BR112020008672A2 - processo para o controle sequencial de unidades de bocal de pulverização - Google Patents

Abstract

  A presente invenção refere-se a um processo para o controle sequencial de unidades de bocal de pulverização (24) de um dispositivo pulverizador agrícola (10), formado para tratamento de uma área agrícola (34) com um líquido, particularmente uma calda de pulverização, em que o processo apresenta os seguintes passos: - determinação de um grupo de unidades de bocal de pulverização a ser controladas, com base em uma informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola a ser tratada e/ou uma informação de especificação; - determinação de uma sequência para controle de unidades de bocal de pulverização (24) a ser controladas do grupo determinado, com base em uma instrução que foi especificada e/ou a ser especificada; e - controle das unidades de bocal de pulverização (24) a ser controladas do grupo determinado com a sequência determinada, para minimizar oscilações de pressão do líquido no controle das unidades de bocal de pulverização (24).

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "PROCES-

SO PARA O CONTROLE SEQUENCIAL DE UNIDADES DE BOCAL DE PULVERIZAÇÃO". Estado da técnica

[0001] A presente invenção refere-se a um processo para controle de unidades de bocal de pulverização de um dispositivo pulverizador agrícola, um dispositivo de pulverização agrícola e um sistema de pul- verização agrícola de acordo com a espécie das reivindicações inde- pendentes. Também são objeto da presente invenção um dispositivo de controle e um programa de computador.

[0002] Dispositivos pulverizadores agrícolas, tais como pulveriza- dores de campo, atomizam líquidos para um spray, para irrigar ou pul- verizar áreas agrícolas. Para a geração de um spray em um pulveriza- dor decampo é necessário solicitar com pressão uma calda de pulveri- zação, a ser distribuída como spray. Essa pressão influencia tanto a característica do spray como, por exemplo, uma distribuição de tama- nhos de gotas de líquido no spray, como também a corrente de volume da calda de pulverização fluindo pelos bocais de pulverização do pul- verizador de campo. Para pulverizar uma corrente de volume definida por área a ser tratada e uma distribuição de tamanhos definida das gotas de líquido, a pressão na calda de pulverização precisa ser ajus- tada de modo corrente. Oscilações de pressão ou de corrente de vo- lume ocorrem, sobretudo, quando muitos bocais de pulverização são ligados ou desligados simultaneamente.

[0003] É conhecido controlar a pressão da calda de pulverização através de válvulas de regulação. Essas válvulas de regulação possu- em, no entanto, um comportamento de resposta retardado, de modo que picos depressão não podem ser impedidos. O uso de componen- tes adicionais ou modificados na forma de elementos de fole ou tubos flexíveis, para evitar picos de pressão, também é conhecido do estado da técnica. Para reduzir os picos de pressão de modo eficaz, esses componentes precisam, no entanto, ser sintonizados às intensidades e durações dos picos de pressão esperados.

[0004] O documento DE 10 2004 030 240 A1 descreve um pro- cesso para operar um dispositivo para distribuição de material de as- persão, em que no início do trabalho, os órgãos dosadores para as linhas de aspersão para as larguras parciais de fora para dentro são ligados, de modo que o processo de distribuição inicia-se uniforme- mente no início do campo sobre toda a largura de trabalho. Descrição da Invenção

[0005] Diante desse quadro, são apresentados com a abordagem aqui apesentada um processo para o controle sequencial de unidades de bocal de pulverização de um dispositivo pulverizador agrícola, adi- cionalmente um dispositivo pulverizador agrícola e um sistema de pul- verização agrícola, bem como um dispositivo de controle correspon- dente e um programa de computador de acordo com as reivindicações principais.

[0006] A solução aqui apresentada cria um processo para o con- trole sequencial de unidades de bocal de pulverização de um dispositi- vo de pulverização agrícola executado para o tratamento de uma su- perfície agrícola com um líquido, especialmente uma calda de pulveri- zação, sendo que o processo apresenta os seguintes passos: - determinação de um grupo de unidades de bocal de pulverização a serem controladas com base em uma informação de propriedade e/ou informação de estado da superfície agrícola a ser tratada e/ou uma informação de especificação; - determinação de uma sequência para o controle das unidades de bo- cal de pulverização a serem controladas do grupo determinado, com base em uma instrução especificada e/ou a ser especificada; e - controle das unidades de bocal de pulverização a serem controladas do grupo determinado com a sequência determinada, para minimizar oscilações de pressão do líquido no controle da unidades de bocal de pulverização.

[0007] A solução aqui apresentada cria ainda um dispositivo de controle para execução do processo, um programa de computador e um meio de memória legível por máquina.

[0008] É ainda objeto da presente invenção um dispositivo pulve- rizador agrícola, para tratamento de uma área agrícola com um líquido, particularmente, uma calda de pulverização, com unidades de bocal de pulverização para tratamento de uma área agrícola com um líquido, particularmente, uma calda de pulverização e um dispositivo de contro- le, que está configurado para executar os seguintes passos: - determinação de um grupo de unidades de bocal de pul- verização a ser controladas, com base em uma informação de proprie- dades e/ou informação do estado da área agrícola as ser tratada e/ou de uma informação de especificação; - determinação de uma sequência para controle das unida- des de bocal de pulverização a ser controladas do grupo determinado, com base em uma instrução especificada e/ou a ser especificada; e - controle das unidades de bocal de pulverização a ser con- troladas do grupo determinado com a sequência determinada, para minimizar oscilações de pressão do líquido no controle das unidades de bocal de pulverização.

[0009] Além disso, é um objeto da presente invenção um sistema de pulverização agrícola, em que o sistema de pulverização agrícola compreende um dispositivo pulverizador agrícola e uma unidade de sensor, para detecção da área agrícola. Nesse caso, a unidade de sensor está disposta no dispositivo pulverizador agrícola e/ou em uma unidade móvel separada.

