die beigefügten Zeichnungen, wobei: Fig. 1 einen Klimaschrank mit einer Lagerungsvorrichtung zeigt, wobei seine Tür offen ist und ein Teil seiner Wand entfernt ist, Fig. 2 den Klimaschrank aus Fig. 1 zeigt, wobei einer der Lagerungstürme entfernt ist, Fig. 3 den Objektlagerungsplatz der Lagerungsvorrichtung von der Rückseite zeigt, Fig. 4 einen einzelnen Lagerungsturm zeigt, und Fig. 5 eine schematische Teilschnittansicht des Kippantriebs des Lagerungsturms ist.The invention will be better understood and objects other than those described above will become apparent in the course of the detailed description that follows. The description refers to the accompanying drawings, in which: Fig. 1 shows an air conditioning cabinet with a storage device with its door open and part of its wall removed, Fig. 2 shows the air conditioning cabinet of Fig. 1 with one of the storage towers removed Fig. 3 shows the object storage area of the storage device from the rear, Fig. 4 shows a single storage tower, and Fig. 5 is a schematic partial sectional view of the tilt drive of the storage tower.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays of Carrying Out the Invention

DefinitionenDefinitions

[0013] Der Begriff „schütteln“ beschreibt eine wiederholte Bewegung der Laborobjekte um Ihren Inhalt zu schütteln. Bevorzugt ist „das Schütteln“ eine wiederholte hin und her Kippbewegung. The term "shake" describes a repeated movement of the laboratory objects to shake their contents. "Shaking" is preferably a repeated tilting movement back and forth.

LagerungsvorrichtungStorage device

[0014] Die Lagerungsvorrichtung aus Fig. 1 und 2 umfasst ein Gehäuse 1 das eine Kammer 2 umschliesst. Die Kammer 2 ist durch eine Vordertür 3 sowie durch eine automatisierte Rückseitentür 4 (Fig. 2) zugänglich. The storage device from FIGS. 1 and 2 comprises a housing 1 which encloses a chamber 2. The chamber 2 is accessible through a front door 3 and through an automated rear door 4 (FIG. 2).

[0015] Die Vorrichtung ist mit einer Klimaeinheit 5 ausgestattet, die zur Aufrechterhaltung einer definierten Temperatur und Atmosphäre in der Kammer 2 ausgestaltet und strukturiert ist. Zum Beispiel ist die Temperatur über 0°C, z.B. 37°C, und die Luftfeuchtigkeit ist hoch, z.B. mindestens 80% relative Luftfeuchtigkeit. The device is equipped with an air conditioning unit 5, which is designed and structured to maintain a defined temperature and atmosphere in the chamber 2. For example, the temperature is above 0 ° C, e.g. 37 ° C, and the humidity is high, e.g. at least 80% relative humidity.

[0016] Ein Objektspeicher 6 ist in der Kammer 2 angeordnet. Fig. 3 zeigt den Objektspeicher detaillierter. An object storage 6 is arranged in the chamber 2. Fig. 3 shows the object memory in more detail.

[0017] Der Objektspeicher umfasst eine stationäre Basis 10 welche am Boden der Kammer 2 befestigt ist. The object storage comprises a stationary base 10 which is attached to the bottom of the chamber 2.

[0018] Die Basis 10 trägt einen oder mehrere Lagerungstürme 11. In der gezeigten Ausführungsform sind zwei Lagerungstürme 11 auf der Basis 10 angeordnet. The base 10 carries one or more storage towers 11. In the embodiment shown, two storage towers 11 are arranged on the base 10.

[0019] Jeder Lagerungsturm 11 stellt eine Vielzahl von Lagerungspositionen 12 bereit, wobei jede zur Aufnahme eines Laborobjekts geformt ist. Beispiele für Laborobjekte sind Mikrotiterplatten, Petrischalen oder Reagenzglasgestelle. Each storage tower 11 provides a plurality of storage positions 12, each of which is shaped to receive a laboratory object. Examples of laboratory objects are microtiter plates, Petri dishes or test tube racks.

