BR112016019850B1

BR112016019850B1 - Método, controlador, e, dispositivo de armazenamento legível por computador

Info

Publication number: BR112016019850B1
Application number: BR112016019850-6A
Authority: BR
Inventors: Robert J. Vovos; Arthur P. Lyons
Original assignee: Bae Systems Controls Inc
Priority date: 2014-02-28
Filing date: 2015-02-26
Publication date: 2022-11-16
Also published as: MX2016011161A; CN106462125B; CN106462125A; ES2904616T3; CA2940974C; EP3111282A4; US10305407B2; US20160111994A1; WO2015130876A1; PL3111282T3; CA2940974A1; EP3111282B1; MX360604B; BR112016019850A2; EP3111282A1

Abstract

MÉTODO, CONTROLADOR, E, DISPOSITIVO DE ARMAZENAMENTO LEGÍVEL POR COMPUTADOR Controladores, método e programas para controlar máquinas são fornecidos. Por exemplo, um método compreende a determinação de um valor da resistência para um resistor de compensação de perdas, a atualização de pelo menos uma equação de controle baseada em um circuito equivalente usando o valor da resistência e o controle da máquina com base em pelo menos uma equação de controle atualizada. O valor da resistência representa uma pluralidade de perdas eletromagnéticas de uma máquina. O valor da resistência pode ser determinado a partir de um valor de resistência inversa.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[0001] Este pedido reivindica o benefício sob 35 U.S.C. § 119(e) do Pedido de Patente Provisório U.S. No. de Série 61/946.561, depositado em 28 de fevereiro de 2014. Os conteúdos na íntegra e descrição do pedido provisório supramencionado estão incorporados pela referência como se integralmente apresentados aqui.

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[0002] Esta descrição se refere a controladores, um sistema de controle, um método e um programa para controlar máquinas.

FUNDAMENTOS DA DESCRIÇÃO

[0003] O controle de torque orientado para o campo visa controlar a tensão para regular corrente em terminais de máquina a fim de produzir uma quantidade desejada de torque de saída no rotor das máquinas. Máquinas têm tanto perdas eletromagnéticas quanto mecânicas. Durante modelamento das perdas elétricas no circuito equivalente da máquina, tudo menos perda resistiva tem sido ignorada durante construção dos relacionamentos de corrente e deslizamento necessários para controle orientado para o campo.

SUMÁRIO DA DESCRIÇÃO

[0004] Ignorando essas perdas, a precisão do controlador orientado para o campo pode ter significantes erros que tendem a fazer com que o acionamento subproduza torque durante monitoramento e sobreproduza torque durante regeneração. Isto pode fazer com que um acionamento elétrico comandado por torque não atinja seu desempenho.

[0005] Dessa maneira, são descritos um controlador, um sistema de controle, um método e um programa para controlar máquinas.

[0006] É descrito um método compreendendo determinar um valor de resistência para um resistor de compensação de perdas, atualizar pelo menos uma equação de controle com base em um circuito equivalente usando o valor de resistência e controlar a máquina com base em pelo menos uma equação de controle atualizada.

[0007] O valor de resistência representa uma pluralidade de perdas eletromagnéticas de uma máquina. O valor de resistência é determinado a partir de um valor de resistência inversa, onde o valor de resistência inversa é baseado em um deslocamento baseado em velocidade e/ou inclinação baseada em velocidade e uma velocidade de deslizamento. A máquina pode ser tanto uma máquina de indução quanto uma máquina de ímã permanente.

[0008] É também descrito um controlador que compreende um dispositivo de armazenamento e processador. O dispositivo de armazenamento é configurado para armazenar uma tabela de valores de resistência inversa. Os valores de resistência inversa são baseados em uma inclinação baseada em velocidade, um deslocamento baseado em velocidade e uma velocidade de deslizamento. O processador é configurado para determinar um valor de resistência para um resistor de compensação de perdas com base na velocidade de deslizamento e uma velocidade operacional usando a tabela armazenada de valores de resistência inversa. O valor de resistência representa uma pluralidade de perdas eletromagnéticas de uma máquina de indução. O processador é adicionalmente configurado para atualizar pelo menos uma equação de controle com base em pelo menos um circuito equivalente usando o valor de resistência. O processador é adicionalmente configurado para controlar a máquina de indução com base em pelo menos uma equação de controle atualizada.

[0009] É também descrito um controlador que compreende um dispositivo de armazenamento e processador. O dispositivo de armazenamento é configurado para armazenar uma tabela de valores de resistência inversa. Os valores de resistência inversa sendo baseados em um deslocamento baseado em velocidade. O processador é configurado para determinar um valor de resistência para um resistor de compensação de perdas com base em uma velocidade operacional usando a tabela armazenada de valores de resistência inversa. O valor de resistência representa uma pluralidade de perdas eletromagnéticas em uma máquina. O processador é adicionalmente configurado para atualizar pelo menos uma equação de controle com base em pelo menos um circuito equivalente usando o valor de resistência. O processador é adicionalmente configurado para controlar a máquina de ímã permanente com base em pelo menos uma equação de controle atualizada.

