BR112019003292B1 - Método, veículo aéreo não tripulado e memória legível por computador - Google Patents

Abstract

A presente invenção se refere a métodos, sistemas, meios de leitura por computador e aparelhos para determinar uma rota de voo para um voo de um veículo aéreo não tripulado (UAV). A rota específica de voo para o UAV é determinada dinamicamente durante o voo ou com antecedência antes do voo, usando dados de auxílio à navegação que incluem dados de auxílio à navegação específicos de voo para uma pluralidade de zonas geográficas determinadas com base nas informações específicas de voo. Os dados de auxílio à navegação específicos de voo incluem dados de avaliação específicos de voo que podem ser usados pelo UAV ou um servidor para determinar a rota de voo.

Description

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[0001] A tecnologia de veículos aéreos não tripulados (UAV ou drones) continua a avançar rapidamente. Os drones são capazes de realizar uma variedade de missões com maior flexibilidade operacional e a um custo mais baixo em comparação com as aeronaves tripuladas. Diferentes usuários, incluindo a indústria, os cidadãos e os governos, estão usando ou se espera que usem esses sistemas, que podem desempenhar um papel transformador em campos tão diversos como a gestão da infraestrutura urbana, agricultura, transporte, segurança pública, guarda costeira, treinamento militar, busca e salvamento e resposta a desastres.

[0002] No entanto, a introdução de drones ao espaço aéreo é um desafio para a comunidade aeronáutica. Um dos desafios é garantir que os drones não colidam com obstáculos, aeronaves, helicópteros, ou uns com os outros. Há também consideráveis preocupações quando ao voo de drones sobre áreas privadas, comerciais ou restritas, sem o conhecimento de várias restrições e regulamentos nas diferentes áreas ou sem permissão.

BREVE SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0003] Determinados aspectos da invenção se referem à determinação de uma rota de voo para um UAV. Mais especificamente, as técnicas descritas neste documento se referem à determinação, dinamicamente durante o voo ou com antecedência antes do voo, de uma rota específica de voo para o UAV, usando dados de auxílio à navegação que incluem dados específicos de voo para uma pluralidade de zonas geográficas determinadas com base em informações específicas de voo, como as características do UAV. Os dados específicos de voo podem incluir vários tipos de dados de auxílio à navegação e dados de avaliação específicos de voo para a pluralidade de zonas geográficas, que podem ser usados pelo UAV ou um servidor para determinar a rota de voo.

[0004] Em um exemplo, é descrito um método que pode ser realizado por um UAV. O método pode incluir solicitar, pelo UAV, dados de auxílio à navegação para um voo a partir de um servidor, onde a solicitação inclui o envio de informações específicas de voo ao servidor. O método também pode incluir receber, pelo UAV, os dados de auxílio à navegação a partir do servidor, onde os dados de auxílio à navegação podem incluir dados de avaliação específicos de voo para cada zona de uma pluralidade de zonas geográficas, e os dados de avaliação específicos de voo para cada zona podem ser determinados com base nas informações específicas de voo. O método pode ainda incluir determinar, pelo UAV, uma rota de voo para o voo através da pluralidade de zonas geográficas com base nos dados de avaliação específicos de voo para cada zona da pluralidade de zonas geográficas.

[0005] Em várias formas de realização do método realizado pelo UAV, as informações específicas de voo podem incluir um privilégio de um operador do UAV ou um privilégio do UAV, ou outras características do UAV, como o tipo de um UAV, a capacidade de alcance, a capacidade de velocidade, a capacidade de altura, a capacidade de comunicação, as dimensões físicas e a carga útil do UAV.

[0006] Em várias formas de realização do método, os dados de auxílio à navegação podem incluir um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação selecionados a partir de obstáculos físicos, zonas permitidas, informações de risco, áreas proibidas, exigências de permissão, limites de altura, limites de velocidade, informações do tráfego aéreo, condições meteorológicas, estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros. Em algumas formas de realização, os dados de auxílio à navegação para cada zona da pluralidade de zonas geográficas podem incluir dados de avaliação específicos de voo para cada tipo dos um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação. Em algumas formas de realização, os dados de avaliação específicos de voo para uma zona da pluralidade de zonas geográficas podem ser uma soma ponderada dos dados de avaliação específicos de voo para cada tipo dos um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação para a zona. Em algumas formas de realização, a pluralidade de zonas geográficas pode incluir apenas as zonas geográficas próximas a uma localização atual do UAV.

[0007] Em algumas formas de realização, determinar a rota de voo para o voo pode incluir determinar a rota de voo em tempo real durante o voo. Em algumas formas de realização, determinar a rota de voo para o voo através da pluralidade de zonas geográficas pode incluir selecionar a rota de voo a partir de uma pluralidade de possíveis rotas de voo com base em uma soma dos dados de avaliação específicos de voo para cada zona geográfica da pluralidade de zonas geográficas. Por exemplo, a soma dos dados de avaliação específicos de voo para as zonas geográficas em cada possível rota de voo da pluralidade de possíveis rotas de voo pode ser determinada, e a possível rota de voo com a menor soma pode ser selecionada como a rota de voo determinada.

[0008] Em várias formas de realização, o método realizado pelo UAV pode incluir coletar dados observados pelo UAV em tempo real durante o voo, e enviar os dados observados pelo UAV em tempo real para o servidor durante o voo.

[0009] Em outro exemplo, é descrito um UAV incluindo um subsistema de comunicação wireless e uma unidade de processamento acoplada de forma comunicativa com o subsistema de comunicação sem fio. A unidade de processamento pode ser configurada para solicitar, pelo subsistema de comunicação sem fio, dados de auxílio à navegação para um voo a partir de um servidor, e receber, pelo subsistema de comunicação sem fio, os dados de auxílio à navegação a partir do servidor. A solicitação pode incluir o envio de informações específicas de voo ao servidor. Os dados de auxílio à navegação podem incluir dados de avaliação específicos de voo para cada zona de uma pluralidade de zonas geográficas, e os dados de avaliação específicos de voo para cada zona podem ser determinados com base nas informações específicas de voo. A unidade de processamento também pode ser configurada para determinar uma rota de voo para o voo através da pluralidade de zonas geográficas com base nos dados de avaliação específicos de voo para cada zona da pluralidade de zonas geográficas.

[0010] Em algumas formas de realização do UAV, as informações específicas de voo podem incluir um privilégio de um operador do UAV ou um privilégio do UAV, ou outras características do UAV incluindo pelo menos um dentro o tipo de um UAV, a capacidade de alcance, a capacidade de velocidade, a capacidade de altura, a capacidade de comunicação, as dimensões físicas ou a carga útil do UAV.

[0011] Em várias formas de realização do UAV, os dados de auxílio à navegação podem incluir um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação selecionados a partir de obstáculos físicos, zonas permitidas, informações de risco, áreas proibidas, exigências de permissão, limites de altura, limites de velocidade, informações do tráfego aéreo, condições meteorológicas, estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros.

[0012] Em algumas formas de realização do UAV, a unidade de processamento pode ser configurada para determinar a rota de voo para o voo em tempo real durante o voo. Em algumas formas de realização, a unidade de processamento pode ser configurada para determinar a rota de voo para o voo através da pluralidade de zonas geográficas, selecionando a rota de voo a partir de uma pluralidade de possíveis rotas de voo com base em uma soma dos dados de avaliação específicos de voo para cada zona geográfica da pluralidade de zonas geográficas.

[0013] Em algumas formas de realização do UAV, a unidade de processamento pode ainda ser configurada para coletar, usando um ou mais sensores, dados observados pelo UAV em tempo real durante o voo, e enviar, por meio do subsistema de comunicação wireless, os dados observados pelo UAV em tempo real para o servidor durante o voo.

[0014] Em outro exemplo, é descrito um meio de armazenamento de leitura por computador não transitório, incluindo instruções de leitura por máquina nele armazenadas. As instruções, quando executadas por uma ou mais unidades de processamento, podem levar as uma ou mais unidades de processamento a solicitar, por meio de um subsistema de comunicação sem fio, dados de auxílio à navegação para um voo de um UAV a partir de um servidor, e receber, pelo subsistema de comunicação sem fio, os dados de auxílio à navegação a partir do servidor. A solicitação pode incluir o envio de informações específicas de voo ao servidor. Os dados de auxílio à navegação podem incluir dados de avaliação específicos de voo para cada zona de uma pluralidade de zonas geográficas, e os dados de avaliação específicos de voo para cada zona podem ser determinados com base nas informações específicas de voo. As instruções também podem levar as uma ou mais unidades de processamento a determinar uma rota de voo para o voo através da pluralidade de zonas geográficas com base nos dados de avaliação específicos de voo para cada zona da pluralidade de zonas geográficas.

[0015] Em várias formas de realização do meio de leitura por computador, as informações específicas de voo podem incluir um privilégio de um operador do UAV ou um privilégio do UAV, ou outras características do UAV incluindo pelo menos um dentre o tipo de um UAV, a capacidade de alcance, a capacidade de velocidade, a capacidade de altura, a capacidade de comunicação, as dimensões físicas ou a carga útil do UAV. Em determinadas formas de realização, os dados de auxílio à navegação podem incluir um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação selecionados a partir de obstáculos físicos, zonas permitidas, informações de risco, áreas proibidas, exigências de permissão, limites de altura, limites de velocidade, informações do tráfego aéreo, condições meteorológicas, estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros.

[0016] Em determinadas formas de realização do meio armazenamento de leitura por computador, determinar a rota de voo para o voo pode incluir determinar a rota de voo em tempo real durante o voo. Em algumas formas de realização, determinar a rota de voo para o voo através da pluralidade de zonas geográficas pode incluir selecionar a rota de voo a partir de uma pluralidade de possíveis rotas de voo com base em uma soma dos dados de avaliação específicos de voo para cada zona geográfica da pluralidade de zonas geográficas.

[0017] Em algumas formas de realização do meio de armazenamento de leitura por computador, as instruções podem ainda levar as uma ou mais unidades de processamento a coletar dados observados pelo UAV em tempo real durante o voo usando um ou mais sensores, e enviar os dados observados pelo UAV em tempo real durante o voo por meio do subsistema de comunicação sem fio.

[0018] Em um exemplo adicional, é descrito um aparelho. O aparelho pode incluir meio de solicitação de dados de auxílio à navegação para um voo de um UAV a partir de um servidor, e meio de recebimento dos dados de auxílio à navegação a partir do servidor. A solicitação pode incluir o envio de informações específicas de voo ao servidor. Os dados de auxílio à navegação podem incluir dados de avaliação específicos de voo para cada zona de uma pluralidade de zonas geográficas, e os dados de avaliação específicos de voo para cada zona podem ser determinados com base nas informações específicas de voo. O aparelho pode ainda incluir meio de determinação de uma rota de voo para o voo através da pluralidade de zonas geográficas com base nos dados de avaliação específicos de voo para cada zona da pluralidade de zonas geográficas. Em determinadas formas de realização, determinar a rota de voo para o voo através da pluralidade de zonas geográficas pode incluir selecionar a rota de voo a partir de uma pluralidade de possíveis rotas de voo com base em uma soma dos dados de avaliação específicos de voo para cada zona geográfica da pluralidade de zonas geográficas.

[0019] Em várias formas de realização do aparelho, as informações específicas de voo podem incluir um privilégio de um operador do UAV ou um privilégio do UAV, ou outras características do UAV incluindo pelo menos um dentre o tipo de um UAV, a capacidade de alcance, a capacidade de velocidade, a capacidade de altura, a capacidade de comunicação, as dimensões físicas ou a carga útil do UAV. Os dados de auxílio à navegação podem incluir um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação selecionados a partir de obstáculos físicos, zonas permitidas, informações de risco, áreas proibidas, exigências de permissão, limites de altura, limites de velocidade, informações do tráfego aéreo, condições meteorológicas, estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[0020] Aspectos da presente invenção são ilustrados por meio de exemplos. Aspectos não limitantes e não exaustivos são descritos em relação às figuras a seguir, em que números de referência iguais se referem a partes iguais em todas as diferentes figuras, salvo indicação em contrário.

[0021] A figura 1 ilustra um sistema de rede exemplificativo que pode ser implementado para traçar a rota de um veículo aéreo não tripulado (UAV), de acordo com algumas formas de realização.

[0022] A figura 2 ilustra dados de auxílio à navegação dispostos em níveis diferentes para a determinação de rotas de voo para UAVs.