[0020] Weiter trägt die Basis 10 einen Roboter 14, der zur Bewegung der Laborobjekte zwischen den Lagerungspositionen 12 und der Rückseitentür 4 ausgestaltet und strukturiert ist. Dafür umfasst er einen Wagen 15, der vertikal entlang einer Hebeführung 13 verschiebbar ist. Furthermore, the base 10 carries a robot 14 which is designed and structured for moving the laboratory objects between the storage positions 12 and the rear door 4. For this purpose, it comprises a carriage 15 which can be displaced vertically along a lifting guide 13.

[0021] Der Wagen 15 hält einen Manipulator 16, der um eine vertikale Achse drehbar ist, um wahlweise mit jedem der Lagerungstürme 11 sowie mit der Rückseitentür 4 ausgerichtet zu sein. The carriage 15 holds a manipulator 16 which is rotatable about a vertical axis in order to be selectively aligned with each of the storage towers 11 as well as with the rear door 4.

[0022] Der Manipulator 16 umfasst eine Schaufel 17 welche in Fig. 3 in ihrer ausgefahrenen Position gezeigt ist. Die Schaufel 17 kann horizontal ausgefahren werden, um in die Lagerungspositionen 12 einzudringen oder um durch die Rückseitentür 4 zu fahren. The manipulator 16 comprises a shovel 17 which is shown in Fig. 3 in its extended position. The shovel 17 can be extended horizontally in order to enter the storage positions 12 or to drive through the rear door 4.

[0023] Um ein Objekt von einer Lagerungsposition 12 zu entnehmen wird die Schaufel 17 darunter ausgefahren, angehoben, um es zu beaufschlagen, und anschliessend zurückgezogen. Um ein Objekt einzulegen werden diese Schritte in umgekehrter Reihenfolge ausgeführt. To remove an object from a storage position 12, the shovel 17 is extended underneath, raised to act on it, and then withdrawn. To insert an object, these steps are carried out in reverse order.

[0024] Die Bedienung des Roboters 14 entspricht im Grunde derjenigen des in US 6 478 524 beschriebenen Manipulators und wird deshalb hier nicht im Detail erläutert. The operation of the robot 14 basically corresponds to that of the manipulator described in US Pat. No. 6,478,524 and is therefore not explained in detail here.

LagerungsturmStorage tower

[0025] Fig. 4 zeigt einen einzelnen Lagerungsturm 11. Er umfasst einen Rahmen 20, 21, 22 mit zwei vertikalen Seitenplatten 20 welche an ihren oberen Enden mittels einer Oberplatte 21 und an ihren unteren Enden mittels einer Basisplatte 22 verbunden sind. 4 shows a single storage tower 11. It comprises a frame 20, 21, 22 with two vertical side plates 20 which are connected at their upper ends by means of a top plate 21 and at their lower ends by means of a base plate 22.

[0026] Eine Vielzahl von Trägern 24 sind im Rahmen 20 - 22 gehalten, wobei jeder Träger 24 eine der Lagerungspositionen 12 bildet. A plurality of carriers 24 are held in frames 20-22, each carrier 24 forming one of the storage positions 12.

[0027] Jeder Träger 24 ist schwenkbar zwischen den Seitenplatten 20 angeordnet, so dass er bezogen darauf um eine horizontale Schwenkachse geschwenkt werden kann. Eine der Schwenkachsen ist in Fig. 4 mit der Referenznummer 26 gezeigt. Each carrier 24 is pivotably arranged between the side plates 20 so that it can be pivoted with respect to a horizontal pivot axis. One of the pivot axes is shown in FIG. 4 with the reference number 26.

[0028] Ein Kippantrieb 28 ist am Rahmen 20 - 22 befestigt. Er ist mit einem Antrieb 29 verbunden, um die Träger 24 um ihre Schwenkachse 26 in einer gemeinsamen Bewegung zu kippen. A tilt drive 28 is attached to the frame 20-22. It is connected to a drive 29 in order to tilt the carriers 24 about their pivot axis 26 in a common movement.

[0029] Der Kippantrieb 28 umfasst einen Schrittmotor 30, der auf dem Rahmen 20 - 22 befestigt ist, bevorzugt auf der Oberplatte 21. The tilt drive 28 comprises a stepping motor 30 which is fastened on the frame 20 - 22, preferably on the top plate 21.