[0010] É também descrito um dispositivo de armazenamento legível por computador tendo um programa de instruções, que, quando executado por um processador, faz com que o processador faça a determinação de um valor de resistência para um resistor de compensação de perdas, atualização de pelo menos uma equação de controle com base em um circuito equivalente usando o valor de resistência, e controle da máquina com base em pelo menos uma equação de controle atualizada. O valor de resistência representa uma pluralidade de perdas eletromagnéticas de uma máquina. O valor de resistência é determinado a partir de um valor de resistência inversa, onde o valor de resistência inversa é baseado em um deslocamento baseado em velocidade e/ou inclinação baseada em velocidade e uma velocidade de deslizamento.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0011] Vários objetivos, recursos e vantagens da presente descrição ficarão aparentes aos versados na técnica, em vista da descrição detalhada seguinte considerada em combinação com os desenhos anexos, nos quais: Figura 1A ilustra um circuito equivalente do eixo geométrico- d de uma máquina de indução de acordo com aspectos da descrição; Figura 1B ilustra um circuito equivalente do eixo geométrico-q de uma máquina de indução de acordo com aspectos da descrição; Figura 2A ilustra um circuito equivalente do eixo geométrico- d de uma máquina de ímã permanente de acordo com aspectos da descrição; Figura 2B ilustra um circuito equivalente do eixo geométrico-q de uma máquina de ímã permanente de acordo com aspectos da descrição; Figura 3 ilustra um diagrama de blocos de um sistema de controle de acordo com aspectos da descrição; Figura 4A ilustra um gráfico associado com um exemplo de um teste de desaceleração livre para um ISG, que é um exemplo de uma máquina de ímã permanente de acordo com aspectos da descrição; Figura 4B ilustra um gráfico de um valor de resistência inversa calculado para o teste de desaceleração livre representado na Figura 4A de acordo com aspectos da descrição; Figura 5A ilustra um gráfico associado com um exemplo de dois testes de desaceleração livre para um Motor de Tração CA, que é um exemplo de uma máquina de indução de acordo com aspectos da descrição; Figura 58 ilustra um gráfico de um valor de resistência inversa calculado para os testes de desaceleração livre representados na Figura 5A de acordo com aspectos da descrição; Figura 59 ilustra um gráfico associado com um exemplo de testes de desempenho em pontos da amostra RPS de acordo com aspectos da descrição; Figura 60 ilustra um gráfico associado com um exemplo de um deslocamento e inclinação para calcular um valor de resistência inversa que pode ser convertido em um valor de resistência para um resistor de compensação de perdas de acordo com aspectos da descrição; Figura 61 ilustra um diagrama de blocos de um controlador de acordo com aspectos da descrição; Figuras 9-10 ilustram um método para determinar um valor de resistência para um resistor de compensação de perdas de acordo com aspectos da descrição; Figura 11 ilustra um método para controlar uma máquina de indução de acordo com aspectos da descrição; Figura 12 ilustra um método para controlar um gerador de partida integrado de acordo com aspectos da descrição; e Figura 13 ilustra um exemplo de um diagrama de lei de controle.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0012] Com propósito da descrição nesta revelação, as notações

[0013] Máquinas de indução e máquina de ímã permanente podem ser modeladas usando equações derivadas de circuitos equivalentes. As tensões do estator podem ser determinadas usando as equações seguintes:

[0014] As tensões do rotor podem ser determinadas usando as equações seguintes:

[0015] Correntes podem ser determinadas usando as equações seguintes:

[0016] Ligações de fluxo do estator podem ser determinadas usando as equações seguintes:

[0017] Ligações de fluxo do rotor podem ser determinadas usando as equações seguintes:

[0018] As ligações de fluxo mútuo podem ser determinadas usando as equações seguintes:

[0019] Uma saída de torque desejada do modelo de tração pode ser determinada usando as equações seguintes:

[0020] As correntes de comando para atingir o torque desejado (tanto para o eixo geométrico-q quanto o eixo geométrico-d sob orientação do fluxo do rotor) podem ser determinadas usando as equações seguintes:

[0021] A velocidade de deslizamento (deslizamento) sob orientação de fluxo do rotor pode ser determinada usando a equação seguinte:

[0022] O fluxo do eixo geométrico D observado sob orientação defluxo do rotor pode ser determinado usando a equação seguinte:

[0023] Entretanto, as equações apresentadas são baseadas em circuitos equivalentes que ignoram certas perdas eletromagnéticas, tais como uma perda PWM, perda no núcleo, e perda suplementar. De acordo com aspectos da descrição, um resistor de compensação de perdas Ri (também descrito aqui como Rc) é adicionado em circuitos equivalentes para levar em conta essas perdas.

[0024] Uma máquina pode operar em dois modos: motor e gerador. Figura 3 representa duas máquinas: Motor de Tração de CA 310 e Gerador de Partida Integrado (ISG) 350. O Motor de Tração de CA 310 é um exemplo de uma máquina de indução. O ISG é um exemplo de máquina magnética permanente.

[0025] Quando a máquina está operando no modo motor, a potência elétrica do inversor 305 é suprida na máquina. A potência mecânica suprida a um eixo de saída 315 pela máquina é a diferença entre a potência suprida pelo inversor 305 e a perdas eletromagnéticas e mecânicas. Quando a máquina está no modo gerador, potência mecânica é suprida pelo eixo de saída 315 à máquina, e a máquina supre potência elétrica ao inversor 305. A diferença entre a potência mecânica suprida pelo eixo de saída 315 e a potência elétrica suprida ao inversor 305 são as perdas eletromagnética e mecânica.

[0026] Figuras 1A e 1B representam circuitos equivalentes para uma máquina de indução. Figura 1A é um circuito equivalente do eixo geométrico- d e a Figura 1B é um circuito equivalente do eixo geométrico-q, ambas em um quadro de referência arbitrário girando a velocidade co. Como pode-se ver em ambas as Figuras, um resistor de compensação de perdas Ri é incluído em paralelo com a Indutância mútua Lm . Na Figura 1A, o estator é modelado como um resistor rs, uma Indutância de fuga do estator Lls e um ligação de fluxo do estator acoplada cruzadaÀqs vezes a velocidade. O rotor é modelado como um resistor rr, uma indutância de fuga do rotor Llr e um ligação de fluxo do motor acoplada cruzada Áqr vezes a diferença de velocidade. Uma tensão de acoplamento cruzado é colocada em série com o resistor de compensação de perdas. A tensão de acoplamento cruzado é modelada como velocidade vezes a Ligação de Fluxo Mútuo Aqm .

[0027] Na Figura 1B, o estator é modelado como um resistor rs, uma Indutância de fuga do estator Lis e uma ligação de fluxo do estator acoplada cruzada Às vezes a velocidade. O rotor é modelado como um resistor rr, uma indutância de fuga do rotor Lir e uma ligação de fluxo do motor acoplada cruzada Âdr vezes a diferença de velocidade. Uma tensão de acoplamento cruzado é colocada em série com o resistor de compensação de perdas. A tensão de acoplamento cruzado é modelada como velocidade vezes a Ligação de Fluxo Mútuo Àdm dm .

[0028] Um método para determinar Ri será descrito a seguir com detalhes.

[0029] De acordo com aspectos da descrição, as equações de controle são modificadas com base nos circuitos representados nas Figuras 1A e 1B. As equações de controle são para um Método de Controle Orientado para o Fluxo do Rotor indireto. Entretanto, outros métodos de controle podem ser usados.

[0030] Por exemplo, tensões de entreferro são determinadas usando as equações seguintes:

[0031] As correntes são determinadas usando as equações seguintes:

iqi e idi refletem a corrente de perda com base no resistor de compensação de perdas Ri.

