CA1256914A

CA1256914A - Mecanisme polyarticule retractile

Info

Publication number: CA1256914A
Application number: CA000461103A
Authority: CA
Inventors: Michel Lambert
Original assignee: BAUDUIN-BECART Ste
Current assignee: BAUDUIN-BECART Ste
Priority date: 1983-03-08
Filing date: 1984-08-15
Publication date: 1989-07-04
Also published as: US4651589A

Abstract

L'invention se rapporte à un mécanisme polyarticulé rétractile. Il est caractérisé en ce qu'il comprend au moins un mécanisme élémentaire constitué de deux pièces extrêmes dont un référentiel et pour relier entre elles ces pièces extrêmes au moins trois branches situées dans des plans distincts et composées de deux parties associées chacune d'une part, à l'autre partie formant la même branche par une liaison sphérique et d'autre part, à une pièce extrême différente de celle à laquelle est associée cette autre partie par une liaison rotoîde. La présente invention peut être appliquée à l'industrie des matériels nécessitant la réalisation de liaisons entre deux pièces extrêmes.

Description

L'invention se rapporte à un mécanisme polyarticulé
~tract~le.
Ce mécanisme constitue une structure de liaison entre deux pièces ex-tremes, qui -trouve plus particulièrement mais non exclusivemen-t appllca-tlon dans les domalnes :
- des manipula-teurs, tels qu'un bras ou polgnet de robot, - des plateformes élévatrices e-t orientables te:Lles que les posltlonneurs de soudage, 1~ - des tourelles supports d'arme, de réflec-teur, d'antenne, - des jolnts d'accouplement extenslbles, - des dlsposltifs d'accostage et d'ancrage, - des structures érectables rigides ou déformables tels que mâts et barrières flottantes, - des engins de franchissement, - des véhicules tout-terrain à locomotion péristal-tique, par arpentage ou par culbute~
Evidemment, dans tous les domaines, il existe déjà
de très nombreux mécanismes polyarticulés réalisant des structures de liaison plus ou moins complexes entre deux pièces extrêmes.
La plupart de ces mécanismes utilisent principa-lement des combinaisons de liaisons élémentaires de type prismatique ou rotoide, les pièces constitutives n'étan-t généralement assemblées qu'une fois avec la précédente et la sulvante.
Les plèces constltu-tlves, les organes de liaison les actionneurs et leurs systèmes de commande sont toujours de 3 types très différents.
Les mécanismes utilisés industriellement à ce jour possèdent un nombre de degrés de mobilité limité
généralement aux strictes condi-tions cinématiques à satis-faire. En effet, la réalisation de structures possédant un nombre de degrés de mobilité élevé et redondant pose de nombreux problèmes théoriques, pratiques, économiques.
Un résultat que l'invention vise à obtenir est un mécanisme polyarticulé rétractile qui serait constitué d'au .~ ~

~SI~

~- 2 -moins un mécanisme élémentaire assurant: entre ~eux pièces extremes une lia:ison à trois degrés de mobilité qui con-si.stent en une translati.on et deux rotations autour d'axes orthogonaux à l'axe de la translation.
Un autre résultat ~ue l'i.nvention vise à obtenir es-t un tel mécanisme qui permette d'orienter relativement les parties extremes sans qu'il y ait de rotation relative des sec-tions suivan-t les tangentes à la fibre moyenne de la structure.
La présente invention vise un mécanisme polyar-ticulé rétractile formant une structure de liaison entre deux pièces, une desdites pièces é-tant prise comme un ré-férentiel, ledi-t mécanisme polyarticulé comprenant au moins un mécanisme élémentaire constitué de deux pièces extre-mes, une desdites pièces extremes formant un reférentiel, et, pour relier entre elles lesdites pièces extr8mes au moins trois branches situées dans des plans distincts et composées de deux parties associées chacune d'une part, à l'autre partie formant une meme branche par une liaison assimilable à une liaison sphérique et, d'autre part, à
une pièce ex-treme différente de celle à laquelle est asso-ciée cette autre partie par une liaison assimilable à une liaison roto.ide.
