BRPI0905336A2

BRPI0905336A2 - método para controlar um dispositivo de aceleração para veìculos, método para controlar um veìculo e aparelho para controlar um dispositivo de aceleração para veìculos

Info

Publication number: BRPI0905336A2
Application number: BRPI0905336-0A
Authority: BR
Inventors: Olaf Franke; Hans-Jochen-Kelle Stefan Riegl
Original assignee: Man Nutzfahrzeuge Ag
Priority date: 2008-12-13
Filing date: 2009-12-11
Publication date: 2011-03-22
Also published as: EP2196372A3; EP2196372A2; EP2196372B1; DE102008062210A1; BRPI0905336B1; CN101746376A

Abstract

MéTODO PARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO DE ACELERAçãO PARA VEìCULOS, MéTODO PARA CONTROLAR UM VEìCULO E APARELHO PARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO DE ACELERAçãO PARA VEìCULOS. A presente invenção refere-se a um método para controlar um dispositivo de aceleração (2) para veículos, sendo que uma multiplicidade de instruções de entrada (4a, 4b, 4c, 4d) é enviada a um dispositivo seletor (6) e a partir desta multiplicidade de instruções de entrada (4a, 4b, 4c, 4d) é selecionada uma instrução de entrada (4a, 4b, 4c, 4d) e com base nesta instrução de entrada selecionada é determinado uma referência de valor para o dispositivo de aceleração (2) . Neste caso, é primeiramente dividida uma multiplicidade de instruções de entrada (4a, 4b, 4c, 4d) em pelo menos dois primeiros grupos (42) e em seguida uma instrução de entrada pré-determinada (4a, 4b, 4c, 4d) é selecionada a partir de cada primeiro grupo (42) . Em seguida, a multiplicidade das instruções de entrada selecionadas a partir dos primeiros grupos (42) é dividida em pelo menos um segundo grupo (44) e selecionada uma instrução de entrada pré-determinada (4a, 4b, 4c, 4d) a partir de pelo menos um segundo grupo (44).

Description

"MÉTODO PARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO DE ACELERAÇÃO PARAVEÍCULOS,. MÉTODO PARA CONTROLAR UM VEÍCULO E APARELHOPARA CONTROLAR UM DISPOSITIVO DE ACELERAÇÃO PARAVEÍCULOS".

A presente invenção refere-se a um método para controlarum dispositivo de aceleração e/ou dispositivo deacionamento de veículos automotores. A presente invençãoé descrita sob referência a um método para controlar ummotor, porém ressaltamos que o método também poder serempregado para controlar dispositivos de aceleração, deacionamento ou de frenagem, retardadores e similares.Veículos modernos e principalmente veículos utilitáriosmodernos normalmente apresentam uma multiplicidade desistemas e parâmetros de influência, que interferem nomovimento longitudinal ou na força de acionamento e deretardamento. Como exemplos, podemos mencionar neste casoo pedal do acelerador, ASR, ABS, engrenagem, regulador develocidade ACC e similares. Dentre essas inúmerasexigências consequentemente resultantes, é necessárioapurar momentos e números de rotação de um motor, que sãoativados nas unidades operacionais e de frenagem como porexemplo freio-motores.

Neste caso, foi criado no estado da técnica, através deuma normalização da SAE, um método para a arbitragem epara a seleção de torques e números de rotações demotores e freio-motores. Este método apresenta umaseleção por controle de prioridade, de uma série deexigências de diferentes sistemas com respectivamentepadrões de torques uniformemente estruturados, imitaçõesde torques, padrões de número de rotações e imitações denúmero de rotações. Mais precisamente, é feita neste casouma seleção através de uma execução seqüencial deexigências pendentes. Em um método desse tipo é possívelum controle eficiente de um acionamento de um veículo.Exigências individuais são, neste caso, confrontadasrespectivamente com outras exigências e, então, com baseem regras pré-determinadas de prioridade seleciona-sequal das exigências será atendida. Esse método também éconhecido pela norma SAE J1939/71.