[0030] Wie am besten in Fig. 5 ersichtlich, erstreckt sich eine Spindel 31, die vom Motor 30 kontrolliert drehbar ist, in eine Kupplung 33. Die Kupplung 33 ist ihrerseits mit einer Stange 34 verbunden, die sich vertikal entlang der Träger 24 erstreckt und die schwenkbar mit jedem davon verbunden ist. As best seen in FIG. 5, a spindle 31, which can be rotated in a controlled manner by the motor 30, extends into a coupling 33. The coupling 33 is in turn connected to a rod 34 which extends vertically along the carrier 24 and which is pivotally connected to each of them.

[0031] Wenn die Träger 24 ihre Kippbewegung durchführen, bewegt sich die Stange 34 entlang einem im Wesentlichen vertikalen aber leicht gebogenen Pfad, wie vom Pfeil 36 in Fig. 4 und 5 gezeigt. As the carriers 24 perform their tilting motion, the rod 34 moves along a substantially vertical but slightly curved path as shown by arrow 36 in FIGS. 4 and 5.

[0032] Die Kupplung 33 umfasst eine erste Sektion 38, die mit der Stange 34 verbunden ist und eine zweite Sektion 39 die mit dem Kippantrieb 28 verbunden ist und ein Verbindungsglied 40 zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39. The coupling 33 comprises a first section 38 which is connected to the rod 34 and a second section 39 which is connected to the tilt drive 28 and a connecting member 40 between the first and the second section 38, 39.

[0033] Die Spindel 31 ist in einem Gewindelager 41 der zweiten Sektion 39 derart beaufschlagt, dass die Sektion 39 nach oben und nach unten entlang dem Pfeil 44 bewegt werden kann, indem der Motor 30 betätigt wird. The spindle 31 is acted upon in a threaded bearing 41 of the second section 39 such that the section 39 can be moved up and down along the arrow 44 by actuating the motor 30.

[0034] Das Verbindungsglied 40 ist dazu ausgestaltet und strukturiert, dass es eine seitliche Bewegung zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39 erlaubt, während es den vertikalen Abstand zwischen ihnen im Wesentlichen konstant hält. In diesem Kontext bedeutet „im Wesentlichen konstant“ bevorzugt dass sich der vertikale Abstand während der Kippbewegung zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39 nicht um mehr als 25%, insbesondere nicht um mehr als 10%, ändert. The link 40 is configured and structured to allow lateral movement between the first and second sections 38, 39 while keeping the vertical distance between them substantially constant. In this context, “essentially constant” preferably means that the vertical distance between the first and second sections 38, 39 does not change by more than 25%, in particular not by more than 10%, during the tilting movement.

[0035] Das Verbindungsglied 40 kann mittels jeder Struktur, welche eine viel höhere Steifheit in vertikaler Richtung als in horizontaler Richtung hat, implementiert werden. The link 40 can be implemented by means of any structure which has a much higher rigidity in the vertical direction than in the horizontal direction.

[0036] Vorzugsweise umfasst das Verbindungsglied 40 mindestens eine Tellerfeder 42, die sich im Wesentlichen vertikal zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39 erstreckt. In der Ausführungsform nach Fig. 5 gibt es mindestens zwei voneinander beabstandete, parallele Tellerfedern 42, die sich zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39 erstrecken, um eine definierte Ausrichtung der ersten Sektion 38 bezogen auf die zweite Sektion 39 beizubehalten. The connecting member 40 preferably comprises at least one disc spring 42 which extends essentially vertically between the first and second sections 38, 39. In the embodiment according to FIG. 5, there are at least two parallel disc springs 42 spaced from one another and extending between the first and second sections 38, 39 in order to maintain a defined alignment of the first section 38 with respect to the second section 39.

[0037] Der Kippantrieb 28 ist dazu ausgestaltet, die zweite Sektion 39 wiederholt nach oben und nach unten zu bewegen, wie vom Pfeil 44 gezeigt. Dies zwingt seinerseits die erste Sektion 38 dazu, sich auch nach oben und nach unten zu bewegen, während sie ihren leicht gebogenen Pfad 36 folgt und die Träger 24 hin und her kippt. The tilt drive 28 is designed to move the second section 39 repeatedly up and down, as shown by arrow 44. This in turn forces the first section 38 to move up and down as well as it follows its slightly curved path 36 and tilts the carriers 24 back and forth.