Elle sera bien comprise à l'aide de la descrip-tion ci-après faite, à titre d'exemple non limitatif en regard du dessin ci-annexé qui. représente schérnatiquement:
- figure 1: le graphe d'agencement d'un mécanis-me élémentaire, - figure 2: un mécanisme élémentaire modélisé par une structure réticulée, - figure 3: un mécanisme élémentaire modélisé
par des.pièces monoblocs, - figure 4: un mécanisme polyarticulé constitué
de plusieurs mécanismes élémentaires juxtaposés, "
~ ,.

``` ~2~9~L~

- 2a -- figure 5: un mécanisme élémen-taire modéllsé
sous forme mixte, - flgures 6 et 7: des variantes d'une L:iaison composée, ~lobalemen-t équivalente a une liaison sphéri-que, - :Eigure 8: une variante de réalisat:ion dans laquelle, la branclle utilise des pièces ci flexibilité o-rientée, - figure 9: le schéma de l'articulation virtuel-le . .. . ____ _ .. ;

~S~6g~.~

obtenue avec la branche représen-tée figure 8, - ~igure 10 : un mécanisme polyarticulé modélisé au niveau de sa ~lbre moyenne, - figures 11 à 13 : différents dispositifs de couplage cinéma-tlque~
En se repor-tant au dessin, on voi-t (figure 4) que le mécanisme polyarticulé et ré-tractile 1 constitue une struc-ture de l:iaison en-tre deux pièces ex-trêmes 2, 3, don-t l'une est prise comme référen-tiel 2 et que cet ensemble comprend, soit un seul mécanisme élérnen-taire 4, soit plusieurs de ces mécanismes qui sont avantageusement juxtaposés par leurs pièces ex-trêmes en.vis à vis 5, 6 et ce directement ou par l'intermédiaire d'au moins un élément intercalaire (non représenté) de structure différente.
Un mécanisme élémen-taire 4 (figures 1, 2 et 3) comprend donc lui-même deux pièces ex-trêmes 5, 6 dont un référentiel 5 reliées en-tre elles par au moins trois branches 7, 8, 9 situées dans des plans distincts et consti-tuées de deux parties 10 et 11, ou 12 et 13, ou 14 e-t 15, associées chacune d'une part, à l'autre partie formant la même branche par une liaison au moins assimilable à une liaison sphérique 16, 17 et 18 et, d'autre part, à une pièce ex-trême 5, 6 différente de celle à laquelle est associée cette autre partie par une liaison au moins assimilable à
une liaison rotoide soit 19 ou 20, soit 21 ou 22, soit enfin 23 ou 24.
Les liaisons sphériques 16, 17 et 18 scindent fictivement le mécanisme élémentaire 4 en deux demi-éléments alternés 4a' 4b (figure 1).
3 La disposition des axes des liaisons rotoides 20, 22, 24 ou 19, 21, 23 sera à priori quelconque par rapport respective,nen-t aux pièces 5 et 6. Cependant, si les axes des liaisons rotoïdes 20, 22, 24 ou 19, 21, 23 au moins assimilab].es à une pièce extrême 5 ou 6 sont coplanaires, 3~ ils ne pourron-t pas être tous les trois parallèles.
Selon un mode privilégié de l'invention, ces axes seront disposés suivant une symétrie de révolution par rapport à un axe appartenant aux dites pièces extrêmes 5 ou ~ ~Z53~

6. De plus, ils pourront être coplanaires.
De mani.ère théorique, le mécanisme élémentaire 4 peu-t être modélisé par une struc-ture ré-ticulée (~i.gure 2) dans laquelle les pièces extrêmes 5, 6 ma:is aussi les S parties 10 à 15 cons-tituant les branches 7 à 9 ont toutes la forme de s-tructures triangulaires.