[0010] O dispositivo pulverizador pode ser, particularmente, parte de um pulverizador de campo ou de um aparelho de defensivo para plantas ou estar formado como um pulverizador de campo agrícola ou com um aparelho defensivo para plantas. O dispositivo pulverizador pode ser disposto e/ou estar disposto sobre uma unidade móvel. À unidade móvel pode estar formada como veículo terrestre e/ou veículo aéreo e/ou reboque. A unidade móvel pode ser, particularmente, uma máquina de trabalho agrícola, por exemplo, um trator, uma máquina de tração, um trator de esteira ou um pulverizador de campo automotor ou autônomo). O dispositivo pulverizador também pode estar anexado em um dispositivo hidráulico da máquina de trabalho agrícola. Tam- bém é concebível que o dispositivo pulverizador esteja montado sobre uma superfície de carga da máquina de trabalho agrícola. Alternativa- mente, o dispositivo pulverizador pode estar à maneira de reboque na máquina de trabalho agrícola. O dispositivo pulverizador agrícola está formado para tratar uma área agrícola com o líquido, particularmente, com a calda de pulverização.

[0011] Um tratamento da área agrícola com o líquido pode, nesse caso, compreender uma emissão ou distribuição do líquido sobre a área agrícola e/ou sobre uma planta na área agrícola. Também é con- cebível que o tratamento da área agrícola com o líquido compreenda um tratamento mecânico ou danificação, por exemplo, por ervas sel- vagens sobre a área agrícola.

[0012] Por uma área agrícola pode ser entendida uma área explo- rada para fins agrícolas, uma área de cultivo para plantas ou também uma parcela dessa área ou área de cultivo. A área agrícola pode, por- tanto, ser um campo, uma área de cultivo, um relvado ou uma pasta- gem.

[0013] As plantas podem ser, por exemplo, plantas e economica- mente úteis, cujo fruto é usado para fins agrícolas (por exemplo, como alimento, ração ou como planta energética), bem como ervas selva-

gens ou ervas daninhas e capins daninhos. As plantas podem ser par- te da área agrícola.

[0014] Por um líquido pode ser entendido no contexto da presente invenção um líquido de utilidade agrícola, tal como, por exemplo, água. De preferência, o liquido é uma calda de pulverização, particularmente, por um líquido também pode ser entendido no contexto da presente invenção uma suspensão ou uma emulsão ou uma mistura de uma suspensão e uma emulsão.

[0015] A calda de pulverização apresenta pelo menos um compo- nente ativo. O componente ativo pode ser um de pulverização, isto é, um preparado ou defensivo para plantas, particularmente um concen- trado de um defensivo para plantas. O componente ativo pode, portan- to, apresentar, por exemplo, um herbicida, fungicida ou um inseticida (pesticida). O componente ,ativo, porém, também pode apresentar um fertilizante, particularmente, um concentrado de fertilizante. O compo- nente ativo pode apresentar, portanto, um fertilizante líquido e/ou um regulador de crescimento. O componente ativo pode estar formado como líquido ou como sólido, por exemplo, na forma de granulados, ou um sólido previamente dissolvido, por exemplo, na forma de granula- dos dissolvidos previamente.

[0016] A calda de pulverização apresenta, ainda, de preferência, um líquido, particularmente, um líquido veículo, para diluição do com- ponente ativo. Por um líquido veículo pode ser entendido no contexto da presente invenção um líquido, que está formado para ser misturado com o componente ativo, para possibilitar ou aprimorar uma distribui- ção ou emissão do componente ativo, por exemplo, do defensivo para plantas ou do fertilizante. Também é concebível que um componente ativo presente como sólido ou granulado seja suspenso no líquido veí- culo. É concebível, ainda, que um componente ativo não solúvel no líquido veículo seja emulsificado no líquido veículo. De preferência o líquido veículo é água.

[0017] A calda de pulverização está formada, de preferência, como defensivo para plantas diluído ou fertilizante diluído.

[0018] O dispositivo pulverizador apresenta, de preferência, um tanque para calda de pulverização para recepção da calda de pulveri- zação e pelo menos uma unidade de bocal de pulverização para distri- buição da calda de pulverização. A calda de pulverização pode ser conduzida ou guiada do tanque de calda de pulverização por meio de uma linha de calda de pulverização ou de uma pluralidade de linhas de calda de pulverização à unidade de bocal de pulverização. Por uma linha ou linha de calda de pulverização também pode ser entendida no contexto da presente invenção uma seção d*a linha correspondente ou da linha de calda de pulverização. A linha pode estar formada como linha de conexão para fluidos, por exemplo, na forma de um tubo, tubo flexível, canal ou conduta.

[0019] A calda de pulverização pode enchida no tanque de calda de pulverização do dispositivo pulverizador em mistura pronta. A calda de pulverização, porém, também pode ser misturada só no dispositivo pulverizador. Para mistura da calda de pulverização, o dispositivo pul- verizador pode apresentar (na direção da corrente da calda de pulveri- zação),a montante do tanque de calda de pulverização, uma unidade de mistura, na qual são conduzidos ou guiados o líquido de um tanque de líquido do dispositivo pulverizador e o componente ativo de um tan- que de componente ativo do dispositivo pulverizador. Nesse caso, po- de estar prevista uma unidade transportadora de líquido, que está for- mada para guiar ou transportar de modo seletivo ou definido o compo- nente ativo do tanque de componente ativo, através de uma linha de componente ativo, à unidade de mistura. Pode ainda estar prevista uma unidade transportadora de componente ativo, que está formada para guiar ou transportar de modo seletivo ou definido o componente ativo do tanque de componente ativo, através de uma linha de compo- nente ativo, à unidade de mistura. As unidades transportadoras podem apresentar uma ou mais unidades dosadoras ou componentes dosa- dores. As unidades dosadoras ou componentes dosadores podem compreender uma ou mais bombas ou bombas dosadoras e válvulas. Pelo menos uma das unidades transportadoras pode estar formada para gerar a pressão de pulverização da unidade de bocal de pulveri- zação, isto é, a pressão, com a qual a calda de pulverização é distribu- ida.