[0023] A figura 3 ilustra uma rota de voo exemplificativa de um UAV.

[0024] A figura 4 ilustra um método exemplificativo de determinação de uma rota de voo para um UAV pelo UAV.

[0025] A figura 5 ilustra um método exemplificativo de determinação de uma rota de voo para um UAV por um servidor.

[0026] A figura 6 ilustra um método exemplificativo de determinação de uma rota de voo para um UAV com base nos dados de avaliação específicos de voo.

[0027] A figura 7 ilustra um exemplo de um dispositivo sem fio em que uma ou mais formas de realização podem ser implementadas.

[0028] A figura 8 ilustra um exemplo de um sistema de computação em que uma ou mais formas de realização podem ser implementadas.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO

[0029] Várias formas de realização ilustrativas serão agora descritas em relação aos desenhos anexos, que fazem parte da invenção. [0030] A descrição a seguir fornece formas de realização apenas, e não pretende limitar a abrangência, a aplicabilidade ou a configuração da invenção. Preferivelmente, a descrição a seguir da(s) forma(s) de realização irá fornecer aos técnicos no assunto uma descrição que permita a implementação de uma forma de realização. Deve ser entendido que várias modificações podem ser feitas na função e disposição dos elementos, sem afastamento do espírito e do alcance da invenção.

I. SISTEMA DE REDE

[0030] Diferentes usuários estão usando ou se espera que usem veículos aéreos não tripulados (UAV), que também são comumente referidos como drones. Os drones podem desempenhar um papel transformador em campos como a gestão da infraestrutura urbana, agricultura, segurança pública, transporte, guarda costeira, treinamento militar, busca e salvamento, e resposta a desastres. Por exemplo, após o abrandamento das regulamentações de voo para drones comerciais pela Administração Federal de Aviação (FAA), alguns varejistas planejam usar drones para a entrega de produtos.

[0031] Os drones vêm em uma variedade de formas e tamanhos. No entanto, os drones são inerentemente diferentes de aeronaves tripuladas. A introdução de drones ao espaço aéreo é um desafio para a comunidade aeronáutica. Por exemplo, os Estados Unidos têm o espaço aéreo mais movimentado e mais complexo do mundo. Um dos desafios é garantir que os drones não colidam com obstáculos, aeronaves, helicópteros, ou uns com os outros. Há também consideráveis preocupações quando ao voo de drones sobre áreas privadas, comerciais ou restritas, sem o conhecimento de várias restrições e regulamentos nas diferentes áreas ou sem permissão. No futuro, a maior parte dos drones pode ser obrigada a apresentar um plano de voo antes da decolagem, assim como já fazem as aeronaves tripuladas.

[0032] Além disso, é desejável que um drone receba informações em tempo real sobre uma área, de tal modo que o drone seja capaz de alterar dinamicamente a sua rota ou seu plano de voo. Por exemplo, o drone pode precisar encontrar uma estação de carga, um ponto de estacionamento, um ponto de aterrisagem seguro ou uma rota alternativa quando uma condição de uma área muda.

[0033] As formas de realização aqui descritas se referem, em geral, a técnicas para determinar, dinamicamente durante o voo ou com antecedência antes do voo, uma rota específica de voo para um UAV, usando dados de auxílio à navegação que incluem dados específicos de voo para uma pluralidade de zonas geográficas determinadas com base em informações específicas de voo, como as características do UAV. Os dados de auxílio à navegação podem incluir um ou mais obstáculos (como edifícios altos), zonas permitidas, riscos, áreas proibidas, exigências de permissão especial, limites de altura, limites de velocidade, informações do tráfego aéreo, estações de carga, pontos de estacionamento, pontos de aterrissagem seguros, planos de rota ou outros dados que podem ser usados para determinar um plano de voo para um UAV. Dados de auxílio à navegação desse tipo para drones geralmente não estão prontamente disponíveis hoje em dia. Os dados de auxílio à navegação específicos de voo podem incluir dados de avaliação específicos de voo para uma pluralidade de zonas geográficas que podem ser usadas pelos UAV ou um servidor para determinar a rota de voo. Em geral, os dados de avaliação específicos de voo compreendem dados ou informações para permitir que um servidor ou o UAV determine um percurso de voo pela identificação de zonas que sejam boas candidatas para que o percurso de voo passe por elas, bem como pela identificando de zonas que não sejam boas candidatas para que o percurso de voo passe por elas.

[0034] A figura 1 ilustra um sistema de rede exemplificativo 100 que pode ser implementado para traçar a rota de UAVs, de acordo com algumas formas de realização. O sistema de rede 100 pode incluir uma pluralidade de UAVs, como os UAVs 102a e 102b, e uma pluralidade de estações, como as estações 104, 106 e 108. O sistema de rede 100 pode fornecer a comunicação de dados de auxílio à navegação para a pluralidade de UAVs, incluindo os UAVs 102a e 102b por meios das estações 104-108. Os UAVs 102a e 102b podem incluir um dispositivo sem fio para comunicação e coleta e processamento de dados. Os UAVs 102a e 102b podem ser UAVs com diferentes formas, tamanhos e funcionalidades. As estações 104-108 podem incluir estações terrestres fixas, estações terrestres móveis, estações suspensas ou estações satélite.

[0035] Comunicações para e a partir dos UAVs 102a e 102b podem ser implementadas, em algumas formas de realização, usando vários padrões e/ou protocolos de comunicação sem fio. Algumas formas de realização podem incluir, por exemplo, uma ou mais das famílias de padrões 802.11 do Instituto de Engenheiros Elétricos e Eletrônicos (IEEE). O sistema de rede 100 pode compreender uma ou mais de uma variedade de redes, incluindo redes locais como uma rede de área local (LAN) ou uma rede de área pessoal (PAN), redes de longa distância (WANs), como a Internet, e/ou qualquer uma dentre uma variedade de redes de comunicação públicas e/ou privadas. Além disso, as tecnologias de rede podem incluir redes de comutação e/ou em pacotes utilizando tecnologias óticas, de radiofrequência (RF), de satélite e/ou outras.

[0036] Por exemplo, em algumas formas de realização, o sistema de rede 100 pode empregar diferentes redes de dados e/ou tipos de rede, como redes sem fio de longo alcance (WWANs), redes sem fio locais (WLANs) ou redes sem fio pessoais (WPANs). Uma WWAN pode ser, por exemplo, uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão de Código (CDMA), uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão de Tempo (TDMA), uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão de Frequência (FDMA), uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão de Frequência Ortogonal (OFDMA), uma rede de Acesso Múltiplo por Divisão de frequência de Portadora Única (SC- FDMA), uma rede WiMax (IEEE 802.16) e assim por diante. Uma rede CDMA pode implementar uma ou mais tecnologias de acesso via rádio (RATs), como a CDMA2000, CDMA de Banda Larga (W-CDMA) e assim por diante. CDMA2000 inclui os padrões IS-95, IS-2000 e/ou IS-856. Uma rede TDMA pode implementar o Sistema Global para Comunicações Móveis (GSM), o Sistema de Telefonia Móvel Digital Avançada (D-AMPS) ou outras RATs. Uma rede OFDMA pode empregar a Evolução de Longo Prazo (LTE), LTE Avançada e assim por diante. A LTE, LTE Avançada, GSM e W-CDMA são descritas em documentos do 3GPP. A CDMA2000 é descrita em documentos de uma organização denominada “Projeto de Parceria de 3a geração 2” (3GPP2). Os documentos 3GPP e 3GPP2 estão disponíveis ao público. Uma WLAN pode ser uma rede IEEE 802.11x. Uma WPAN pode ser uma rede Bluetooth, uma IEEE 802.15x ou algum outro tipo de rede. As técnicas aqui descritas podem também ser usadas para qualquer combinação de uma WWAN, WLAN e/ou WPAN.

[0037] O sistema de rede 100 também pode incluir um computador servidor (ou “servidor”) 110. O servidor 110 pode incluir um ou mais dispositivos de computação capazes de processar dados de auxílio à navegação e informações específicas de voo, e se comunicar com os UAVs 102a e 102b a respeito dos dados de auxílio à navegação específicos de voo. O servidor 110 pode acessar os dados de auxílio à navegação a partir de um banco de dados (não mostrado). O banco de dados pode ser armazenado em um ou mais dispositivos de computação do servidor 110, ou pode ser armazenado em um ou mais dispositivos de computação que estão distantes e acoplados de forma comunicativa ao servidor 110. O servidor 110 também pode receber os dados de auxílio à navegação coletados pelos UAVs 102a e 102b ou de outras fontes e armazenar os dados de auxílio à navegação recebidos no banco de dados. O servidor 110 pode estar localizado no local em uma área para a qual os dados de auxílio à navegação estão sendo fornecidos, ou pode estar localizado longe dessa área. O servidor 110 pode se comunicar com as estações 104-108 usando quaisquer técnicas de comunicação com ou sem fio, tais como as descritas acima.

[0038] O sistema de rede 100 pode ser usado para fornecer informações específicas de voo, como características dos UAVs 102a e 102b, ao servidor 110; fornecer dados de auxílio à navegação que incluem dados específicos de voo para uma pluralidade de zonas geográficas determinadas com base nas informações específicas de voo do servidor 110 para os UAVs 102a e 102b, e/ou fornecer dados de auxílio à navegação de colaboração coletiva (crowdsourcing) coletados pelos UAVs 102a e 102b durante o voo para o servidor 110, usando uma ou mais estações 104-108.

[0039] O UAV 102a ou o UAV 102b pode enviar uma solicitação ao servidor 110, receber dados de auxílio à navegação do servidor 110, e enviar dados observados pelo UAV em tempo real ao servidor 110 através de uma ou mais estações 104-108. Os dados de auxílio à navegação podem incluir, por exemplo, obstáculos físicos (como edifícios altos), zonas permitidas, informações de risco, áreas proibidas, exigências de permissão especial, limites de altura, limites de velocidade, informações do tráfego aéreo, condições meteorológicas, estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros. Os UAVs 102a e 102b podem usar dados de auxílio à navegação para determinar uma rota de voo. Os dados de auxílio à navegação podem incluir dados de avaliação específicos de voo para uma pluralidade de zonas geográficas. Os dados de auxílio à navegação também podem incluir uma rota de voo determinada pelo servidor 110 para um UAV específico com base no pedido do UAV.

[0040] Em algumas formas de realização, um esquema de colaboração coletiva pode ser usado para fornecer informações das estações 104-108 aos UAVs 102a e 102b e/ou dos UAVs 102a e 102b ao servidor 110. Por exemplo, os UAV 102a e 102b podem coletar dados observados pelo UAV em tempo real durante um voo e transmitir os dados observados pelo UAV em tempo real coletados ao servidor 110 através das estações 104-108. Os UAVs 102a e 102b podem ser configurados para observar dados em tempo real, como condições de risco, condições meteorológicas, estações de carga e pontos de estacionamento. O servidor 110 pode usar os dados observados pelo UAV em tempo real coletados e outros dados de auxílio à navegação para determinar dados de auxílio à navegação específicas de voo para outros UAVs ou para voos subsequentes dos UAVs que coletam os dados.

[0041] Em algumas formas de realização, os UAVs 102a e 102b podem receber dados de auxílio à navegação de várias estações 104-108, e/ou determinar as posições dos UAVs 102a e 102b com base nos locais das estações 104-108 e nas distâncias entre os UAVs 102a e 102b e as estações 104108.

II. DADOS DE AUXÍLIO À NAVEGAÇÃO

[0042] Para pilotagem autônoma, um UAV pode usar uma rota de voo definida (por exemplo, determinada antes do início do voo) e técnicas de posicionamento como o Sistema de Posicionamento Global (GPS) ou outras âncoras, por exemplo, estações de referência WiFi, WWAN, terrestres ou aéreas, para navegação. Além disso, ou alternativamente, um UAV pode determinar uma rota de voo durante o voo usando informações sobre a área em que o UAV está localizado e, em seguida, usar a rota de voo e as técnicas de posicionamento para navegação. O planejamento da rota de voo para um voo de um UAV pode usar várias informações associadas às áreas da origem para o destino do voo. As informações podem incluir obstáculos físicos (como edifícios altos), zonas permitidas, riscos, áreas proibidas, exigências de permissão especial, limites de altura e limites de velocidade nas diferentes áreas ou zonas. Em algumas formas de realização, as informações também podem incluir informações sobre os serviços disponíveis, como estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros. As informações também podem incluir informações em tempo real sobre as condições meteorológicas e informações do tráfego aéreo nas áreas. Todas essas informações podem ser coletivamente referidas como dados de auxílio à navegação (NAD). Um ou mais servidores podem ser usados para coletar, manter e atualizar NAD para diferentes áreas, a fim de facilitar que um UAV determine uma rota de voo com antecedência ou durante o voo para pilotagem autônoma. Em algumas formas de realização, um servidor pode coletar informações de restrição de voo, tais como, por exemplo, zonas de voo, exigências de permissão, obstáculos físicos, riscos ou limites de velocidade, em um banco de dados de assistência de navegação.