0 documento de patente DE 10 2005 060 820 Al descreve ummétodo para dar suporte à direção de um veiculo. Nestecaso, é regulada uma velocidade de marcha de um veiculopor meio de um dispositivo regulador de dinâmicalongitudinal e regulada uma dinâmica transversal doveiculo por meio de um dispositivo regulador de dinâmicatransversal, tendo prioridade a regulação da dinâmicatransversal em relação à regulação da velocidade demarcha. Além disso, o dispositivo regulador de dinâmicalongitudinal é ativado durante a regulação da dinâmicatransversal e após o término da regulação da dinâmicatransversal a regulação da dinâmica longitudinal édesligada ou transferida para um estado operacional queacelera o veiculo com uma aceleração longitudinal abaixode uma aceleração longitudinal nominal pré-determinada.

É tarefa da presente invenção melhorar o método deseleção seqüencial definido a partir da norma acimadescrita SAE J1939/71. Isso é possível, de acordo com ainvenção, através de um método, de acordo com areivindicação 1, e de um dispositivo, de acordo com areivindicação 12. Formas vantajosas de concretização eaperfeiçoamentos são objetos das reivindicaçõesdependentes.

No caso do método, de acordo com a invenção, paracontrolar um dispositivo de aceleração de veículos,envia-se uma multiplicidade de instruções de entrada deum dispositivo seletor e a partir dessa multiplicidade deinstruções de entrada é selecionada uma instrução deentrada e com base nessa instrução de entradaselecionada é determinada a referência de valor para odispositivo de aceleração.

Neste caso, uma multiplicidade de instruções de entrada édividida em pelo menos dois primeiros grupos comquantidades pré-determinadas de instruções de entrada, emseguida é selecionada uma determinada instrução deentrada a partir de cada primeiro grupo e além disso,dividia uma multiplicidade das instruções de entradaselecionadas a partir dos primeiros grupo, em um segundogrupo, e finalmente uma determinada instrução de entradaé selecionada a partir de pelo menos um segundo grupo. Aseleção das instruções de entrada é feita, neste caso,preferivelmente de acordo com as regras de seleção pré-determinadas e sobretudo não casualmente.

No caso das instruções de entrada pode se tratar deinstruções de diferentes unidades de entrada, como porexemplo de uma unidade de processamento, que seleciona ainstrução de entrada determinada de acordo com oscritérios de seleção. A instrução de entrada é utilizadapara a ativação por exemplo de um motor. No caso dodispositivo de aceleração do veiculo pode se tratar de umdispositivo que está em condições de acelerar ouretardar, ou seja, acelerar negativamente, um movimentodo veiculo e principalmente um movimento longitudinal doveiculo. Pode se tratar principalmente, no caso dodispositivo de aceleração, de um motor do veiculo, dedispositivos de frenagem ou similares.

Diferentemente do método acima descrito, conhecido noestado da técnica, no qual é feita uma seleçãoseqüencial, neste caso aqui é proposto um método paralelocom uma cascata. Isso significa que primeiramente sãoselecionadas instruções de entrada a partir de umamultiplicidade de instruções de entrada em uma primeiraetapa, estas instruções por sua vez podem serconfrontadas entre si e em seguida selecionadasinstruções individuais a partir das instruçõesselecionadas anteriormente. Com isso, é feita uma seleçãoválida de acordo com o principio K.o. A vantagem desseprocedimento reside no fato de a arbitragem poder serestabelecida a partir de módulos funcionais simples eprincipalmente genéricos, de forma que a implementação setorne simples, a complexidade seja mínima, atestabilidade simples e seja possível também uma boaextensabilidade e escalabilidade.

São vantajosamente distribuídas em cada primeiro grupo nomáximo duas instruções de entrada. Portanto, com acascata é sempre selecionado preferivelmente 1 de 2blocos de seleção. As instruções de entradarespectivamente selecionadas são novamentepreferivelmente divididas em grupos de dois no segundogrupo. Em seguida, dos segundos grupos é selecionada, porsua vez, uma instrução. Desse modo, podem seguirsucessivamente outros níveis de cascata ou outros gruposde forma que sejam selecionadas, por exemploprimeiramente quatro instruções de entrada, depois duasinstruções de entrada e finalmente uma instrução deentrada a partir das oitos instruções de entrada.Mas também seria possível que em um grupo estivessepresente apenas uma instrução, o que acarretaria que estainstrução fosse selecionada. Preferivelmente, asinstruções de entrada são transmitidas ao dispositivoseletor através de interfaces genéricas. Isso significaque são respectivamente empregadas interfaces iguais paratodas as instruções de entrada, e o método assim seconfigura como sendo relativamente simples. No caso de umoutro método vantajoso, gêneros em instruções deentrada pré-determinados são enviados através deinterfaces pré-determinadas. Assim, é possível, porexemplo, enviar instruções de um pedal do aceleradorsempre através das mesmas interfaces.

