CH713385A2

CH713385A2 - A laboratory article storage apparatus comprising a static base and at least one storage tower removably attached to the static base.

Info

Publication number: CH713385A2
Application number: CH00081/17A
Authority: CH
Inventors: Malin Cosmas
Original assignee: Liconic Ag
Priority date: 2017-01-25
Filing date: 2017-01-25
Publication date: 2018-07-31
Also published as: CH713385B1

Abstract

Die Lagerungsvorrichtung umfasst eine Vielzahl von entnehmbaren Lagerungstürmen (11), wobei jeder davon eine Vielzahl von Lagerungspositionen (12) zur Aufnahme eines Laborobjektes vertikal übereinander bildet. Ein Roboter ist für den Zugang zu den Lagerungspositionen vorgesehen. Die Lagerungspositionen (12) sind von schwenkbaren Trägern (24) gebildet. Ein Antrieb ist mit allen Trägern (24) verbunden. Ein Kippantrieb (28) ist zum Antreiben des Antriebs und dadurch zum Kippen aller Träger (24) auf wiederholender Weise verbunden.The storage device comprises a plurality of removable storage towers (11), each of which forms a plurality of storage positions (12) for receiving a laboratory object vertically above one another. A robot is provided for access to the storage positions. The storage positions (12) are formed by pivotable carriers (24). A drive is connected to all carriers (24). A tilt drive (28) is connected to drive the drive and thereby tilt all the carriers (24) in a repetitive manner.

Description

Beschreibungdescription

Technisches Gebiet [0001] Die Erfindung betrifft eine Lagerungsvorrichtung für Laborobjekte umfassend eine statische Basis und mindestens einen Lagerungsturm, der abnehmbar an der statischen Basis befestigt ist. Die Lagerungsvorrichtung ist derart ausgestattet, dass sie die Laborobjekte automatisch schüttelt.Technical Field The present invention relates to a storage apparatus for laboratory facilities comprising a static base and at least one storage tower removably attached to the static base. The storage device is equipped to automatically shake the laboratory objects.

Stand der Technik [0002] US 2011/0 085 409 und US 8 192 133 beschreiben beide Klimaschränke mit Lagerungsregalen, die zur Aufnahme einer Vielzahl von Laborobjekten in einer vertikalen Reihe ausgestaltet sind. Die Vorrichtungen sind zum Schütteln der Objekte ausgestaltet, indem die gesamten Regale geschüttelt werden.PRIOR ART US 2011/0 085 409 and US 8 192 133 both describe climate cabinets with storage shelves designed to receive a plurality of laboratory objects in a vertical row. The devices are designed to shake the objects by shaking the entire shelves.

[0003] Eine Anzahl von Anwendungen erfordern Schüttelmechanismen zur wiederholten Bewegung der Laborobjekte während der Lagerung. Solche Bewegungen können z.B. einen Blutfluss in biologischen Proben simulieren.A number of applications require shaking mechanisms to repeatedly move the laboratory objects during storage. Such movements may e.g. simulate blood flow in biological samples.

Beschreibung der Erfindung [0004] Das von der vorliegenden Erfindung zu lösende Problem ist daher die Bereitstellung einer Lagerungsvorrichtung dieses Typs, welche ein kontrolliertes Schütteln der Laborobjekte erlaubt.DISCLOSURE OF THE INVENTION The problem to be solved by the present invention is therefore to provide a storage device of this type which allows a controlled shaking of the laboratory objects.

[0005] Dieses Problem wird mittels der Lagerungsvorrichtung nach Anspruch 1 gelöst.This problem is solved by means of the storage device according to claim 1.