[0020] Por uma unidade de mistura pode ser entendida no contex- to da presente invenção uma unidade, que está formada para misturar ou iniciar a mistura pelo menos do líquido e do componente ativo um com o outro para a calda de pulverização, de preferência, do modo mais homogêneo possível. A unidade de mistura pode apresentar um elemento misturador e/ou agitador, para misturar ativamente o líquido e o componente ativo um com o outro. A unidade de mistura pode apresentar, em cada caso, uma entrada para o líquido e para o com- ponente ativo. Isto é, em outras palavras, que o líquido e o componen- te ativo podem ser conduzidos separadamente, isto é, por meio de li- nhas separadas, diretamente à unidade de mistura. Alternativamente, pode estar prevista uma entrada em comum na unidade de mistura na forma de uma peça em T, em que o componente ativo inicialmente é conduzido ao líquido ou é alimentado ao mesmo e, subsequentemen- te, é conduzido em conjunto com o líquido à unidade de mistura. À unidade de mistura pode apresentar pelo menos uma saída para a calda de pulverização misturada ou em início de mistura em uma regi- ão inferior. Também é concebível que a unidade de mistura esteja formada como unidade de mistura estática, ou misturadora estática. Mas a unidade de mistura também pode estar formada apenas como peça em T, de modo que nela ocorre uma mistura passiva.

[0021] O tanque de calda de pulverização pode estar formado co- mo tanque tampão. O tanque tampão pode estar disposto na linha de calda de pulverização a jusante da unidade de mistura. Isto é, em ou- tras palavras, que o tanque tampão está disposto na direção de cor- rente da calda de pulverização, da unidade de mistura em direção à unidade de bocal de pulverização, atrás ou depois da unidade de mis- tura. O tanque tampão pode, portanto, estar disposto espacialmente na linha de calda de pulverização entre a unidade de mistura e a uni- dade de bocal de pulverização, de modo que a calda de pulverização pode ser guiada ou enchida da unidade de mistura ao tanque tampão e enchida ou transportada ou guiada do tanque tampão para a unidade de bocal de pulverização.

[0022] Além disso, o dispositivo pulverizador pode apresentar uma unidade transportadora de calda de pulverização, que está disposta na linha de calda de pulverização a jusante do tanque de calda de pulve- rização ou tanque tampão e/ou está integrada no mesmo. A unidade transportadora de calda de pulverização pode então estar formada pa- ra guiar a calda de pulverização do tanque de calda de pulverização ou tanque tampão, sob pressão ou sob uma pressão definida, aos bo- cais de pulverização ou unidades de bocal de pulverização. A unidade transportadora de calda de pulverização pode estar formada, particu- larmente, para gerar uma pressão constante, isto é estar formada co- mo sistema de pressão constante, para gerar uma pressão de pulveri- zação constante ou uniforme nos bocais de pulverização ou unidades de bocal de pulverização. Como a pressão de pulverização definida é gerada pela unidade transportadora de calda de pulverização, as uni- dades transportadoras a montante do tanque tampão, isto é, a unidade transportadora de líquido e a unidade transportadora de componente ativo podem estar formadas de modo muito simples, uma vez que elas precisam assumir apenas a tarefa da alimentação do líquido ou do componente ativo ao tanque tampão.

[0023] Quando a unidade transportadora de calda de pulverização está integrada no tanque tampão, o tanque tampão pode estar forma- do como acumulador de pressão, por exemplo, com separação dos componentes (calda de pulverização - ar). A regulação de pressão no tanque tampão pode então dar-se através de uma válvula reguladora de pressão pneumática, de modo que possíveis oscilações de pressão no sistema podem ser reduzidas. De preferência, a unidade transpor- tadora de líquido de pulverização está disposta, no entanto, a jusante do tanque de calda de pulverização, com o que o tanque tampão pode estar formado sem pressão. Nesse caso, o tanque tampão pode estar formado sem pressão, por exemplo, por meio de um furo de evacua- ção de ar. O furo de evacuação de ar pode apresentar uma válvula de evacuação de ar. Isto é, em outras palavras, que o tanque tampão es- tá conectado fluidicamente com o entorno ou pode estar conectado a uma pressão interna definida, de modo que ele está formado sem pressão. Por essa medida, a unidade transportadora de calda de pul- verização e a unidade de componente ativo, vantajosamente não pre- cisam mais trabalhar contra a alta pressão de sistema mas apenas contra a pressão do ambiente (e a contrapressão que se ajusta devido a perdas de corrente), de modo que as exigências de pressão às bombas ou bombas dosadoras correspondentes podem ser adicional- mente reduzidas. Por exemplo, a unidade transportadora de líquido pode apresentar uma simples bomba de corrente ou bomba transpor- tadora, que dispõe de uma funcionalidade pura de liga/desliga. Em co- nexão com o contador de corrente de volume, pode depois determina- do através do sinal de corrente de volume e da relação de mistura pre- viamente ajustada, a corrente de volume de dosagem necessária do componente ativo, e comandada a bomba dosadora de componente ativo. Alternativamente, a unidade transportadora de líquido pode apresentar uma bomba dosadora com relação de transporte fixa (sem medição do volume transportado). Além disso, é concebível que a uni- dade transportadora de líquido apresente uma simples válvula ou vál- vula proporcional, em conexão com um contador de corrente de volu- me e uma fonte de pressão constante na linha de líquido. Também é concebível que a unidade transportadora de líquido apresente uma fonte de pressão constante e uma abertura dosadora. A unidade transportadora de componente ativo pode apresentar, alternativamente à bomba dosadora, uma simples bomba transportadora em conexão com um contador de corrente de volume (regulação). A unidade trans- portadora pode apresentar adicionalmente, nesse caso, pelo menos uma abertura dosadora. Além disso, o acumulador tampão pode ser configurado de modo muito simples e, substancialmente, sem exigên- cias estáticas, com o que os custos totais podem ser reduzidos adicio- nalmente.

