Dispositif d'amortissement des vibrations. L'invention a pour objet un dispositif d'amortissement des vibrations, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins une masse mobile entraînée en rotation par un arbre tournant, cette masse étant reliée à cet arbre à. la façon d'un pendule susceptible d'osciller librement dans le sens longitudinal de l'arbre dans le champ de la force centrifuge.
Grâce à cette disposition, lorsque l'endroit où est réalisée la liaison entre la masse et l'ar bre est animé de vibrations ayant au moins une composante parallèle au susdit axe de ro tation, le pendule se met à osciller de telle ma nière que la résultante des forces appliquées à la susdite masse tende à amortir ces vibra tions.
Le dispositif selon l'invention peut ser vir notamment à l'amortissement des, vi brations provenant du fonctionnement des moteurs ou de celles se présentant dans des trains roulants, par exemple dans des roues directrices de véhicules automobiles et dans des boggies ou bissels de véhicules sur rails. Le dessin représente, à titre d'exemples, plusieurs formes d'exécution du dispositif fai sant l'objet de l'invention.
La fig. 1 montre schématiquement, en coupe radiale, une première forme d'exécu tion du dispositif amortisseur faisant l'ob jet de l'invention; Les fig. 2 et 3 montrent schématiquement, respectivement en coupe radiale partielle et en coupe selon la ligne III-III de la fig. 2, une deuxième forme d'exécution du dispo sitif selon l'invention; Les fig. 4 et 5 montrent, de même, respecti vement en coupes selon la ligne IV-IV de la fig. 5 et selon la ligne V-V de la fig. 4, une troisième forme d'exécution du dispositif selon l'invention;
La fig. 6 montre, à plus petite échelle, un dispositif tel que celui représenté sur les fig. 2 et 3 monté sur le groupe cylindres d'un moteur à, cylindres en ligne; La fig. 7 montre schématiquement une quatrième forme d'exécution appliquée à un moteur en étoile à deux rangées de cylindres; Les fig. 8 et 9 montrent, à. plus grande échelle, respectivement en vue latérale et en coupe selon la ligne IX-IX de la. fig. 8, le vilebrequin dudit moteur en étoile, lorsque ce moteur est équipé de ladite quatrième forme d'exécution<B>(la</B> dispositif;
Les fig. 10 et 11 sont deux schémas indi quant des variantes de la forme d'exécution faisant l'objet des figures précédentes; La fig. 12 montre, semblablement à la fig. 8, le vilebrequin d'un moteur en étoile, lorsque ce moteur est équipé d'une cinquième forme d'exécution du dispositif, pour l'amor tissement de vibrations d'une autre nature; Les fig. 13 et 14, enfin, sont deux sché mas se rapportant à deux autres formes d'exécution du dispositif.
A la fi-. 1 du dessin, 1 désigne un bâti dans lequel est monté, au moyen de roule ments à billes 2 à gorges profondes et for mant butée, un arbre 4 propre à être entraîné en rotation par tous moyens appropriés.
A cet arbre sont adjointes des masses mo biles 5 propres à constituer un ensemble sta- tiquement équilibré, ces masses étant con nectées à l'arbre 4 ainsi que des pendules sus ceptibles d'osciller aussi librement que possi ble (de préférence avec interposition d'élé ments de roulement tels que des rouleaux ou des aiguilles), dans le sens longitudinal de l'arbre, dans le champ de la. force centrifuge.
Ainsi est réalisé un dispositif tel que, si ses différents éléments ont été convenable ment déterminés et si la vitesse de rotation de l'arbre 4 présente la valeur voulue, lorsqu'on fixe ledit dispositif de manière telle, par son bâti, à un élément vibrant, que l'axe de l'ar bre 4 soit parallèle à la direction des vibra tions (ou des composantes des vibrations) à amortir, les pendules se mettent à osciller de telle manière que la résultante des forces ap pliquées aux masses 5 tende à amortir lesdites vibrations ou composantes de vibrations.
Le dispositif suivant la fig. 1 est du type à pendule monofilaire. Les masses 5 sont constituées par de simples billes (éventuelle- ment galets) logées dans des cavités prati quées dans un volant 3, calé sur l'arbre 4, ces cavités présentant une surface interne à sec tion radiale circulaire contre laquelle peuvent être plaquées par la force centrifuge les billes 5 qui sont guidées selon des chemins circu laires dont le rayon est égal à la. différence des rayons des surfaces circulaires, d'une part, et des galets, d'autre part.