[0006] Demgemäss umfasst die Lagerungsvorrichtung eine statische Basis und mindestens einen Lagerungsturm, der abnehmbar an der statischen Basis befestigt ist. In diesem Kontext bedeutet der Begriff «statisch» dass die Basis nicht an der Kippbewegung der Träger teilnimmt, wie unten erläutert. Und «entnehmbar» beschreibt die Tatsache dass der Lagerungsturm von der Vorrichtung entnehmbar und wieder darin einführbar ist, bevorzugt ohne die Verwendung von Werkzeugen, oder zumindest von anderen Werkzeugen als ein Schraubenzieher.Accordingly, the storage device comprises a static base and at least one storage tower removably attached to the static base. In this context, the term "static" means that the base does not participate in the tilting movement of the carriers, as explained below. And "removable" describes the fact that the storage tower is removable from the device and reinsertable therein, preferably without the use of tools, or at least tools other than a screwdriver.

[0007] Der mindestens eine Lagerungsturm umfasst: - eine Vielzahl von Trägern, die vertikal übereinander befestigt sind. Jeder Träger bildet eine Lagerungsposition zur Aufnahme eines Laborobjektes und ist um eine horizontale Drehachse schwenkbar. - einen Antrieb, der mit allen Trägern verbunden ist. - einen Kippantrieb, der zum Antreiben des Antriebs und dadurch zum Kippen aller Träger des Regals verbunden ist, um sie zu kippen.The at least one storage tower comprises: a plurality of supports which are vertically mounted one above the other. Each carrier forms a storage position for receiving a laboratory object and is pivotable about a horizontal axis of rotation. - A drive, which is connected to all carriers. - A tilting drive, which is connected to drive the drive and thereby tilting all the carriers of the shelf to tilt them.

[0008] Folglich ist jeder Lagerungsturm mit einem herkömmlichen Kippantrieb ausgestattet, der zur Generierung einer Kippbewegung mittels des Antriebs ausgestaltet ist, um die auf den Trägern angeordneten Laborobjekte zu schütteln.Consequently, each storage tower is equipped with a conventional tilting drive, which is designed to generate a tilting movement by means of the drive to shake the laboratory objects arranged on the carriers.

[0009] Mit Vorteil umfasst die Lagerungsvorrichtung einen Roboter zum automatischen Ablegen oder Entnehmen von Laborobjekten auf die Träger bzw. von den Trägern. Der Roboter umfasst einen Wagen der automatisch vertikal entlang dem mindestens einen Lagerungsregal der Vorrichtung verschoben werden kann. Der Wagen ist mit einem horizontal in Richtung jedes Trägers automatisch verschiebbaren Manipulator ausgestattet, um darauf ein Objekt abzulegen oder ein Objekt davon zu entnehmen. Die Lagerungsvorrichtung ist weiter zum Verbringen der Träger in eine vordefinierte Kippposition, vor Zugriffen des Manipulators, ausgestaltet und strukturiert, wodurch ein automatischer Zugriff vereinfacht wird.Advantageously, the storage device comprises a robot for automatically storing or removing laboratory objects on the carrier or from the carriers. The robot comprises a carriage which can be automatically moved vertically along the at least one storage shelf of the device. The trolley is equipped with a horizontally movable towards each wearer manipulator to put on an object or remove an object of it. The storage device is further configured to move the carriers to a predefined tilt position prior to manipulator manipulation, thereby simplifying automatic access.

[0010] Die Lagerungsvorrichtung wird bevorzugt in einem Klimaschrank verwendet, aber sie kann auch als eigenständige Vorrichtung verwendet werden.The storage device is preferably used in a climatic chamber, but it can also be used as a stand-alone device.

[0011] Andere vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen sowie in der nachfolgenden Beschreibung aufgelistet.Other advantageous embodiments are listed in the dependent claims and in the following description.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen [0012] Die Erfindung wird besser verstanden und weitere Aufgaben als die oben beschriebenen Aufgaben werden im Zuge der nachfolgenden detaillierten Beschreibung ersichtlich. Die Beschreibung bezieht sich auf die beigefügten Zeichnungen, wobei:BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be better understood and other objects than the above-described objects will become apparent from the following detailed description. The description refers to the attached drawings, wherein:

Fig. 1 einen Klimaschrank mit einer Lagerungsvorrichtung zeigt, wobei seine Tür offen ist und ein Teil seiner Wand entfernt ist,Fig. 1 shows a climatic cabinet with a storage device with its door open and part of its wall removed,

Fig. 2 den Klimaschrank aus Fig. 1 zeigt, wobei einer der Lagerungstürme entfernt ist,FIG. 2 shows the climate cabinet of FIG. 1 with one of the storage towers removed; FIG.