[0024] A unidade de bocal de pulverização apresenta, em cada caso, pelo menos um bocal de pulverização para a distribuição do li- quido, particularmente, da calda de pulverização, e pelo menos uma válvula para controle ou regulação da quantidade de líquido distribuí- da, particularmente, da calda de pulverização. A válvula pode estar disposta ou integrada no bocal de pulverização. Mas, a válvula tam- bém pode estar disposta à frente do bocal de pulverização, isto é, (a montante do bocal de pulverização, na direção de corrente do líquido de pulverização). A unidade de bocal de pulverização também pode apresentar vários bocais de pulverização com, em cada caso, uma válvula disposta à frente. A unidade de pulverização também pode apresentar, ainda, vários bocais de pulverização, com só uma válvula, disposta à frente dos bocais de pulverização, de modo que na mano- bra da válvula, o líquido de pulverização pode ser distribuído por meio de todos os bocais de pulverização da unidade de bocal de pulveriza-

ção. Por conseguinte, a unidade de bocal de pulverização pode estar formada como largura parcial de um sistema de bocais. A unidade de bocal de pulverização pode apresentar, além disso, uma unidade de mistura final, que está formada para misturar a calda de pulverização com o líquido e/ou o componente ativo e/ou com um outro componente ativo — que podem ser conduzidos ou guiados por meio de linhas cor- respondentes à unidade de mistura final. Nesse caso, é vantajoso pre- ver uma combinação da unidade de mistura final com a unidade de mistura descrita acima, que, nesse caso, estaria formada como unida- de de mistura prévia, para obter um sistema de mistura em duas eta- pas.

[0025] Por um controle de uma unidade de bocal de pulverização pode ser entendida no contexto da presente invenção, particularmente, uma ativação da unidade de bocal de pulverização. O controle ou ati- vação da unidade de bocal de pulverização pode compreender um controle de uma válvula correspondente ou disposta à frente. Vantajo- samente, o controle da unidade de bocal de pulverização compreende uma abertura e/ou fecho do pelo menos um bocal de pulverização da unidade de bocal de pulverização. Por meio de controle da unidade de bocal de pulverização pode, portanto, ser iniciada ou terminada, pelo menos parcialmente, uma emissão de líquido por meio do dispositivo pulverizador.

[0026] Por um grupo de unidades de bocal de pulverização de um dispositivo pulverizador agrícola, pode ser entendido no contexto da presente invenção uma seleção definida das unidades de bocal de pulverização dispostas no dispositivo pulverizador agrícola. O grupo de unidades de bocal de pulverização compreende pelo menos duas uni- dades de bocal de pulverização. É concebível que o grupo de unida- des de bocal de pulverização compreenda todas as unidades de bocal de pulverização dispostas no dispositivo pulverizador agrícola.

[0027] É vantajoso quando o grupo de unidades de bocal de pulve- rização a ser controlado é um grupo parcial de todas as unidades de bocal de pulverização do dispositivo pulverizador agrícola. Nesse ca- so, as unidades de bocal de pulverização do grupo podem estar dis- postas sobre a mesma largura parcial ou sobre diferentes larguras parciais do dispositivo pulverizador agrícola. Pelo controle do grupo parcial das unidades de bocal de pulverização, a área agrícola pode ser tratada seletivamente com o líquido, para emitir o líquido de modo dirigido e dosado sobre a área agrícola.

[0028] Também é vantajoso quando pelo menos duas unidades de bocal de pulverização do grupo determinado estão dispostas no dispo- sitivo pulverizador agrícola, adjacentes uma à outra e/ou distanciadas uma da outra por uma outra unidade de bocal de pulverização. Em ou- tras palavras, o acima significa que entre duas unidades de bocal de pulverização do grupo determinado de unidades de bocal de pulveri- zação está disposta uma unidade de bocal de pulverização, que não é parte do grupo determinado. Unidades de bocal de pulverização adja- centes podem estar dispostas, por exemplo, a uma em uma largura de fila de 100 cm, 75 cm, 50 cm ou 25 cm em um sistema de alavan- cas de pulverização deum pulverizador de campo. Por meio das uni- dades de bocal de pulverização do grupo, dispostas adjacentes uma à outra, podem ser tratadas com o líquido regiões selecionadas, espaci- almente conectadas da área agrícola, por exemplo, com uma plurali- dade de plantas. Por meio das unidades de bocal de pulverização dis- postas distanciadas uma da outra por pelo menos uma outra unidade de bocal de pulverização, podem ser tratadas seletivamente com o lí- quido regiões separadas espacialmente uma da outra da área agríco- la, particularmente, plantas individuais.

[0029] Por uma informação de propriedades de uma área agrícola, pode ser entendida no contexto da presente invenção uma informação de uma propriedade da área agrícola. A informação de propriedades da área agrícola também pode ser uma informação de uma proprieda- de de uma planta na área agrícola. É vantajoso quando a informação de propriedades da área agrícola é uma informação de uma proprie- dade física e/ou química e/ou biológica da área. A informação de pro- priedades da área agrícola pode ser selecionada do seguinte grupo de propriedades de áreas agrícolas e/ou plantas na área agrícola, que compreende tipo, espécie, variedade, pureza de variedade, constitui- ção da superfície, sensibilidade em relação a influências externas, par- ticularmente mecânicas, constituição de um solo.

[0030] Por uma informação de estado de uma área agrícola, pode ser entendida no contexto da presente invenção uma informação de um estado da área agrícola. A informação de estado da área agrícola também pode ser uma informação de um estado de uma planta na área agrícola. É vantajoso quando a informação de estado da área agrícola é uma é uma informação de um estado físico e/ou químico e/ou biológico da área agrícola e/ou da planta na área agrícola. A in- formação de estado da área agrícola pode ser selecionada do seguin- te grupo de estados de áreas agrícolas e/ou de plantas na área agríco- la, que compreende idade, estágio de crescimento, estado de desen- volvimento, estado de saúde, doença, teor de nutrientes, deficiência de nutrientes, teor de água, deficiência de água, umidade da superfície, temperatura da superfície. Além disso, a informação de estado da área agrícola pode ser uma medida para uma quantidade, uma posição ou um tamanho de plantas na área agrícola ou uma medida para uma dis- tribuição de material orgânico ou uma direção do vento ou um valor de uma velocidade do vento na área agrícola.

