CH700413A1

CH700413A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Transfer von flexiblen flachen Gegenständen.

Info

Publication number: CH700413A1
Application number: CH00181/09A
Authority: CH
Inventors: Alex Keller
Original assignee: Ferag Ag
Priority date: 2009-02-06
Filing date: 2009-02-06
Publication date: 2010-08-13
Also published as: DK2216280T3; AU2010200405A1; EP2216280B1; US20100200368A1; EP2216280A1; US8240458B2; CA2691296A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Transfer von flexiblen flachen Gegenständen (2), insbesondere Druckereiprodukten, zwischen zwei Förderern. Die Vorrichtung umfasst einen ersten Greiferförderer (10) mit entlang einer ersten Greifer-Förderbahn (TR1) bewegten ersten Greifern (12) zum im Wesentlichen hängenden Transport der Gegenstände (2) in einer Förderrichtung (F), und einen zweiten Greiferförderer (20) mit entlang einer zweiten Greifer-Förderbahn (TR2) bewegten zweiten Greifern (22). Die Vorrichtung ist zum gesteuerten Öffnen und Schliessen der Greifer (12, 22) ausgelegt, so dass ein Transfer der Gegenstände (2) von den ersten zu den zweiten Greifern stattfinden kann. Dabei unterscheidet sich ein Fördermittelabstand zwischen den ersten Greifern (12) vom Fördermittelabstand zwischen den zweiten Greifern (22). In einem Transferbereich (T) weist diejenige Greifer-Förderbahn (TR1; TR2), deren Greifer (12; 22) den grösseren Fördermittelabstand (a) zueinander aufweisen, einen konkaven Verlauf auf; und diejenige Greifer-Förderbahn (TR2; TR1), deren Greifer (22; 12) den kleineren Fördermittelabstand (b) zueinander aufweisen, einen korrespondierenden konvexen Verlauf auf.

Description

[0001] Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Fördertechnik und betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Transfer von flexiblen flachen Gegenständen, insbesondere Druckereiprodukten, zwischen zwei Förderern, gemäss dem Oberbegriff der entsprechenden unabhängigen Patentansprüche.

STAND DER. TECHNIK

[0002] Die EP-A 1 834 911 beschreibt eine Transfervorrichtung, bei der einzelne Gegenstände von ersten Greifern an parallel bewegte zweite Greifer übergeben werden. Die zweiten Greifer sind unterhalb der ersten Greifer angeordnet. In einem Transferbereich werden die ersten Greifer geöffnet, so dass die Gegenstände aufgrund der Schwerkraft in die mitbewegten offenen zweiten Greifer gleiten, die daraufhin geschlossen werden. Zur Stabilisierung der Gegenstände während des Transfers bzw. im Transferbereich ist eine Stabilisierungsvorrichtung vorgesehen, die zwei gegensinnig orientierte wendel- oder spiralförmige Rotoren umfasst.

Diese tauchen jeweils seitlich in die Zwischenräume zwischen den von den ersten Greifern gehaltenen Gegenständen ein und bilden somit eine im Wesentlichen vertikal orientierte flächige Stütze, die sich über den gesamten Transferbereich mit den Gegenständen mitbewegt, diese geradehält und erst dann endet, wenn der zweite Greifer geschlossen ist. Nachteilig an dieser Anordnung ist das relativ grosse Volumen, das von den seitlichen Rotoren beansprucht wird, sowie die Komplexität der gesamten Stabilisierungsvorrichtung.

DARSTELLUNG DEE ERFINDUNG

[0003] Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Transfer von vorzugsweise flexiblen, flächigen Gegenständen von einem ersten Greiferförderer an einen zweiten Greiferförderer anzugeben, bei der bzw. bei dem die geschilderten Nachteile vermieden sind.

[0004] Diese Aufgabe lösen eine Vorrichtung und ein Verfahren mit den Merkmalen der entsprechenden unabhängigen Patentansprüche.