No caso de um outro método preferido, as referências devalor são selecionadas a partir de um grupo de valoresnominais, que contém valores nominais de torque, valoresmáximos de torque, valores nominais de número derotações, valores máximos de número de rotações, valoresde aceleração para o número de rotações e similares.Além disso, a seleção das instruções de entrada é feitacom auxílio de regras de prioridade pré-determinadas.Isso significa, que é selecionada preferivelmente umainstrução a partir de duas instruções com base nas regrasde prioridade pré-determinadas.

No caso de um outro método preferido, as instruções deentrada são divididas nos primeiros grupos com base noscritérios pré-determinados. Assim, pode-se, por exemplo,interconectar um acionamento de pedal de acelerador cominstruções a partir de ASR (regulação antideslizante deaceleração).

A presente invenção, além disso, é dirigida a um métodopara o controle de veiculo, sendo tomado como base umvalor característico de um movimento longitudinal doveículo como instrução de entrada, e sendo assimcontrolado um dispositivo de aceleração do veículo combase nesse valor característico, de acordo com um métododo tipo acima descrito. Essas instruções de entrada podemser, por exemplo, uma velocidade, uma velocidade máximaou uma aceleração. Desse modo, pode-se controlar nãosomente um único componente do veículo através do métodoaqui descrito, mas também em última análise o veículo emsua totalidade.

Preferivelmente, são controlados vários dispositivos deaceleração do veículo através de um método do tipo acimadescrito. Assim, é possível controlar não apenas o motormas também unidades de frenagem, retardadores e similaresatravés dos métodos ilustrados.

A presente invenção, além disso, refere-se a um aparelhopara controlar um dispositivo de aceleração de veículos,que apresenta um dispositivo seletor de tal formadimensionado que a partir de uma multiplicidade dasinstruções de entrada enviadas pelo dispositivo seletorele seleciona uma instrução de entrada, assim como umdispositivo processador que registra a partir dainstrução de entrada selecionada uma referência de valorpara o dispositivo de aceleração.

De acordo com a invenção, o dispositivo seletor éprojetado de tal forma que ele divide uma multiplicidadede instruções de entrada em pelo menos dois primeirosgrupos com quantidades pré-determinadas de instruções deentrada e a partir de cada primeiro grupo seleciona demodo preciso uma instrução de entrada, e divide umamultiplicidade das instruções de entrada selecionadas dosprimeiros grupos em pelo menos um segundo grupo, e apartir das instruções de entrada divididas no segundogrupo seleciona uma instrução de entrada. Desse modo, éproposto também no caso do dispositivo, de acordo com ainvenção, prever um método paralelo com uma cascata paraselecionar instruções de entrada individuais.

No caso de um método preferido, o dispositivo apresentauma multiplicidade de interfaces genéricas, através dasquais são enviadas instruções de entrada ao dispositivoseletor. Preferivelmente, o dispositivo apresenta umamultiplicidade dos dispositivos seletores acima descritospara o controle do veiculo. Além disso, é previstopreferivelmente pelo menos um, e especialmentepreferivelmente uma multiplicidade de geradores decadência de impulsos, que suportam a seleção dedeterminadas instruções de entrada.

No caso de um outro método, o dispositivo apresenta umoutro dispositivo seletor que seleciona uma instrução deentrada a partir de uma multiplicidade de instruções demovimento para o veiculo, e a envia ao dispositivoseletor. Assim, por exemplo, é possível que sejatransmitida primeiramente uma instrução de entrada paraum regulador de velocidade a partir de instruções deentrada de um sistema de distanciamento, de uma operaçãode piloto automático e similar, e em seguida estainstrução de movimento é enviada como instrução deentrada com outras instruções de entrada para um outrodispositivo seletor, que seleciona finalmente umadeterminada instrução de entrada.