Fig. 3 den Objektlagerungsplatz der Lagerungsvorrichtung von der Rückseite zeigt,Fig. 3 shows the object storage space of the storage device from the back,

Fig. 4 einen einzelnen Lagerungsturm zeigt, undFig. 4 shows a single storage tower, and

Fig. 5 eine schematische Teilschnittansicht des Kippantriebs des Lagerungsturms ist.Fig. 5 is a schematic partial sectional view of the tilting drive of the storage tower.

Wege zur Ausführung der ErfindungWays to carry out the invention

Definitionen [0013] Der Begriff «schütteln» beschreibt eine wiederholte Bewegung der Laborobjekte um Ihren Inhalt zu schütteln. Bevorzugt ist «das Schütteln» eine wiederholte hin und her Kippbewegung.Definitions The term "shake" describes a repeated movement of the laboratory objects to shake their contents. Preferably, "shaking" is a repeated back and forth tilting movement.

Lagerungsvorrichtung [0014] Die Lagerungsvorrichtung aus Fig. 1 und 2 umfasst ein Gehäuse 1 das eine Kammer 2 umschliesst. Die Kammer 2 ist durch eine Vordertür 3 sowie durch eine automatisierte Rückseitentür 4 (Fig. 2) zugänglich.Storage Device The storage device of FIGS. 1 and 2 comprises a housing 1 which encloses a chamber 2. The chamber 2 is accessible through a front door 3 as well as through an automated rear door 4 (Figure 2).

[0015] Die Vorrichtung ist mit einer Klimaeinheit 5 ausgestattet, die zur Aufrechterhaltung einer definierten Temperatur und Atmosphäre in der Kammer 2 ausgestaltet und strukturiert ist. Zum Beispiel ist die Temperatur über 0 °C, z.B. 37 °C, und die Luftfeuchtigkeit ist hoch, z.B. mindestens 80% relative Luftfeuchtigkeit.The device is equipped with an air conditioning unit 5, which is configured and structured to maintain a defined temperature and atmosphere in the chamber 2. For example, the temperature is above 0 ° C, e.g. 37 ° C, and the humidity is high, e.g. at least 80% relative humidity.

[0016] Ein Objektspeicher 6 ist in der Kammer 2 angeordnet. Fig. 3 zeigt den Objektspeicher detaillierter.An object memory 6 is arranged in the chamber 2. Fig. 3 shows the object memory in more detail.

[0017] Der Objektspeicher umfasst eine stationäre Basis 10 welche am Boden der Kammer 2 befestigt ist.The object storage comprises a stationary base 10 which is fixed to the bottom of the chamber 2.

[0018] Die Basis 10 trägt einen oder mehrere Lagerungstürme 11. In der gezeigten Ausführungsform sind zwei Lagerungstürme 11 auf der Basis 10 angeordnet.The base 10 carries one or more storage towers 11. In the embodiment shown, two storage towers 11 are arranged on the base 10.

[0019] Jeder Lagerungsturm 11 stellt eine Vielzahl von Lagerungspositionen 12 bereit, wobei jede zur Aufnahme eines Laborobjekts geformt ist. Beispiele für Laborobjekte sind Mikrotiterplatten, Petrischalen oder Reagenzglasgestelle.Each storage tower 11 provides a plurality of storage positions 12, each being shaped to receive a laboratory object. Examples of laboratory objects are microtiter plates, petri dishes or test tube racks.

[0020] Weiter trägt die Basis Weinen Roboter 14, der zur Bewegung der Laborobjekte zwischen den Lagerungspositionen 12 und der Rückseitentür 4 ausgestaltet und strukturiert ist. Dafür umfasst er einen Wagen 15, der vertikal entlang einer Hebeführung 13 verschiebbar ist.Further, the base carries weeping robot 14, which is designed and structured for moving the laboratory objects between the storage positions 12 and the rear door 4. For this, it comprises a carriage 15 which is vertically displaceable along a lifting guide 13.