[0032] Correntes de estado estacionário sob perda de orientação de fluxo do rotor são determinadas usando as equações seguintes:

[0033] A velocidade de deslizamento é determinada usando a equação seguinte:

[0034] Para a equação 24, o fluxo do rotor é alinhado com o eixo geométrico-d, a saber, Áqr =0

[0035] Equação 24 é derivada das equações seguintes:

[0036] A tensão do rotor do eixo geométrico-q é igual a zero

[0037] Solucionando com relação à velocidade de deslizamento pela Equação 24-1

[0038] O Fluxo do Rotor do Eixo geométrico-q

[0039] Eliminando o Fluxo Mútuo da equação 24-3

[0040] Solucionando com relação a iqr pela equação 24-4

[0041] Velocidade de deslizamento é determinada substituindo iqr da equação 24-2 na equação 24-5.

[0042] Em um aspecto da descrição, o Fluxo do Rotor é determinado usando a equação seguinte:

[0043] Para equação 25, o Fluxo do Rotor é alinhado com o eixo geométrico-d, a saber, Jqr =0

[0044] Equação 25 é derivada das equações seguintes:

[0045] A tensão do rotor do eixo geométrico-d é igual a zero.

[0046] Solucionar para corrente do rotor do eixo geométrico-d idr pela equação 25-1

[0047] O Fluxo do Rotor do eixo geométrico-d

[0048] Eliminando Fluxo Mútuo da equação 25-3

[0049] Solucionando para idr pela equação 24-4

[0050] Equações 25-2 e 25-5 são estabelecidas uma igual à outra

[0051] O fluxo do eixo- D é solucionado usando a equação 25-6.

[0052] As correntes reguladas para produzir um torque desejado sãodeterminadas usando as equações seguintes:

[0053] Em um aspecto da descrição, o Fluxo Mútuo observado é determinado usando a equação seguinte:

[0054] Em um outro aspecto da descrição, fluxo pode ser determinado usando observadores de fluxo do rotor modelados pela corrente e tensão.

[0055] Observador do Fluxo do Rotor determinado usando as equações seguintes:

[0056] Observador do Fluxo do Rotor do Modelo de Tensão é determinado usando as equações seguintes:

[0057] Figuras 2A e 2B representam circuitos equivalentes para uma máquina de ímã permanente. Figura 2A é para o eixo geométrico-d e a Figura 2B é para o eixo geométrico-q.

[0058] Os circuitos equivalentes representados nas Figuras 2A e 2B incluem um resistor de compensação de perdas Rc. Com os propósitos do descrito, Rc e Ri são usados indiferentemente.

[0059] Os circuitos equivalentes são modelados com um quadro rotativo de referência. O quadro de referência está girando na velocidade elétrica da máquina de ímã permanente.

[0060] O estator é modelado como um resistor e fontes de tensão de acoplamento cruzado são modelados como fontes de tensões nos respectivos circuitos. Por exemplo, na Figura 2A, a tensão de acoplamento cruzado é modelada como a velocidade do rotor, a corrente do eixo geométrico-q do estator (em um quadro rotativo de quadro) e indutância do eixo geométrico-q, por exemplo, Lq . Como representado na Figura 2A, o circuito equivalente inclui um resistor do estator rs em série com uma indutância do eixo geométrico-d Ld. Como representado na Figura 2B, o circuito equivalente inclui um resistor do estator rs em série com uma indutância do eixo geométrico-q Ld. Na Figura 2B, a tensão de acoplamento cruzado é modelada como a velocidade do rotor, a corrente do eixo geométrico-d do estator (em um quadro rotativo de quadro) e indutância do eixo geométrico-d, por exemplo, Lq . Na Figura 2B, uma fonte de tensão adicional é modelada como a velocidade do rotor e ligação de fluxo do motor do eixo geométrico-d.

[0061] As tensões de perda do estator são determinadas usando as equações seguintes:

[0062] As correntes de perda rotativas do estado estacionário são determinadas usando as equações seguintes:

[0063] As correntes reguladas para produzir um torque desejado são determinadas usando as equações seguintes:

[0064] O fluxo do estator observado é determinado usando a equação seguinte:

[0065] Figura 3 ilustra um exemplo de um sistema de controle de acordo com aspectos da descrição. Como representado na Figura 3, o Sistema de controle 300 pode controlar duas máquinas, um Motor de Tração de CA 310 e um ISG 350. Cada máquina é acoplada em um Inversor 305, o Inversor 305A é acoplado no Motor de Tração de CA 310 e o Inversor 305B é acoplado no ISG 350. A estrutura de cada Inversor 305A ou 305B é similar. O Inversor 305A inclui um Controlador 330A e um ou mais Sensores deCorrente 335A. O Inversor 305B inclui um Controlador 330B e um ou mais Sensores de Corrente 335B. Os Sensores de Corrente 335A e 335B são configurados para medir a corrente regulada nas máquinas, por exemplo, o Motor de Tração de CA 310 e ISG 350. Os Inversores 305A e 305 são acoplados para um dispositivo de armazenamento de energia (ESD) 302. O ESD 302 pode ser uma bateria de alta tensão.

[0066] Valores de resistor inverso são determinados a partir de uma equação linear em função da velocidade de deslizamento onde inclinações e deslocamento baseados em velocidade são buscados em tabelas de busca que são criadas e armazenadas nos Controladores 330A e 330B nos Inversores 305A e 305B, uma tabela para cada máquina. A tabela de busca de valor de resistor é subsequentemente usada para calcular o resistor de compensação de perdas Ri ou Rc para os circuitos equivalentes e atualizar equações 18-39 com base neles. As tabelas de busca de valor de resistor são povoadas com base em testes em uma estação de teste.

[0067] O valor do resistor de compensação de perdas Ri ou Rc é determinado com base em perdas que previamente não foram levadas em conta no controle orientado para o campo. Em um aspecto da descrição, certas perdas, por exemplo, perdas em PWM e no núcleo, podem ser determinadas a partir de uma série de testes de desaceleração livre. Em um aspecto da descrição, testes de desaceleração livre são realizados.

[0068] Figuras 9-10 ilustram um método para criar uma tabela de busca ou gráfico para o valor de resistência. Figura 9 representa um método para determinar um deslocamento da resistência em função de velocidade. Figura 10 ilustra um método para determinar inclinação da resistência em função da velocidade de deslizamento e velocidade.