[0043] Os NAD podem incluir um mapa de uma área. O mapa pode ser um mapa multidimensional incluindo diversos tipos de NAD. Em algumas formas de realização, os NAD podem incluir informações sobre obstáculos físicos em uma área, como edifícios, torres, postes, fios elétricos, etc. Os obstáculos físicos podem ser descritos pelas alturas, caixas delimitadoras, cercas geográficas, pontos de interesse (POIs) e rótulos especiais, etc., que podem ser definidos por coordenadas de latitude, longitude e altitude (LLA) geodésicas, coordenadas xyz, coordenadas inerciais Centradas na Terra (ECI) ou coordenadas Centradas na Terra Fixas na Terra (ECEF).

[0044] Para algumas áreas, os NAD podem incluir informações sobre zonas de exclusão aérea ou áreas restritas, como bases militares, aeroportos, prédios governamentais, instalações médicas ou de serviços públicos (por exemplo, usinas de energia), pontos de referência (por exemplo, Golden Gate Bridge) e outras propriedades governamentais ou privadas. As zonas de exclusão aérea ou áreas restritas também podem ser descritas por restrições de altura, caixas delimitadoras, cercas geográficas, POIs e rótulos especiais definidos usando diferentes sistemas de coordenadas. Em algumas áreas, a restrição de exclusão aérea pode ser aplicada apenas durante certos períodos de tempo, por exemplo, das 19hs às 7hs, e, assim, os NAD também podem incluir informações sobre o tempo correspondente de restrição para as áreas restritas.

[0045] Para algumas áreas, os NAD podem incluir informações sobre exigências de permissão. Determinadas áreas, por exemplo, bases militares e instalações médicas ou de serviços públicos, podem permitir o sobrevoo de apenas UAVs com permissões especiais. Nenhuma UAV comercial ou privada pode ser permitida nessas áreas. Algumas áreas podem permitir o sobrevoo de UAVs comerciais ou privados, caso uma licença ou autorização especial tenha sido adquirida ou obtida por um operador dos UAVs ou para um UAV específico. Por exemplo, um transportador que use UAVs para a entrega de produtos pode adquirir privilégios especiais para sobrevoar determinadas áreas, a fim de reduzir o tempo de entrega e/ou reduzir o consumo de combustível ou de energia. Cada zona restrita pode ter diferentes níveis de privilégio para diferentes drones ou usuários. Em algumas áreas, as exigências de permissão podem ser diferentes em momentos diferentes e, assim, os NAD podem incluir informações sobre o tempo correspondente das exigências de permissão. Em algumas áreas, uma taxa pode ser recolhida toda vez que um UAV passar em uma dessas áreas. Os NAD podem incluir informações sobre essas áreas e as informações da taxa associada.

[0046] Para algumas áreas, os NAD podem incluir informações sobre potenciais riscos nas áreas. Por exemplo, determinadas áreas podem ter alta taxa de perda/dano de drones/perda de contato devido a, por exemplo, ataques de pássaros, tráfego intenso e condições climáticas extremas, como vento, chuva ou tempestade. Algumas áreas podem ter elevados riscos devido ao fraco sinal de navegação (por exemplo, zonas de blackout). As informações de risco nos NAD podem incluir eventos temporários / inesperados que não são conhecidos a priori, por exemplo, pássaros no caminho, disparadores de ponteiros a laser, condições climáticas inesperadas, objetos lançados no drone ou outros eventos perigosos inesperados ou imprevisíveis. As informações de risco também podem ser baseadas em dados estatísticos e/ou dados observados pelo UAV em tempo real.

[0047] Em algumas áreas, os NAD podem incluir informações sobre limites de altura. Por exemplo, em áreas como zonas residenciais, os UAVs podem não ser autorizados a voar abaixo de uma determinada altura por razões de privacidade ou segurança. Em algumas áreas, os UAVs podem não ser autorizados a voar acima de uma determinada altura, por exemplo, para evitar a interferência com aeronaves comerciais.

[0048] Os NAD também podem incluir informações sobre limites de velocidade em algumas áreas. Os limites de velocidade podem incluir um limite de velocidade máxima e/ou um limite de velocidade mínima. Em algumas formas de realização, os limites de velocidade podem ser diferentes em diferentes alturas.

[0049] Em várias implementações, os NAD, por exemplo, as zonas de exclusão aérea ou áreas restritas, limites de velocidade e limites de altura, podem ser diferentes para UAVs com diferentes características, como privilégios especiais, tamanhos, formas, intervalos, pesos, cargas úteis, velocidades, alturas de voo e outras funcionalidades.

[0050] Em algumas formas de realização, os NAD podem incluir informações sobre os serviços disponíveis, como estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros para UAVs. Por exemplo, um UAV pode precisar ser recarregado ou reabastecido em rota porque, por exemplo, a distância do voo está acima do alcance do UAV ou o UAV não está totalmente carregado ou abastecido antes do voo. Assim, o UAV pode precisar de informações sobre estações de carga disponível na rota. As estações de carga podem incluir estações de carga públicas ou privadas.

[0051] As informação das estações de carga nos NAD podem incluir a localização das estações de carga definidas pela coordenadas LLA ou outros sistemas de coordenadas, o número de pontos de carga disponíveis, tempo de carga, tempo de espera nas estações de carga, custos da carga, capacidades das estações de carga (que tipos de UAVs podem ser carregados nas estações de carga), avaliações das estações de carga e os níveis de segurança das estações de carga. Por exemplo, algumas estações de carga podem oferecer serviços de substituição de bateria em vez de serviços de carga, de modo que a bateria de um UAV pode ser desconectada e substituída por uma bateria pré-carregada sem ter que esperar a recarga da bateria. Algumas estações de carga podem não ser compatíveis com todos os tipos de UAV. Algumas estações de carga podem permitir apenas UAVs com funcionalidades específicas ou equipamentos para fins de segurança.

[0052] Em alguns casos, os UAVs podem usar pontos de estacionamento na rota. Por exemplo, um UAV pode usar os pontos de estacionamento quando houver congestionamento, quando o UAV estiver com a bateria descarregada, quando uma determinada zona geográfica tiver restrições de tempo (por exemplo, algumas zonas podem permitir UAVs apenas durante a noite), quando uma determinada zona geográfica estiver temporariamente insegura para voo (por exemplo, devido a perigos, condições climáticas inseguras, etc.), quando houver uma situação de emergência, ou quando os UAVs forem ordenados a esvaziar determinadas áreas. Esses pontos de estacionamento podem ou não ter instalações de carga. Assim, em alguns casos, os NAD podem incluir informações sobre áreas de descanso ou pontos de estacionamento. Essas informações podem incluir a localização de estações de estacionamento públicas ou privadas, o número de pontos disponíveis nas estações, o tempo de espera atual se todos os pontos estiverem ocupados, os custos de estacionamento, as restrições de estacionamento (por exemplo, o tamanho da vaga de estacionamento, peso máximo, tipo de carga útil permitida), e avaliações indicando se as estações são confiáveis e seguras para estacionamento.

[0053] Em algumas formas de realização, os NAD também podem incluir informações sobre pontos de aterrissagem seguros em diferentes áreas. Por exemplo, para um UAV que entrega mercadorias em áreas residenciais, informações sobre pontos de aterrissagem seguros podem ser usadas pelos UAV para evitar lesões a pessoas ou danos a propriedades ou ao próprio UAV ao entregar mercadorias para diferentes famílias.

[0054] Os NAD também podem incluir informações sobre informações do tráfego aéreo. Por exemplo, como transportes em terra, os NAD podem incluir informações sobre áreas congestionadas, velocidades de deslocamento nas áreas congestionadas, rotas alternativas para as zonas congestionadas e áreas proibidas temporárias (por exemplo, devido a situações de emergência).

[0055] Os NAD também podem incluir informações sobre condições meteorológicas. As informações sobre as condições meteorológicas podem incluir ventos, tempestades, temperatura, umidade, pressão atmosférica, etc. As condições meteorológicas podem ser fornecidas por um provedor de serviço de meteorologia ou coletadas por UAVs durante os voos.

[0056] Em várias formas de realização, os NAD no banco de dados de auxílio à navegação podem incluir dados históricos e dados em tempo real. Os dados podem ser detectados pelos UAV durante seus voos. Por exemplo, se acontecer uma situação inesperada (como alteração da condição climática ou situação de emergência), um UAV pode fornecer feedback em tempo real ou dados observados pelo UAV para um servidor ou outro drones através da rede em malha par-a-par ou através de um servidor. Os UAVs também podem monitorar um estado atual da estação de carga / estacionamento, por exemplo, se a estação tem pontos de carga inoperantes / com defeito, tempo de carga, disponibilidade atual, tempo de espera, se a estação é segura para estacionar e se a estação tem quaisquer restrições. Os UAVs podem enviar as informações ao servidor. As informações podem ser usadas para estimar a avaliação da estação. O servidor também pode obter o status atual da estação diretamente da estação.

[0057] Em algumas formas de realização, os NAD também podem incluir condições subaquáticas, como a profundidade da água e obstáculos sob a água, para navegação de um veículo não tripulado subquático através da água.

[0058] Os NAD no banco de dados podem ser dispostos em camadas, onde cada camada pode incluir um ou mais tipos de dados. Por exemplo, uma camada pode incluir dados sobre zonas de exclusão aérea, outra camada pode incluir limites de altura, e ainda outra camada pode incluir os limites mínimo e/ou máximo de velocidade. Os NAD em uma camada podem ser baseados em mosaico e podem incluir muitas placas (tiles). Os NAD em uma camada também podem ser baseada em nós, onde cada nó pode ter uma extensão geográfica. Os NAD em uma camada também podem ser baseados em pontos de interesse, como edifícios altos, zonas de exclusão aérea e estações de serviço, e podem incluir cercas geográficas em torno dos pontos de interesse. As cercas geográficas podem ser zonas cilíndricas em torno de uma coordenação de latitude e longitude com vários raios e / ou alturas.

[0059] A figura 2 ilustra NAD exemplificativos dispostos em diferentes camadas para determinação de rotas de voo para UAVs. Os NAD podem incluir N camadas, onde cada camada pode incluir um ou mais tipos de NAD selecionados a partir de, por exemplo, obstáculos físicos, áreas restritas, exigências de permissão, riscos potenciais, limites de altura, limites de velocidade, estações de carga, pontos de estacionamento, pontos de aterrissagem seguros, condições meteorológicas e informações do tráfego aéreo nas áreas, como descrito acima. Como mostrado na figura 2, cada camada da camada 1 202, camada 2 204, camada 3 206 e camada N 208 pode incluir placas baseadas em mosaico 212, cada placa representando uma área geográfica ou zona 2D ou 3D. As placas 212 podem ter diferentes formas 2D ou 3D ou tamanhos. Os dados de cada placa em uma camada podem incluir as coordenadas da placa e outros NAD descritos acima para a camada correspondente.

III. ROTA DE VOO

[0060] Quando um UAV é programado para um voo, um plano de voo pode ser necessário antes da decolagem do UAV. A origem e o destino do voo e uma ou mais características do UAV podem ser fornecidos a um servidor. Em algumas formas de realização, em resposta à obtenção da origem e destino do voo e as uma ou mais características do UAV, o servidor pode otimizar uma rota de voo para esse voo específico usando o NAD no banco de dados, e enviar a rota de voo ao UAV. A rota de voo pode incluir um corredor que inclui uma região designada do espaço aéreo, em que o UAV deve permanecer durante seu voo através de uma dada região. Por exemplo, o corredor pode incluir o percurso e os intervalos de altura e largura no espaço aéreo.