[0031] Por uma informação de especificação, pode ser entendida uma informação especificada, que pode ser definida e, portanto, de- terminada, do grupo de unidades de bocal de pulverização a ser con-

troladas. A informação de especificação pode compreender uma sele- ção ou especificação explícita de unidades de bocal de pulverização a ser controladas. Também é concebível que a informação de especifi- cação compreenda uma informação de estado e/ou informação de propriedades do dispositivo pulverizador, particularmente, da unidade de bocal de pulverização do dispositivo pulverizador. A informação de especificação pode compreender, por exemplo, um estado de opera- ção da unidade de bocal de pulverização, uma propriedade geométrica da unidade de bocal de pulverização. É concebível que a informação de especificação possa ser especificada ou introduzida ou que seja especificada ou introduzida por um operador do dispositivo pulveriza- dor agrícola, por exemplo, através de uma unidade de entrada.

[0032] É de vantagem quando processo compreende um passo de determinação da informação de propriedades e/ou informação de es- tado da área agrícola, sob uso - de um sinal de sensor de uma unidade de sensor, por meio da qual a área agrícola foi detectada; e/ou - um mapa da área agrícola.

[0033] Uma unidade de sensor pode apresentar um elemento de sensor ou um sensor ou também uma pluralidade de elementos de sensor ou sensores A unidade de sensor está formada para detectar a área agrícola e emitir um sinal de sensor para determinar a informação de propriedades e/ou a informação de estado da área agrícola. Nesse caso, o sinal de sensor representa um valor ou uma medida para a in- formação de propriedades e/ou informação de estado.

[0034] É vantajoso quando a unidade de sensor está disposta no dispositivo pulverizador agrícola e/ou em uma unidade móvel separa- da, É concebível que a unidade de sensor esteja disposta em um sis- tema de alavancas de pulverização de um pulverizador de campo. Por uma unidade móvel separada pode ser entendida no contexto da pre-

sente invenção uma unidade espacialmente separada e móvel de mo- do independente do dispositivo pulverizador. A unidade móvel separa- da pode ser, por exemplo, um veículo ou um aparelho de voo, tal co- mo, por exemplo, um drone. A unidade móvel separada está formada para transmitir os sinais de sensor detectados pela unidade de sensor ao dispositivo pulverizador agrícola. É concebível que a unidade móvel separada esteja formada para avaliar e processar os sinais de sensor detectados e transmita os sinais de sensor avaliados ou processados ao dispositivo pulverizador agrícola. É especialmente vantajoso quan- do o passo da determinação da informação de propriedades e/ou in- formação de estado da área agrícola compreende um passo de detec- ção da área agrícola por meio de uma unidade de sensor, particular- mente uma unidade de sensor disposta no dispositivo pulverizador agrícola. Por essa configuração, as unidades de bocal de pulverização podem ser controladas de modo adaptado a uma propriedade e/ou a um estado atual da área agrícola, para tratar a área agrícola com o líquido de modo orientado pela necessidade.

[0035] A unidade de sensor é, de preferência, uma unidade de sensor ótico, particularmente, uma câmera. Por exemplo, a unidade de sensor pode ser uma câmera Time-of-Flight, uma câmera infraverme- lha ou uma câmera hiperespectral. Também é concebível que a unida- de de sensor seja um sistema de radar, de lidar ou ultrassom. De mo- do correspondente, o sinal de sensor pode ser um sinal de câmera, particularmente, uma imagem de câmara, um sinal de radar, um sinal de lidar ou um sinal de ultrassom.

[0036] No caso do mapa da área agrícola, pode tratar-se de um mapa gerado por meio de uma das unidades de sensor. O mapa pode apresentar uma informação sobre uma distribuição espacial de plantas de utilidade econômica e/ou ervas selvagens na área agrícola. Tam- bém é concebível que o mapa da área agrícola apresente uma infor-

mação sobre uma constituição de um solo ou constituição de uma su- perfície ou de um teor de nutrientes do solo. Também é concebível que o mapa da área agrícola apresente informações de estado e/ou de propriedades da área agrícola. Por exemplo, o mapa pode apresentar uma história da área agrícola, especialmente dados sobre plantas cul- tivadas no passado na área agrícola, safras de colheita obtidas ou ou- tras propriedades ou estados apresentadas no passado da área agrí- cola. O mapa pode apresentar primeiras regiões parciais, nas quais a área agrícola deve ser tratada com um líquido, e segundas regiões parciais, nas quais a área agrícola deve ser tratada com um outro |i- quido ou não deve de modo algum ser tratada.

[0037] Pelo uso do sinal de sensor da unidade de sensor e/ou do mapa da área agrícola na determinação da informação de proprieda- des e/ou informação de estado da área agrícola, ocorre o controle das unidades de bocal de pulverização, com base em dados de medição, de preferência, em dados de medição atuais, para poder controlar as unidades de bocal de pulverização de modo especialmente preciso e adaptado à área agrícola.

[0038] Por uma sequência pode ser entendida no contexto da pre- sente invenção uma sucessão. Consequentemente, a determinação de uma sequência compreende uma definição de uma sucessão, na qual ou com a qual as unidades de bocal de pulverização a ser controladas são ativadas. É concebível que as unidades de bocal de pulverização do grupo determinado estejam completamente ordenadas na sucessão determinada. Isto é, em outras palavras, que todas as unidades de bo- cal de pulverização do grupo determinado são controladas de modo temporalmente alternado. Também é concebível que as unidades de bocal de pulverização do grupo determinado estejam parcialmente or- denadas no âmbito da sucessão determinada. Isto é, em outras pala- vras, que pelo menos uma unidade de bocal de pulverização seja con-

trolada de modo temporalmente alternado em relação às unidades de bocal de pulverização restantes do grupo determinado.

[0039] A determinação da sequência ocorre com base em uma instrução já especificada e/ou a ser especificada. A instrução pode prever a determinação de uma sequência casual. A instrução pode es- pecificar uma sequência definida. Para esse fim, a sequência definida pode estar armazenada em um dispositivo de controle.

[0040] Além disso, é vantajoso quando a instrução já especificada e/ou a ser especificada se baseia - na informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola e/ou - na informação de propriedades e/ou na informação de es- tado do dispositivo pulverizador agrícola.