[0069] Na etapa 900, um teste de desaceleração livre é realizado para uma máquina de ímã permanente. A descrição seguinte se refere a um ISG como um exemplo de uma máquina de ímã permanente. Entretanto, o teste de desaceleração livre pode ser aplicado a qualquer máquina de ímã permanente. Um ISG é usado apenas com propósitos descritivos. O teste de desaceleração livre é realizado em uma bancada de teste. A bancada de teste inclui uma fonte de alimentação tal como uma bateria, o Inversor 305B, sensor de velocidade e ISG 350. O ISG 350 é acionado a uma velocidade máxima. Em seguida, o ISG 350 é regulado em corrente zero, por exemplo, nenhum torque. A velocidade do ISG 350 é reduzida.

[0070] Em um aspecto da descrição, a velocidade é monitorada por um sensor (tal como um Sensor de RPS) e o Controlador 330B. A velocidade é em radianos por segundo. O sensor pode ser um sensor de posição/velocidade rotativa tal como um codificador ou resolvedor. Em um outro aspecto da descrição, a velocidade e perdas são monitoradas e calculadas externamente e a tabela de busca final tendo deslocamento é atualizada no Controlador 330B.

[0071] Na etapa 905, o Controlador 330B determina as perdas resultantes do teste de desaceleração livre. As perdas são determinadas com base em uma mudança na velocidade com o tempo. Uma derivada da velocidade em função do tempo é calculada para obter a aceleração. O torque de arraste é determinado multiplicando a aceleração pela inércia do ISG 350. A perda (W) é calculada multiplicando o torque de arraste pela velocidade do ISG 350. Perdas mecânicas durante este teste de desaceleração livre são consideradas desprezíveis ou têm que ser removidas das perdas de desaceleração livre. Em um aspecto da descrição, se perdas mecânicas significantes forem esperadas em uma máquina de ímã permanente específica, as perdas mecânicas são isoladas realizando um teste de desaceleração livre adicional onde os ímãs no rotor são desmagnetizados (tornados inertes) e o Inversor é desligado ou desabilitado.

[0072] Figura 4A representa um exemplo de resultados de um teste de desaceleração livre para o ISG. Como pode-se ver, as perdas aumentam com a velocidade do ISG. Durante o teste de desaceleração livre para o ISG, o inversor é LIGADO.

[0073] Na etapa 910, as perdas determinadas são convertidas em uma resistência inversa usando a equação seguinte:

[0074] Em um aspecto da descrição, o Controlador 330B converte as perdas em uma resistência inversa. Em um outro aspecto da descrição, a conversão é externa.

[0075] Figura 4B representa uma resistência inversa em função de velocidade para o ISG 350 com base nas perdas determinadas pela Figura 4A. A resistência inversa pode ser convertida em um valor de resistor para o resistor de compensação das perdas de o ISG 350. Os valores de resistor podem ser armazenados em uma tabela ou gráfico para subsequente uso.

[0076] Começando com a etapa 915, o teste de desaceleração livre pode ser realizado em uma máquina de indução tal como um Motor de Tração CA. Os testes são realizados em uma bancada de teste. A bancada de teste inclui uma fonte de alimentação, Inversor 305A, sensor de velocidade e o Motor de Tração de CA 310.

[0077] Na etapa 915, um segundo teste de desaceleração livre é realizado com o Motor de Tração de CA 310. A descrição seguinte se refere a um Motor de Tração de CA como um exemplo de uma máquina de indução. Entretanto, o teste de desaceleração livre pode ser aplicado a qualquer máquina de indução. Um Motor de Tração de CA 310 é usado apenas com propósitos descritivos.

[0078] Neste teste de desaceleração livre, o Motor de Tração de CA 310 é acionado a uma velocidade máxima. Uma vez na velocidade máxima, o Inversor é desligado. Este teste captura as perdas mecânicas.

[0079] Na etapa 920, um outro teste de desaceleração livre é realizado onde o Motor de Tração de CA 310 é comandado em um mínimo fluxo sem torque. Para não obter torque, a corrente Iq do Eixo geométrico-q é regulada em zero. Para obter mínimo fluxo, a corrente do eixo geométrico-d é regulada em um valor mínimo. A regulagem de corrente é conseguida mudando a tensão suprida ao Motor de Tração de CA 310 por meio de chaves no Inversor 305A. Por exemplo, o mínimo fluxo pode ser 0,06Vs. Entretanto, um outro valor mínimo pode ser usado. Este teste não captura perdas de carga incluindo perdas no núcleo de ferro e perdas de PWM. A máquina de indução tal como o Motor de Tração de CA 310 desacelera da velocidade total para velocidade zero por causa das perdas. Quando a máquina está no neutro com o mínimo fluxo, a passagem de corrente é regulada. Existem perdas eletromagnéticas associadas incluindo a perdas de ferro histeréticas por causa do fluxo que passa pelo ferro e perdas de corrente parasita causadas pela corrente de ondulação imposta pelo PWM no Inversor 305A.

[0080] A velocidade é monitorada pelo sensor tal como um Sensor de RPS, que envia a velocidade monitorada para o Controlador 330A. Em um outro aspecto da descrição, a velocidade e perdas são monitoradas e calculadas externamente e as tabelas de buscas finais com as inclinações e deslocamento baseados em velocidade são atualizadas no Controlador 330A. Os testes de desaceleração livre no Motor de Tração de CA 310 isolam as perdas mecânicas das perdas em PWM e no núcleo.

[0081] Na etapa 925, o Controlador 330A determina as perdas resultantes dos testes de desaceleração livre no Motor de Tração de CA 310. Embora a etapa 925 esteja representada depois das etapas 915 e 920, as perdas podem ser determinadas como parte dos testes individuais. As perdas são determinadas de uma maneira similar à supradescrita.

[0082] Figura 5A representa um exemplo dos resultados dos dois testes de desaceleração livre no Motor de Tração de CA (curva A - motor desligado) (curva B - mínimo fluxo e nenhum torque). A diferença entre as duas curvas A e B são as perdas em PWM e no núcleo. Na etapa 930, o Controlador 330A calcula a diferença entre as duas curvas (A e B) para determinar as perdas em PWM e no núcleo. Em um outro aspecto da descrição, a diferença é calculada externamente.