[0061] Em algumas formas de realização, o servidor pode determinar NAD relevantes para um voo com base na origem e destino do voo e uma ou mais características do UAV, e fornecer os respectivos NAD ao UAV ou ao(s) computador(es) conectado(s) ao UAV. O UAV ou o(s) computador(es) conectado(s) ao UAV podem, então, determinar um plano de voo apropriado para o voo.

[0062] A figura 2 também pode ser usada para ilustrar NAD exemplificativos para um voo específico de um determinado UAV. Os dados NAD específicos de voo para o voo específico podem ser determinados por um servidor a partir de todas as informações relevantes mantidas em um banco de dados, com base em uma ou mais características do UAV específico e/ou informações a respeito do voo específico. As características do UAV específico e/ou as informações sobre o voo específico podem incluir, por exemplo, a origem e o destino do voo, privilégios especiais do UAV ou do seu operador, o tipo do UAV (por exemplo, drone com rotor ou asa fixa), as dimensões físicas do UAV, o alcance do voo, as capacidades de velocidade e altura do UAV, a carga que o UAV pode transportar para o voo específico, o peso do UAV e a capacidade de comunicação do UAV, etc.

[0063] Em algumas formas de realização, o servidor pode determinar qual(ais) camada(s) de dados a transmitir ao UAV com base nas características do UAV. Em algumas implementações, o servidor pode fornecer o UAV com NAD, incluindo NAD para todas as camadas disponíveis. Em algumas implementações, o servidor pode prover apenas o UAV com NAD incluindo uma ou mais, porém não todas as camadas, com base nas informações específicas de voo enviadas pelo UAV, que podem incluir as características do UAV específico e o voo específico. Por exemplo, se um UAV for um UAV de asa fixa que vai voar a uma altitude elevada, uma camada de dados para obstáculos físicos pode não ser necessária em determinada área. O servidor pode não prover o UAV com informações sobre estações de carga que não podem carregar o UAV específico, ou informações relacionadas a pontos de estacionamento que não comportam o UAV específico. O servidor pode prover o UAV com NAD que não incluem camadas associadas a estações de carga e pontos de estacionamento se o alcance do UAV for muito maior do que a distância do voo específico.

[0064] Em algumas formas de realização, os dados de assistência em uma dada camada a serem transmitidos a um UAV podem ser determinados com base nas características do UAV e/ou nas informações sobre o voo específico. Por exemplo, um UAV de asa fixa pode receber diferentes limites de altura e/ou velocidade, em comparação a um UAV com rotor. Como outro exemplo, um UAV com privilégios especiais pode receber diferentes zonas de exclusão aérea e/ou limites de altura/velocidade. Em outro exemplo, se as informações específicas de voo fornecidas pelo UAV ao servidor indicarem que o UAV é um UAV alimentado por bateria, os NAD específicos de voo podem incluir dados relacionados a estações de carga. Mas se as informações específicas de voo fornecidas pelo UAV ao servidor indicarem que o UAV é um UAV alimentado por combustível, os NAD específicos de voo podem incluir dados relacionados a estações de reabastecimento. Em outro exemplo, os NAD específicos de voo podem incluir dados relacionados a obstáculos, mas se algo deve ser considerado um obstáculo ou não pode depender das dimensões físicas do UAV ou das funcionalidades do UAV. Por conseguinte, NAD específicos de voo apropriados podem ser baseados nas dimensões físicas ou funcionalidades do UAV que estiverem incluídas nas informações específicas de voo. Ainda em outro exemplo, algumas áreas podem permitir o sobrevoo de UAVs comerciais ou privados, caso uma licença, autorização ou privilégio especial tenha sido adquirido, fornecido ou obtido de outra forma por um operador dos UAVs ou para um UAV específico. Por conseguinte, NAD específicos de voo podem incluir dados sobre a legitimidade de voar dentro de uma determinada placa ou zona geográfica para um UAV particular ou operador do UAV e, consequentemente, os NAD específicos de voo incluindo os dados corretos da legitimidade e/ou privilégio podem basear-se na identidade do UAV ou operador do UAV que estiver incluída nas informações específicas de voo.

[0065] Em algumas implementações, o servidor pode prover o UAV com diferentes camadas de NAD para diferentes áreas. Por exemplo, em algumas áreas, os NAD podem não incluir limitações de altura, enquanto que, em algumas outras áreas, os NAD podem incluir informações sobre limitações de altura. Em algumas formas de realização, um UAV pode receber dados de auxílio com diferentes combinações de camadas e placas. Por exemplo, os dados de auxílio para placas próximas ou em torno da origem, destino ou ponto de decolagem ou aterrissagem podem incluir mais camadas do que outras placas, como as placas no meio da rota de voo.

[0066] Em algumas formas de realização, o UAV pode ser capaz de se comunicar com uma estação, tais como as estações 104-108 na figura 1, e pode ser capaz de baixar ou receber a rota de voo ou NAD relevantes sobre a área perto da localização atual do UAV a partir do servidor, na medida em que o UAV se move para cada nova área durante o voo. O UAV pode, então, alterar dinamicamente o plano de voo usando os NAD, com base nas condições do espaço aéreo em tempo real, tais como as condições meteorológicas ou as condições de tráfego. Em alguns casos, o servidor pode enviar instruções em tempo real ao UAV para evitar riscos, como relâmpagos ou tempestade, ou evitar áreas onde é solicitada a liberação de emergência.

[0067] Em algumas implementações, o servidor pode fornecer NAD em todas as áreas relevantes da origem ao destino do voo. Em algumas implementações, o servidor pode fornecer NAD apenas nas placas próximas à localização atual do UAV. Em algumas implementações, o servidor pode fornecer ao UAV uma determinada rota de voo ou NAD relevantes durante todo o voo antes do UAV decolar. Em algumas implementações, o servidor pode prover o UAV com NAD incluindo todas as rotas aéreas disponíveis para o voo selecionadas, por exemplo, pela distância da viagem e tempo de voo.

[0068] Em algumas formas de realização, um UAV pode enviar periodicamente ou continuamente telemetria ou outros dados a um servidor. Com base nos dados de telemetria, um servidor pode monitorar a localização do UAV, monitorar possíveis violações da restrição de voo ou enviar novas placas de dados com base na localização atual do UAV. Em algumas formas de realização, um servidor pode determinar UAVs em uma mesma região e enviar essas informações aos UAVs na mesma região para evitar colisão ou desvio lateral (sideswiping).

[0069] Em várias implementações, cada placa ou zona geográfica em uma camada dos NAD específicos de voo pode incluir uma avaliação da placa para o voo específico. A avaliação pode ser um número como mostrado na figura 2, ou outros indicadores, como rótulos ou sinalizadores. Em algumas implementações, uma avaliação pode ser atribuída a cada placa em cada camada dos dados de auxílio à navegação específicos de voo. Em algumas implementações, uma única avaliação geral pode ser atribuída a cada placa, por exemplo, com base nas avaliações atribuídas à placa em diferentes camadas dos dados de auxílio à navegação específicos de voo. Por exemplo, para uma camada de NAD incluindo informações sobre riscos potenciais, a avaliação pode indicar o nível de risco. Um “1” para uma placa pode indicar que a área correspondente tem um baixo nível de risco, enquanto um número maior pode indicar um maior nível de risco. Para uma camada de NAD incluindo exigências de permissão, um número menor para uma placa pode indicar que a área correspondente tem um nível menor de exigência de permissão ou que o UAV ou o operador do UAV tem as permissões necessárias, e um número maior para uma placa pode indicar que a área correspondente tem um nível maior de exigência de permissão, que pode custar mais para adquirir a permissão, ou que pode exigir uma maior taxa de portagem para sobrevoar a área. Para uma camada de NAD incluindo condições de trânsito, um número menor para uma placa pode indicar que a área correspondente tem menos UAVs voando nessa placa ou tem um melhor condição meteorológica para UAVs. Para uma camada de NAD incluindo informações sobre a estação de carga, um número menor para uma placa pode indicar que a área correspondente tem uma estação de carga com pontos disponíveis para carga do UAV específico, enquanto um número maior de pontos pode indicar que não há pontos disponíveis para o UAV específico ou o UAV pode precisar esperar que um ponto fique disponível. A única avaliação geral atribuída a cada placa pode ser a soma das avaliações atribuídas à placa em diferentes camadas dos dados de auxílio à navegação específicos de voo. Deve ser notado que as placas podem ser classificadas de modo que um número menor indique uma avaliação mais elevada, e um maior número indique uma menor avaliação. Como alternativa, as placas podem ser classificadas de modo que um número maior indique uma avaliação mais elevada, enquanto um número menor indique uma menor avaliação.

[0070] Em algumas implementações, o servidor ou o UAV podem calcular dados de avaliação específicos de voo para cada placa de uma pluralidade de placas, adicionando os dados de avaliação específicos de voo em todas as camadas nos NAD recebidos para cada placa próxima ao local atual determinado ou real do UAV. Em algumas implementações, os dados de avaliação específicos de voo para diferentes camadas podem ter diferentes pesos ao calcular a soma (onde é possível, por exemplo, para algumas camadas ter um peso de zero). Por exemplo, os dados de avaliação específicos de voo associados a riscos potenciais ou áreas restritas podem levar um maior peso, enquanto os dados de avaliação específicos de voo associados a estações de carga ou pontos de estacionamento podem levar um menor peso.

[0071] Em algumas implementações, o servidor ou o UAV pode determinar uma rota de voo apropriada para o voo com base em dados de avaliação específicos de voo em várias placa, ou, alternativamente, o servidor ou o UAV pode determinar uma pluralidade de possíveis rotas de voo. Por exemplo, o servidor ou o UAV pode calcular a soma dos dados de avaliação específicos de voo de todas as placas através dos quais passa cada rota da pluralidade de possíveis rotas entre um nó de partida e um nó de extremidade em uma área, e selecionar a rota com a menor soma como a rota na área para o voo.

[0072] A FIG. 3 ilustra um exemplo de rota de voo 312 para um UAV 310 em uma área 300. A área 300 pode ser dividida em uma pluralidade de zonas 302. A área 300 inclui uma zona restrita perto do edifício 304 (por exemplo, um edifício governamental), um obstáculo físico 306 (por exemplo, um edifício alto) e uma estação de carga 308. Um servidor pode determinar NAD específicos de voo para cada zona que inclui várias camadas de dados. Os NAD para cada zona também podem incluir dados de avaliação específicos de voo, como descrito acima em relação à figura 2. Um servidor pode determinar uma soma dos dados de avaliação específicos de voo em todas as camadas como os dados de avaliação específicos de voo para a zona, para cada zona próxima ao local atual determinado ou real do UAV 310, e enviar ao UAV os dados de avaliação específicos de voo para cada zona. Alternativamente, o servidor pode enviar ao UAV os dados de avaliação específicos de voo para todas as camadas, e o UAV pode determinar uma soma dos dados de avaliação específicos de voo em todas as camadas como os dados de avaliação específicos de voo para a zona, para cada zona próxima ao local atual determinado ou real do UAV 310. Por exemplo, na zona restrita perto do edifício 304 ou na zona onde está localizado o obstáculo físico 306, a soma dos dados de avaliação específicos de voo em todas as camadas pode ser grande devido à alta avaliação da zona na camada de NAD associada a áreas restritas ou obstáculos físicos. Portanto, pode ser grande a soma dos dados de avaliação específicos de voo para todas as zonas em uma rota de voo, incluindo as zonas onde estão localizados o edifício 304 e o obstáculo físico 306, e a rota de voo 312 pode evitar as zonas onde estão localizados o edifício 304 e o obstáculo físico 306.

[0073] Para esse voo específico, o UAV 310 pode não precisar ser carregado na área 300, então os dados NAD para a área 300 recebidos pelo UAV 310 do servidor podem não incluir a camada de dados associada a informações da estação de carga. Como alternativa, os dados NAD para a área 300 recebidos pelo UAV 310 a partir do servidor podem incluir a camada de dados associada a informações da estação de carga, mas a camada de dados associada a informações da estação de carga nos dados de avaliação específicos de voo pode levar um baixo peso ao calcular a soma dos dados de avaliação específicos de voo em todas as camadas de dados. Dessa forma, o fato da estação de carga 308 estar localizada em uma zona não afeta significativamente a soma dos dados de avaliação específicos de voo na zona e a soma dos dados de avaliação específicos de voo para todas as zonas em qualquer rota, incluindo a zona onde está localizada a estação de carga 308 e, portanto, pode não afetar se o servidor ou UAV 310 irá incluir ou excluir a zona onde está localizada a estação de carga 308 na rota de voo.