[0005] Die entsprechende Vorrichtung umfasst einen ersten Greiferförderer mit entlang einer ersten Greifer-Förderbahn bewegten ersten Greifern zum im Wesentlichen hängenden Transport der Gegenstände in einer Förderrichtung. Hierbei sind erste Gegenstandskanten von den ersten Greifern erfasst. Die Gegenstände werden einzeln oder in Gruppen gefördert; bei gruppenweiser Förderung können die ersten Gegenstandskanten aufeinander liegen oder innerhalb des Greifers gegeneinander versetzt sein. Es ist ausserdem ein zweiter Greiferförderer mit entlang einer zweiten Greifer-Förderbahn bewegten zweiten Greifern vorhanden. Diese nehmen die Gegenstände auf, indem sie eine zweite Gegenstandskante ergreifen, die der ersten Gegenstandskante gegenüber liegt.

Die Förderbahnen sind so ausgebildet und eingerichtet, dass in einem Transferbereich ein Transfer der Gegenstände von den ersten Greifern zu den zweiten Greifern stattfinden kann. Ein Abstand zwischen den ersten Greifern entlang der ersten Greifer-Förderbahn unterscheidet sich vom Abstand zwischen den zweiten Greifern entlang der zweiten Greifer-Förderbahn. Im Transferbereich weist
diejenige Greifer-Förderbahn, deren Greifer den grösseren Abstand am Fördermittel zueinander aufweisen, einen konkaven Verlauf auf; und
diejenige Greifer-Förderbahn, deren Greifer den kleineren Abstand am Fördermittel zueinander aufweisen, einen korrespondierenden konvexen Verlauf auf.

[0006] Dadurch wird es möglich, im Transferbereich einen Abstand zwischen jeweils denjenigen ersten und zweiten Greifern, zwischen denen einer der Gegenstände übergeben wird, konstant zu halten, obschon sich die ersten und zweiten Greifer mit unterschiedlichen Abständen am Fördermittel und mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegen. Dies bedeutet also, dass die Greifer und insbesondere auch die Punkte, an denen die Greifern die flachen Gegenstände halten, so verlaufen, dass der Abstand zwischen korrespondierenden Greifern der beiden Förderbahnen im Transferbereich konstant bleibt.

[0007] Der Abstand der Greifer am Fördermittel wird im Folgenden als Fördermittelabstand bezeichnet. Dies ist also der Abstand zwischen den Stellen, an denen die Greifer am Fördermittel befestigt sind. Der Abstand zwischen den Stellen, an denen die Grieder die Gegenstände halten (im Folgenden Halteabstand genannt), ist bei geradlinigem Verlauf des Fördermittels identisch mit dem Fördermittelabstand. Bei konkavem Verlauf des Fördermittels ist der Halteabstand kleiner als der Fördermittelabstand, bei konvexem Verlauf ist der Halteabstand grösser.

[0008] Durch diese synchronisierte Bewegung der Greifer können sich die obere und untere Gegenstandskante während der ganzen Zeit, in der sich die Greifer im Transferbereich befinden, in einer gleich bleibenden Lage zueinander und zu dem zugeordneten oberen und unterem Greifer befinden. Durch diese vergleichsweise längere und stabile Übergabephase wird die Qualität und Sicherheit der Übergabe verbessert.

[0009] Zudem können die Gegenstände im Transferbereich, ohne gebogen oder gestaucht zu werden, übergeben werden. Dadurch wiederum kann auf zusätzliche Elemente zur Stabilisierung oder Führung der Gegenstände im Transferbereich verzichtet werden. Die Gegenstände sind im Transferbereich - bis zur Freigabe durch den oberen Greifer - im Wesentlichen hängend gefördert. Die Bewegung der Gegenstände im Transferbereich ist somit hauptsächlich durch die Bewegung der Greifer im Zusammenspiel mit der Schwerkraft und der Trägheit und Flexibilität der Gegenstände bestimmt.

[0010] Im Folgenden wird von der Übergabe von einem oberen an einen unteren Greifer-Förderer ausgegangen, da diese für hängend geförderte flexible Produkte besonders vorteilhaft ist. Grundsätzlich ist die Übergabe in analoger Weise aber auch von einem unteren an einen oberen Greifer-Förderer möglich. Dazu müssen entweder die Gegenstände steif sein, oder mit zusätzlichen Mitteln aufrecht gehalten werden. Diese zusätzlichen Mittel sind beispielsweise verlängerte Halteelemente an den unteren Greifern, oder zusätzliche Hilfsförderer, deren Bewegungsbahn im Transferbereich parallel zu der Bahn der ersten bzw. zweiten Greifer verläuft.