[0083] Na etapa 935, as perdas determinadas são convertidas em uma resistência inversa usando a equação 40. As perdas em PWM e no núcleo definem um deslocamento para a resistência inversa. In um aspecto da descrição, o Controlador 330A converte as perdas em uma resistência inversa. Em um outro aspecto da descrição, a conversão é externa.

[0084] Figura 5B representa uma resistência inversa (por exemplo, deslocamento) em função da velocidade para o Motor de Tração de CA 310 com base nas perdas determinadas pela Figura 5A.

[0100] A curva de resistência inversa é mostrada para o mínimo fluxo de 0,06Vs.

[0101] Perda suplementar da máquina de indução (tal como um Motor de Tração CA) pode ser determinada em função de velocidade de deslizamento. A perda suplementar define uma inclinação da resistência. Não existe perda suplementar com base em deslizamento para uma máquina de ímã permanente tal como um ISG, uma vez que a velocidade de deslizamento é zero.

[0102] Figura 10 ilustra um método para determinar a inclinação (perda suplementar). As etapas representadas na Figura 10 são somente realizadas para uma máquina de indução tal como um Motor de Tração CA. Em um aspecto da descrição, a perda suplementar é determinada usando um relacionamento linear com a velocidade de deslizamento. O relacionamento linear é determinado amostrando o desempenho do Motor de Tração de CA 310 para várias velocidades operacionais em uma bancada de teste.

[0103] Em um aspecto da descrição, pelo menos 12 pontos de amostra são usados. Quanto mais pontos de amostra são usados, tanto mais precisa será uma interpolação para todas as velocidades.

[0104] A bancada de teste para os testes de desempenho inclui uma fonte de alimentação, Inversor 305A, o Motor de Tração de CA 310, um Sensor de velocidade e um Sensor de Torque de Saída montado no eixo de saída do Motor de Tração CA.

[0105] A velocidade é medida por um sensor de velocidade acoplado no Motor de Tração de CA 310. Torque de saída do Motor de Tração de CA 310 é medido por um Sensor de Torque de saída acoplado em um eixo de saída. Em um aspecto da descrição, o Sensor de Torque pode ser um extensômetro resistivo.

[0106] Na etapa 1000, um contador é ajustado em um número presente de pontos de amostra, por exemplo, 12. Como com os testes anteriores, em um aspecto da descrição, a funcionalidade descrita pode ser realizada pelo Controlador 330A. Em um outro aspecto da descrição, uma estação de teste realiza a funcionalidade. O contador conta o número de pontos de amostra. Cada vez que os parâmetros operacionais são determinados para um dado ponto de amostra, 1 é subtraído do valor do contador.

[0107] Na etapa 1005, o Controlador 330A emite um comando para o Motor de Tração de CA 310 para produzir um torque específico Tcmd. Em um outro aspecto da descrição, a estação de teste emite o comando. Em um aspecto da descrição, uma resistência de perda estimada inicial é estabelecida no deslocamento para a resistência (resistência inversa) determinada a partir da velocidade medida usando a curva da Figura 5B (etapa 1025). As equações de controle são atualizadas com o valor de resistência inicial. O torque especificado é tanto um torque positivo quanto um torque negativo para o mesmo valor. Por exemplo, o torque especificado pode ser 100 e -100. A meta é ter um torque real simétrico com base em um torque comandado especificado. Se o valor para o resistor de compensação de perdas Ri refletir corretamente as perdas reais, o torque comandado será igual ao torque real e o torque será simétrico. O Controlador 330A ou estação de teste calcula a velocidade de deslizamento com base em uma resistência de perda estimada inicial usando a equação 24. A corrente de perda iqi é determinada usando a resistência de perda estimada inicial.

[0108] Com base no torque comandado, o Sensor do Torque de saída monitora o torque de saída real no Eixo de saída na etapa 1010. O Sensor de Torque 320 envia o torque determinado para o Controlador 330A ou estação de teste (tanto para torque positivo quanto negativo).

[0109] Substancialmente ao mesmo tempo, o sensor de velocidade determina a velocidade do Motor de Tração de CA na etapa 1015. Na etapa 1020, o Controlador 330A ou estação de teste determina se o torque real é aproximadamente igual ao torque comandado. Adicionalmente, o Controlador 330A ou estação de teste determina se o torque é simétrico. Se o torque real não for igual ao torque comandado, a resistência de perda estimada inicial é alterada para minimizar a diferença (“N” na etapa 1020), o comando de torque é repetido usando a resistência alterada nas equações de controle para comandar o torque comandado, por exemplo, o processo retorna para a etapa 1005. Se a diferença entre o torque comandado e o torque real for maior que zero, a resistência estimada é diminuída. Se a diferença entre o torque comandado e o torque real for menor que zero, a resistência estimada é aumentada.

[0110] A diferença entre o torque comandado e torque real é determinada pela equação seguinte:

[0111] Te é o torque real medido pelo Sensor de Torque de Saída. Te* é o torque comandado ou especificado pelo Controlador 330A ou estação de teste.

é a resistência estimada inversa inicialmente determinada a partir da curva representada na Figura 5B.

é o valor para o resistor de compensação de perdas que corretamente reflete as perdas. Etapas 1005-1020 são repetidas até que o torque real medido pelo Sensor de Torque de Saída e o torque comandado sejam substancialmente iguais e o torque seja substancialmente simétrico (“Y na etapa 1020). “Substancialmente” é com base na precisão do Sensor do Torque de Saída.

[0112] Uma vez que o torque real medido pelo Sensor do Torque de Saída e o torque comandado são substancialmente iguais e o torque é substancialmente simétrico, na etapa 1030, o Controlador 330A ou estação de teste cria uma tabela para os pontos de amostra. Uma nova fileira na tabela é criada tendo o RPS medido, Torque de comando Tcmd, a velocidade de deslizamento calculada e valor de resistência inversa estimado onde o torque real medido pelo Sensor do Torque de Saída e o torque comandado são substancialmente iguais e o torque é substancialmente simétrico para cada ponto de amostra.Tabela 1 é um exemplo dos resultados de 12 pontos de amostra.

[0113] A primeira coluna é o RPS medido pelo sensor de velocidade na etapa 1015. A segunda coluna é o torque comandado pelo Controlador 330A ou estação de teste na etapa 1005. A terceira coluna é a velocidade de deslizamento calculada. A quarta coluna é o valor de resistência inversa estimado onde o torque real medido pelo Sensor do Torque de Saída e o torque comandado são substancialmente iguais e o torque é substancialmente simétrico para cada ponto de amostra.

