BR112015031166B1

BR112015031166B1 - Sistema de auxílio em ultrapassagem

Info

Publication number: BR112015031166B1
Application number: BR112015031166-0A
Authority: BR
Inventors: Tomoki Kubo
Original assignee: Volvo Truck Corporation
Priority date: 2013-06-18
Filing date: 2013-06-18
Publication date: 2021-11-23
Also published as: JP6167354B2; EP3012814A4; CN105518762B; US20160129919A1; WO2014203333A1; JPWO2014203333A1; EP3012814A1; CN105518762A; EP3012814B1; BR112015031166A2; US9682712B2

Abstract

?sistema de auxílio em ultrapassagem? resumo a presente invenção refere-se a um sistema de auxílio na ultrapassagem, o qual inclui: um detector de velocidade, que detecta a velocidade do veículo hospedeiro; um detector de veículos à frente, capaz de detectar distâncias relativas e velocidades relativas de um primeiro veículo se deslocando na faixa lenta à frente do veículo hospedeiro e de um segundo veículo se deslocando na faixa de passagem à frente do veículo hospedeiro em relação ao veículo hospedeiro enquanto o veículo hospedeiro se desloca na faixa lenta; uma primeira unidade de comparação das velocidades, que compara as velocidades entre os veículos primeiro e segundo; uma unidade de tomada de decisões de ultrapassagem, que determina que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo, quando a velocidade do veículo hospedeiro é mais alta do que a do primeiro veículo e a velocidade do segundo veículo é mais alta do que a do primeiro veículo; e uma unidade de notificação, que avisa ao condutor do veículo hospedeiro que este tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo, quando a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem determina que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo. 1/1

Description

RELATÓRIO DESCRITIVOCAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção refere-se a um sistema de auxílio naultrapassagem para ajudar um veículo hospedeiro a ultrapassar um veículo à frente.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] Na técnica anterior, era conhecido um dispositivo decontrole da distância de direção que detectava um veículo se deslocando à frente do veículo hospedeiro e controlava a velocidade do veículo a fim de manter uma distância de direção de segurança predeterminada.

[003] No documento JP 2009-193228A, é discutido um veículo decontrole da distância de direção que avisa ao condutor sobre o tempo de mudança de faixa quando a distância de direção entre o veículo hospedeiro e o veículo à frente está dentro de uma distância predeterminada necessária para que o veículo hospedeiro execute uma mudança de faixa e nenhum outro veículo é detectado atrás do veículo hospedeiro.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[004] No entanto, no dispositivo de controle da distância dedireção discutido no documento JP 2009-193228A, algumas vezes a desaceleração é necessária, por exemplo, quando existe outro veículo se deslocando à frente em uma faixa de destino que será tomada para ultrapassar o veículo à frente. Por esse motivo, é necessário executar uma aceleração ou desaceleração, o que pode aumentar o consumo de combustível.

[005] Em vista aos problemas supramencionados, o objetivo da presente invenção consiste, portanto, em propor um sistema de auxílio na ultrapassagem capaz de permitir que o condutor dirija com economia de combustível ao diminuir a aceleração ou desaceleração.

[006] De acordo com um aspecto da invenção, um sistema deauxílio na ultrapassagem para avisar ao condutor se o veículo hospedeiro tem ou não permissão para ultrapassar um primeiro veículo se deslocando na faixa lenta à frente do veículo hospedeiro enquanto este se desloca na faixa lenta inclui um detector de velocidade configurado para detecta a velocidade do veículo hospedeiro; um detector de veículos à frente configurado para detectar distâncias relativas e velocidades relativas do primeiro veículo e de um segundo veículo, o segundo veículo se deslocando em uma faixa de passagem à frente do veículo hospedeiro em relação ao veículo hospedeiro; uma unidade de comparação das velocidades configurada para comparar as velocidades dos veículos primeiro e segundo; uma unidade de tomada de decisões de ultrapassagem configurada para determinar que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo se a velocidade do veículo hospedeiro for mais alta do que a do primeiro veículo e a velocidade do segundo veículo for mais alta do que a do primeiro; e uma unidade de notificação configurada para avisar ao condutor do veículo hospedeiro que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo quando a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem determinar que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo.

[007] Os detalhes, bem como outros traços e vantagens dapresente invenção, são definidos no restante do relatório descritivo e ilustrados nos desenhos anexos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] A FIG. 1 é um diagrama em blocos que ilustra um sistemade auxílio na ultrapassagem de acordo com uma concretização da presente invenção;a FIG. 2 é um diagrama que ilustra uma relação posicional entre um veículo hospedeiro e outros veículos, incluindo veículos de primeiro a quinto;a FIG. 3 é um fluxograma que ilustra um processo decontrole do sistema de auxílio na ultrapassagem;a FIG. 4 é um diagrama que ilustra um caso em que outro veículo se desloca na faixa lenta à frente do veículo hospedeiro;a FIG. 5 é um diagrama que ilustra uma primeira condição;a FIG. 6 é um diagrama que ilustra uma segunda condição;a FIG. 7 é um diagrama que ilustra uma terceira condição; ea FIG. 8 é um diagrama que ilustra um caso em que o veículo hospedeiro se desloca na faixa lenta entre outros veículos à frente e atrás.

DESCRIÇÃO DE CONCRETIZAÇÕES

[009] Doravante, descrever-se-á um sistema de auxílio naultrapassagem 100 de acordo com uma concretização da presente invenção com referência aos desenhos anexos.