[0011] Unter Transferbereich wird derjenige Bereich verstanden, in dem der Übergabeprozess der Gegenstände von den ersten Greifern zu den zweiten Greifern stattfinden kann, insbesondere weil sich die Greifer so weit aneinander angenähert haben, dass eine kontrollierte Übergabe möglich ist. Im Transferbereich ist der Gegenstand vorzugsweise sowohl von den ersten Greifern als auch von den zweiten Greifern beeinflussbar. Eine kontrollierte Übergabe, bei der die Gegenstände zu jedem Zeitpunkt ergriffen sind, findet beispielsweise statt, indem die zweiten Greifer oder mit diesen mitbewegte Hilfsgreifer geschlossen und die ersten Greifer anschliessend geöffnet werden.

[0012] Die Begriffe "konkav" und "konvex" werden hier von der jeweiligen Greifer-Förderbahn nach aussen, also von der Förderbahn aus in Richtung der Greifer und der geförderten Produkte hin gesehen verstanden. Krümmt sich also die Greifer-Förderbahn derart, dass die Greifer sich einander zuneigen, wird sie als konkav bezeichnet. Werden die Greifer ein Stück weit aufgefächert, wird dies als konvexer Verlauf bezeichnet.

[0013] Vorzugsweise weisen die beiden Greifer-Förderbahnen entlang des Transferbereiches jeweils die Form eines Kreisbogens auf, und liegen die beiden Kreisbögen konzentrisch zueinander. Vorzugsweise stehen dabei die Radien der beiden Kreisbögen im Transferbereich im selben numerischen Verhältnis zueinander wie die Abstände zwischen den Greifern der beiden Förderbahnen. Beträgt also beispielsweise im Transferbereich
der Abstand der Greifer in der Greifer-Förderbahn mit den grösseren Fördermittelabständen a,
ist der Radius dieser konkaven Greifer-Förderbahn ra,
beträgt der Abstand der Greifer in der anderen Greifer-Förderbahn (mit den kleineren Fördermittelabständen) b, und
ist der Radius dieser konvexen Greifer-Förderbahn rb,

[0014] so gilt vorzugsweise mindestens annähernd a:b = ra:rb. Dabei sind die Greifer respektive die Klammern der Greifer der beiden Greiferketten im Transferbereich gegenseitig aufeinander ausgerichtet. Das heisst, ein Greifer der ersten Greiferkette zeigt mit seiner Öffnung in Richtung des korrespondierenden respektive gegenüberliegenden Greifers der zweiten Greiferkette, und umgekehrt.

[0015] Analoges gilt für die Geschwindigkeiten, mit welchen die ersten und zweiten Greifer im Transferbereich gefördert werden: Beträgt also im Transferbereich die Geschwindigkeit in der konkaven Greifer-Förderbahn va, und ist die Geschwindigkeit in der konvexen Greifer-Förderbahn vb, so gilt vorzugsweise mindestens annähernd a:b = va:vb.

[0016] Als Abstand der Greifer in den obigen Bedingungen kann beispielsweise der Abstand der Punkte, in denen die Gegenstände gegriffen werden, also der Halteabstand, betrachtet werden, oder beispielsweise der Abstand der Aufhängung der Greifer am jeweiligen Greiferförderer, also der Fördermittelabstand. Wenn die Greifer im Transferbereich im Wesentlichen senkrecht von der Bewegungsrichtung der Greiferförderer abstehen, so gelten die obigen Beziehungen zwischen Radien, Geschwindigkeiten und Abständen in beiden Fällen.

[0017] Verfahrensmässig werden folgende Schritte durchgeführt: Fördern der Gegenstände mit dem ersten Greiferförderer im Wesentlichen hängend in Förderrichtung, wobei die ersten Greifer die Gegenstände an einer ersten Gegenstandskante halten; Weiterfördern der Gegenstände durch den zweiten Greiferförderer, wobei die zweiten Greifer eine zweite Gegenstandskante halten, die der ersten Gegenstandskante gegenüber liegt; Übergeben der Gegenstände von den ersten Greifern zu den zweiten Greifern im Transferbereich durch Öffnen der ersten Greifer und Schliessen der zweiten Greifer; wobei ein Abstand zwischen den ersten Greifern entlang der ersten Greifer-Förderbahn sich vom Abstand zwischen den zweiten Greifern entlang der zweiten Greifer-Förderbahn unterscheidet.