[0074] Se, por outro lado, o UAV 310 precisar ser carregado ao redor da área 300, os NAD para a área 300 recebidos pelo UAV 310 a partir do servidor podem incluir a camada de dados associada a informações da estação de carga, e os dados de avaliação específicos de voo para a camada de dados associada a informações da estação de carga pode levar um peso maior ao calcular a soma dos dados de avaliação específicos de voo em todas as camadas de dados. Assim, o fato da estação de carga 308 estar localizada em uma zona pode afetar a soma dos dados de avaliação específicos de voo na zona de forma significativa, e pode fazer com que o servidor ou o UAV 310 inclua a zona na rota de voo.

IV. MÉTODOS EXEMPLIFICATIVOS

[0075] A figura 4 é um fluxograma 400 ilustrando um método exemplificativo de determinação de uma rota de voo para um voo pelo UAV. O método exemplificativo pode ser realizado pelo UAV antes do voo ou em tempo real durante o voo.

[0076] No bloco 410, o UAV pode solicitar NAD para um voo específico a partir de um servidor. A solicitação pode incluir o envio de informações específicas de voo ao servidor. Como descrito acima, as informações específicas de voo podem incluir sobre a origem e o destino do voo e uma ou mais características do UAV. As uma ou mais características do UAV podem incluir, por exemplo, privilégios especiais do UAV ou do seu operador, o tipo do UAV (por exemplo, UAV com rotor ou asa fixa), as dimensões físicas do UAV, o alcance do voo, as capacidades de velocidade e altura do UAV, a carga que o UAV pode transportar para o voo específico e a capacidade de comunicação do UAV. O servidor pode manter um banco de dados que inclui vários tipos de NAD, como descrito acima. Com base nas informações específicas de voo fornecidas pelo UAV na solicitação, o servidor pode determinar os NAD específicos de voo apropriados para o UAV. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 410 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, o subsistema de comunicação sem fio 730, a unidade de processamento 710, a memória 760 e/ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo. Em algumas formas de realização, o meio de realização da função no bloco 410 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, o subsistema de comunicação sem fio 833, a unidade de processamento 810, a memória de trabalho 835 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0077] No Bloco 420, o UAV pode receber os NAD específicos de voo do servidor. Os NAD específicos de voo podem incluir dados de avaliação específicos de voo para cada zona de uma pluralidade de zonas geográficas, como descrito acima em relação à figura 2. Os dados de avaliação específicos de voo para cada zona podem ser determinados pelo servidor com base nas informações específicas de voo fornecidas pelo UAV no bloco 410. Em vários casos, os NAD específicos de voo podem incluir dados associados a vários tipos de NAD selecionados a partir de, por exemplo, obstáculos físicos, áreas restritas, exigências de permissão, riscos potenciais, limites de altura, limites de velocidade, estações de carga, pontos de estacionamento, pontos de aterrissagem seguros, condições meteorológicas e informações do tráfego aéreo nas áreas, como descrito acima. O servidor pode enviar ao UAV NAD específicos de voo para um ou mais, porém não todos os tipos de NAD em relação a uma zona. O servidor pode enviar ao UAV dados específicos de voo para diferentes tipos de NAD para diferentes zonas. O servidor pode enviar ao UAV NAD específicos de voo para toda uma área, incluindo a origem e o destino do voo específico juntamente com zonas geográficas que ligam a origem e o destino. Alternativamente, o servidor pode enviar ao UAV NAD específicos de voo apenas para uma parte da área, de modo que a pluralidade de zonas geográficas para as quais são enviados NAD específicos de voo ao UAV inclui apenas as zonas geográficas próximas à localização atual do UAV. Na medida em que o UAV se move em voo, o servidor pode enviar NAD para as zonas geográficas próximas ao local atual em voo do UAV. Como descrito acima, em algumas implementações, o servidor pode enviar dados de avaliação específicos de voo para cada camada do NAD em cada zona, em vez de dados de avaliação específicos de voo únicos para cada zona. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 420 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, o subsistema de comunicação sem fio 730, a unidade de processamento 710, a memória 760 e/ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo. Em algumas formas de realização, o meio de realização da função no bloco 420 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, o subsistema de comunicação sem fio 833, a unidade de processamento 810, a memória de trabalho 835 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0078] No bloco 430, o UAV pode determinar uma rota de voo para o voo específico através da pluralidade de zonas geográficas, com base nos dados de avaliação específicos de voo para a pluralidade de zonas geográficas. Por exemplo, o UAV pode selecionar uma rota de voo a partir de uma pluralidade de possíveis rotas com base em uma soma dos dados de avaliação específicos de voo para todas as zonas em cada rota da pluralidade de possíveis rotas. Técnicas exemplificativas para determinar a rota de voo com base nos dados de avaliação específicos de voo são descritas em detalhes abaixo em relação à FIG. 6. Embora em voo, em algumas formas de realização, o UAV pode coletar dados observados pelo UAV em tempo real durante o voo e enviar os dados observados pelo UAV em tempo real para o servidor durante o voo. Esses dados de colaboração coletiva podem ser usados pelo servidor para atualizar NAD específicos de voo que podem ser enviados a UAVs em tempo real ou para atualizar dados históricos usados pelo servidor para gerar NAD específicos de voo. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 430 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, a unidade de processamento 710, o processador de sinal digital (DSP) 720, a memória 760 e / ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo. Em algumas formas de realização, o meio de realização da função no bloco 430 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, a unidade de processamento 810, a memória de trabalho 835 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0079] A figura 5 é um fluxograma 500 ilustrando um método exemplificativo de determinação de uma rota de voo para um voo por um servidor. O método exemplificativo pode ser realizado pelo UAV antes do voo ou em tempo real durante o voo.

[0080] No bloco 510, o servidor pode receber uma solicitação de NAD para um voo a partir de um veículo aéreo não tripulado. A solicitação pode incluir informações específicas de voo do voo, como a origem e o destino do voo e uma ou mais características do UAV, como descrito acima em relação ao bloco 410 da figura 4. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 510 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, a unidade de processamento 710, a memória 760, o subsistema de comunicação sem fio 730 e / ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo, e a unidade de processamento 810, a memória de trabalho 835, o subsistema de comunicação sem fio 833 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0081] No bloco 520, o servidor pode determinar os NAD específicos de voo para o voo. Os NAD específicos de voo podem incluir dados de avaliação específicos de voo para cada zona de uma pluralidade de zonas geográficas. Os dados de avaliação específicos de voo para cada zona podem ser determinados com base nas informações específicas de voo, conforme ilustrado na figura 6 e descrito em detalhes abaixo. Os NAD específicos de voo podem incluir um ou mais, porém não todos os tipos de NAD em relação a uma zona na base de dados. Os NAD específicos de voo podem incluir diferentes tipos de NAD para diferentes zonas. Os NAD específicos de voo podem incluir dados para toda uma área, incluindo a origem e o destino do voo específico juntamente com zonas geográficas que ligam a origem e o destino. Como alternativa, os NAD específicos de voo podem incluir dados de apenas uma parte da área, tais como as zonas ou placa próximas à localização atual do UAV. Como descrito acima, em algumas implementações, o servidor pode determinar dados de avaliação específicos de voo para cada camada do NAD em cada zona, em vez de dados de avaliação específicos de voo únicos para cada zona. Em algumas formas de realização, o servidor também pode determinar uma rota específica de voo, como descrito abaixo em relação à figura 6. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 520 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, a unidade de processamento 710, DSP 720, a memória 760 e / ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo, e a unidade de processamento 810, a memória de trabalho 835 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0082] No bloco 530, o servidor pode enviar os NAD específicos de voo para o voo ao UAV. Como descrito acima, em algumas formas de realização, os NAD específicos de voo podem incluir dados de avaliação específicos de voo para cada zona de uma pluralidade de zonas geográficas. O UAV pode, então, determinar uma rota de voo com base nos NAD específicos de voo, conforme ilustrado na figura 6 e descrito em detalhes abaixo. Em algumas formas de realização, os NAD específicos de voo podem incluir uma rota específica de voo determinada pelo servidor para o voo. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 530 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, a unidade de processamento 710, a memória 760 e / ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo, e a unidade de processamento 810, o subsistema de comunicação sem fio 833, a memória de trabalho 835 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0083] A figura 6 é um fluxograma ilustrando um método exemplificativo de determinação de uma rota de voo para um UAV com base nos dados de avaliação específicos de voo. O método exemplificativo pode ser realizado ou por um UAV ou por um servidor antes do voo ou em tempo real durante o voo.

[0084] No bloco 610, o UAV ou o servidor pode obter NAD específicos de voo para o voo. Os NAD específicos de voo podem incluir uma pluralidade de tipos de NAD incluindo, por exemplo, obstáculos físicos, zonas permitidas, informações de risco, áreas proibidas, exigências de permissão especial, limites de altura, limites de velocidade, informações do tráfego aéreo, condições meteorológicas, estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros. Os NAD específicos de voo podem incluir dados de avaliação específicos de voo para cada tipo da pluralidade de tipos de NAD em cada zona de uma pluralidade de zonas geográficas, como descrito acima em relação à figura 2. Os dados de avaliação específicos de voo em cada zona podem ser determinados com base em informações específicas de voo. As informações específicas de voo podem incluir a origem e o destino do voo e uma ou mais características do UAV, como descrito acima em relação ao bloco 410 da figura 4. O UAV pode obter os NAD específicos de voo a partir do servidor, enviando uma solicitação incluindo as informações específicas de voo. O servidor pode determinar os NAD específicos de voo com base nas informações específicas de voo a partir dos NAD armazenados em um banco de dados interno ou externo ao servidor. Os NAD armazenados no banco de dados podem incluir dados coletados por vários UAVs durante voos anteriores ou durante voos em curso em tempo real. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 610 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, a unidade de processamento 710, DSP 720, a memória 760, o subsistema de comunicação sem fio 730 e / ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo, e a unidade de processamento 810, a memória de trabalho 835, o subsistema de comunicação sem fio 833 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0085] No bloco 620, o UAV ou o servidor podem determinar uma soma dos dados de avaliação específicos de voo para a pluralidade de tipos de NAD em cada zona da pluralidade de zonas geográficas. Em algumas formas de realização, os dados de avaliação específicos de voo para cada tipo da pluralidade de tipos de NAD podem levar um peso igual ao determinar a soma em cada zona. Assim, a soma para cada zona pode ser determinada adicionando-se os dados de avaliação específicos de voo para a pluralidade de tipos de NAD em cada zona. Em algumas formas de realização, os dados de avaliação específicos de voo para cada tipo da pluralidade de tipos de NAD podem levar um peso diferente na determinação da soma para cada zona. Assim, a soma para cada zona pode ser determinada adicionando-se o produto dos dados de avaliação específicos de voo para cada tipo da pluralidade de tipos de NAD e o peso correspondente. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 620 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, a unidade de processamento 710, DSP 720, a memória 760 e / ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo, e a unidade de processamento 810, a memória de trabalho 835 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0086] No bloco 630, o UAV ou o servidor pode determinar uma soma dos dados de avaliação específicos de voo para todas as zonas em cada rota de uma pluralidade de rotas possíveis entre um ponto de partida e um ponto final em uma área. Em algumas formas de realização, o ponto de partida e o ponto final em uma área podem ser a origem e o destino do voo, respectivamente. Em algumas formas de realização, o ponto de partida e o ponto final em uma área podem ser qualquer ponto entre a origem e o destino do voo. A soma dos dados de avaliação específicos de voo para cada rota pode ser determinada adicionando-se os dados de avaliação específicos de voo para cada zona na rota. Em algumas formas de realização, o UAV ou o servidor pode determinar a soma dos dados de avaliação específicos de voo para cada rota adicionando-se os dados de avaliação específicos de voo para a pluralidade de tipos de NAD em todas as zonas na rota diretamente, sem realizar as operações no bloco 620. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 630 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, a unidade de processamento 710, DSP 720, a memória 760 e / ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo, e a unidade de processamento 810, a memória de trabalho 835 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0087] No bloco 640, o UAV ou o servidor pode selecionar uma rota com a menor soma dos dados de avaliação específicos de voo para todas as zonas na rota entre a pluralidade de rotas como a rota determinada entre o ponto de partida e o ponto final. Em várias formas de realização, o meio de realização da função no bloco 640 pode incluir, mas não está limitado a, por exemplo, a unidade de processamento 710, DSP 720, a memória 760 e / ou o barramento 705, conforme ilustrado na figura 7 e descrito em detalhes abaixo, e a unidade de processamento 810, a memória de trabalho 835 e/ou o barramento 805, conforme ilustrado na figura 8 e descrito em detalhes abaixo.