Preferivelmente, o outro dispositivo seletor é de talforma configurado que ele divide através de umamultiplicidade de instruções de movimento em pelo menosdois primeiros grupos com quantidades pré-determinadas deinstruções de movimento, e selecionada com precisão umainstrução de movimento a partir de cada primeiro grupo, ea multiplicidade das instruções de movimento selecionadasa partir dos primeiros grupos dividida em pelo menos umsegundo grupo, e selecionada uma instrução de movimento apartir das instruções de movimento divididas no segundogrupo. Neste caso, este outro dispositivo seletor éconectado a montante em relação ao primeiro dispositivoseletor acima descrito.

Outras vantagens e formas de concretização constam dosdesenhos anexos, onde:

A figura 1 mostra uma ilustração esquemática de umdispositivo seletor, de acordo com a invenção; e

A figura 2 mostra uma ilustração esquemática parailustrar o controle de veiculo, sendo que neste caso, éprevista uma multiplicidade de dispositivos seletoresconforme a figura 1.

A figura 1 mostra uma ilustração esquemática paraelucidação de um dispositivo seletor 6. Este dispositivoseletor 6 seleciona, de acordo com a prioridade, a partirde uma multiplicidade de instruções de entrada internasou mensagens, aquela com a máxima prioridade e forma apartir dai um momento nominal M-nominal, um número derotações nominal n_nominal, um momento máximo M_max, umnúmero de rotações máximo n_max, e/ou uma aceleração denúmero de rotações de motor a(n)_max, que são emitidas aomotor 2 como referência. Adicionalmente, dados relativosà limitação de aceleração do número de rotações sãoselecionados de acordo com a prioridade e igualmenteemitidos ao motor 2. Para tanto, por componentes deentrada 3, como por exemplo, pelo pedal do acelerador,são inseridas as instruções de entrada 4a, 4b, 4ccorrespondentes no dispositivo seletor, através dasinterfaces 10.

Neste dispositivo seletor 6, respectivamente duasinstruções de entrada 4a, 4c, ou 4b, 4d são distribuídasem grupos 42. Nestes grupos 42 é selecionada umainstrução de entrada 4b ou 4c a partir respectivamente deduas instruções de entrada. Neste caso, estes grupostambém podem ser colocados no âmbito de um software.Estas duas instruções de entrada 4b, 4c selecionadas sãotransmitidas a um segundo grupo 44, que, por sua vez,seleciona uma dessas duas instruções de entrada, nestecaso a instrução 4c e encaminha a um terceiro grupo 46.Correspondentemente, também na parte inferior da figurasão introduzidas instruções de entrada em respectivamenteprimeiro e segundo grupos 42, 44, e finalmente através doprocedimento do tipo cascata é selecionada uma instruçãode entrada, que é encaminhada ao terceiro grupo 46. Estegrupo 46 seleciona, por sua vez, uma das duas instruçõesde entrada, e esta instrução é emitida ao motor como basepara as referências de momento acima referidas. Nestecaso, a abreviatura ZDR refere-se a uma regulação davelocidade intermediária e a abreviatura ASR refere-se àregulação antideslizante de aceleração. Em cada um dosgrupos é feita uma arbitragem genérica um de dois.

A figura 2 mostra uma ilustração esquemática paraelucidar um controle de motor. Neste caso, são previstastrês áreas funcionais ou segmentos A,B,C, sendo que osegmento A refere-se ao movimento do veiculo, o segmentoB refere-se ao número de rotações de saida e o segmento Crefere-se ao número de rotações do motor.

No segmento A é previsto um dispositivo seletor 20, queseleciona a partir de uma multiplicidade de instruções deentrada 22, quais determinam a velocidade de marcha. Emoutras palavras, instruções de movimento são novamenteenviadas ao dispositivo seletor 20 através de interfacesgenéricas, como por exemplo instruções de entrada apartir de uma operação de piloto automático, a partir deum controle de distância automático e similar. A partirdessas instruções de entrada é selecionada umadeterminada instrução de entrada, novamente com base emmétodos acima descritos, e esta instrução de entrada porexemplo é emitida ao regulador de velocidade de marcha domotor, a um delimitador de velocidade de marcha ou a umfreio-motor-regulador de velocidade de marcha (DB), sendoque a frenagem pode ser realizada pelo freio-motor ouatravés de um retardador. Esses respectivos reguladoresgeram, por sua vez, instruções de entrada, que sãoemitidas a outros dispositivos seletores 30 e 35, quetambém, por sua vez, seleciona determinadas instruções deentrada de acordo com o método acima descrito, a partirdas quais é gerado em seguida um torque ao eixo de saida.