[0021] Der Wagen 15 hält einen Manipulator 16, der um eine vertikale Achse drehbar ist, um wahlweise mit jedem der Lagerungstürme 11 sowie mit der Rückseitentür 4 ausgerichtet zu sein.The carriage 15 holds a manipulator 16 which is rotatable about a vertical axis to be selectively aligned with each of the storage towers 11 and the rear door 4.

[0022] Der Manipulator 16 umfasst eine Schaufel 17 welche in Fig. 3 in ihrer ausgefahrenen Position gezeigt ist. Die Schaufel 17 kann horizontal ausgefahren werden, um in die Lagerungspositionen 12 einzudringen oder um durch die Rückseitentür 4 zu fahren.The manipulator 16 comprises a blade 17 which is shown in Fig. 3 in its extended position. The bucket 17 may be extended horizontally to penetrate the storage positions 12 or to pass through the rear door 4.

[0023] Um ein Objekt von einer Lagerungsposition 12 zu entnehmen wird die Schaufel 17 darunter ausgefahren, angehoben, um es zu beaufschlagen, und anschliessend zurückgezogen. Um ein Objekt einzulegen werden diese Schritte in umgekehrter Reihenfolge ausgeführt.To remove an object from a storage position 12, the blade 17 is extended underneath, raised to act on it, and then withdrawn. To insert an object, these steps are performed in reverse order.

[0024] Die Bedienung des Roboters 14 entspricht im Grunde derjenigen des in US 6 478 524 beschriebenen Manipulators und wird deshalb hier nicht im Detail erläutert.The operation of the robot 14 basically corresponds to that of the manipulator described in US 6,478,524 and is therefore not explained in detail here.

Lagerungsturm [0025] Fig. 4 zeigt einen einzelnen Lagerungsturm 11. Er umfasst einen Rahmen 20, 21, 22 mit zwei vertikalen Seitenplatten 20 welche an ihren oberen Enden mittels einer Oberplatte 21 und an ihren unteren Enden mittels einer Basisplatte 22 verbunden sind.Storage tower Fig. 4 shows a single storage tower 11. It comprises a frame 20, 21, 22 with two vertical side plates 20 which are connected at their upper ends by means of a top plate 21 and at their lower ends by means of a base plate 22.

[0026] Eine Vielzahl von Trägern 24 sind im Rahmen 20-22 gehalten, wobei jeder Träger 24 eine der Lagerungspositionen 12 bildet.A plurality of carriers 24 are held in the frame 20-22, wherein each carrier 24 forms one of the storage positions 12.

[0027] Jeder Träger 24 ist schwenkbar zwischen den Seitenplatten 20 angeordnet, so dass er bezogen darauf um eine horizontale Schwenkachse geschwenkt werden kann. Eine der Schwenkachsen ist in Fig. 4 mit der Referenznummer 26 gezeigt.Each carrier 24 is pivotally disposed between the side plates 20 so that it can be pivoted relative thereto about a horizontal pivot axis. One of the pivot axes is shown in Fig. 4 with the reference number 26.

[0028] Ein Kippantrieb 28 ist am Rahmen 20-22 befestigt. Er ist mit einem Antrieb 29 verbunden, um die Träger 24 um ihre Schwenkachse 26 in einer gemeinsamen Bewegung zu kippen.A tilting drive 28 is attached to the frame 20-22. It is connected to a drive 29 for tilting the carriers 24 about their pivot axis 26 in a common movement.

[0029] Der Kippantrieb 28 umfasst einen Schrittmotor 30, der auf dem Rahmen 20-22 befestigt ist, bevorzugt auf der Oberplatte 21.The tilting drive 28 comprises a stepper motor 30 which is mounted on the frame 20-22, preferably on the top plate 21st

[0030] Wie am besten in Fig. 5 ersichtlich, erstreckt sich eine Spindel 31, die vom Motor 30 kontrolliert drehbar ist, in eine Kupplung 33. Die Kupplung 33 ist ihrerseits mit einer Stange 34 verbunden, die sich vertikal entlang der Träger 24 erstreckt und die schwenkbar mit jedem davon verbunden ist.As best seen in Fig. 5, a spindle 31 which is rotatably controlled by the motor 30 rotates in a coupling 33. The coupling 33 is in turn connected to a rod 34 which extends vertically along the carrier 24 and which is pivotally connected to each of them.