Selon le cas, et notamment selon la fré quence des vibrations, les pendules constitués par les masses 5 et leurs moyens de liais,)n à l'arbre 4 devront être faits bifilaires. Une telle forme d'exécution est montrée aux fig. 2 et 3. Dans cette forme d'exécution, l'arbre 4 porte un boîtier creux 6 comportant une cou ronne périphérique 7 dans l'intérieur de la quelle sont prévues deux rainures 8 substan tiellement annulaires, dont les sections par des plans passant par l'axe de l'arbre 4 sont des arcs de cercle mais dont le contour pro jeté sur des plans perpendiculaires audit axe sont des polygones.
A l'intérieur de ce boîtier sont logées des masses mobiles 5 qui ont une forme de secteurs tronqués ainsi que montré sur la fig. 3 et qui présentent. extérieurement des rainures 9 de section analogue aux rai nures 8 et propres à venir en regard de ces dernières. Entre les rainures 8 et 9 sont in terposés des éléments de roulement (rouleaux cylindriques) 10, de rayon r1, propres, lors que les masses 5 seront sollicitées par la force centrifuge lors de la rotation du boîtier 6, à, guider lesdites masses ainsi que des pendules bifilaires dont le centre de gravité resterait toujours dans le même plan radial tournant avec l'arbre 4.
On conçoit alors que, comme il est d'ailleurs expliqué dans le brevet suisse no 187490, en regard des fig. 5 et 6 du des sin de ce brevet, si les rainures 8 et 9 présen tent un ray on i', les masses 5 se déplaceront sous l'effet des vibrations, de manière telle que tous leurs points décrivent, par rapport à, un système de référence solidaire de l'arbre, des ares de cercle de rayon égal à (7"2 - F1). Une autre forme d'exécution du type à pendule bifilaire est montreé aux fig. 4 et 5.
Ici sont réparties régulièrement, tout autour de l'arbre 4, des plaquettes radiales 11 percées en deux endroits, également distants de l'axe de rotation de l'arbre, d'évidements circu laires 12. Des masses 5 ont une forme telle qu'elles puissent coiffer les plaquettes 11 de part et d'autre desquelles sont situées deux oreilles percées, à leur tour, d'évidements cir culaires 13 écartés entre eux de la même dis tance que les susdits évidements 12. Dans chaque jeu d'évidements 12, 13 est enfilé un galet 14 de diamètre inférieur à ceux desdits évidements.
Ce dispositif est équivalent dans son fonc tionnement et ses effets à celui faisant l'objet des fig. 2 et 3.
De toute façon, ces dispositifs peuvent être utilisés pour amortir les vibrations de toute nature.
C'est ainsi que, s'il s'agit d'amortir les vi brations transversales du bloc cylindre d'un moteur 15 à cylindres en ligne (fig. 6), il suf fira de fixer le bâti 1 du dispositif de la fi-. 1, par exemple, latéralement audit bloc- cylindre, l'arbre 4 étant alors entraîné en ro tation par tous moyens appropriés, par exem ple par une transmission à engrenages reliés à l'arbre moteur lui-même.
S'il s'agit par contre d'amortir les vibra tions d'une pièce vibrante telle que l'aile d'un avion mise en vibration soit par les vi brations propres du moteur, soit par des phé nomènes aérodynamiques, le dispositif d'a mortissement pourra être fixé en tout endroit approprié, par exemple à l'endroit où les vi brations ont l'amplitude la plus forte. Il pourra alors être entraîné par un moteur in dépendant tel qu'un moteur électrique (fig. 1).
Dans ce qui précède, ont été plus particu lièrement décrits des dispositifs où l'arbre tournant 4 n'était pas constitué par l'arbre d'un moteur à combustion interne.
On va décrire maintenant des dispositifs pour l'amortissement de certaines vibrations particulières auxquelles sont soumis certains types de machines, notamment de moteurs, ou d'organes de machines, vibrations particu lières qui se caractérisent, pour certains points au moins de l'arbre moteur, par des trajectoires différant de cercles de révolution autour de l'axe théorique de rotation dudit arbre.