[0114] Na etapa 1035, o Controlador 330A ou estação de teste subtrai 1 do contador (S=S-1). O valor resultante é comparado com zero. Na etapa 1040, o Controlador 330A ou estação de teste determina se o valor resultante é maior que zero. Se o valor resultante for maior que zero (“Y” na etapa 1040), o processo é repetido (por exemplo, retorna para a etapa 1005 para um outro ponto de amostra). Se o valor resultante não for maior que zero (“N” na etapa 1040), por exemplo, igual a zero, então todos os pontos de amostra foram processados.

[0115] Na etapa 1045, o Controlador 330A ou estação de teste interpola valores de resistência inversa para a inclinação para todas as velocidades operacionais.

[0116] Em cada velocidade, a inclinação e deslocamento são computados conectando linearmente pares de deslizamento/resistência inversa da Tabela 1 e o teste de desaceleração livre de deslizamento zero. Uma vez que a inclinação e deslocamento são conhecidos para cada velocidade operacional testada na Tabela 1, as inclinações e deslocamentos para as velocidades são interpoladas por meio de ajuste de curva.

[0117] Figura 6 ilustra um exemplo do relacionamento entre a resistência inversa e deslizamento para os 12 pontos de amostra (curvas A-L). O valor do intercepto de zero deslizamento é baseado no teste de desaceleração livre de mínimo fluxo supradescrito (representado na Figura 5B). Um segundo ponto em cada linha é determinado a partir da velocidade de deslizamento calculada na Tabela 1 e a resistência inversa correspondente. Uma linha é traçada conectando os dois pontos. Assim, a inclinação da resistência inversa em função da velocidade de deslizamento pode ser determinada conectando os dois pontos. Figura 6 mostra 12 linhas onde o menor RPS, por exemplo, 52 apresenta a maior resistência inversa (curva A).

[0118] Figura 7 ilustra um exemplo dos valores interpolados para todas velocidades operacionais (curva B), por exemplo, inclinação. Curva A é tomada da resistência inversa representada na Figura 5B. Uma vez que a curva de deslocamento A e curva de inclinação B são determinadas, os valores são armazenados em um Dispositivo de Armazenamento de Dados 815. Se os valores são calculados pela estação de teste, os valores são atualizados no Dispositivo de Armazenamento de Dados usando uma porta de entrada. Os valores podem ser armazenados como uma tabela ou gráfico.

[0119] Figura 11 ilustra um método para controlar um motor de indução tal como um Motor de Tração de CA 310 de acordo com aspectos da descrição. O método é disparado por uma solicitação de torque (no modo motor) e uma solicitação de potência de regeneração (no modo gerador).

[0120] Em operação, um valor para a resistência inversa é determinado pelo Controlador 330A usando a equação 42, onde mrc é a inclinação representada como curva B na Figura 7 e brc é o deslocamento representado como curva A na Figura 7. O valor de resistor para o resistor de compensação de perdas Rc ou Ri é determinado a partir do valor da resistência inversa.

[0121] Controlador 330A atualiza os circuitos equivalentes representados nas Figuras 1A e 1B usando o valor de resistência calculado pela equação 42.

[0122] Controlador 330A atualiza continuamente os circuitos equivalentes e equações de controle à medida que a velocidade de deslizamento muda e velocidade muda. Inicialmente, a zero deslizamento, a resistência inversa para o deslocamento é usada, à medida que o deslizamento aumenta, a resistência inversa é atualizada a partir das equações.

[0123] Na etapa 1100, o Controlador 330A determina a velocidade de deslizamento corrente e a velocidade do Motor de Tração de CA 310. A velocidade de deslizamento corrente é calculada usando a equação 24. O Controlador 330A recupera os valores de inclinação e deslocamento de um dos dispositivos de armazenamento de dados 815. Usando a velocidade determinada como uma chave, o Controlador 330A procura a inclinação e deslocamento, na etapa 1105. O Controlador 330A calcula a resistência inversa usando a equação 42 na etapa 1110. O Controlador 330A inverte a resistência inversa para determinar o valor para o resistor de compensação de perdas Rc.

[0124] Na etapa 1115, o Controlador 330A atualiza os circuitos equivalentes representados nas Figuras 1A e 1B com o valor calculado para o resistor de compensação de perdas Ri.

[0125] Na etapa 1120, o Controlador 330A atualiza as equações de controle usando o valor calculado para o resistor de compensação de perdas Ri.

[0126] Na etapa 1125, os parâmetros de controle necessários para obter o torque e fluxo solicitados são calculados usando as equações de controle apropriadas.

[0127] Na etapa 1130, o Controlador 330A envia os sinais de controle por meio da Porta de Saída de Dados 810 para as chaves de tensão no Inversor (não mostradas) para mudar a tensão CA suprida no Motor de Tração de CA 310 que regula a corrente.

[0128] Como anteriormente descrito, torque simétrico pode ser obtido quando o valor da resistência for determinado como anteriormente descrito. Torque simétrico significa que as perdas quando o Motor de Tração de CA 310 está operando no modo motor e as perdas quando o Motor de Tração de CA 310 está operando no modo gerador são substancialmente iguais para as respectivas velocidades.

[0129] Em um aspecto da descrição, a precisão do torque do acionamento pode ser melhorada. Por exemplo, a precisão pode ser aumentada acima de 10%.

[0130] Aspectos da descrição podem ser aplicados a qualquer máquina de indução. Aspectos desta descrição podem ser utilizados com relação a um veículo (por exemplo, um ônibus, um caminhão, um automóvel). Em um exemplo específico, aspectos desta descrição podem ser aplicados a um veículo híbrido.

[0131] Figura 12 é um método para controlar o ISG 350 de acordo com aspectos da descrição. O método é disparado por uma solicitação de torque (in modo motor) e uma solicitação de potência de regeneração (em modo gerador).

[0132] Na etapa 1200, o Controlador 330B determina a velocidade do ISG 350 com base em um sinal do Sensor de RPS 325B. O Controlador 330B recupera o valor de deslocamento de um dos dispositivos de armazenamento de dados 815. Usando a velocidade determinada como uma chave, o Controlador 330B busca o deslocamento, na etapa 1205. O Controlador 330B calcula a resistência inversa usando a equação 42 na etapa 1210. O Controlador 330B inverte a resistência inversa para determinar o valor para o resistor de compensação de perdas Rc

[0133] Na etapa 1215, o Controlador 330B atualiza os circuitos equivalentes representados nas Figuras 2A e 2B com o valor calculado para o resistor de compensação de perdas Rc.