O sinal de referência 60 refere-se a uma engrenagem ou aum coeficiente de transmissão que gera uma instrução deentrada a partir do número de rotações de saida. Estainstrução de entrada, conforme ilustra a figura 1, éenviada juntamente com outras instruções de entrada, aodispositivo seletor 6, sendo que neste caso, conformemostra a figura 1, são previstas interfaces de momentose número de rotações 10. De modo correspondente, atravésde um dispositivo seletor 35, são selecionadas instruçõesde entrada e estas, por sua vez, vinculadas a outrasinstruções de entrada, como por exemplo, de um pedal doretardador. Essas instruções de entrada são, por sua vez,arbitradas através de um dispositivo seletor 45 eemitidas a um retardador secundário 47.

De modo correspondente, ou seja, com dispositivosseletores 6, também são emitidas instruções de entrada aum retardador primário 12 ou a um freio-motor 14, sendoque essas instruções de entrada possibilitamrespectivamente uma referência de torque.

O método, de acordo com a invenção, por essa razão, não éempregado somente quanto às exigências decorrentes dediferentes sistemas mas também para as exigênciasdecorrentes de funções internas de um computador degerenciamento. Além disso, o método definido pelo SAEconhecido no estado da técnica, inicialmente mencionado,é ampliado pelo fato de, conforme ilustra a figura 2,serem também arbitradas restrições de aceleração donúmero de rotações. Correspondentemente, também resultauma interface genérica para exigências da delimitação deaceleração do número de rotações.

Além disso, o método definido, acima referido, é ampliadopelo fato de em um ponto situado a frente serem tambémarbitradas exigências de torque feitas ao motor, que sereferem ao eixo de saida. Essa arbitragem, neste caso, éfeita através do dispositivo seletor 30.

Portanto, também resulta uma interface genérica paraexigências da referência de torque no circuitosecundário.

Além disso, o método definido pelo SAE, inicialmentemencionado é ampliado pelo fato de também seremarbitradas referências de velocidade, delimitações develocidade e referências de aceleração, e esta seleçãoser prevista anteriormente ao ou aos reguladores develocidade. Esta arbitragem, conforme mostra a figura 2,é realizada através do dispositivo seletor 20. Dessemodo, também resulta uma interface genérica paraexigências de velocidades e acelerações. Diferentementeda definição SAE no método, de acordo com a invenção, asexigências não se perdem.

Todas as características divulgadas nos documentos depedido de patente são reivindicadas como sendo partesessenciais da idéia inventiva, na medida em queapresentam novidade individualmente ou em combinação comrelação ao estado da técnica.LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA

2 - motor

3 - componente de entrada

6,20,30,35,45 - dispositivo seletor

10 - interfaces

12 - retardador primário14 - freio-motor

4a, 4b, 4c, 4d - instruções de entrada42, 44, 46 - grupos

A,B,C - áreas funcionais

47 - retardador secundário60 - engrenagem

M_nominal - torque nominalN-nominal - número de rotações nominalM_max - torque máximoN_max- número de rotações máximo

a(n)_max - aceleração do número de rotações do motor

Claims

1. Método para controlar um dispositivo de aceleraçãopara veículos, sendo que uma multiplicidade de instruçõesde entrada é enviada a um dispositivo seletor e a partirdesta multiplicidade de instruções de entrada éselecionada uma instrução de entrada e com base nestainstrução de entrada selecionada é determinada areferência de valor para o dispositivo de aceleração,caracterizado pelo fato de apresentar as seguintesetapas:- dividir a multiplicidade de instruções de entrada (4a,- 4b, 4c, 4d) em pelo menos dois primeiros grupos (42) comquantidades pré-determinadas de instruções de entrada(4a, 4b, 4c, 4d);- selecionar uma determinada instrução de entrada (4a,- 4b, 4c, 4d) a partir de cada primeiro grupo (42);dividir a multiplicidade das instruções de entradaselecionadas (4a, 4b, 4c, 4d) a partir dos primeirosgrupos em pelo menos um segundo grupo (44);- selecionar uma determinada instrução de entrada (4a,- 4b, 4c, 4d) a partir de pelo menos um segundo grupo (44).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizadopelo fato de em cada primeiro grupo (42) serem divididasno máximo duas instruções de entrada (4a, 4b, 4c, 4d).