Pour amortir ces vibrations, les disposi tifs employés consistent en au moins un pen dule-. articulé à l'arbre moteur en une zone écartée de l'axe dudit arbre, de manière telle que ce pendule puisse osciller dans le sens longitudinal de l'arbre.
Ainsi, au cours de la rotation, ce pendule est soumis à la force centrifuge et, si la tra jectoire de la zone d'articulation du pendule à l'arbre correspond à un cercle de révolution autour de l'axe théorique de rotation dudit arbre, ledit pendule ne subit aucune oscilla tion.
Par contre, si la zone en question se dé place d'un mouvement ayant une composante parallèle à l'axe de rotation, le pendule entre en oscillation et exerce son action d'amortis sement.
En pratique, ce cas peut se présenter par exemple lorsque le moteur est supporté en porte à faux avec une rigidité insuffisante pour que l'axe de rotation de l'arbre moteur reste immobile, ce qui est le cas, par exemple, pour les moteurs en étoile des aéronefs, les quels moteurs sont supportés à l'avant ou à l'arrière d'un fuselage ou d'un fuseau mo teur, et lorsque, dans un moteur, le vilebre- quin lui-même manque de rigidité.
Si l'on examine tout d'abord le premier cas, on constate, surtout lorsque des disposi tifs de fixation élastique sont interposés entre un moteur 16 et son support 17 (fig. 7), que l'axe de rotation de l'arbre moteur décrit une sorte de cône, en général plus ou moins dé formé, de telle sorte que le moteur tout entier est entraîné dans un mouvement irrégulier de "toupie folle". Ceci se produit notamment dans le cas des moteurs en étoile à plusieurs rangées de cylindres.
Ainsi qu'on le voit en fig. 7; la forme d'exécution du dispositif d'amortissement em ployée dans ce cas consiste en au moins un pendule 19 articulé au vilebrequin 18 dudit moteur, pour atténuer dans une forte mesure ce déplacement intempestif.
De préférence, ce pendule est articulé à une certaine distance de l'axe de rotation, sur une flasque 20 qui est la, plus éloignée de la partie du moteur fixée au support 17. Le pen dule pourra ainsi remplacer au moins en partie, par sa masse, le contrepoids d'équili brage que l'on disposait en général en cet en droit. Il jouera alors à la. fois les rôles de contrepoids et d'amortisseur de vibrations.
Une autre forme d'exécution du disposi tif, applicable notamment. au cas d'un moteur à double étoile, comporte deux pendules 19', 19" (fig. '7 à 9) articulés tous deux, de part et d'autre de l'axe de rotation, à une flasque 21 qui réunit les deux manetons du vilebrequin. Ces pendules pourraient alors être établis ainsi que montré sur la fig. 9, c'est-à-dire af- fecter la forme d'un<B>C</B> coiffant l'une des ex trémités de la flasque 21 à laquelle chaque branche du<B>C</B> serait réunie par des axes ali gnés 22', 22" avantageusement munis de rou lements à billes ou à galets.
De toute façon, l'effet d'amortissement visé sera obtenu si les pendules ont une masse appropriée ainsi que la période d'oscillation voulue, ce qui pourra, dans chaque cas, être déterminé expérimentalement ou par le calcul.
Lorsque, ce qui se produit fréquemment en pratique, les vibrations à amortir sont de fréquence un (c'est-à-dire ont une fréquence égale au nombre de tours que l'arbre moteur accomplit par seconde), on utilisera un dis positif à pendules monofilaires. De toute fa çon, les pendules devront "être articulés en des points écartés de l'axe de rotation, ces points pouvant être, par rapport audit axe, soit du même côté que le centre de gravité propre du pendule (fig. 7 à 10), soit du côté opposé (fig. 11).
Si l'on examine maintenant le cas de l'a mortissement des vibrations de flexion des vilebrequins, on constate qu'il y a, en général, lieu d'avoir recours à des formes d'exécution du dispositif comportant des pendules bifi- laires articulés aux flasques des vilebrequins, ces pendules pouvant, par exemple, être éta blis ainsi qu'il est décrit en relation avec les fig. 4 et 5 et comporter chacun une masse 23', 23" (fig. 12) présentant des perforations au travers desquelles passent avec jeu des galets 24', 24" traversant, également avec jeu, d'au tres perforations ménagées dans un élément ?5', 25" solidaire du vilebrequin.