[0041] Por uma informação de propriedades de um dispositivo pul- verizador agrícola, pode ser entendida no contexto da presente inven- ção uma informação de uma propriedade do dispositivo pulverizador agrícola. É vantajoso quando a informação de propriedades do dispo- sitivo pulverizador agrícola é uma informação de uma propriedade téc- nica do dispositivo pulverizador agrícola. A informação de proprieda- des do dispositivo pulverizador agrícola pode estar selecionada do se- guinte grupo de propriedades de dispositivos pulverizadores agrícolas: tipo; dimensões das linhas de líquido no dispositivo pulverizador, tem- po de controle e/ou regulação, dispositivos de controle e/ou regulação eletrônicos e/ou hidráulicos, tempo de abertura e fecho de válvulas, dinâmica de válvulas, dinâmica de fontes de pressão, distância espa- cial entre unidades de bocal de pulverização e regiões de detecção de unidades de sensor dispostas no dispositivo pulverizador, parâmetros técnicos, particularmente, tempo de detecção das unidades de sensor, duração do processamento de dados de dados das unidades de sen- sor.

[0042] Por uma informação de estado de um dispositivo pulveriza- dor agrícola, pode ser entendida no contexto da presente invenção uma informação de um estado do dispositivo pulverizador agrícola. A informação de estado do dispositivo pulverizador agrícola pode estar selecionada do seguinte grupo de estados de dispositivos pulverizado- res agrícolas, que compreende: volume de líquido nas linhas de líqui- do, pressão presente nas unidades de bocal de pulverização, veloci- dade de marcha, densidade do líquido, viscosidade do líquido, tempe- ratura do líquido, número de válvulas abertas ou fechadas, posição espacial das válvulas abertas ou fechadas.

[0043] Desse modo, pode ser determinada a sequência para con- trole das unidades de bocal de pulverização a ser controladas, na de- pendência - da informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola, e/ou - de uma informação de propriedades e/ou informação de estado do dispositivo pulverizador agrícola, para controlar as unidades de bocal de pulverização em uma sucessão ótima.

[0044] A solução no presente documento proposta baseia-se no conhecimento de que por meio do controle temporalmente alternado de bocais de pulverização de um dispositivo pulverizador, em compa- ração com um controle simultâneo dos bocais de pulverização, a quan- tidade de mudança da corrente de volume do líquido emitido pelo dis- positivo pulverizador pode ser consideravelmente reduzida. Por meio da ligação e desconexão gradual ou em cascata de unidades de bocal de pulverização, a corrente de volume, na verdade, modifica-se em vários passos temporais, mas a cada passo, apenas por um valor pe- queno da corrente de volume, com o que podem ser evitados picos de pressão no dispositivo pulverizador. Pelo impedimento de picos de pressão, a área agrícola ou as plantas na área agrícola podem ser tra-

tadas com uma quantidade de aplicação constante do líquido por área a ser tratada e uma característica de spray definida, particularmente, uma distribuição de tamanhos definida das gotas de líquido. Podem ainda ser evitadas sobrecargas do dispositivo pulverizador, e desco- nexões de emergência associadas às mesmas, ou danificações de componentes do dispositivo pulverizador. A intensidade de corrente elétrica máxima necessária para controle dos bocais de pulverização pode ainda ser nitidamente reduzida pelo controle sequencial dos bo- cais de pulverização. Finalmente, para obtenção dessas vantagens não são necessários componentes adicionais no dispositivo pulveriza- dor.

[0045] É vantajoso quando no passo da determinação da sequên- cia é determinado um distanciamento temporal, na dependência - da informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola, e/ou - de uma informação de propriedades e/ou informação de estado do dispositivo pulverizador agrícola, para o controle temporal- mente distanciado das unidades de bocal de pulverização do grupo determinado. É concebível que o distanciamento temporal de, por exemplo, uma quantidade de plantas a ser tratada na área agrícola dependa de um comprimento e/ou de um diâmetro de linhas de líquido no dispositivo pulverizador agrícola e/ou de um valor de uma velocida- de de marcha do dispositivo pulverizador agrícola.

[0046] Quando todas as unidades de bocal de pulverização dis- postas em uma largura parcial de um pulverizador de campo, são con- troladas simultaneamente e apenas as unidades de bocal de pulveri- zação dispostas em diferentes larguras parciais, de modo temporal- mente alternado, é preferido um distanciamento temporal no âmbito de um até poucos milissegundos. No caso de um distanciamento tempo- ral de dois milissegundos e uma velocidade de marcha de 20 quilôme-

tros por hora, o distanciamento temporal entre controle das larguras parciais individuais até, no total doze larguras parciais, corresponde a um trecho de trajeto percorrido durante o controle sequencial por dez centímetros. Se, adicionalmente, ainda, os bocais individuais em cada largura parcial são controlados de modo temporalmente alternado, pa- ra o controle sequencial dos elementos de bocal individuais no âmbito de décimos de milissegundos, por exemplo, 0,33 milissegundos, é pre- ferido um distanciamento temporal para o controle dos elementos de bocal individuais. [0047 Nesse caso, é importante uma abertura oportuna das válvu- las das unidades de bocal de pulverização a ser abertas, para que a área a ser tratada, particularmente, ervas selvagens detectadas, seja tratada completamente com o liquido. No fecho das válvula das unida- des de bocal de pulverização a ser fechadas, também é concebível um distanciamento temporal maior do que na abertura das válvulas, uma vez que um tratamento da área agrícola continue garantido No exem- plo numérico acima, no fecho um distanciamento temporal é de 5,5 milissegundos por largura parcial, correspondente a um trecho de tra- jeto percorrido de aproximadamente 30 centímetros.

[0048] Por essa configuração, as unidades de bocal de pulveriza- ção do gruo determinado podem ser controladas de modo temporal- mente distanciado, de modo que o menor número possível de unida- des de bocal de pulverização é controlado simultaneamente. Com is- so, oscilações de pressão do líquido são nitidamente reduzidas e o líquido é distribuído com uma quantidade de aplicação praticamente constante e perfil de pulverização definido.