[0038] Um die Träger 24 in eine definierte, bevorzugt horizontale Lage zu versetzen, bevor der Roboter 14 auf die Lagerungspositionen 12 zugreift, ist der Lagerungsturm 11 mit einem Positionssensor 46 ausgestattet, um die Schwenkposition der Träger 24 zu detektieren. In order to put the carrier 24 in a defined, preferably horizontal position before the robot 14 accesses the storage positions 12, the storage tower 11 is equipped with a position sensor 46 in order to detect the pivot position of the carrier 24.

[0039] In der gezeigten Ausführungsform umfasst der Positionssensor 46 eine Lichtschranke 48 und einen Finger 50, wobei die Lichtschranke 48 oder der Finger 50 statisch zum Rahmen 20 - 22 ist, während sich das jeweils andere Teil zusammen mit der zweiten Sektion 39 bewegt. Wenn sich die zweite Sektion 39 nach oben und nach unten bewegt, dringt der Finger 50 in die Lichtschranke 48 ein und verlässt diese, um ein Signal in einer vordefinierten Position zu generieren. Dieses Signal kann zur Detektion der Kippposition der Träger 24 verwendet werden. In the embodiment shown, the position sensor 46 comprises a light barrier 48 and a finger 50, the light barrier 48 or the finger 50 being static to the frame 20-22, while the other part moves together with the second section 39. As the second section 39 moves up and down, the finger 50 enters and exits the light barrier 48 to generate a signal in a predefined position. This signal can be used to detect the tilted position of the carrier 24.

[0040] In der Ausführungsform nach Fig. 4 ist der Finger 50 an einer zweiten Sektion 39 befestigt, während die Schranke 48 am Rahmen 20 - 22 befestigt ist. In the embodiment of FIG. 4, the finger 50 is attached to a second section 39, while the barrier 48 is attached to the frame 20-22.

[0041] Wie am besten in Fig. 4 zu sehen ist, umfasst jeder Träger 24 ein Nest 52 zur Aufnahme eines Laborobjekts. As best seen in Figure 4, each carrier 24 includes a nest 52 for receiving a laboratory item.

[0042] In der gezeigten Ausführungsform ist das Nest 52 von zwei seitlichen Trägerleisten 54 gebildet, welche derart positioniert sind, dass sie das Laborobjekt von unten entlang paralleler Abschnitte davon tragen. Der Abstand zwischen den seitlichen Trägerleisten 54 ist dafür ausreichend dass die Schaufel 17 zwischen ihnen eingeführt wird, um das Laborobjekt (cf. Fig. 3) zu heben und abzulegen. In the embodiment shown, the nest 52 is formed by two lateral support strips 54 which are positioned such that they support the laboratory object from below along parallel sections thereof. The distance between the lateral support strips 54 is sufficient for the shovel 17 to be inserted between them in order to lift and put down the laboratory object (cf. FIG. 3).

[0043] Die Führungsorgane 56 sind an jedem Träger 24 befestigt, z.B. an den seitlichen Trägerleisten 54, und umgeben das Nest 52. Sie bilden eine Vielzahl von Führungsflächen 58, die in Richtung des Nests 52 gekippt sind und dieses umgeben, um ein hinunterkommendes Laborobjekt in das Nest zu führen und denselben während der Kippbewegung des Trägers 24 seitlich zu halten. The guide members 56 are attached to each support 24, for example to the side support strips 54, and surround the nest 52. They form a plurality of guide surfaces 58 which are tilted in the direction of the nest 52 and surround it to a laboratory object coming down to lead into the nest and to hold the same laterally during the tilting movement of the carrier 24.

[0044] Bemerkungen: In den obigen Ausführungsformen ist der Manipulator 16 mit einer Schaufel oder einem Löffel 17 ausgestattet, um die Laborobjekte zu heben. Alternativ kann er mit einer Klemme oder einem Greifer ausgestattet sein, um diese zu halten.Comments: In the above embodiments, the manipulator 16 is equipped with a shovel or a spoon 17 to lift the laboratory objects. Alternatively, it can be equipped with a clamp or a gripper to hold it.