Chacune des trois barres 25, 26 et 27 ou 28, 29 et des s-tructures triangulaires modélisan-t les pièces extrêmes 5, 6 est confondue avec l'une des trois barres 25, 31 et 32 ou 26, 33 et 34 ou 27, 35 et 36 ou 28, 37 e-t 38 ou 29, 39 et 40 ou enfin 30, 41 et 42 des structures triangulaires modélisant chacune des parties 10 à 15 consti-tuant les branches 7 à 9.
Le mécanisme élémentaire qui, de manière théorique, a ainsi été modélisé a peut avantageusement avoir des carac-tères de symétrie et être concrétisé par des dispositions constructives -très diverses.
Le mécanisme élémentaire pourra être concrétisé sous une forme proche du modèle théorique défi.ni à la figure 3, par l'emploi des pièces monoblocs 5, 6, 10 à 15 qui peuvent être considérées comme rigides vis à vis des efforts auxquels elles sont soumises en fonctionnement.
En particulier, si les efforts exercés sur les parties 10 à 15 formant les branches 7 à 9 ne sont dûs

2~ qu'aux actions de liaison d'ordre in-terne (poids propres négligés) ces parties pourront être simplement rigides dans leurs plans.
Le mécanisme élémen-taire pourra être concré-tisé sous une forme proche du modèle théorique défini à la figure 2, 3o par l'emploi, aux lieu et place des barres 25 à 42, de composants (non représentés) qui, en fonctionnement, leur sont assimilables et ce, que ces composants soient d'une longueur qui est constante ou qui, par réglage ou déformation controlée, es-t variable~

3~ Le mécanisme élémentaire pourra être concrétisé sous une forme mixte dérivée des deux modèles théoriques précédemment décrits où, par exemple, les pièces 10 à 15 peuvent, toutes ou en partie, être matérialisées par des ~;~56~

barres 31 à 36~ 37 à 42 (figure 5).
En fonction de l'amplitude des mobilités et de la précision requises, les liaisons -telles que les liaisons roto:ides 19 à 24 ou les liaisons sphériques 16, 17 et 18 peuvent atre ma-térialisées sous la forme d'ar-ticula-tions utilisant des composan-ts classiques de liaison (coussinets, roulements, rotules lisses, etc ...) ou utiliser des ionc-tions souples à flexibili-té orientée.
Dans le cas où entre les pièces extrames 5 et 6 des débattements angulaires impor-tants sont nécessaires suivant des axes horizontaux perpendiculaires entre eux X et Y, il est possible de concrétiser les liaisons sphériques 16, 17 et 18 sous la ~orme de joints d'accouplements cinématiquement qui ne sont qu'équivalents à des liaisons sphériques, au moyen de pièces 43, 44 intercalées entr~ les parties 10 et 11, 12 et 13, 14 et 15 constituant les branches.
Par exemple, il s'agira (figure 6) d'une pièce d'accouplement 43 liée à l'une des par-ties précitées par une liaison rotoïde et à l'autre partie par une rotule lisse dont le centre est situé sur liaxe de la liaison rotoide, ce qui permettra d'obtenir une amplification du débattement angulaire de la rotule suivant l'axe de l'articulation rotoïde. La mobilité supplémentaire suivant l'axe de l'arti-2~ culation rotoïde que constitue la rotation indépendante dela pièce ainsi intercalée 43 n'influence pas la cinématique globale du mécanisme.
Dans un autre exemple, il s'agira de deux pièces d'accouplement 44 et 45 intercalées (figure 7) entre les 3 parties des branches de manière que les trois liaisons successives (tout d'abord entre la première partie de branche et la première de ces pièces d'accouplement puis entre les deux pièces d'accouplement 44, 45 et en~in entre la deuxième pièce d'accouplement et la deuxième partie 11 de la branche) soient du type rotoide (montage à la cardan), les axes de ces trois liaisons rotoïdes étant de préférence concourants bien que cela ne soit pas une nécessité.
Le mécanisme élémentaire pourra également être concrétisé (figure 8) sous une forme dérivée du modèle défini à la figure 3 par l'emploi dans les branches 7 à 9 de parties 10 à 15 qui sont -toutes ou partiellement .réalisées sous la forme de pièces incurvables à flexibilité orientée, dont :I.a courbure ne dépend quasisment que d'un seul paramètre telles que des structures gonflables ou des lames élastiques.