[0031] Wenn die Träger 24 ihre Kippbewegung durchführen, bewegt sich die Stange 34 entlang einem im Wesentlichen vertikalen aber leicht gebogenen Pfad, wie vom Pfeil 36 in Fig. 4 und 5 gezeigt.When the carriers 24 make their tilting movement, the rod 34 moves along a substantially vertical but slightly curved path, as shown by the arrow 36 in FIGS. 4 and 5.

Claims

[0032] Die Kupplung 33 umfasst eine erste Sektion 38, die mit der Stange 34 verbunden ist und eine zweite Sektion 39 die mit dem Kippantrieb 28 verbunden ist und ein Verbindungsglied 40 zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39. [0033] Die Spindel 31 ist in einem Gewindelager 41 der zweiten Sektion 39 derart beaufschlagt, dass die Sektion 39 nach oben und nach unten entlang dem Pfeil 44 bewegt werden kann, indem der Motor 30 betätigt wird. [0034] Das Verbindungsglied 40 ist dazu ausgestaltet und strukturiert, dass es eine seitliche Bewegung zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39 erlaubt, während es den vertikalen Abstand zwischen ihnen im Wesentlichen konstant hält. In diesem Kontext bedeutet «im Wesentlichen konstant» bevorzugt dass sich der vertikale Abstand während der Kippbewegung zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39 nicht um mehr als 25%, insbesondere nicht um mehr als 10%, ändert. [0035] Das Verbindungsglied 40 kann mittels jeder Struktur, welche eine viel höhere Steifheit in vertikaler Richtung als in horizontaler Richtung hat, implementiert werden. [0036] Vorzugsweise umfasst das Verbindungsglied 40 mindestens eine Tellerfeder 42, die sich im Wesentlichen vertikal zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39 erstreckt. In der Ausführungsform nach Fig. 5 gibt es mindestens zwei voneinander beabstandete, parallele Tellerfedern 42, die sich zwischen der ersten und der zweiten Sektion 38, 39 erstrecken, um eine definierte Ausrichtung der ersten Sektion 38 bezogen auf die zweite Sektion 39 beizubehalten. [0037] Der Kippantrieb 28 ist zur vertikalen Bewegung der zweiten Sektion 39 nach oben und nach unten auf wiederholende Weise ausgestaltet und strukturiert, wie vom Pfeil 44 gezeigt. Dies zwingt seinerseits die erste Sektion 38 dazu, sich auch nach oben und nach unten zu bewegen, während sie ihren leicht gebogenen Pfad 36 folgt und die Träger 24 hin und her kippt. [0038] Um die Träger 24 in eine definierte, bevorzugt horizontale Lage zu versetzen, bevor der Roboter 14 auf die Lagerungspositionen 12 zugreift, ist der Lagerungsturm 11 mit einem Positionssensor 46 ausgestattet, um die Schwenkposition der Träger 24 zu detektieren. [0039] In der gezeigten Ausführungsform umfasst der Positionssensor 46 eine Lichtschranke 48 und einen Finger 50, wobei einer davon statisch mit dem Rahmen 20-22 ist, während sich der andere zusammen mit der zweiten Sektion 39 bewegt. Wenn sich die zweite Sektion 39 nach oben und nach unten bewegt, dringt der Finger 50 in die Lichtschranke 48 ein und verlässt diese, um ein Signal in einer vordefinierten Position zu generieren. Dieses Signal kann zur Detektion der Kippposition der Träger 24 verwendet werden. [0040] In der Ausführungsform nach Fig. 4 ist der Finger 50 an einer zweiten Sektion 39 befestigt, während die Schranke 48 am Rahmen 20-22 befestigt ist. [0041] Wie am besten in Fig. 4 zu sehen ist, umfasst jeder Träger 24 ein Nest 52 zur Aufnahme eines Laborobjekts. [0042] In der gezeigten Ausführungsform ist das Nest 52 von zwei seitlichen Trägerleisten 54 gebildet, welche derart positioniert sind, dass sie das Laborobjekt von unten entlang paralleler Abschnitte davon tragen. Der Abstand zwischen den seitlichen Trägerleisten 54 ist dafür ausreichend dass die Schaufel 17 zwischen ihnen eingeführt wird, um das Laborobjekt (cf. Fig. 3) zu heben und abzulegen. [0043] Die Führungsorgane 56 sind an jedem Träger 24 befestigt, z.B. an den seitlichen Trägerleisten 54, und umgeben das Nest 52. Sie bilden eine Vielzahl von Führungsflächen 58, die in Richtung des Nests 52 gekippt sind und dieses umgeben, um ein hinunterkommendes Laborobjekt in das Nest zu führen und denselben während der Kippbewegung des Trägers 24 seitlich zu halten. Bemerkungen [0044] In den obigen Ausführungsformen ist der Manipulator 16 mit einer Schaufel oder einem Löffel 17 ausgestattet, um die Laborobjekte zu heben. Alternativ kann er mit einer Klemme oder einem Greifer ausgestattet sein, um diese zu halten. [0045] In den gezeigten Ausführungsformen sind die Lagerungstürme 11 direkt an der statischen Basis 10 befestigt. Alternativ können sie auch auf einem Karussell angeordnet sein, das auf der Basis 10 ruht, so wie es z.B. in Fig. 1 und 2 aus US 2004 115 101 gezeigt ist. [0046] Die