[0049] Também é vantajoso um produto de programa de computa- dor ou programa de computador, com código de programa, que pode estar armazenado sobre um suporte legível por máquina ou meio de memória, tal como uma memória semicondutora, uma memória de placa fixa e/ou uma memória ótica e é usado para execução, concreti- zação ou comando dos passos do processo de acordo com uma das modalidades descritas acima, particularmente, quando o produto de programa ou programa é executado sobre um computador ou um dis- positivo, particularmente um dispositivo de controle.

[0050] O processo de acordo com a invenção pode estar realizado em uma forma mista de software e hardware, por exemplo, em um dispositivo de controle. Figuras

[0051] A invenção é explicada, exemplificadamente, mais detalha- damente, a seguir, por meio das figuras anexas. Mostram: Figura 1 uma representação esquemática de um sistema de pulverização agrícola, em uma vista de cima, e Figura 2. um fluxograma de um processo de acordo com um exemplo de modalidade.

[0052] Na figura 1 está representado um sistema de pulverização agrícola, que em sua totalidade está dotado do número de referência

10.

[0053] O sistema de pulverização agrícola 10 compreende uma máquina de tração 12, ou um trator 12 e um dispositivo pulverizador 14 formado como pulverizador anexado 14. O pulverizador anexado 14 está disposto no trator 12.

[0054] O pulverizador anexado 14 apresenta um tanque de líquido 16 para uma calda de pulverização, um sistema de alavancas de pul- verização 18 e um dispositivo de controle 20.

[0055] O sistema de alavancas de pulverização 18 está dividido em sete larguras parciais 22.Cadauma das larguras parciais 22 apre- senta uma pluralidade de unidades de bocal de pulverização 24. As unidades de bocal de pulverização 24 estão conectadas através de conexões de tubo flexível não mostradas com o tanque de líquido 16.

Assim, as unidades de bocal de pulverização 24 estão formadas para pulverizar a calda de pulverização do tanque 16.

[0056] Cada uma das unidades de bocal de pulverização 24 apre- senta um bocal de pulverização e uma válvula associada ao bocal de pulverização. A respectiva válvula está disposta a montante do bocal de pulverização associado na largura parcial correspondente. Por ma- nobra de uma válvula, pode ser controlada, portanto, uma emissão da calda de pulverização pelo bocal de pulverização em cada caso asso- ciado.

[0057] O dispositivo de controle 20 está conectado eletronicamen- te com cada uma das unidades de bocal de pulverização 24, de tal modo que as válvulas podem ser manobradas automaticamente atra- vés do dispositivo de controle 30 e uma emissão seletiva da calda de pulverização é possível pelos bocais de pulverização 24.

[0058] O sistema de alavancas de pulverização 18 apresenta uma pluralidade de câmeras 26. As câmeras 26 estão alinhadas com suas áreas de detecção 28 de tal modo com uma direção de marcha do tra- tor 12 e na direção de uma área agrícola 34 a ser tratada com a calda de pulverização, que ervas selvagens 32 na área agrícola 34 podem ser detectadas oticamente na forma de imagens de câmera. As ima- gens de câmera geradas pelas câmeras 26 podem ser transmitidas eletronicamente ao dispositivo de controle 20.

[0059] O dispositivo de controle 20 está formado para identificar as ervas selvagens 32 nas imagens de câmera recebidas e diferenciar as mesmas das planas economicamente úteis cultivadas na área agrícola

34. Para esse fim, estão depositados no dispositivo de controle 20 al- goritmos correspondentes, conhecidos do técnico, para processamen- to da imagem e identificação de objetos.

[0060] Além disso, o dispositivo de controle 20 está formado para determinar por meio das imagens de câmera uma posição de uma er-

va selvagem 32 identificada na área agrícola em relação ao sistema de pulverização 10. Para esse fim, estão depositados no dispositivo de controle 20 os alinhamentos das câmeras 26, suas áreas de detecção 28 e a duração da transmissão eletrônica das imagens de câmera das câmeras 26 ao dispositivo de controle 20.

[0061] O dispositivo de controle 20 está formado, ainda, para de- terminar o grupo de unidades de bocal de pulverização 24 a ser con- troladas, com base na posição determinada das ervas selvagens 32 identificadas na área agrícola 24.Para esse fim, estão depositadas no dispositivo de controle 20 regiões de pulverização 36 dos bocais de pulverização. O dispositivo de controle 20 está formado para determi- nar aquelas unidades de bocal de pulverização 24, que devem ser ati- vadas para pulverização das ervas selvagens 32 identificadas com a calda de pulverização. Isto é, em outras palavras, no grupo das unida- des de bocal de pulverização 24 a ser controladas, é determinado com base em uma informação de estado da área agrícola 34 a ser tratada.

[0062] Para evitar picos da pressão de líquido no pulverizador anexado 14 por ativação simultânea de uma pluralidade de unidades de bocal de pulverização 24, o dispositivo de controle 20 está formado para determinar uma sequência para controle das unidades de bocal de pulverização 24 do grupo determinado com base em uma instrução especificada. Nesse exemplo de modalidade, o dispositivo de controle está formado para determinar oportunamente a sequência das uni- dades de bocal de pulverização 24 a ser controladas.

[0063] Finalmente, o dispositivo de controle 20 está formado para controlar as unidades de bocal de pulverização 24 do grupo determi- nado com a sequência determinada. Para esse fim, o dispositivo de controle 20 envia com a sequência determinada sinais de controle ele- trônicos às válvulas das respectivas unidades de bocal de pulveriza- ção 24, para emitir a calda de pulverização por meio do bocal de pul-

verização correspondente. O dispositivo de controle 20 está formado para enviar de modo espacialmente distanciado, os sinais de controle eletrônicos, individuais, às válvulas à distância de poucos milissegun- dos.