[0045] In den gezeigten Ausführungsformen sind die Lagerungstürme 11 direkt an der statischen Basis 10 befestigt. Alternativ können sie auch auf einem Karussell angeordnet sein, das auf der Basis 10 ruht, so wie es z.B. in Fig. 1 und 2 aus US2004115101 gezeigt ist. In the embodiments shown, the storage towers 11 are attached directly to the static base 10. Alternatively, they can also be arranged on a carousel which rests on the base 10, as shown for example in Figs. 1 and 2 of US2004115101.

[0046] Die hier gezeigte Vorrichtung kann mit einer Steuervorrichtung zum Steuern der vom Motor 30 generierten Schüttelbewegungen ausgestattet sein. Die Steuervorrichtung kann derart ausgestaltet sein, dass sie dem Benutzer erlaubt, die Amplitude sowie die Frequenz der Kippbewegung und/oder andere Parameter davon zu wählen. The device shown here can be equipped with a control device for controlling the shaking movements generated by the motor 30. The control device can be designed in such a way that it allows the user to select the amplitude and the frequency of the tilting movement and / or other parameters thereof.

[0047] Obwohl bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung beschrieben worden sind, wird darauf hingewiesen, dass die Erfindung nicht darauf beschränkt ist und auf andere Weisen im Rahmen der nachfolgenden Ansprüche realisiert werden kann. Although preferred embodiments of the invention have been described, it is pointed out that the invention is not limited thereto and can be implemented in other ways within the scope of the following claims.

Claims (11)