Dabei werden
die Greifer derjenigen Greifer-Förderbahn, welche in einem grösseren Abstand zueinander gefördert werden, entlang einer Bahn mit einem konkaven Verlauf gefördert; und
die Greifer derjenigen Greifer-Förderbahn, welche in einem kleineren Abstand zueinander gefördert werden, entlang einer Bahn mit einem konvexen Verlauf gefördert.

[0018] Weitere bevorzugte Ausführungsformen gehen aus den abhängigen Patentansprüchen hervor. Dabei sind Merkmale der Verfahrensansprüche sinngemäss mit den Vorrichtungsansprüchen kombinierbar und umgekehrt.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

[0019] Im Folgenden wird der Erfindungsgegenstand anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen, welche in den beiliegenden Zeichnungen dargestellt sind, näher erläutert. Es zeigen jeweils schematisch:
<tb>Fig. 1<sep>eine erste Vorrichtung gemäss der Erfindung; und

<tb>Fig. 2<sep>eine zweite Vorrichtung gemäss der Erfindung.

[0020] Die in den Zeichnungen verwendeten Bezugszeichen und deren Bedeutung sind in der Bezugszeichenliste zusammengefasst aufgelistet. Grundsätzlich sind in den Figuren gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen.

WEGE ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG

[0021] Die Fig. 1 und 2 zeigen schematisch je eine Vorrichtung gemäss der Erfindung. In beiden Fällen liegen vor:
ein erster oder oberer Greiferförderer 10 mit entlang einer ersten Greifer-Förderbahn TR1 in regelmässigen Abständen bewegten ersten Greifern 12 zum im Wesentlichen hängenden Transport von flachen Gegenständen 2 in einer Förderrichtung F durch Ergreifen einer ersten Gegenstandskante 3, und
ein zweiter oder unterer Greiferförderer 20 mit entlang einer zweiten Greifer-Förderbahn TR2 in regelmässigen Abständen bewegten zweiten Greifern 22 zur Aufnahme der Gegenstände 2 durch Ergreifen einer zweiten Gegenstandskante 4, die der ersten Gegenstandskante 3 gegenüber liegt.

[0022] Ausserdem ist mindestens eine Betätigungsvorrichtung an sich bekannter Art, nicht eingezeichnet, zum Öffnen und Schliessen der Greifer 12, 22 vorhanden, z.B. in Form von Steuerkulissen oder von sonstigen Elementen, die den Öffnungs- bzw. Schliessvorgang auslösen. Vorzugsweise ist jedem Förderer 10, 20 eine eigene Betätigungsvorrichtung zugeordnet.

[0023] Im Transferbereich T weist diejenige Greifer-Förderbahn TR1; TR2, deren Greifer 12; 22 den grösseren Kettenabstand oder Fördermittelabstand a zueinander aufweisen, einen konkaven Verlauf auf. Der Kettenabstand oder Fördermittelabstand ist gleich dem Abstand der Greifer entlang einer Förderkette. Der Ausdruck "grösserer Fördermittelabstand" ist im Vergleich zum Fördermittelabstand der Greifer in der anderen Greifer-Förderbahn zu verstehen. In der Fig. 1 ist die Greifer-Förderbahn mit dem grösseren Fördermittelabstand die obere Greifer-Förderbahn TR1, mit einem Fördermittelabstand a zwischen den ersten Greifern 12. In der Fig. 2ist dies die untere Greifer-Förderbahn TR2, mit einem Fördermittelabstand a zwischen den zweiten Greifern 22.

[0024] Im Transferbereich T weist diejenige Greifer-Förderbahn TR2; TR1, deren Greifer 22; 12 den kleineren Fördermittelabstand b zueinander aufweisen, einen zum Verlauf der gegenüberliegenden Greifer-Förderbahn TR1; TR2 korrespondierenden konvexen Verlauf auf. In der Fig. 1ist die Greifer-Förderbahn mit dem kleineren Fördermittelabstand die untere Greifer-Förderbahn TR2, mit einem Fördermittelabstand b zwischen den zweiten Greifern 22. In der Fig. 2 ist dies die obere Greifer-Förderbahn TR1, mit einem Fördermittelabstand b zwischen den ersten Greifern 12.