Dans une telle disposition constructive où chacune des parties 10, 12 et 14 ou 11, 13 et 15 formant les bran-ches est réalisée sous la forme d'une pièce à flexibilitéorientée, on peut considérer que l'art:iculation avec la pièce extrême correspondante 6 ou 5, s'effectue autour d'un axe virtuel 19, 21, 23 ou 20, 22, 24 dont la position par rapport à cette même pièce extrême dépend de la déformation de la partie concernée (figures 8 et 9).
Comme indiqué plus haut, le mécanisme polyarticulé
peut être cons-titué d'une juxtaposition, par leurs pièces extrêmes 5, 6 d'un nombre quelconque de mécanismes élémen-taires 4 qui, de préférence, seront géométriquement sembla-2~ bles et même de dimensions identiques.
Chaque mécanisme 4 ayant trois degrés de mobilité,^une structure de liaison (figure 4) qui, pour relier deux pièces extrêmes 1, 2 serait composée d'un nombre "N" de ces mécanismes élémentaires 4, possèderait évidemment une mobilité égale à trois fois, le nombre "N".
Dans le cas où le mécanisme polyarticulé résulte de la juxtaposition en vis à vis de plusieurs mécanismes élémentaires 4 par leurs pièces extrêmes 5, 6 il peut être modélisé au niveau de sa fibre moyenne par une succession d'arcs de cercle de rayons variables ayan-t des tangentes communes en chaque point de raccordement (voir figure 10 un ensemble de deux tronçons).
Le comportement cinématique de chaque mécanisme élémentaire peut être indépendant de celui des mécanismes voisins ou en ê-tre dépendant de manière que l'angle "A"
entre le plan d'une pièce extrême 5 ou 6 e-t celui d'une par-tie 10 à 15 articulée sur cette pièce ex-trême soit fonction de l'angle "B" entre le plan de l'autre pièce extrême 6 ou 5 juxtaposée et le plan de la partie correspon-dante 10 à 15 ar-ticulée sur cette autre pièce extrême 6 ou 5 (figures ~, 11 et 12).
Afin de facili-ter ce couplage cinématique éventuel, les pièces extrêmes 5, 6 par lesquelles deux mecanismes élémentaires 4 se jux-taposent seron-t avan-tageusement orien-tées l'une par rapport à l'autre, de manière telle que les axes des articulations rotoïdes 19 à 24 soien-t parallèles deux à deux. Dans ce cas, le couplage cinématique de deux mécanismes élémen-taires juxtaposés pourra ê-tre réalisé par des mécanisrnes plans classiques.
Evidemment, ce couplage cinématique d'au moins certaines des parties 10 à 15 d'au moins deux mécanismes élémentaires voisins rédui-t le nombre de degrés de mobilité
de l'ensemble du mécanisme.
Au couplage cinématique de mécanismes juxtaposés peut encore s'ajou-ter un couplage cinéma-tique de parties entrant dans la constitution d'un même mécanisme élémentai-re, et ce, par exemple au moyen d'engrenages coniques (figure 13).
~ a ~ixation des paramètres définissant l'état géométrique du mécanisme global peut etre due à des actions mécaniques agissant de l'intérieur et/ou de l'extérieur du mécanisme.
2~ Si les actions mécaniques qui définissent l'éta-t géométrique du mécanisme global agissent de l'intérieur du mécanisme, celles-ci seront exercées par des actionneurs mécaniques (non représentés) agissant sur des pièces constitu-tives du mécanisme, directement ou indirectement par 3 l'intermédiaire de transmetteurs (mécanismes divers, trin-gleries, liens flexibles inextensibles maintenus en tension, etc...) ~ es actionneurs pourront être de tout type connu (actionneurs linéaires, rotatifs, structure gonflable) utilisant une source d'énergie quelconque et fonctionnant suivant une loi de mouvement quelconque.