Bien entendu, que les dispositifs utilisés soient à pendules monofilaires ou bifilaires, il pourra, dans certains cas, y avoir avantage à employer des dispositifs d'amortissement à pendules susceptibles d'osciller dans des plans radiaux différents, ces plans radiaux étant, par exemple, décalés de 90 l'un par rapport à l'autre.
Ainsi, la fig. 13 montre une forme d'exé cution du dispositif dans laquelle, sur une même flasque de vilebrequin, sont disposés deux pendules, par exemple bifilaires, 230, 2300, propres à, osciller selon des plans ra diaux t10, 400 écartés de 90 , le centre de gravité G de l'ensemble de ces deux pendules étant situé à l'endroit où devrait se trouver celui du contrepoids d'équilibrage du mane- ton supporté par la flasque en question si les pendules 230,<B>2300</B> n'existaient pas.
La, fig. 14 montre une forme d'exécution dans laquelle sur un même plateau 26, soli daire d'un arbre 18, sont disposés quatre pen dules, par exemple monofilaires, régulière ment répartis à 90 les uns des autres autour de l'arbre. On pourrait encore prévoir d'autres formes d'exécution selon la nature des vibra tions à amortir.
Par exemple, on pourrait prévoir des for mes d'exécution destinées à l'amortissement des oscillations des trains roulants, des roues directrices de véhicules automobiles et des boggies ou bissels de véhicules sur rails.
Dans de telles formes d'exécution, les pendules seraient portés, par exemple, soit par un arbre distinct de l'arbre des roues et pouvant tourner à une vitesse différente, soit et mieux par l'arbre des roues lui-même.
Bien entendu, lorsque les pendules de vraient être reliés à un point dudit arbre de roues ne subissant pas de déplacement axiaux (cas du bissel), les points d'articulation des pendules sur l'arbre devraient être écartés de l'axe de rotation de ce dernier (ainsi que montré sur la fig. 10).
Vibration damping device. The subject of the invention is a device for damping vibrations, characterized in that it comprises at least one mobile mass driven in rotation by a rotating shaft, this mass being connected to this shaft. the way of a pendulum capable of oscillating freely in the longitudinal direction of the shaft in the field of centrifugal force.
Thanks to this arrangement, when the place where the connection between the mass and the shaft is made is animated by vibrations having at least one component parallel to the aforesaid axis of rotation, the pendulum starts to oscillate in such a way that the resultant of the forces applied to the aforesaid mass tends to damp these vibrations.
The device according to the invention can be used in particular for the damping of vibrations originating from the operation of engines or those occurring in running gear, for example in the steered wheels of motor vehicles and in bogies or bissels of vehicles. on rails. The drawing represents, by way of examples, several embodiments of the device forming the subject of the invention.
Fig. 1 shows schematically, in radial section, a first embodiment of the damping device forming the subject of the invention; Figs. 2 and 3 show schematically, respectively in partial radial section and in section along line III-III of FIG. 2, a second embodiment of the device according to the invention; Figs. 4 and 5 show, in the same way, respectively in sections along the line IV-IV of FIG. 5 and along line V-V of FIG. 4, a third embodiment of the device according to the invention;
Fig. 6 shows, on a smaller scale, a device such as that shown in FIGS. 2 and 3 mounted on the cylinder group of an in-line cylinder engine; Fig. 7 schematically shows a fourth embodiment applied to a star engine with two rows of cylinders; Figs. 8 and 9 show, at. larger scale, respectively in side view and in section along the line IX-IX of the. fig. 8, the crankshaft of said star engine, when this engine is equipped with said fourth embodiment <B> (the </B> device;
Figs. 10 and 11 are two diagrams showing variants of the embodiment forming the subject of the preceding figures; Fig. 12 shows, similarly to FIG. 8, the crankshaft of a star engine, when this engine is equipped with a fifth embodiment of the device, for damping vibrations of another nature; Figs. 13 and 14, finally, are two diagrams relating to two other embodiments of the device.
At the fi-. 1 of the drawing, 1 denotes a frame in which is mounted, by means of ball bearings 2 with deep grooves and for mant stop, a shaft 4 suitable for being driven in rotation by any suitable means.
To this shaft are added movable masses 5 suitable for constituting a statically balanced whole, these masses being connected to the shaft 4 as well as pendulums capable of oscillating as freely as possible (preferably with the interposition of rolling elements such as rollers or needles), in the longitudinal direction of the shaft, in the field of the. centrifugal force.