[0025] Vorzugsweise liegen im Transferbereich keine zusätzlichen Führungs- oder Stabilisierungsmittel für die geförderten Gegenstände 2 vor. Die Gegenstände 2 hängen dadurch im Transferbereich T im Wesentlichen frei zwischen den ersten und zweiten Greifern 12, 22. "Frei hängend" bedeutet also, dass die Gegenstände 2 nur durch einen oder - während eines kurzen Momentes - durch beide der oberen und unteren Greifer 12, 22 festgehalten sind. In den Fig. 1und 2 ist jeweils durch einen Pfeil eine Übernahmestelle U im Transferbereich T angegeben, an welcher die

[0026] Gegenstände 2 durch den jeweiligen unteren Greifer 22 ergriffen sind, und der entsprechende obere Greifer 12 sich geöffnet und den Gegenstand 2 freigegeben hat.

[0027] In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung weist die Vorrichtung eine Stabilisierungsvorrichtung 30 zur Stabilisierung der von den ersten Greifern 12 gehaltenen Gegenstände 2 mindestens bevor einem Einfahren der zweiten Gegenstandskanten 4 in die zweiten Greifer 22 auf. Es werden damit die zweiten Gegenstandskanten 4 an einem Eingang des Transferbereichs T in eine in Förderrichtung F und in vertikaler Richtung definierte Lage gebracht. Die Stabilisierungsvorrichtung 30 ist beispielsweise ein Führungsblech, welches zum Führen der zweiten Gegenstandskanten 4 der zugeführten Gegenstände in die geöffneten zweiten Greifer 22 angeordnet ist.

[0028] In den Beispielen sind jeweils einzelne flache Gegenstände erwähnt und gezeichnet. Es versteht sich aber, dass mit der Vorrichtung in derselben Weise auch mehrere Gegenstände oder ein Bündel von flachen Gegenständen gemeinsam gegriffen und übergeben werden können.

Claims

1. Vorrichtung zum Transfer von flexiblen flachen Gegenständen (2), insbesondere Druckereiprodukten, zwischen zwei Förderern, umfassend einen ersten Greiferförderer (10) mit entlang einer ersten Greifer-Förderbahn (TR1) bewegten ersten Greifern (12) zum im Wesentlichen hängenden Transport der Gegenstände (2) in einer Förderrichtung (F) durch Ergreifen einer ersten Gegenstandskante (3), einen zweiten Greiferförderer (20) mit entlang einer zweiten Greifer-Förderbahn (TR2) bewegten zweiten Greifern (22) zur Aufnahme der Gegenstände (2) durch Ergreifen einer zweiten Gegenstandskante (4), die der ersten Gegenstandskante (3) gegenüber liegt, wobei die Vorrichtung zum gesteuerten Öffnen und Schliessen der ersten und zweiten Greifer (12, 22) ausgelegt ist derart, dass in einem Transferbereich (T) ein Transfer der Gegenstände (2) von den ersten Greifern (12)

zu den zweiten Greifern (22) stattfinden kann, und wobei ein Fördermittelabstand zwischen den ersten Greifern (12) entlang der ersten Greifer-Förderbahn (TR1) sich vom Fördermittelabstand zwischen den zweiten Greifern (22) entlang der zweiten Greifer-Förderbahn (TR2) unterscheidet, dadurch gekennzeichnet, dass im Transferbereich (T)

- diejenige Greifer-Förderbahn (TR1; TR2), deren Greifer (12; 22) den grösseren Fördermittelabstand (a) zueinander aufweisen, einen konkaven Verlauf aufweist; und