[0088] As figuras 4-6 descrevem métodos exemplificativos de determinação de uma rota de voo para um voo com base nos dados de auxílio à navegação. Deve ser notado que outros métodos também podem ser usados para determinar uma rota de voo para um voo com base em dados de auxílio à navegação. Também deve ser notado que, embora as figuras 4-6 descrevam as operações como um processo sequencial, algumas das operações podem ser realizadas em paralelo ou simultaneamente. Além disso, a ordem das operações pode ser reorganizada. Uma operação pode ter etapas adicionais não incluídas na figura. Algumas operações podem ser opcionais e, portanto, podem ser omitidas em várias formas de realização. Por exemplo, em várias formas de realização onde o servidor envia dados de avaliação específicos de voo únicos em geral, em vez de dados de avaliação específicos de voo para cada camada dos NAD em cada zona, ao UAV, o UAV pode não realizar as operações nos blocos 610 e 620 para determinar a rota de voo. Algumas operações descritas em um bloco podem ser realizadas em conjunto com as operações em outro bloco. Por exemplo, as operações no bloco 620 da FIG. 6 podem ser omitidas ou realizadas em conjunto com as operações no bloco 630. Além disso, as formas de realização dos métodos podem ser implementadas em hardware, software, firmware, middleware, microcódigo, linguagens de descrição de hardware ou qualquer combinação desses.

V. SISTEMA DE COMPUTADOR E SISTEMA DE DISPOSITIVO SEM FIO

[0089] A figura 7 ilustra uma forma de realização de um dispositivo sem fio 700, que pode ser usado como descrito anteriormente. Por exemplo, o dispositivo sem fio 700 pode ser usado em um UAV, uma estação ou um servidor, como descrito em relação às formas de realização anteriormente fornecidas neste documento. Deve ser notado que a figura 7 tem apenas o objetivo de fornecer uma ilustração generalizada de vários componentes, qualquer um ou todos eles podem ser usados conforme apropriado. Pode-se notar que, em alguns casos, os componentes ilustrados pela figura 7 podem estar localizados em um único dispositivo físico e/ou distribuídos entre vários dispositivos físicos, que podem estar dispostos em diferentes locais físicos. Em algumas formas de realização, por exemplo, o dispositivo sem fio 700 pode ser um dispositivo eletrônico móvel fixo a ou integrado a um UAV ou uma estação móvel. Em algumas formas de realização, o dispositivo sem fio 700 pode ser um dispositivo fixo, tal como um servidor ou uma estação fixa. Dessa forma, como indicado anteriormente, os componentes podem variar de uma forma de realização para outra.

[0090] O dispositivo sem fio 700 é mostrado composto por elementos de hardware que podem ser eletricamente acoplados por meio de um barramento 705 (ou podem estar em comunicação de algum modo, conforme apropriado). Os elementos de hardware podem incluir uma ou mais unidades de processamento 710 que pode incluir, sem limitação, um ou mais processadores para fins gerais, um ou mais processadores para fins especiais (como chips de processamento de sinal digital, processadores de aceleração gráfica, circuitos integrados específicos para aplicativos (ASICs) e/ou semelhantes), e/ou outra estrutura ou meio de processamento, que pode ser configurado para realizar um ou mais dos métodos descritos neste documento. Como mostrado na figura 7, algumas formas de realização podem ter um DSP 720 separado, dependendo da funcionalidade desejada. O dispositivo sem fio 700 também pode incluir um ou mais dispositivos de entrada 770, que podem incluir, sem limitação, uma tela sensível ao toque, um touchpad, microfone, botão(ões), mostrador(es), comutador(es) e/ou semelhantes; e um ou mais dispositivos de saída 715, que podem incluir, sem limitação, um visor, díodos emissores de luz (LEDs), alto-falantes e/ou similares.

[0091] O dispositivo sem fio 700 também pode incluir um subsistema de comunicação sem fio 730, que pode incluir, sem limitação, um modem, uma placa de rede, um dispositivo de comunicação por infravermelho, um dispositivo de comunicação sem fio e/ou um chipset (como um dispositivo Bluetooth, um dispositivo IEEE 802.11 (por exemplo, um dispositivo que usa um ou mais dos padrões 802.11 descritos neste documento), um dispositivo IEEE 802.15.4, um dispositivo WiFi, um dispositivo WiMax, recursos de comunicação via celular, etc.), e/ou similares. O subsistema de comunicação sem fio 730 pode permitir a troca de dados com uma rede, uma estação, pontos de acesso sem fio, outros sistemas de computador e/ou quaisquer outros dispositivos eletrônicos aqui descritos, tal como a configuração da figura 1. A comunicação pode ser realizada através de uma ou mais antenas comunicações sem fio 732 que enviam e/ou recebem sinais sem fio 734.

[0092] Dependendo da funcionalidade desejada, o subsistema de comunicação sem fio 730 pode incluir transceptores separados para comunicação com estações e outros dispositivos sem fio e pontos de acesso, o que pode incluir a comunicação com diferentes redes de dados e/ou os tipos de rede, como WWANs, WLANs ou WPANs. Uma WWAN pode ser, por exemplo, uma rede CDMA, uma rede TDMA, uma rede FDMA, uma rede OFDMA, uma rede SC-FDMA, uma WiMax (IEEE 802.16) e assim por diante. Uma rede CDMA pode implementar uma ou mais RATs, como a cdma2000, W-CDMA e assim por diante. A CDMA2000 inclui os padrões IS-95, IS-2000 e/ou IS-856. Uma rede TDMA pode implementar o GSM, D-AMPS ou outras RATs. Uma rede OFDMA pode empregar LTE, LTE Avançada e assim por diante. A LTE, LTE Avançada, GSM e W-CDMA são descritas em documentos do 3GPP. A tecnologia CDMA2000 está descrita em documentos do 3GPP2. Os documentos 3GPP e 3GPP2 estão disponíveis ao público. Uma WLAN pode ser uma rede IEEE 802.11x. Uma WPAN pode ser uma rede Bluetooth, uma IEEE 802.15x ou algum outro tipo de rede. As técnicas aqui descritas podem também ser usadas para qualquer combinação de uma WWAN, WLAN e/ou WPAN.

[0093] O dispositivo sem fio 700 pode incluir um clock 745 no barramento 705, o que pode gerar um sinal para sincronizar vários componentes no barramento 705. O clock 745 pode incluir um oscilador indutor-capacitor (LC), um oscilador de cristal, um oscilador em anel, um gerador de clock digital, como um divisor de clock ou multiplexador de clock, um circuito de bloqueio de fase ou outro gerador de clock. Como indicado anteriormente, o clock pode ser sincronizado (ou substancialmente sincronizado) com clocks correspondentes em outros dispositivos sem fio. O clock 745 pode ser acionado pelo subsistema de comunicação sem fio 730, que pode ser usado para sincronizar o clock 745 dispositivos sem fio 700 para um ou mais outros dispositivos.

[0094] O dispositivo sem fio 700 pode ainda incluir o(s) sensor(es) 740. Esses sensores podem incluir, sem limitação, um ou mais acelerômetro(s), giroscópio(s), câmara(s), magnetômetro(s), altímetro(s), microfone(s), sensor(es) de proximidade, sensor(s) de luz, sensor(es) de posição, sensor(s) de temperatura, medidor(es) da velocidade do vento e similares. Alguns ou todos os sensores 740 podem ser usados para coletar dados observados por UAV em tempo real. Alguns ou todos os sensores 740 podem ser usados, entre outras coisas, para navegação estimada e/ou outros métodos de posicionamento. Esses métodos de posicionamento podem ser usados para determinar a localização do dispositivo sem fio 700 e/ou do UAV associado.

[0095] Formas de realização do dispositivo móvel também podem incluir um receptor do Serviço de Posicionamento Padrão (SPS) 780 capaz de receber os sinais 784 de um ou mais satélites do SPS usando uma antena do SPS 782. O receptor SPS 780 pode extrair uma posição do dispositivo móvel, usando técnicas convencionais, a partir de veículos via satélite (SVs) do SPS de um sistema SPS, como o sistema global de navegação por satélite (GNSS) (por exemplo, GPS), Galileo, Glonass, Compass, os sistemas de navegação Quasi-Zenith Satellite System (QZSS) no Japão, Indian Regional Navigational Satellite System (IRNSS) na Índia, Beidou na China e/ou similares. Além disso, o receptor do SPS 780 pode usar vários sistemas de aumento (por exemplo, um Sistema de Ampliação com base em Satélite (SBAS)) que pode ser associado a ou de outra forma habilitado para uso com um ou mais sistemas de navegação por satélite globais e/ou regionais. A título de exemplo, porém não como limitação, um SBAS pode incluir sistema(s) de ampliação que fornece informações de integridade, correções diferenciais, etc., como, por exemplo, Sistema de Ampliação de Longo Alcance (WAAS), o Serviço Europeu de Cobertura de Navegação Geoestacionária (EGNOS), Sistema Multifuncional de Ampliação via Satélite (MSAS), Navegação GeoAumentada Auxiliada por GPS ou sistema de Navegação por GPS e GeoAumentada (GAGAN) e/ou similares. Assim, neste documento, um sistema SPS pode incluir qualquer combinação de um ou mais sistemas de navegação por satélite globais e/ou regionais, e/ou sistemas de ampliação, e pode incluir sinais SPS, semelhantes a SPS e/ou outros sinais associados a um ou mais desses sistemas de SPS.

[0096] O dispositivo sem fio 700 pode ainda incluir e/ou estar em comunicação com uma memória 760. A memória 760 pode incluir, sem limitação, armazenamento de acesso local e/ou por rede, uma unidade de disco rígido, um arranjo de disco rígido, um dispositivo de armazenamento óptico, um dispositivo de armazenamento de estado sólido, como uma memória de acesso aleatório (RAM) e/ou uma memória somente de leitura (ROM), que pode ser programável, atualizáveis em flash e/ou similares. Esses dispositivos de armazenamento podem ser configurados para executar quaisquer armazenamentos de dados apropriados, incluindo, sem limitação, vários sistemas de arquivos, estruturas de dados e/ou similares.

[0097] A memória 760 do dispositivo sem fio 700 também pode compreender elementos de software (não mostrados), incluindo um sistema operacional, drivers de dispositivos, bibliotecas executáveis e/ou outros códigos, como um ou mais programas de aplicativos, que podem compreender programas de computador fornecidos por várias formas de realização, e/ou podem ser concebidos para implementar métodos e/ou configurar sistemas, fornecidos por outras formas de realização, como descrito neste documento. Meramente a título de exemplo, um ou mais procedimentos descritos em relação à funcionalidade discutida acima, como os métodos mostrados nas figuras 4-6, podem ser implementados como código e/ou instruções executáveis por dispositivo sem fio 700, uma unidade de processamento no dispositivo sem fio 700, e/ou outro dispositivo de um sistema sem fio. Em um aspecto, esse código e/ou instruções podem ser usadas para configurar e/ou adaptar um computador para fins gerias (ou outro dispositivo) para executar uma ou mais operações de acordo com os métodos descritos.

[0098] A figura 8 ilustra os componentes de um sistema de computação 800, de acordo com uma forma de realização. Por exemplo, o sistema de computação 800 pode ser usado como um servidor, uma estação ou um dispositivo de computação em um UAV, como descrito em relação às formas de realização fornecidas anteriormente neste documento, e pode se comunicar em um sistema de comunicação sem fio com um ou mais UAVs. O sistema de computação 800 da figura 8 pode ser um dispositivo móvel ou fixo (ou conjunto de dispositivos). Deve ser notado que a figura 8 tem apenas o objetivo de fornecer uma ilustração generalizada de vários componentes, qualquer um ou todos eles podem ser usados conforme apropriado. Além disso, elementos do sistema podem ser implementados de modo relativamente separado ou relativamente mais integrado.