Thus a device is produced such that, if its various elements have been suitably determined and if the speed of rotation of the shaft 4 has the desired value, when said device is fixed in such a way, by its frame, to an element vibrating, whether the axis of the shaft 4 is parallel to the direction of the vibrations (or of the components of the vibrations) to be damped, the pendulums start to oscillate in such a way that the resultant of the forces applied to the masses 5 tend damping said vibrations or components of vibrations.
The device according to FIG. 1 is of the single-wire pendulum type. The masses 5 are formed by simple balls (possibly rollers) housed in cavities made in a flywheel 3, wedged on the shaft 4, these cavities having an internal surface with circular radial section against which can be pressed by centrifugal force the balls 5 which are guided along circular paths whose radius is equal to the. difference in radii of circular surfaces, on the one hand, and rollers, on the other.
Depending on the case, and in particular according to the frequency of the vibrations, the pendulums formed by the masses 5 and their means of links,) n to the shaft 4 must be made two-wire. Such an embodiment is shown in FIGS. 2 and 3. In this embodiment, the shaft 4 carries a hollow casing 6 comprising a peripheral crown 7 in the interior of which are provided two substantially annular grooves 8, the sections of which pass through planes passing through. the axis of the shaft 4 are arcs of a circle but the outline of which, projected onto planes perpendicular to said axis, are polygons.
Inside this housing are housed movable masses 5 which have the shape of truncated sectors as shown in FIG. 3 and which present. externally grooves 9 of section similar to the grooves 8 and suitable to come opposite the latter. Between the grooves 8 and 9 are interposed rolling elements (cylindrical rollers) 10, of radius r1, clean, when the masses 5 will be stressed by centrifugal force during the rotation of the housing 6, to guide said masses as well as bifilar pendulums whose center of gravity would always remain in the same radial plane rotating with the shaft 4.
It will then be understood that, as is also explained in Swiss Patent No. 187490, with regard to FIGS. 5 and 6 of the drawings of this patent, if the grooves 8 and 9 show a ray on i ', the masses 5 will move under the effect of the vibrations, in such a way that all their points describe, with respect to, a reference system integral with the shaft, ares of circle with a radius equal to (7 "2 - F1). Another embodiment of the bifilar pendulum type is shown in Figs. 4 and 5.
Here are regularly distributed, all around the shaft 4, radial plates 11 drilled in two places, also distant from the axis of rotation of the shaft, circular recesses 12. Masses 5 have a shape such that 'they can cover the plates 11 on either side of which are located two ears pierced, in turn, with circular recesses 13 spaced between them at the same distance as the aforesaid recesses 12. In each set of recesses 12, 13 is threaded a roller 14 of diameter smaller than those of said recesses.
This device is equivalent in its operation and effects to that which is the subject of FIGS. 2 and 3.
Either way, these devices can be used to dampen vibrations of any kind.
Thus, if it is a question of damping the transverse vibrations of the cylinder block of an engine 15 with in-line cylinders (fig. 6), it will suffice to fix the frame 1 of the device of the fi -. 1, for example, laterally to said cylinder block, the shaft 4 then being driven in rotation by any appropriate means, for example by a transmission with gears connected to the motor shaft itself.
If, on the other hand, it is a question of damping the vibrations of a vibrating part such as the wing of an airplane which is put into vibration either by the vibrations of the engine itself or by aerodynamic phenomena, the device of The mortification can be fixed in any suitable place, for example at the place where the vibrations have the strongest amplitude. It can then be driven by an independent motor such as an electric motor (fig. 1).
In the foregoing, devices have been more particularly described where the rotating shaft 4 is not constituted by the shaft of an internal combustion engine.
We will now describe devices for the damping of certain particular vibrations to which certain types of machines are subjected, in particular of motors, or of machine parts, particular vibrations which are characterized, for at least certain points of the motor shaft. , by trajectories differing from circles of revolution around the theoretical axis of rotation of said shaft.
To damp these vibrations, the devices used consist of at least one pen-dule. articulated to the motor shaft in a zone spaced from the axis of said shaft, so that this pendulum can oscillate in the longitudinal direction of the shaft.
Thus, during the rotation, this pendulum is subjected to centrifugal force and, if the trajectory of the area of articulation of the pendulum to the shaft corresponds to a circle of revolution around the theoretical axis of rotation of said shaft , said pendulum does not undergo any oscillation.