[0134] Na etapa 1220, o Controlador 330B atualiza as equações de controle usando o valor calculado para o resistor de compensação de perdas Rc, por exemplo, equações 33-39.

[0135] Na etapa 1225, os parâmetros de controle necessários para obter o torque solicitado são calculados usando as equações de controle apropriadas. Na etapa 1230, o Controlador 330B envia os sinais de controle por meio da Porta de Saída de Dados 810 para as chaves de tensão no Inversor (não mostradas) para mudar a tensão CA suprida ao ISG 350 que regula a corrente.

[0136] Figura 13 ilustra um exemplo de um diagrama de lei de controle 1300 para controle orientado para Fluxo do Rotor para uma máquina de indução. Como representado, a solicitação de torque é alimentada pelo controlador de controle.

[0137] A corrente CC do eixo geométrico-q 1302 é determinada com base na solicitação de torque e Parâmetros da Máquina Estimados 1345 incluem corrente detectada.

[0138] O Controlador 330A deriva a solicitação de fluxo com base na solicitação de torque e condições operacionais presentes da máquina. O Controlador 330A determina a corrente do eixo geométrico-d 1303 a partir da solicitação de fluxo derivada e parâmetros de máquina estimados 1345.

[0139] O Ângulo de Deslizamento Calculado a partir do Calculador de Ângulo de Deslizamento 1340 é combinado com a corrente do eixo geométrico-q e eixo geométrico-d (CC) e alimentado em controladores integrais proporcionais (PI) 1310. Os controladores PI 1310 são usados para regular correntes do eixo geométrico-d e eixo geométrico-q no quadro de Fluxo do Rotor e produzir tensão CC para o eixo geométrico-q e eixo geométrico-d. Uma Transformada de Clark Park Inversa 1315 converte os valores de tensão CC em tensão trifásica (tensões CA). O PWM 1320 modula as mesmas saídas dos sinais modulados em uma Ponte Trifásica 1325. A saída da Ponte Trifásica é alimentada em uma máquina de indução (IM) tal como um Motor de Tração de CA 310.

[0140] O Sensor de RPS 325A, tal como um Sensor de Posição Rotativo, é anexado em um rotor do IM a fim de traduzir a posição do rotor em um sinal elétrico.

[0141] O Calculador do Ângulo do Rotor 1330 converte a realimentação do sensor de posição em um ângulo do rotor. O Ângulo de Deslizamento calculado e o ângulo do rotor convertido são adicionados para produzir um ângulo elétrico para controle orientado pelo Fluxo do Rotor. O ângulo elétrico é alimentado tanto na Transformada de Clark Park inversa 1315 quanto na Transformada de Clark Park 1335. A transformada de Clark Park 1335 recebe duas das correntes trifásicas da Ponte Trifásica 1325 e deriva a terceira fase. A transformada de Clark Park então converte A corrente CA trifásica em corrente do eixo geométrico-d e eixo geométrico-q em estado estacionário.

[0142] A fim de manter orientação do controle com o Fluxo do Rotor, parâmetros da máquina e o valor presente da corrente na máquina (medido por um sensor de corrente) são usados para forçar uma velocidade de deslizamento.

[0143] Figura 8 ilustra um exemplo de um respectivo Controlador 330A e 330B de acordo com aspectos da descrição. O Controlador 330A e 330B inclui uma Seção de Processamento 800. A Seção de Processamento 800 implementa a funcionalidade descrita aqui. A Seção de Processamento 800 pode ser uma CPU ou uma GPU. Em um aspecto da descrição, a Seção de Processamento 800 é configurada para executar um ou mais programas armazenados em um dispositivo de armazenamento legível por computador, por exemplo, Dispositivo de Armazenamento de Dados 815. O dispositivo de armazenamento legível por computador pode ser RAM 817, armazenamento persistente 818 ou armazenamento removível. Por exemplo, a Seção de Processamento 800 pode executar instruções em um programa que pode ser carregado em RAM 817. A Seção de Processamento 800 pode incluir uma ou mais unidades de processamento. O Controlador 330A e 330B também inclui pelo menos um dispositivo de armazenamento, tal como, mas não se limitando a RAM 817, ROM 816 e armazenamento persistente 818.

[0144] O Controlador 330A e 330B inclui uma ou mais interfaces externas tais como Porta de Entrada de Dados 805 e Porta de Saída de Dados 810. Dados são recebidos do Sensor de RPS 325A e 325B por meio da Porta de Entrada de dados 805. Comandos de controle para as chaves (não mostradas) são transmitidos pela Porta de Saída de Dados 810. Figura 8 também representa um dispositivo de entrada 830 e monitor 825. Esses componentes são opcionais.

[0145] Um dispositivo de armazenamento de dados 815 é qualquer peça de hardware que é capaz de armazenar informação, tais como, por exemplo, sem limitação, dados, programas, instruções, código de programa e/ou outra informação adequada, tanto em uma base temporária e/ou uma base permanente.

[0146] Em um outro aspecto da descrição, um ASIC, microcontrolador, FPGA, um PAL e PLA pode ser usado como o Controlador 330.

[0147] Vários aspectos da presente descrição podem ser concebidos como um programa, software, ou instruções de computador incorporadas ou armazenadas em um computador ou máquina utilizável ou mídia legível, ou um grupo de mídias que faz com que o computador ou máquina realize as etapas do método quando executado no computador, processador e/ou máquina. Um dispositivo de armazenamento de programa legível por uma máquina, por exemplo, uma mídia legível por computador, incorporando tangivelmente um programa de instruções executável pela máquina para realizar várias funcionalidades e métodos descritos na presente descrição é também provido, por exemplo, um produto programa de computador.