[0099] O sistema de computação 800 é mostrado composto por elementos de hardware que podem ser eletricamente acoplados através de um barramento 805 (ou em comunicação de outra forma, conforme apropriado). Os elementos de hardware podem incluir uma unidade de processamento 810, incluindo, sem limitação, um ou mais processadores para fins gerais e/ou um ou mais processadores para fins especiais (tais como chips de processamento de sinais digitais, processadores de aceleração gráfica e/ou semelhantes), um ou mais dispositivos de entrada 815 e um ou mais dispositivos de saída 820. O(s) dispositivo(s) de entrada 815 pode incluir, sem limitação, câmara(s), uma tela sensível ao toque, um touchpad, microfone(s), um teclado, um mouse, botão(ões), mostrador(es), comutador(es) e/ou similares. Os dispositivos de saída 820 podem incluir, sem limitação, um dispositivo de exibição, uma impressora, LEDs, alto- falantes e/ou similares.

[0100] O sistema de computação 800 também pode incluir um subsistema de comunicação com fio 830 e tecnologias de comunicação sem fio gerenciadas e controladas por um subsistema de comunicação sem fio 833. Desse modo, o subsistema de comunicação com fio 830 e o subsistema de comunicação sem fio 833 podem incluir, sem limitação, um modem, uma interface de rede (com fio, sem fio, ambas, ou outro tipo de comunicação), um dispositivo de comunicação por infravermelho, um dispositivo de comunicação sem fio e/ou um chipset (como um dispositivo Bluetooth™, um dispositivo IEEE 802.11 (por exemplo, um dispositivo que usa um ou mais dos padrões 802.11 descritos neste documento), um dispositivo WiFi, um dispositivo WiMax, recursos de comunicação via celular, etc.), e/ou similares. Os subcomponentes da interface de rede podem variar, dependendo do tipo do sistema de computação 800 (por exemplo, telefone móvel, computador pessoal, etc.). O subsistema de comunicação com fio 830 e subsistema de comunicação sem fio 833 podem incluir uma ou mais interfaces de comunicação de entrada e/ou de saída para permitir a troca de dados com uma rede de dados, outros sistemas de computador e/ou quaisquer outros dispositivos descritos neste documento.

[0101] Semelhante ao dispositivo sem fio 700 da figura 1, o sistema de computação 800 da figura 8 pode incluir um clock 850 no barramento 805, o que pode gerar um sinal para sincronizar os vários componentes no barramento 805. O clock 850 pode incluir um oscilador LC, um oscilador de cristal, um oscilador em anel, um gerador de clock digital, como um divisor de clock ou multiplexador de clock, um circuito de bloqueio de fase ou outro gerador de clock. O clock pode ser sincronizado (ou substancialmente sincronizado) com clocks correspondentes em outros dispositivos sem fio enquanto executando as técnicas descritas neste documento. O clock 850 pode ser acionado pelo subsistema de comunicação sem fio 833, que pode ser usado para sincronizar o clock 850 do sistema de computação 800 para um ou mais outros dispositivos.

[0102] O sistema de computação 800 pode ainda incluir (e/ou estar em comunicação com) um ou mais dispositivos de armazenamento não transitório 825, que podem incluir, sem limitação, armazenamento acessível local e / ou em rede, e / ou pode incluir, sem limitação, um disco rígido, uma unidade de disco rígido, um dispositivo de armazenamento óptico, um dispositivo de armazenamento de estado sólido como uma RAM e/ou uma ROM, que pode ser programável, atualizável em flash e/ou similares. Esses dispositivos de armazenamento podem ser configurados para executar quaisquer armazenamentos de dados apropriados, incluindo, sem limitação, vários sistemas de arquivos, estruturas de dados e/ou similares.

[0103] Em muitas formas de realização, o dispositivo de computação 800 podem ainda compreender uma memória de trabalho 835, que pode incluir um dispositivo ROM ou RAM, como descrito acima. Os elementos de software, mostrados como estando atualmente localizados dentro da memória de trabalho 835, podem incluir um sistema operacional 840, drivers de dispositivos, bibliotecas executáveis e/ou outros códigos, como um ou mais programas de software 845, que podem compreender programas de software fornecidos por várias formas de realização, e/ou podem ser concebidos para implementar métodos, e/ou configurar sistemas, fornecidos por outras formas de realização, como descrito neste documento, como alguns ou todos os métodos descritos em relação às figuras 4-6. Meramente a título de exemplo, um ou mais procedimentos aqui descritos em relação ao(s) método(s) discutidos acima podem ser implementados como código e/ou instruções executáveis por um computador (e/ou um processador dentro de um computador). Em um aspecto, esse código e/ou instruções podem ser usadas para configurar e/ou adaptar um computador para fins gerias (ou outro dispositivo) para executar uma ou mais operações de acordo com os métodos descritos.

[0104] Um conjunto dessas instruções e/ou código pode ser armazenado em um meio de armazenamento de leitura por computador não transitório, como o(s) dispositivo(s) de armazenamento não transitório 825 acima descritos. Em alguns casos, o meio de armazenamento pode ser incorporado dentro de um sistema de computação, como o sistema de computação 800. Em outras formas de realização, o meio de armazenamento pode ser separado de um sistema de computação (por exemplo, um meio removível, tal como um flash-drive), e/ou fornecido em um pacote de instalação, de forma que o meio de armazenamento possa ser usado para programar, configurar e/ou adaptar um computador para fins gerais com as instruções/código nele armazenadas. Essas instruções podem assumir a forma de código executável, que é executável pelo sistema de computação 800, e/ou podem ter a forma de código fonte e/ou instalável que, mediante compilação e/ou instalação no sistema de computação 800 (por exemplo, usando qualquer um dentre uma variedade de compiladores, programas de instalação, serviços de compressão/descompressão em geral disponíveis, etc.), então toma a forma de código executável.

[0105] Será aparente para aqueles versados na arte que variações substanciais podem ser feitas de acordo com requisitos específicos. Por exemplo, um hardware personalizado também pode ser usado, e/ou elementos especiais podem ser implementados em hardware, software (incluindo software portátil, como, por exemplo, applets, etc.), ou ambos. Além disso, a conexão a outros dispositivos de rede, como dispositivos de entrada/saída de rede, pode ser empregada.

[0106] Com referência às figuras anexas, componentes que podem incluir memória podem incluir meios de leitura por máquina não transitórios. Os termos “meio de leitura por máquina” e “meio de leitura por computador”, como usados neste documento, se referem ao meio de armazenamento que participa no fornecimento de dados que leva uma máquina a funcionar de uma forma específica. Nas formas de realização fornecidas acima, vários meios de leitura por máquina podem estar envolvidos no fornecimento de instruções/código a unidades de processamento e/ou outro(s) dispositivo(s) para execução. Além disso, ou alternativamente, os meios de leitura por máquina podem ser usados para armazenar e/ou transportar essas instruções/código. Em muitas implementações, um meio de leitura de leitura por computador é um meio de armazenamento físico e/ou tangível. Esse meio pode assumir muitas formas, incluindo, mas não limitadas a, meios não voláteis, meios voláteis e meios de transmissão. Formas comuns de meios de leitura por computador incluem, por exemplo, meios magnéticos e/ou óticos, cartões perfurados, fitas de papel, qualquer outro meio físico com padrões de furos, uma RAM, uma memória apenas de leitura programável (PROM), uma memória apenas de leitura programável e apagável (EPROM), um FLASH-EPROM, qualquer outro chip ou cartucho de memória, uma onda portadora conforme descrito a seguir, ou qualquer outro meio a partir do qual um computador pode ler instruções e/ou código.

[0107] Os métodos, sistemas e dispositivos discutidos aqui são exemplos. Várias formas de realização podem omitir, substituir ou adicionar vários procedimentos ou componentes, conforme apropriado. Por exemplo, os recursos descritos em relação a determinadas formas de realização podem ser combinados em várias outras formas de realização. Diferentes aspectos e elementos das formas de realização podem ser combinados de forma semelhante. Os vários componentes das figuras fornecidos neste documento podem ser incorporados em hardware e/ou software. Além disso, a tecnologia evolui e, assim, muitos dos elementos são exemplos que não limitam o escopo da invenção aos exemplos específicos.

[0108] Principalmente por razões de uso comum, a referência a sinais desse tipo como bits, informações, valores, elementos, símbolos, caracteres, variáveis, termos, números, numerais, ou similares se mostrou conveniente às vezes. Deve ser entendido, no entanto, que todos esses termos ou semelhantes devem ser associados a quantidades físicas adequadas e são apenas rótulos convenientes. A menos que especificamente declarado de outra forma, como fica evidente a partir da discussão anterior, deve ser considerado que, ao longo deste Relatório Descritivo, discussões usando termos como “processamento”, “computação”, “cálculo”, “determinação”, “avaliação”, “identificação”, “associação”, “medição”, “realização” ou similares se referem a ações ou processos de um aparelho específico, como um computador para fins especiais ou um dispositivo de computação eletrônico para fins especiais. No contexto do presente Relatório Descritivo, portanto, um computador para fins especiais ou um dispositivo de computação eletrônico similar para fins especiais é capaz de manipular ou transformar sinais, normalmente representados como quantidades físicas eletrônicas, elétricas ou magnéticas dentro de memórias, registros ou outros dispositivos de armazenamento de informações, dispositivos de transmissão ou dispositivos de exibição do computador para fins especiais ou dispositivo de computação eletrônico similar para fins especiais.

[0109] Aqueles com conhecimento na técnica irão apreciar que as informações e os sinais usados para comunicar as mensagens aqui descritas podem ser representados usando qualquer uma dentre uma variedade de diferentes tecnologias e técnicas. Por exemplo, dados, instruções, comandos, informações, sinais, bits, símbolos e chips que podem ser referenciados ao longo da descrição acima podem ser representados por tensões, correntes, ondas eletromagnéticas, campos ou partículas magnéticas, campos ou partículas ópticas, ou qualquer combinação destes.

[0110] Os termos “e”, “ou” e “e/ou”, conforme usados neste documento, podem incluir uma variedade de significados que também podem depender, pelo menos em parte, do contexto em que esses termos são usados. Normalmente, “ou”, se usado para associar uma lista, tal como A, B ou C, deve significar A, B e C, aqui utilizado no sentido inclusivo, bem como A, B ou C, aqui usado no sentido exclusivo. Além disso, o termo “um ou mais” como usado aqui pode ser usado para descrever qualquer recurso, estrutura ou característica no singular, ou pode ser usado para descrever uma combinação de recursos, estruturas ou características. No entanto, deve ser notado que esse é apenas um exemplo ilustrativo e a matéria reivindicada não se limita a esse exemplo. Além disso, a expressão "pelo menos um dentre” se usado para associar uma lista, tal como A, B ou C, pode ser interpretada como significando qualquer combinação de A, B e/ou C, tal como A, AB, AA, AAB, AABBCCC, etc.

[0111] A referência ao longo deste pedido de patente a “um (one) exemplo”, “um (an) exemplo”, “determinados exemplos” ou “implementação exemplificativa” significa que um determinado recurso, estrutura ou característica descrita em relação ao recurso e/ou exemplo pode estar incluído em pelo menos um recurso e/ou exemplo da matéria reivindicada. Assim, as ocorrências da expressão “em um exemplo”, “um exemplo”, “em determinados exemplos” ou “em determinadas implementações” ou outras expressões semelhantes em vários lugares ao longo deste relatório descritivo não são necessariamente, todas, referentes ao mesmo recurso, exemplo e/ou limitação. Além disso, os recursos, estruturas ou características particulares podem ser combinadas em um ou mais exemplos e/ou recursos.