hier gezeigte Vorrichtung kann mit einer Steuervorrichtung zum Steuern der vom Motor 30 generierten Schüttelbewegungen ausgestattet sein. Die Steuervorrichtung kann derart ausgestaltet sein, dass sie dem Benutzer erlaubt, die Amplitude sowie die Frequenz der Kippbewegung und/oder andere Parameter davon zu wählen. [0047] Obwohl bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung beschrieben worden sind, wird darauf hingewiesen, dass die Erfindung nicht darauf beschränkt ist und auf anderen Weisen im Rahmen der nachfolgenden Ansprüche realisiert werden kann. PatentansprücheThe coupling 33 comprises a first section 38 which is connected to the rod 34 and a second section 39 which is connected to the tilting drive 28 and a connecting member 40 between the first and the second section 38, 39 Spindle 31 is urged in a threaded bearing 41 of the second section 39 so that the section 39 can be moved up and down along the arrow 44 by operating the motor 30. The link 40 is configured and structured to allow lateral movement between the first and second sections 38, 39 while maintaining the vertical spacing therebetween substantially constant. In this context, "substantially constant" preferably means that the vertical distance during the tilting movement between the first and second sections 38, 39 does not change by more than 25%, in particular not more than 10%. The link 40 can be implemented by any structure having a much higher rigidity in the vertical direction than in the horizontal direction. Preferably, the connecting member 40 comprises at least one disc spring 42, which extends substantially vertically between the first and the second section 38, 39. In the embodiment of FIG. 5, there are at least two spaced-apart, parallel plate springs 42 extending between the first and second sections 38, 39 to maintain a defined orientation of the first section 38 with respect to the second section 39. The tilting drive 28 is designed and structured for vertical movement of the second section 39 upwards and downwards in a repetitive manner and structured, as shown by the arrow 44. This, in turn, forces the first section 38 to also move up and down as it follows its slightly curved path 36 and tilts the carriers 24 back and forth. In order to place the carriers 24 in a defined, preferably horizontal position before the robot 14 accesses the storage positions 12, the storage tower 11 is equipped with a position sensor 46 to detect the pivotal position of the carriers 24. In the illustrated embodiment, the position sensor 46 includes a light barrier 48 and a finger 50, one of which is static with the frame 20-22 while the other moves together with the second section 39. As the second section 39 moves up and down, the finger 50 enters and exits the photocell 48 to generate a signal in a predefined position. This signal can be used to detect the tilt position of the carriers 24. In the embodiment of Fig. 4, the finger 50 is attached to a second section 39, while the barrier 48 is fixed to the frame 20-22. As best seen in Fig. 4, each carrier 24 includes a nest 52 for receiving a laboratory object. In the embodiment shown, the nest 52 is formed by two lateral support rails 54 which are positioned so as to support the laboratory object from below along parallel sections thereof. The distance between the side support rails 54 is sufficient for the blade 17 to be inserted between them to lift and deposit the laboratory object (see Fig. 3). The guide members 56 are attached to each carrier 24, e.g. They form a plurality of guide surfaces 58 which are tilted towards and surround the nest 52 to guide a descending laboratory object into the nest and laterally move it during the tilting movement of the carrier 24 to keep. Remarks In the above embodiments, the manipulator 16 is equipped with a bucket or spoon 17 for lifting the laboratory objects. Alternatively, it may be equipped with a clamp or gripper to hold it. In the illustrated embodiments, the storage towers 11 are attached directly to the static base 10. Alternatively, they may also be arranged on a carousel which rests on the base 10, as e.g. is shown in Figs. 1 and 2 of US 2004 115 101. The device shown here may be equipped with a control device for controlling the shaking movements generated by the motor 30. The controller may be configured to allow the user to select the amplitude and frequency of the tilting movement and / or other parameters thereof. Although preferred embodiments of the invention have been described, it is to be understood that the invention is not limited thereto and otherwise can be realized within the scope of the following claims. claims