3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 2, caracterizado pelo fato de em cada segundogrupo (44) serem divididas no máximo duas instruções deentrada (4a, 4b, 4c, 4d).

4. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 3, caracterizado pelo fato de as instruções deentrada (4a, 4b, 4c, 4d) serem enviadas ao dispositivoseletor (6) através de interfaces genéricas (10).

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizadopelo fato de gêneros pré-determinados em instruções deentrada (4a, 4b, 4c, 4d) serem enviados através deinterfaces genéricas (10).

6. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 5, caracterizado pelo fato de as referências devalores serem selecionadas a partir de um grupo devalores nominais, que contém valores nominais de torque,valores máximos de torque, valores nominais de número derotações, valores máximos de número de rotações, valoresde aceleração para o número de rotações e similares.

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 6, caracterizado pelo fato de a seleção dasinstruções de entrada (4a, 4b, 4c, 4d) ser feita comauxilio de regras de prioridade pré-determinadas.

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 7, caracterizado pelo fato de serem desprezadasinstruções de entrada não selecionadas (4a, 4b, 4c, 4d).

9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicaçõesde 1 a 8, caracterizado pelo fato de as instruções deentrada (4a, 4b, 4c, 4d) serem divididas nos primeirosgrupos (42) com base em critérios pré-determinados.

10. Método para controlar um veiculo, caracterizado pelofato de um valor característico para um movimentolongitudinal do veículo ser tomado como instrução deentrada (4a, 4b, 4c, 4d) e com base neste valorcaracterístico um dispositivo de aceleração do veículoser controlado de acordo com um método, conforme definidoem qualquer uma das reivindicações de 1 a 9.

11. Método, de acordo com a reivindicação 10,caracterizado pelo fato de vários dispositivos deaceleração do veículo serem controlados com auxílio dométodo, conforme definido em qualquer uma dasreivindicações de 1 a 9.

12. Aparelho para controlar um dispositivo de aceleraçãopara veículos, com um dispositivo seletor (6), o qual éconfigurado de tal forma que ele seleciona a partir deuma multiplicidade de instruções de entrada (4a, 4b, 4c,-4d) enviadas ao dispositivo seletor (6), uma instrução deentrada (4a, 4b, 4c, 4d) assim como de um dispositivoprocessador que determina a partir da instrução deentrada selecionada (4a, 4b, 4c, 4d) uma referência devalor para o dispositivo de aceleração (2), caracterizadopelo fato de o dispositivo seletor (6) ser de tal formaconfigurado que ele divide uma multiplicidade deinstruções de entrada (4a, 4b, 4c, 4d) em pelo menos doisprimeiros grupos (42) com quantidades pré-determinadas deinstruções de entrada (4a, 4b, 4c, 4d) e seleciona comprecisão uma instrução de entrada (4a, 4b, 4c, 4d) apartir de cada primeiro grupo (42) e divide amultiplicidade das instruções de entrada (4a, 4b, 4c, 4d)selecionadas a partir dos primeiros grupos em pelo menosum segundo grupo (44) e seleciona uma instrução deentrada (4a, 4b, 4c, 4d) a partir das instruções deentrada (4a, 4b, 4c, 4d) divididas no segundo grupo (44).

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12,caracterizado pelo fato de o dispositivo apresentar umamultiplicidade de interfaces genéricas (10), através dasquais são enviadas ao dispositivo seletor (6) asinstruções de entrada (4a, 4b, 4c, 4d).

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12,caracterizado pelo fato de o dispositivo apresentar umoutro dispositivo seletor (20), que seleciona umainstrução de entrada a partir de uma multiplicidade deinstruções de movimento para o veiculo e a envia aodispositivo seletor (6).

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 14,caracterizado pelo fato de o outro dispositivo seletor(22) ser configurado de tal forma que ele divide umamultiplicidade de instruções de entrada (22) em pelomenos dois primeiros grupos (32) com quantidades pré-determinadas de instruções de movimento e seleciona comprecisão uma instrução de entrada a partir de cadaprimeiro grupo (32) e divide a multiplicidade dasinstruções de movimento selecionadas a partir dosprimeiros grupos em pelo menos um segundo grupo (34) eseleciona uma instrução de entrada a partir dasinstruções de movimento divididas no segundo grupo (34).