[0112] Algumas partes da descrição detalhada incluídas neste documento são apresentadas em termos de algoritmos ou representações simbólicas de operações em sinais digitais binários armazenados dentro de uma memória de um determinado aparelho ou dispositivo de computação para fins especiais ou plataforma. No contexto deste relatório descritivo em especial, o termo aparelho específico ou semelhante inclui um computador para fins gerais, uma vez que é programado para realizar operações específicas em conformidade com as instruções do programa, software. Descrições algorítmicas ou representações simbólicas são exemplos de técnicas usadas por aqueles especialistas na técnica no processamento de sinais ou artes relacionadas para transmitir a essência de seu trabalho a outros especialistas na técnica. Um algoritmo aqui, e em geral, é considerado como sendo uma sequência de operações autoconsistente ou processamento de sinal similar, que leva a um resultado desejado. Neste contexto, as operações ou processamento envolvem a manipulação física de quantidades físicas. Normalmente, embora não necessariamente, essas quantidades podem assumir a forma de sinais elétricos ou magnéticos capazes de serem armazenados, transferidos, combinados, comparados ou manipulados. Principalmente por razões de uso comum, a referência a sinais desse tipo como bits, dados, valores, elementos, símbolos, caracteres, termos, números, numerais, ou similares se mostrou conveniente às vezes. Deve ser entendido, no entanto, que todos esses termos ou semelhantes devem ser associados a quantidades físicas adequadas e são apenas rótulos convenientes. A menos que especificamente declarado de outra forma, como fica evidente a partir da discussão anterior, deve ser considerado que, ao longo deste relatório descritivo, discussões usando termos como “processamento”, “computação”, “cálculo”, “determinação” ou similares se referem a ações ou processos de um aparelho específico, como um computador para fins especiais, um aparelho de computação para fins especiais ou um dispositivo de computação eletrônico para fins especiais. No contexto deste relatório descritivo, portanto, um computador para fins especiais ou um dispositivo de computação eletrônico similar para fins especiais é capaz de manipular ou transformar sinais, normalmente representados como quantidades físicas eletrônicas ou magnéticas dentro de memórias, registros ou outros dispositivos de armazenamento de informações, dispositivos de transmissão ou dispositivos de exibição do computador para fins especiais ou dispositivo de computação eletrônico similar para fins especiais.

[0113] As técnicas de comunicação sem fio descritas aqui podem estar em conexão com várias redes de comunicações sem fio, como uma WWAN, uma WLAN, WPAN e assim por diante. Os termos “redes” e “sistemas” podem ser usados como sinônimos neste documento. Uma WWAN pode ser uma rede CDMA, uma rede TDMA, uma rede FDMA, uma rede OFDMA, uma rede SC-FDMA, ou qualquer combinação das redes acima, e assim por diante. Uma WLAN pode compreender uma rede IEEE 802.11x, e uma WPAN pode compreender uma rede Bluetooth, uma IEEE 802.15x, por exemplo. As implementações de comunicação sem fio aqui descritas também podem ser usadas em ligação com qualquer combinação de uma WWAN, WLAN e/ou WPAN.

[0114] Em um outro aspecto, como já mencionado anteriormente, um transmissor ou um ponto de acesso sem fio pode compreender um dispositivo transceptor celular, usado para estender o serviço de telefonia celular em um negócio ou domicílio. Nessa implementação, um ou mais dispositivos móveis podem se comunicar com um dispositivo transceptor celular através de um protocolo de comunicação celular CDMA, por exemplo.

[0115] As técnicas descritas aqui podem ser usadas com um SPS que inclui qualquer um dos vários GNSS e/ou combinações de GNSS. Além disso, essas técnicas podem ser usadas com sistemas de posicionamento que usam transmissores terrestres atuando como “pseudolitos”, ou uma combinação de SVs e esses transmissores terrestres. Os transmissores terrestres podem incluir, por exemplo, transmissores baseados em terra que transmitem um código de pseudo-ruído (PN) ou outro código de variação (por exemplo, semelhante a um sinal de celular via GPS ou CDMA). A um transmissor desse tipo pode ser atribuído um único código PN, de modo a permitir a identificação de um receptor remoto. Os transmissores terrestres podem ser úteis, por exemplo, para aumentar um SPS em situações em que os sinais SPS de um SV em órbita podem estar indisponíveis, como em túneis, minas, edifícios, cânions urbanos ou outras áreas fechadas. Outra implementação de pseudolitos é conhecida como radiofaróis. O termo “SV”, como usado neste documento, deve incluir transmissores terrestres atuando como pseudolitos, equivalentes de pseudolitos e possivelmente outros. Os termos “sinais de SPS” e/ou “sinais de SV”, como aqui usados, devem incluir sinais semelhantes a SPS a partir de transmissores terrestres, incluindo transmissores terrestres atuando como pseudolitos ou equivalentes de pseudolitos.

[0116] Na descrição detalhada anterior, inúmeros detalhes específicos foram estabelecidos para fornecer uma compreensão abrangente do assunto reivindicado. No entanto, será evidente para os especialistas na técnica que a matéria reivindicada pode ser praticada sem esses detalhes específicos. Em outros casos, métodos e aparelhos que seriam conhecidos por um especialista na técnica não foram descritos em detalhes, de modo a não obscurecer a matéria reivindicada. Portanto, pretende-se que o assunto reivindicado não seja limitado aos exemplos particulares descritos, mas essa matéria reivindicada pode também incluir todos os aspectos abrangidos pelas reivindicações anexas, e seus equivalentes.

[0117] Para uma implementação envolvendo firmware e/ou software, as metodologias podem ser implementadas com módulos (por exemplo, procedimentos, funções, etc.) que realizam as funções descritas neste documento. Qualquer meio de leitura por máquina que incorpore instruções de modo tangível pode ser usado na implementação das metodologias descritas neste documento. Por exemplo, códigos de software podem ser armazenados em uma memória e executados por uma unidade de processamento. A memória pode ser implementada dentro da unidade de processamento ou externa à unidade de processamento. Como usado neste documento, o termo “memória” se refere a qualquer tipo de memória de longo prazo, curto prazo, volátil, não volátil ou outras, e não deve ser limitado a um tipo especial de memória ou número de memórias, ou o tipo de meio em que a memória é armazenada.

[0118] Se implementadas em firmware e / ou software, as funções podem ser armazenadas como uma ou mais instruções ou código em um meio de armazenamento de leitura por computador. Exemplos incluem meios de leitura por computador codificados com uma estrutura de dados, e meios de leitura por computador codificados com um programa de computador. Meios de leitura por computador incluem meios físicos de armazenamento em computador. Um meio de armazenamento pode ser qualquer meio disponível que possa ser acessado por um computador. A título de exemplo, e não como limitação, meios de leitura por computador desse tipo podem incluir RAM, ROM, memória de leitura apenas programável e eletricamente apagável (EEPROM), memória apenas de leitura de disco compacto (CD-ROM) ou outro armazenamento em disco óptico, armazenamento em disco magnético, armazenamento em semicondutor ou outros dispositivos de armazenamento, ou outro meio que possa ser usado para armazenar código de programa desejado na forma de instruções ou de estruturas de dados, e que possa ser acessado por um computador; disco (disk) e disco (disc), como usados neste documento, incluem disco compacto (CD), disco laser, disco óptico, disco versátil digital (DVD), disquetes e discos Blu-ray, onde os discos (disks) normalmente reproduzem dados magneticamente, enquanto os discos (discs) reproduzem dados opticamente com lasers. Combinações dos itens acima também devem ser incluídas no âmbito de meios legíveis por computador.

[0119] Além de armazenamento em meio de armazenamento de leitura por computador, instruções e/ou dados podem ser fornecidos como sinais em meios de transmissão incluídos em um aparelho de comunicação. Por exemplo, um aparelho de comunicação pode incluir um transceptor com sinais indicativos de instruções e dados. As instruções e os dados são configurados para levar uma ou mais unidades de processamento a implementar as funções definidas nas reivindicações. Ou seja, o aparelho de comunicação inclui meios de transmissão com sinais indicativos de informações para executar as funções descritas. Em um primeiro momento, os meios de transmissão incluídos no aparelho de comunicação podem incluir uma primeira parte das informações para realizar as funções descritas, enquanto, em um segundo momento, os meios de transmissão incluídos no aparelho de comunicação aparelhos podem incluir uma segunda parte das informações para realizar as funções descritas.

Claims (13)

1. Método, caracterizado pelo fato de que compreende: solicitar (410), por um veículo aéreo não tripulado, UAV (102a, 102b), dados de auxílio à navegação para um voo a partir de um servidor (110), em que a solicitação inclui o envio de informações específicas de voo ao servidor (110); receber (420), pelo UAV (102a, 102b), os dados de auxílio à navegação a partir do servidor (110), em que os dados de auxílio à navegação incluem dados de avaliação específicos de voo para cada zona (302) de uma pluralidade de zonas geográficas (302), os dados de avaliação específicos de voo incluindo um valor de avaliação específico de voo para cada uma da pluralidade de zonas geográficas (302), e em que os dados de avaliação específicos de voo e o valor de avaliação específico de voo para cada zona (302) são determinados com base nas informações específicas de voo; e determinar (430), pelo UAV (102a, 102b), uma rota de voo (312) para o voo através da pluralidade de zonas geográficas (302) com base nos dados de avaliação específicos de voo para cada zona (302) da pluralidade de zonas geográficas (302), em que determinar a rota de voo (312) para o voo através da pluralidade de zonas geográficas (302) inclui selecionar a rota de voo (312) a partir de uma pluralidade de possíveis rotas de voo (312) com base em uma soma dos dados de avaliação específicos do voo para cada zona geográfica (302) da pluralidade de zonas geográficas (302).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as informações específicas de voo incluem um privilégio de um operador do UAV (102a, 102b) ou um privilégio do UAV (102a, 102b).

3. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que as informações específicas de voo incluem características do UAV (102a, 102b) e em que as características do UAV (102a, 102b) incluem pelo menos um dentre um tipo de UAV, capacidade de alcance, capacidade de velocidade, capacidade de altura, capacidade de comunicação, dimensões físicas ou a carga útil do UAV (102a, 102b).

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os dados de auxílio à navegação incluem um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação selecionados a partir de obstáculos físicos, zonas permitidas, informações de risco, áreas proibidas, exigências de permissão, limites de altura, limites de velocidade, informações do tráfego aéreo, condições meteorológicas, estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que os dados de auxílio à navegação incluem, para cada zona da pluralidade de zonas geográficas (302), dados de avaliação específicos de voo para cada tipo dos um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação.

6. Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que os dados de avaliação específicos de voo para uma zona (302) da pluralidade de zonas geográficas (302) são uma soma ponderada dos dados de avaliação específicos de voo para cada tipo dos um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação para a zona (302).

7. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que determinar a rota de voo (312) para o voo inclui determinar a rota de voo (312) em tempo real durante o voo.

8. Veículo aéreo não tripulado, UAV (102a, 102b), caracterizado pelo fato de que compreende: um subsistema de comunicação sem fio (730); e uma unidade de processamento (710) acoplada de forma comunicativa ao subsistema de comunicação sem fio (730), a unidade de processamento (710) configurada para: solicitar, por meio do subsistema de comunicação sem fio (730), dados de auxílio à navegação para um voo a partir de um servidor (110), em que a solicitação inclui o envio de informações específicas de voo ao servidor (110); receber, por meio do subsistema de comunicação sem fio (730), os dados de auxílio à navegação a partir do servidor (110), em que os dados de auxílio à navegação incluem dados de avaliação específicos de voo para cada zona (302) de uma pluralidade de zonas geográficas (302), os dados de avaliação específicos de voo incluindo um valor de avaliação específico de voo para cada uma da pluralidade de zonas geográficas (302), e em que os dados de avaliação específicos de voo e o valor de avaliação específico de voo para cada zona (302) são determinados com base nas informações específicas de voo; e determinar uma rota de voo (312) para o voo através da pluralidade de zonas geográficas (302) com base nos dados de avaliação específicos de voo para cada zona (302) da pluralidade de zonas geográficas (302) por selecionar a rota de voo (312) a partir de uma pluralidade de possíveis rotas de voo (312) com base em uma soma dos dados de avaliação específicos do voo para cada zona geográfica (302) da pluralidade de zonas geográficas (302).

9. UAV (102a, 102b), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que as informações específicas de voo incluem um privilégio de um operador do UAV (102a, 102b) ou um privilégio do UAV (102a, 102b).

10. UAV (102a, 102b), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que as informações específicas de voo incluem pelo menos um dentre um tipo de UAV, capacidade de alcance, capacidade de velocidade, capacidade de altura, capacidade de comunicação, dimensões físicas ou a carga útil do UAV (102a, 102b).

11. UAV (102a, 102b), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que os dados de auxílio à navegação incluem um ou mais tipos de dados de auxílio à navegação selecionados a partir de obstáculos físicos, zonas permitidas, informações de risco, áreas proibidas, exigências de permissão, limites de altura, limites de velocidade, informações do tráfego aéreo, condições meteorológicas, estações de carga, pontos de estacionamento e pontos de aterrissagem seguros.

12. UAV (102a, 102b), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento é configurada para determinar a rota de voo para o voo em tempo real após o início do voo.

13. Memória legível por computador, caracterizada pelo fato de que compreende instruções armazenadas na mesma, as instruções sendo executadas por uma ou mais unidades de processamento (710), fazendo com que uma ou mais unidades de processamento (710) realizem o método conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 7.

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