1. Eine Lagerungsvorrichtung für Laborobjekte umfassend eine statische Basis (10) und mindestens einen Lagerungsturm (11), der abnehmbar an der statischen Basis (10) befestigt ist, wobei der Lagerungsturm (11) folgendes umfasst: eine Vielzahl von Trägern (24), die vertikal übereinander befestigt sind, wobei jeder Träger eine Lagerungsposition (12) zur Aufnahme eines Laborobjektes bildet und um eine horizontale Schwenkachse schwenkbar ist, einen Antrieb (29), der mit allen Trägern (24) verbunden ist, und einen Kippantrieb (28), der zum Antreiben des Antriebs (29) und dadurch zum Kippen aller Träger (24) verbunden ist.A laboratory article storage apparatus comprising a static base (10) and at least one storage tower (11) removably attached to the static base (10), the storage tower (11) comprising: a plurality of supports (24), which are mounted vertically one above the other, wherein each carrier forms a storage position (12) for receiving a laboratory object and is pivotable about a horizontal pivot axis, a drive (29) connected to all carriers (24), and a tilt drive (28), which is connected to drive the drive (29) and thereby to tilt all the carriers (24).

2. Die Lagerungsvorrichtung nach Anspruch 1, weiter umfassend einen Roboter (14), der einen entlang dem mindestens einen Lagerregal vertikal verschiebbaren Wagen (15) umfasst, wobei der Wagen (15) einen horizontal in Richtung jedes Trägers (24) verschiebbaren Manipulator (16) umfasst, um darauf ein Objekt abzulegen oder ein Objekt davon zu entnehmen, wobei die Lagerungsvorrichtung vor einem Zugriff des Manipulators (16) zum Verbringen der Träger (24) in eine vordefinierte Kippposition, insbesondere in eine horizontale Position, ausgestaltet und strukturiert ist.2. The storage device according to claim 1, further comprising a robot (14) comprising a carriage (15) vertically displaceable along the at least one storage rack, the carriage (15) having a horizontally displaceable in the direction of each carrier (24) manipulator (16 ) to deposit an object thereon or to remove an object therefrom, wherein the storage device is configured and patterned prior to access by the manipulator (16) for transferring the carriers (24) to a predefined tilt position, in particular to a horizontal position.