- diejenige Greifer-Förderbahn (TR2; TR1), deren Greifer (22; 12) den kleineren Fördermittelabstand (b) zueinander aufweisen, einen korrespondierenden konvexen Verlauf aufweist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, in welcher die beiden Greifer-Förderbahnen (TR1; TR2) derart verlaufen, dass im Transferbereich (T) ein Abstand zwischen jeweils denjenigen ersten und zweiten Greifern (12, 22), zwischen denen einer der Gegenstände (2) zu übergeben ist, zumindest annähernd konstant bleibt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, in welcher die beiden Greifer-Förderbahnen (TR1; TR2) entlang des Transferbereiches (T) jeweils die Form eines Kreisbogens aufweisen, und die beiden Kreisbögen konzentrisch zueinander liegen.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, in welcher die Radien der beiden Kreisbögen im Transferbereich (T) im mindestens annähernd gleichen Verhältnis zueinander stehen wie die Fördermittelabstände (a, b) zwischen den Greifern der beiden Förderbahnen.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die flachen Gegenstände (2) im Transferbereich (T) im Wesentlichen frei zwischen den ersten und zweiten Greifern (12, 22) hängen.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, aufweisend eine Stabilisierungsvorrichtung (30) zur Stabilisierung der von den ersten Greifern (12) gehaltenen Gegenstände (2) mindestens bevor einem Einfahren der zweiten Gegenstandskanten (4) in die zweiten Greifer (22).

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Stabilisierungsvorrichtung (30) ein Führungsblech ist, welches zum Führen der zweiten Gegenstandskanten (4) in die geöffneten zweiten Greifer (22) angeordnet ist.

8. Verfahren zum Transfer von flexiblen flachen Gegenständen (2), insbesondere Druckereiprodukten, zwischen zwei Förderern, mit folgenden Schritten:

- Fördern der Gegenstände (2) mit einem ersten Greiferförderer (10), der erste Greifer (12) aufweist, entlang einer ersten Greifer-Förderbahn (TR1) im Wesentlichen hängend in einer Förderrichtung (F), wobei die ersten Greifer (12) die Gegenstände (2) an einer ersten Gegenstandskante (3) halten,

- Weiterfördern der Gegenstände (2) durch einen zweiten Greiferförderer (20), der entlang einer zweiten Greifer-Förderbahn (TR2) bewegte zweite Greifer (22) aufweist, wobei die zweiten Greifer (22) eine zweite Gegenstandskante (4) halten, die der ersten Gegenstandskante (3) gegenüber liegt,

- Übergeben der Gegenstände (2) von den ersten Greifern (12) zu den zweiten Greifern (22) in einem Transferbereich (T) durch Öffnen der ersten Greifer (12) und Schliessen der zweiten Greifer (22),

wobei ein Fördermittelabstand zwischen den ersten Greifern (12) entlang der ersten Greifer-Förderbahn (TR1) sich vom Fördermittelabstand zwischen den zweiten Greifern (22) entlang der zweiten Greifer-Förderbahn (TR2) unterscheidet, dadurch gekennzeichnet, dass

- die Greifer (12; 22) derjenigen Greifer-Förderbahn (TR1; TR2), welche in einem grösseren Fördermittelabstand (a) zueinander gefördert werden, entlang einer Bahn mit einem konkaven Verlauf gefördert werden; und

- die Greifer (22; 12) derjenigen Greifer-Förderbahn (TR2; TR1), welche in einem kleineren Fördermittelabstand (b) zueinander gefördert werden, entlang einer Bahn mit einem konvexen Verlauf gefördert werden.

9. Verfahren gemäss Anspruch 8, wobei die ersten und zweiten Greifer (12, 22), welche jeweils an der Übergabe desselben flachen Gegenstandes (2) beteiligt sind, im Transferbereich (T) mit konstantem Abstand zueinander bewegt werden.

10. Verfahren gemäss Anspruch 8 oder 9, wobei die ersten und zweiten Greifer (12, 22) jeweils entlang eines Kreisbogens gefördert werden, und die beiden Kreisbögen entsprechend der Bewegung der ersten und zweiten Greifer (12, 22) konzentrisch zueinander liegen.

11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Radien der beiden Kreisbögen im Transferbereich (T) im mindestens annähernd gleichen numerischen Verhältnis zueinander stehen wie die Geschwindigkeiten, mit welchen die ersten und zweiten Greifer (12, 22) im Transferbereich (T) gefördert werden.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei die flachen Gegenstände (2) im Transferbereich (T) im Wesentlichen frei zwischen den ersten und zweiten Greifern (12, 22) hängend gefördert werden.

13. Verfahren gemäss einem der Ansprüche 8 bis 12 aufweisend den Schritt, dass die Gegenstände (2) vor dem Transferbereich (T) stabilisiert werden, indem die zweiten Gegenstandskanten (4) an einem Eingang des Transferbereichs (T) in eine in Förderrichtung (F) und in vertikaler Richtung definierte Lage gebracht werden.