1. Lagerungsvorrichtung für Laborobjekte, insbesondere für einen Klimaschrank, umfassend eine statische Basis (10) und mindestens einen Lagerungsturm (11), der abnehmbar an der statischen Basis (10) befestigt ist, wobei der Lagerungsturm (11) folgendes umfasst: eine Vielzahl von Trägern (24), die vertikal übereinander befestigt sind, wobei jeder Träger (24) eine Lagerungsposition (12) zur Aufnahme eines Laborobjektes bildet und um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar ist, einen Antrieb (29), der mit allen Trägern (24) verbunden ist, und einen Kippantrieb (28), der zum Antreiben mit dem Antrieb (29) und dadurch zum Kippen aller Träger (24) verbunden ist.1. Storage device for laboratory objects, in particular for a climatic cabinet, comprising a static base (10) and at least one storage tower (11) which is detachably attached to the static base (10), the storage tower (11) comprising: a plurality of supports (24) which are fastened vertically one above the other, each support (24) forming a storage position (12) for receiving a laboratory object and being pivotable about a horizontal pivot axis, a drive (29) which is connected to all carriers (24), and a tilting drive (28) which is connected to the drive (29) for driving and thereby tilting all of the supports (24). 2. Lagerungsvorrichtung nach Anspruch 1, weiter umfassend einen Roboter (14), der einen entlang dem mindestens einen Lagerungsturm (11) vertikal verschiebbaren Wagen (15) umfasst, wobei der Wagen (15) einen horizontal in Richtung jedes Trägers (24) verschiebbaren Manipulator (16) umfasst, um darauf ein Laborobjekt abzulegen oder ein Laborobjekt davon zu entnehmen, wobei die Lagerungsvorrichtung dazu ausgestaltet ist, den Träger (24) vor einem Zugriff des Manipulators (16) in eine vordefinierte Kippposition, insbesondere in eine horizontale Position, zu bringen.2. Storage device according to claim 1, further comprising a robot (14) which comprises a carriage (15) which is vertically displaceable along the at least one storage tower (11), the carriage (15) having a manipulator which is horizontally displaceable in the direction of each carrier (24) (16) in order to place a laboratory object thereon or to remove a laboratory object therefrom, the storage device being designed to bring the carrier (24) into a predefined tilting position, in particular into a horizontal position, before the manipulator (16) accesses it . 3. Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Antrieb (29) eine Stange (34) umfasst, die sich vertikal entlang der Träger (24) erstreckt und die mit jedem Träger (34) schwenkbar verbunden ist.3. Storage device according to one of the preceding claims, wherein the drive (29) comprises a rod (34) which extends vertically along the carrier (24) and which is pivotably connected to each carrier (34). 4. Lagerungsvorrichtung nach Anspruch 3, umfassend eine Kupplung (33) zwischen dem Kippantrieb (28) und der Stange (34), wobei die Kupplung (33) eine erste Sektion (38), die mit der Stange (34) verbunden ist, eine zweite Sektion (39), die mit dem Kippantrieb (28) verbunden ist und ein Verbindungsglied (40) zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) umfasst, wobei das Verbindungsglied (40) eine seitliche Bewegung zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) erlaubt, während es einen vertikalen Abstand zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) im Wesentlichen konstant hält, und wobei der Kippantrieb (28) dazu ausgestaltet ist, die zweite Sektion (39) wiederholt vertikal nach oben und nach unten zu bewegen.4. Storage device according to claim 3, comprising a coupling (33) between the tilt drive (28) and the rod (34), the coupling (33) having a first section (38) connected to the rod (34), a second section (39) connected to the tilt drive (28) and a connecting link (40) between the first and the second section (38, 39) comprises, wherein the link (40) allows lateral movement between the first and second sections (38,39) while maintaining a vertical distance between the first and second sections (38,39) substantially constant, and wherein the tilt drive (28) is designed to repeatedly move the second section (39) vertically up and down. 5. Lagerungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei das Verbindungsglied (40) mindestens eine Tellerfeder (42), die sich zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) erstreckt, insbesondere mindestens zwei parallele, voneinander beabstandete Tellerfedern (42), die sich zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) erstrecken, umfasst.5. Storage device according to claim 4, wherein the connecting member (40) has at least one cup spring (42) extending between the first and the second section (38, 39), in particular at least two parallel, spaced apart cup springs (42) extending between the first and the second section (38, 39) extend, includes. 6. Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, weiter umfassend einen Positionssensor (46), der zur Detektion einer Schwenkposition des Trägers (24) ausgestaltet ist.6. Storage device according to one of the preceding claims, further comprising a position sensor (46) which is designed to detect a pivot position of the carrier (24). 7. Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Lagerungsturm (11) einen Rahmen (20, 21, 22) umfasst, wobei jeder Träger (24) schwenkbar auf dem Rahmen (20, 21, 22) befestigt ist.7. Storage device according to one of the preceding claims, wherein the storage tower (11) comprises a frame (20, 21, 22), wherein each carrier (24) is pivotally mounted on the frame (20, 21, 22). 8. Lagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5 und nach den Ansprüchen 6 und 7, wobei der Positionssensor (46) eine Lichtschranke (48) und einen Finger (50) umfasst, wobei die Lichtschranke (48) oder der Finger (50) statisch zum Rahmen (20, 21, 22) ist, während sich das jeweils andere Teil zusammen mit der zweiten Sektion (39) bewegt.8. Storage device according to one of claims 4 or 5 and according to claims 6 and 7, wherein the position sensor (46) comprises a light barrier (48) and a finger (50), wherein the light barrier (48) or the finger (50) is static to the frame (20, 21, 22), while the other part moves together with the second section (39). 9. Lagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei der Kippantrieb (28) am Rahmen (20, 21, 22) befestigt ist.9. Storage device according to one of claims 7 or 8, wherein the tilt drive (28) is attached to the frame (20, 21, 22). 10. Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei jeder Träger (24) ein Nest (52) zur Aufnahme eines Laborobjektes und eine Vielzahl von Führungsflächen (58) umfasst, die in Richtung des Nestes (52) gekippt sind und dieses umgeben, um das Laborobjekt in das Nest (52) zu führen.10. Storage device according to one of the preceding claims, wherein each carrier (24) comprises a nest (52) for receiving a laboratory object and a plurality of guide surfaces (58) which are tilted in the direction of the nest (52) and surround it, around the To guide laboratory object in the nest (52). 11. Klimaschrank umfassend die Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche.11. Climatic cabinet comprising the storage device according to one of the preceding claims.