Un cas particulier sera obtenu avec des actionneurs dont la loi de mouvement pendant une période donnée consiste ,, ~5~ l4 dans le repos.
Au niveau d'un mécanisme élémentaire tel que 4, les trois degrés de mobilité peuvent ê-tre fixés par trois actionneurs avantageusemen-t identiques dont l'ac-tion con-sis-te par exemple pour chacun d'en-tre eux à contro~
d.~rocteme~t ou l~tl~r~ct~mo~t :
- la dis-tance entre deux points quelconques appar-tenant aux pièces extrêmes 5 et 6 ou - la distance entre deux poin-ts quelconques appar-tenant aux deux par-ties d'une même branche 7, 8, 9 ou - la distance entre deux points quelconque appar-tenant à deux parties de branches différentes, - la rota-tion relative d'une partie 10 à 15 de branches par rapport à la pièce extrême correspondan-te 5 ou 6.
Dans le cas cité plus haut où une partie 11 de branche est réalisée sous la forme d'une structure à ~lexi-bilité orientée comme par exemple une structure gonflable ou une lame élastique, une telle pièce peut etre le siège d'un phénomène physico-chimique entralnant sa déformation controlée. On peut alors considérer qu'une telle partie est sont propre actionneur.
A un instant donné, les actionneurs pourront être commandés simultanément ou en nombre limité. Ils pourront avantageusement être pilotés par des moyens d'asservisse-ment.
Aux lieu et place ou en combinaison avec ces action-neurs, l'ensemble pourra avantageusement comprendre des capteurs de déplacement (non représen-tés) -tels par exemple 3 un potentiomètre ou un codeur optique dont la commande par l'articulation d'une partie 10 à 15 de branche par rapport à
la pièce extrême associée 5 ou 6 modifiera les caractéristiques d'un signal qui pourra être enregistré
et/ou comparé à un signal antérieur ou à une consigne pour 3~ pilo-ter les actionneurs.
Si les actions mécaniques qui définissent l'éta-t géométrique du mécanisme global agissent de l'extérieur du mécanisme, celles-ci peuvent comme il a été vu plus haut, ~2 ~

entralner la déformation contrôlée de certaines pièces constitutives du mécanisme. Il en sera de mêrne des actionneurs mécaniques ou de leurs -transmetteurs.
Cette déformabilité d'au moins l'un des élemen-ts que S sont ces parties et ces ac-tionneurs perme-t de réa]iser des ensembles à déformation contrôlée.
L'ensemble ainsi obtenu présente de nombreux avan-tages :
- il est extensible et rétractile, - en un poin-t quelconque de sa fibre moyenne, il est incurvable dans tous les plans contenant la tangente à cet-te fibre moyenne, d'où l'absence de points morts, - son amplitude d'incurvatlon peut être augmentée à
volonté par juxtaposition de mécanismes élémen-taires, - ses mécanismes élémentaires peuvent être couplés par des mécanismes plans classiques, - ses symétries réduisen-t le nombre de types de pieces, d'assemblages, d'ac-tionneurs, de capteurs, - la symétrie interne de chaque mécanisme élémentai-re et la juxtaposition de tels mécanismes rend la commanded'une structure possédant un nombre de degrés de mobilité
élevé relativement simple par l'utilisation d'allures propagatoires;
- il offre un facteur d'échelle favorable, en effet, à partir de certaines dimensions il est possible de réaliser des structures assimilables à des structures réticulées, ce qui est performant du point de vue de la rigidité et de la résistance par rapport à la masse et à l'inertie qui sont réduites ; il sera d'autre part possible d'incorporer les 3o actionneurs dans la structure, - il n'imprime pas de rotation relative des sections suivant la tangente à la fibre moyenne d'où la possibilité
de réaliser l'étanchéité sans joint tournant et la pos-sibilité de transmettre un moment de torsion entre les pièces extrêmes compte tenu d'une fibre moyenne géométri-quement imposée ; de plus, si les demi-éléments de chaque mécanisme élémentaire sont structurellement symétriques et identiques, il y aura homocinétisme, I'étanchéité sa- offrant une âme centrale creuse, il perme-t le passage de cables, tuyaux ; pour de grandes dimensions, l'espace central peu-t même constituer un champ d'inter-vention.