3. Die Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Antrieb (29) eine Stange (34) umfasst, die sich vertikal entlang der Träger (24) erstreckt und die mit jedem Träger (34) schwenkbar verbunden ist.The storage device of any one of the preceding claims, wherein the drive (29) comprises a rod (34) extending vertically along the supports (24) and pivotally connected to each support (34).

4. Die Lagerungsvorrichtung nach Anspruch 3, umfassend eine Kupplung (33) zwischen dem Kippabtrieb (28) und der Stange (34), wobei die Kupplung (33) eine erste Sektion (38), die mit der Stange (34) verbunden ist, eine zweite Sektion (39), die mit dem Antrieb (28) verbunden ist und ein Verbindungsglied (40) zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) umfasst, wobei das Verbindungsglied (40) eine seitliche Bewegung zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) erlaubt, während es einen vertikalen Abstand zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) im Wesentlichen konstant hält, und wobei der Kippantrieb (28) zur vertikalen Bewegung der zweiten Sektion (39) vertikal nach oben und nach unten in wiederholender Weise ausgestaltet und strukturiert ist.4. The storage device of claim 3, comprising a coupling (33) between the tilting output (28) and the rod (34), the coupling (33) having a first section (38) connected to the rod (34). a second section (39) connected to the drive (28) and including a link (40) between the first and second sections (38, 39), the link (40) providing lateral movement between the first and second sections second section (38, 39) while keeping a vertical distance between the first and second sections (38, 39) substantially constant, and wherein the tilting drive (28) for vertically moving the second section (39) vertically upward and downwardly repetitively designed and structured.

5. Die Lagerungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei das Verbindungsglied (40) mindestens eine Tellerfeder (42), die sich zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) erstreckt, insbesondere mindestens zwei parallele, voneinander beabstandete Tellerfedern (42), die sich zwischen der ersten und der zweiten Sektion (38, 39) erstrecken, umfasst.5. The storage device according to claim 4, wherein the connecting member (40) at least one plate spring (42) extending between the first and the second section (38, 39), in particular at least two parallel, spaced disc springs (42) extending between the first and second sections (38, 39).

6. Die Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, weiter umfassend einen Positionssensor (46), der zur Detektion einer Schwenkposition des Trägers (24) ausgestaltet ist.The storage device of any one of the preceding claims, further comprising a position sensor (46) configured to detect a pivotal position of the carrier (24).

7. Die Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Lagerungsturm (11) einen Rahmen (20, 21,22) umfasst, wobei jeder Träger (24) schwenkbar auf dem Rahmen (20, 21,22) befestigt ist.The storage device according to any one of the preceding claims, wherein the storage tower (11) comprises a frame (20, 21, 22), each carrier (24) being pivotally mounted on the frame (20, 21, 22).

8. Die Lagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5 und nach den Ansprüchen 6 und 7, wobei der Positionssensor (46) eine Lichtschranke (48) und einen Finger (50) umfasst, von welchen einer statisch mit dem Rahmen (20, 21,22) ist, während sich der andere zusammen mit der zweiten Sektion (39) bewegt.8. The storage device according to claim 4 or 5 and claims 6 and 7, wherein the position sensor (46) comprises a light barrier (48) and a finger (50), one of which statically connected to the frame (20, 21, 22) while the other moves together with the second section (39).

9. Die Lagerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 7 oder 8, wobei der Antrieb (28) am Rahmen (20, 21, 22) befestigt ist.9. The storage device according to any one of claims 7 or 8, wherein the drive (28) on the frame (20, 21, 22) is attached.

10. Die Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei jeder Träger (24) ein Nest (52) zur Aufnahme eines Laborobjektes und eine Vielzahl von Führungsflächen (58) umfasst, die in Richtung des Nestes (52) gekippt sind und dieses umgeben, um das Laborobjekt in das Nest (52) zu führen.The storage device of any one of the preceding claims, wherein each support (24) comprises a nest (52) for receiving a laboratory object and a plurality of guide surfaces (58) which are tilted towards and surround the nest (52) to guide the laboratory object into the nest (52).

11. Ein Klimaschrank umfassend die Lagerungsvorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche.11. A climate cabinet comprising the storage device according to one of the preceding claims.