[0148] A mídia legível por computador poderia ser um dispositivo de armazenamento legível por computador ou uma mídia de sinal legível por computador. Um dispositivo de armazenamento legível por computador pode ser, por exemplo, um sistema, aparelho, ou dispositivo magnético, óptico, eletrônico, eletromagnético, infravermelho ou semicondutor, ou qualquer combinação adequada dos expostos; entretanto, o dispositivo de armazenamento legível por computador não está limitado a esses exemplos, exceto um dispositivo de armazenamento legível por computador exclui mídia de sinal legível por computador. Exemplos adicionais do dispositivo de armazenamento legível por computador podem incluir: um disquete de computador portátil, um disco rígido, um dispositivo de armazenamento magnético, uma memória somente de leitura de disco compacto portátil (CD- ROM), uma memória de acesso aleatório (RAM), uma memória somente de leitura (ROM), uma memória somente de leitura programável apagável (EPROM ou memória Flash), um dispositivo de armazenamento óptico, ou qualquer combinação apropriada dos expostos; entretanto, o dispositivo de armazenamento legível por computador também não está limitado a esses exemplos. Qualquer mídia tangível que pode conter, ou armazenar, um programa para uso por ou com relação a um sistema, aparelho ou dispositivo de execução de instrução poderia ser um dispositivo de armazenamento legível por computador.

[0149] Uma mídia de sinal legível por computador pode incluir um sinal de dados propagado com código de programa legível por computador incorporado nele, tal como, mas sem limitações, em banda base ou como parte de uma onda portadora. Um sinal propagado pode assumir qualquer de uma pluralidade de formas, incluindo, mas sem limitações, eletromagnética, óptica ou qualquer combinação adequada das mesmas. Uma mídia de sinal legível por computador pode ser qualquer mídia legível por computador (exclusive o dispositivo de armazenamento legível por computador) que pode comunicar, propagar ou transportar um programa para uso por ou com relação a um sistema, aparelho ou dispositivo. Código de programa incorporado em uma mídia de sinal legível por computador pode ser transmitido usando qualquer mídia apropriada, incluindo, mas sem limitações, sem fio, por fio, cabo de fibra óptica, RF, etc., ou qualquer combinação adequada dos expostos.

[0150] As expressões “um sistema de controle” e “Controlador” tal como podem ser usados na presente descrição podem incluir uma variedade de combinações de hardware, software, periféricos e dispositivos de armazenamento de computador fixos e/ou portáteis. O Controlador e/ou Sistema de controle pode incluir uma pluralidade de componentes individuais que são ligados em rede ou de outra forma ligados para trabalhar colaborativamente, ou podem incluir um ou mais componentes independentes. Os componentes de hardware e software do Sistema de controle e/ou Controlador da presente descrição podem incluir e podem ser incluídos em dispositivos fixos e portáteis como mesa digitalizadora, computador de colo e/ou servidor, e rede de servidores (nuvem).

[0151] A terminologia usada aqui tem o propósito apenas de descrever modalidades particulares e visa limitar o escopo da descrição e não visa ser exaustivo. Muitas modificações e variações ficarão aparentes aos versados na técnica sem fugir do escopo e espírito da descrição.

Claims

1. Método, caracterizado pelo fato de que compreende: determinar um valor de resistência para um resistor de compensação de perdas (Ri), o valor da resistência representando uma pluralidade de perdas eletromagnéticas de uma máquina de indução (310), o valor da resistência sendo determinado a partir de um valor de resistência inversa, onde o valor de resistência inversa é determinado por:

é o valor de resistência inversa, mrc é uma inclinação com base em velocidade, co slip é uma velocidade de deslizamento e brc é um deslocamento com base em velocidade; atualizar pelo menos uma equação de controle com base em um circuito equivalente utilizando o valor de resistência; e controlar a máquina (310) com base em pelo menos uma equação de controle atualizada.

2. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de perdas eletromagnéticas inclui perda do núcleo, perda de carga estática e perda de modulação de largura de impulso (PWM).

3. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente adicionar o resistor de compensação de perdas (Ri) ao pelo menos um circuito equivalente para a máquina (310) tendo o valor da resistência determinado.

4. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o deslocamento com base em velocidade é determinado através da obtenção de uma diferença entre as perdas sobre velocidades de operação quando a máquina de indução (310) é comandada para um fluxo mínimo e quando a máquina de indução (310) está desligada e convertendo a diferença entre as perdas sobre as velocidades de operação para uma resistência inversa sobre as velocidades de operação.

5. Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a inclinação é determinada a partir de uma pluralidade de resistências estimadas, cada resistência estimada é determinada através da minimização da diferença entre um torque comandado e um torque real detectado usando um sensor de torque (320) em um eixo de saída (315) da máquina de indução (310), a diferença sendo para uma velocidade específica da máquina de indução (310) e para uma velocidade de deslizamento calculada, e em que a inclinação com base na velocidade é interpolada, para outras velocidades de operação.

6. Controlador (330A), caracterizado pelo fato de que compreende:um dispositivo de armazenamento (815) configurado para armazenar uma tabela de valores de resistência inversa, os valores de resistência inversa são determinados por

é o valor de resistência inversa, mrc é uma inclinação com base em velocidade, brc é um deslocamento com base em velocidade e wsup é uma velocidade de deslizamento; um resistor de compensação de perdas (Ri) com base na velocidade de deslizamento e na velocidade de operação usando a tabela armazenada de valores de resistência inversa, o valor da resistência representando uma pluralidade de perdas eletromagnéticas em uma máquina de indução (310), atualizar pelo menos uma equação de controle com base em pelo menos um circuito equivalente usando o valor da resistência e para controlar a máquina (310) com base em pelo menos uma equação de controle atualizada.

7. Controlador (330A) de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o processador é adicionalmente configurado para adicionar o resistor de compensação de perdas (Ri) para o pelo menos um circuito equivalente para a máquina de indução (310).

8. Controlador (330A) de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a máquina de indução (310) é um motor de tração de CA (310).

9. Controlador (330A) de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que a pluralidade de perdas eletromagnéticas inclui perdas do núcleo, perda de carga estática e perda de modulação de largura de impulso (PWM).

10. Dispositivo de armazenamento legível por computador (815), caracterizado pelo fato de ter instruções legíveis por computador que, quando executadas por um processador, faz com que o processador execute: a determinação de um valor da resistência (Ri) para um resistor de compensação de perdas, o valor da resistência representando uma pluralidade de perdas eletromagnéticas de uma máquina (310), em que o valor da resistência inversa é determinado por

é o valor de resistência inversa, mrc é uma inclinação com base em velocidade, o slip é uma velocidade de deslizamento e brc é um deslocamento com base em velocidade; atualizar pelo menos uma equação de controle com base em um circuito equivalente utilizando o valor de resistência; e controlar a máquina de indução (310) com base em pelo menos uma equação de controle atualizada.