Du fait de ces nombreux avantages, l'ensemble se prête à des app]ications très variées, tell.es par exemple :
- comme trompes ou poignets-trc)mpe utilisés en robotique pour lesquels le mécanisme étant rétrac-tile et offrant une grande amplitude d'orientation entre ses pièces extrêmes, le champ d'in-tervention du mécanisme est un volume et permet à partir d'une fenêtre d'accés de dimensions réduites, de décrire tout courbe ou surface incluse dans ce champ d'intervention, - comme raccord orientable sans joint tournant, ~5 - comme join-t d'accouplement extensible homocinéti-que pour lequel le facteur d'échelle est favorable, - comme dispositifs d'accostage et d'ancrage à
déformation contrôlée passifs ou actifs, comme véhicules tou-t-terrain à locomotion péris-taltique, par arpentage ou par culbute pour lesquels le mécanisme proposé constitue une solution idéale tant du point de vue mécanique (cinématique spatiale, symétrie des mobilités, similitude des pièces constitutives, morphologie configurable, énergie dépensée réduite) qu'au point de vue de la commande (nombre de paramètres manipulés à chaque instant réduit, permutation possible des ordres donnés aux actionneurs au sein de chaque mécanisme élémentaire, allures propagatoires), - comme manipulateurs sous-marins ou spatiaux 3 l'une des pièces extrêmes étant prise comme référentiel, l'au-tre pièce extrême peut, à l'aide d'un dispositif ap-proprié, réaliser la préhension d'un objet ; la configura-tion géométrique du mécanisme reliant alors l'objet au référentiel peu-t être aisément déterminée et un mouvement peut aisèment être communiqué à l'objet compte tenu de certaines contraintes cinématiques. I1 est notamment possible de rétracter la s-tructure suivant le tunnel spatial qu'elle occupe. Des manutentions à caractère propagatoire - ~:Z 5~

peuvent être assurées par l'âme centrale (péristaltiques) ou extérieurement à la structure, - comme engin de franchissement ou de sauvetage. Des struc-tures gonflables insubmersibles pourrai-t per~ettre le passage de personnels dans l'âme centrale, - comme mâ-ts érectables pour lesquels le mécanisme proposé permet une extension sans rotat;ion relative des faces et un déploiement soi-t de tous les élémen-ts à la fois, soit de parties successives en commencan-t par les éléments inférieurs les plus chargés, - comme plateformes élévatrices et orien-tables :
. en tant que supports d'objets, notammen-t dans le domaine des manipulateurs du type positionneur pour opérations de montage, de soudage, de parachèvement, e-tcO.
. en tant que supports d'appareils, le mouvement de translation permettant de réaliser des accostages fins (support de poste de soudage), - comme tourelle ne nécessitant pas une orien-tation angulaire fixe de la face extrême suivant la normale (tou-relles supports de canon, missile, caméra, projecteur,réflecteur, antenne, capteur de rayonnement, laser, je-t de fluide en projection ou en aspiration.
Pour de telles applications, la possibilité d'une rotation continue en gisement ne nécessitant pas de joint tournant au niveau de la base, entralne une simplification des connections électriques, hertziennes, optiques, flui-diques, et des dispositifs d'étanchéité en milieu hostile.
L'absence de points morts (possibilité de balayage continu dans deux plans de site orthogonaux) et l'inertie réduite (facteur d'échelle favorable) sont également des avantages.
Le mouvement de translation peut être utilisé pour escamoter l'appareil ou ê-tre éventuellement neutralisé par une barre supplémentaire reliant par exemple les centres des pièces ex-trêmes.