[0064] Como o trator 12 com o pulverizador anexado 14 avança com a emissão da calda de pulverização, devido ao controle tempo- ralmente alternado, em cada uma das regiões 38 tratadas da área agrícola 34, diferencia-se a quantidade de calda de pulverização emiti- da pelas unidades de bocal de pulverização 24 individuais. Essa cone- xão é visível na figura 1 pelo perfil escalonado 5 transversalmente à direção de marcha 30 das regiões 38 tratadas. Pelo controle distancia- do temporalmente das unidades de bocal de pulverização 24, as osci- lações de pressão de calda de pulverização podem ser minimizadas na emissão.

[0065] A figura 2 mostra um fluxograma de um exemplo de moda- lidade da solução no presente documento apresentada com o proces- so 100 para o controle sequencial de unidades de bocal de pulveriza- ção de um dispositivo pulverizador agrícola, formado para tratamento de uma área agrícola com um líquido, particularmente, uma calda de pulverização.

[0066] O processo 100 compreende um passo 110 da determina- ção de um grupo de unidades de bocal de pulverização a ser controla- das, com base em uma informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola a ser tratada e/ou uma informação de es- pecificação. O processo 100 compreende, ainda, um passo 120 da de- terminação de uma sequência para controle de unidades de bocal de pulverização a ser controladas do grupo determinado, com base em uma instrução que foi especificada e/ou a ser especificada. O proces- so 100 compreende, além disso, um passo 130 do grupo determinado das unidades de bocal de pulverização a ser controladas com a se-

quência determinada, para minimizar oscilações de pressão do líquido no controle das unidades de bocal de pulverização.

[0067] Quando um exemplo de modalidade compreende um link de “e/ou” entre uma primeira e uma segunda característica, isso deve ser interpretado de tal modo que o exemplo de modalidade de acordo com uma modalidade apresenta tanto a primeira característica como também a segunda característica e, de acordo com uma outra modali- dade, apenas a primeira característica ou apenas a segunda caracte- rística.

Claims (13)

REIVINDICAÇÕES

1. Processo (100) para o controle sequencial de unidades de bocal de pulverização (24) de um dispositivo pulverizador agrícola (14) executado para tratamento de uma área agrícola (34) com um lí- quido, particularmente uma calda de pulverização, caracterizado pelo fato de que compreende os seguintes passos: - determinação (110) de um grupo de unidades de bocal de pulverização (24) a serem controladas, com base em uma informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola (34) a ser tratada e/ou uma informação de especificação; - determinação (120) de uma sequência para controle das unidades de bocal de pulverização (24) a serem controladas do grupo determinado, com base em uma instrução especificada e/ou a ser es- pecificada; - controle (130) das unidades de bocal de pulverização (24) a serem controladas do grupo determinado com a sequência determi- nada, para minimizar oscilações de pressão do líquido no controle das unidades de bocal de pulverização (24).

2. Processo (100) de acordo com a reivindicação 1, carac- terizado pelo fato de que o grupo determinado de unidades de bocal de pulverização (24) é um grupo parcial de todas as unidades de bocal de pulverização (24) do dispositivo pulverizador agrícola (14).

3. Processo (100) de acordo com a reivindicação 1 ou 2,caracterizado pelo fato de que pelo menos duas unidades de bocal de pulverização (24) do grupo determinado estão dispostas no disposi- tivo pulverizador agrícola (14) de modo adjacente um ao outro e/ou distanciados um do outro por pelo menos uma outra unidade de bocal de pulverização (24).

4. Processo (100) de acordo com qualquer uma das reivin- dicações precedentes, caracterizado pelo fato de que

- a informação de propriedades da área agrícola (34) é uma informação de uma propriedade física e/ou química e/ou biológica e/ou - a informação de estado da área agrícola (34) é uma in- formação de um estado físico e/ou químico e/ou biológico da área agrícola (34) e/ou de uma planta (32) na área agrícola (14).

5. Processo (100) de acordo com qualquer uma das reivin- dicações precedentes, caracterizado por um passo da determinação da informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola (34) sob uso - de um sinal de sensor de uma unidade de sensor (26), por meio da qual a área agrícola (34) foi detectada; e/ou - um mapa da área agrícola (34).

6. Processo (100) de acordo com a reivindicação 5, carac- terizado pelo fato de que o passo da determinação da informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola (34) com- preende um passo da detecção da área agrícola (34) por meio de uma unidade de sensor (26), particularmente, de uma unidade de sensor (26) disposta no dispositivo pulverizador agrícola (14).

7. Processo (100) de acordo com qualquer uma das reivin- dicações precedentes, caracterizado pelo fato de que a instrução es- pecificada e/ou a ser especificada baseia-se na - informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola (34) e/ou - informação de propriedades e/ou informação de estado do dispositivo pulverizador agrícola (14).

8. Processo (100) de acordo com qualquer uma das reivin- dicações precedentes, caracterizado pelo fato de que no passo da de- terminação da sequência é determinado um distanciamento temporal, na dependência da - informação de propriedades e/ou informação de estado da área agrícola (34) e/ou - informação de propriedades e/ou informação de estado do dispositivo pulverizador agrícola (14), para o controle temporalmente distanciado das unidades de bocal de pulverização(24) do grupo de- terminado.

9. Dispositivo de controle (20), caracterizado pelo fato de que está configurado para executar o processo (100) como definido em qualquer uma das reivindicações precedentes.

10. Dispositivo pulverizador agrícola (14), caracterizado pe- lo fato de ser para tratamento de uma (34) com um líquido, particular- mente, uma calda de pulverização, com unidades de bocal de pulveri- zação (24) e um dispositivo de controle (20), como definido na reivindi- cação 9.

11. Sistema de pulverização agrícola (10), que compreende um dispositivo pulverizador agrícola (14), como definido na reivindica- ção 10, caracterizado por uma unidade de sensor (26) para detecção da área agrícola (34), em que a unidade de sensor (26) está disposta no dispositivo pulverizador agrícola (14) ou em uma unidade móvel separada.

12. Programa de computador, caracterizado pelo fato de que está configurado para executar o processo (100) como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8.

13. Meio de memória legível por máquina, caracterizado pe- lo fato de que compreende um programa de computador, como defini- do na reivindicação 12, armazenado no mesmo.