On the other hand, if the zone in question moves with a movement having a component parallel to the axis of rotation, the pendulum starts to oscillate and exerts its damping action.
In practice, this case may arise, for example, when the motor is supported cantilevered with insufficient rigidity for the axis of rotation of the motor shaft to remain stationary, which is the case, for example, for motors. star-shaped in aircraft, which engines are supported at the front or rear of a fuselage or engine spindle, and when, in an engine, the crankshaft itself lacks rigidity.
If we first examine the first case, we see, especially when resilient fastening devices are interposed between a motor 16 and its support 17 (fig. 7), that the axis of rotation of the shaft motor describes a kind of cone, usually more or less deformed, so that the whole motor is driven in an irregular "spinning top" motion. This occurs in particular in the case of star engines with several rows of cylinders.
As seen in fig. 7; the embodiment of the damping device employed in this case consists of at least one pendulum 19 articulated to the crankshaft 18 of said engine, in order to greatly reduce this untimely displacement.
Preferably, this pendulum is articulated at a certain distance from the axis of rotation, on a flange 20 which is the farthest from the part of the motor fixed to the support 17. The pendulum can thus replace at least in part, by its mass, the balancing counterweight that was generally available in this law. He will then play at. both the roles of counterweight and vibration damper.
Another embodiment of the device, applicable in particular. in the case of a double star motor, comprises two pendulums 19 ', 19 "(fig.' 7 to 9) both articulated, on either side of the axis of rotation, to a flange 21 which brings together the two crankshaft crankpins These pendulums could then be set as shown in Fig. 9, ie affect the shape of a <B> C </B> capping one of the ends of the flange 21 to which each branch of the <B> C </B> would be joined by aligned axes 22 ', 22 "advantageously provided with ball or roller bearings.
In any case, the intended damping effect will be obtained if the pendulums have an appropriate mass as well as the desired oscillation period, which can, in each case, be determined experimentally or by calculation.
When, which frequently occurs in practice, the vibrations to be damped are of frequency one (that is to say have a frequency equal to the number of revolutions that the motor shaft accomplishes per second), we will use a positive dis single-wire pendulums. In any case, the pendulums must "be articulated at points spaced from the axis of rotation, these points possibly being, with respect to said axis, either on the same side as the pendulum's own center of gravity (fig. 7 to 10). ), or on the opposite side (fig. 11).
If we now examine the case of the death of the bending vibrations of the crankshafts, we see that it is generally necessary to have recourse to embodiments of the device comprising bifarious pendulums. articulated to the flanges of the crankshafts, these pendulums being able, for example, to be established as described in relation to FIGS. 4 and 5 and each include a mass 23 ', 23 "(Fig. 12) having perforations through which pass with clearance rollers 24', 24" passing through, also with clearance, other perforations formed in an element? 5 ', 25 "integral with the crankshaft.
Of course, whether the devices used are single-wire or bifilar pendulums, it may, in certain cases, be advantageous to use pendulum damping devices capable of oscillating in different radial planes, these radial planes being, for example , offset by 90 from each other.
Thus, FIG. 13 shows a form of execution of the device in which, on the same crankshaft flange, are arranged two pendulums, for example bifilar, 230, 2300, suitable for, oscillating in linear planes t10, 400 spaced apart by 90, the center of gravity G of the assembly of these two pendulums being located at the place where that of the counterweight for balancing the crankpin supported by the flange in question should be located if the pendulums 230, <B> 2300 </ B > did not exist.
The, fig. 14 shows an embodiment in which on the same plate 26, integral with a shaft 18, are arranged four pendulums, for example single-wire, regularly distributed at 90 from each other around the shaft. Other embodiments could also be provided depending on the nature of the vibrations to be damped.
For example, execution forms could be provided for damping the oscillations of running gear, of the steered wheels of motor vehicles and of the bogies or bissels of vehicles on rails.
In such embodiments, the pendulums would be carried, for example, either by a shaft separate from the shaft of the wheels and capable of rotating at a different speed, or better still by the shaft of the wheels itself.
Of course, when the pendulums should be connected to a point of said wheel shaft not undergoing axial displacement (case of the bissel), the points of articulation of the pendulums on the shaft should be separated from the axis of rotation of the latter (as shown in fig. 10).