Claims

Les réalisations de l'invention, au sujet des-quelles un droit exclusif de propriété ou de privilège est revendiqué, sont définies comme il suit:

1. Mécanisme polyarticulé rétractile formant une structure de liaison entre deux pièces, une desdites pièces étant prise comme un référentiel, ledit mécanisme polyarticulé comprenant au moins un mécanisme élémentaire constitué de deux pièces extrêmes, une desdites pièces extrêmes formant un référentiel, et, pour relier entre elles lesdites pièces extrêmes au moins trois branches situées dans des plans distincts et composées de deux parties associées chacune d'une part, à l'autre partie formant une même branche par une liaison assimilable à
une liaison sphérique et, d'autre part, à une pièce ex-trême différente de celle à laquelle est associée cette autre partie par une liaison assimilable à une liaison rotoîde.

2. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 1, dans lequel les pièces extrêmes et les parties constituant les branches à la forme d'une struc-ture forment des éléments dont au moins un desdits éléments consiste en une pièce monobloc assimilable à une pièce rigide vis-à-vis des sollicitations mécaniques auxquelles ladite pièce est soumise.

3. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 2, dans lequel au moins un desdits éléments a la forme d'une structure réticulée triangulaire ayant des composants consistent en des moyens qui en fonction-nement sont assimilables à des barres.

4. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 1, dans lequel au moins une desdites par-ties constituant les branches a la forme d'une structure incurvable à flexibilité orientée ayant une courbure dé-pendant d'un paramètre.

5. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 2 ou 3, dans lequel au moins une desdites parties constituant les branches a la forme d'une struc-ture incurvable à flexibilité orientée ayant une courbure dépendant d'un paramètre.

6. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 1, comprenant plusieurs mécanismes élémen-taires juxtaposés par leurs pièces extrêmes.

7. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 2, 3 ou 4, comprenant plusieurs mécanismes élémen-taires juxtaposés par leurs pièces extrêmes.

8. Mécanisme polyarticulé selon la revendication 6, comprenant au moins un élément intercalaire de struc-ture différente intercallé entre au moins certains des mécanismes élémentaires.

9. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 6, dans lequel les pièces extrêmes sont en vis-à-vis.

10. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 6, comprenant au moins un moyen de couplage cinématique entre au moins certains desdits mécanismes élémentaires.

11. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 9, comprenant au moins un moyen de couplage cinématique entre au moins certains desdits mécanismes élémentaires.

12. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 9, dans lequel les pièces extrêmes par lesquelles deux mécanismes élémentaires se juxtaposent sont, l'une par rapport à l'autre, orientées de manière telle que leurs liaisons rotoîdes respectives soient pa-rallèles deux à deux.

13. Mécamisme polyarticulé rétractile selon la revendication 10, dans lequel les pièces extrêmes par lesquelles deux mécanismes élémentaires se juxtaposent sont, l'une par rapport à l'autre, orientées de manière telle que leurs liaisons rotoîdes respectives soient pa-rallèles deux à deux.

14. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 1, dans lequel au moins un des mécanis-mes élémentaires comprend au moins un moyen de couplage cinématique entre des éléments intérieurs audit au moins un mécanisme élémentaire.

15. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 9, 10 ou 12, dans lequel au moins un des mécanismes élémentaires comprend au moins un moyen de couplage cinématique entre des éléments intérieurs audit au moins un mécanisme élémentaire.

16. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 1, comprenant des actionneurs déterminant les positions relatives des éléments que sont les pièces extrêmes et les parties de branches de chaque mécanisme élémentaire.

17. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 10, 12 ou 14, comprenant des actionneurs déterminant les positions relatives des éléments que sont les pièces extrêmes et les parties de branches de chaque mécanisme élémentaire.

18. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 1, comprenant des capteurs des positions relatives des éléments que sont les pièces extrêmes et les parties de branches de chaque mécanisme élémentaire.

19. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 16, comprenant des capteurs des posi-tions relatives des éléments que sont les pièces extrê-mes et les parties de branches de chaque mécanisme élé-mentaire.

20. Mécanisme polyarticulé rétractile selon la revendication 19, dans lequel au moins certains des compo-sants que sont les actionneurs et les capteurs sont reliés à des moyens d'asservissement.