[0010] Em primeiro lutar, descrever-se-á a configuração dosistema de auxílio na ultrapassagem 100 com referência à FIG. 1.

[0011] O sistema de auxílio na ultrapassagem 100 é instalado emum veículo 1 na qualidade de veículo hospedeiro. O sistema de auxílio na ultrapassagem 100 destina-se a avisar ao condutor do veículo 1 se este tem ou não permissão para ultrapassar outros veículos à frente se deslocando na faixa lenta quando o veículo 1 se desloca na faixa lenta. O sistema de auxílio na ultrapassagem 100 determina se o veículo 1 tem ou não permissão para ultrapassar outros veículos à frente se deslocando na faixa lenta pressupondo que o veículo 1 e outros veículos se deslocando ao redor do veículo 1 continuarão se deslocando tal como agora.

[0012] O sistema de auxílio na ultrapassagem 100 também éincorporado a um sistema de deslocamento com economia de combustível (não ilustrado) para implementar uma direção com economia de combustível ao suprimir o consumo de combustíveldurante um deslocamento do veículo 1. Esse sistema de direção comeconomia de combustível conecta-se a uma unidade de controleeletrônico (ECU) do motor que executa o controle do motor a fim decontrolar a quantidade de combustível alimentada a este. O sistema de direção com economia de combustível suprime o consumo de combustível promovendo o deslocamento por inércia ao limitar a quantidade de combustível alimentada ao motor com base em informações de inclinação da via armazenadas em um banco de dados.

[0013] O sistema de auxílio na ultrapassagem 100 inclui umsensor da velocidade do veículo 2, tal como um detector de velocidade para detectar a velocidade do veículo 1, um detector de veículos à frente, capaz de detectar outros veículos se deslocando à frente do veículo 1, um detector de veículos atrás, capaz de detectar outros veículos se deslocando atrás do veículo 1, um sensor lateral 5, tal como um detector de veículos nas laterais capaz de detectar outros veículos se deslocando dos lados do veículo 1, um controlador 100, que executa um controle, e uma unidade de notificação 20, que avisa ao condutor do veículo 1 se o veículo 1 tem ou não permissão para ultrapassar outros veículos.

[0014] O sensor da velocidade do veículo 2 é um sensor instaladono veículo para detectar a rotação do eixo de saída de uma transmissão. A velocidade do veículo pode ser detectada usando a ECU que controla o veículo, sem prover um sensor da velocidade do veículo 2 separadamente.

[0015] O detector de veículos à frente 3 possui uma câmeravoltada para a frente 3a, que captura uma imagem à frente do veículo 1, e um radar voltado para a frente 3b, que detecta distâncias relativas e velocidades relativas de outros veículos se deslocando à frente do veículo 1.

[0016] A câmera voltada para a frente 3a reconhece o tipo da faixade tráfego onde o veículo 1 se desloca, os tipos de outros veículos à frente e seus semelhantes com base na imagem capturada. Aqui, o tipo da faixa de tráfego inclui uma faixa lenta ou uma faixa de passagem, e o tipo de veículo à frente inclui um veículo leve, um veículo tamanho padrão, um veículo de tamanho médio, um veículo grande, um reboque e seus semelhantes.

[0017] O radar voltado para a frente 3b é, por exemplo, um radarde ondas milimétricas. O radar voltado para a frente 3b emite uma onda de rádio com comprimento de onda na faixa de 1 a 10 milímetros e mede o tempo que leva até sua onda reflexa ser recebida a fim de detectar distâncias relativas e velocidades relativas entre o veículo 1 e outros veículos se deslocando à frente do veículo 1.

[0018] À semelhança, o detector de veículos atrás 4 possui umacâmera voltada para trás 4a, que captura uma imagem atrás do veículo 1, e um radar voltado para trás 4b, que detecta distâncias relativas e velocidades relativas de outros veículos se deslocando atrás do veículo 1.

[0019] A câmera voltada para trás 4a reconhece o tipo da faixa detráfego onde o veículo 1 se desloca e o tipo de veículo atrás com base na imagem capturada.

[0020] O radar voltado para trás 4b é, por exemplo, um radar deondas milimétricas. O radar voltado para trás 4b emite uma onda de rádio com comprimento de onda na faixa de 1 a 10 milímetros e mede o tempo que leva até sua onda reflexa ser recebida a fim de detectar distâncias relativas e velocidades relativas entre o veículo 1 e outros veículos se deslocando atrás do veículo 1.

[0021] O controlador 10 é um microcomputador com uma unidadecentral de processamento (CPU), uma memória somente para leitura (ROM), uma memória de acesso aleatório (RAM) e uma interface entrada/saída (E/S). A RAM armazena os dados necessários ao processamento da CPU. A ROM armazena um programa de controle da CPU e seus semelhantes de antemão. A interface E/S é usada em uma operação de entrada/saída de informações junto a dispositivos conectados. O controle do sistema de auxílio na ultrapassagem 100 é implementado operando a CPU, a RAM e seus semelhantes com base no programa armazenado na ROM.

[0022] O controlador 10 conecta-se ao sensor da velocidade doveículo 2, ao detector de veículos à frente 3, ao detector de veículos atrás 4 e ao sensor lateral 5 por meio da interface E/S a fim de receber sinais de cada um desses sensores de 2 a 5.

[0023] O controlador 10 possui uma unidade de comparação dasvelocidades 11, que compara a velocidade do veículo 1 às velocidades de outros veículos ou que compara as velocidades de outros veículos, e uma unidade de tomada de decisões de ultrapassagem 15, que determina se o veículo 1 tem ou não permissão para ultrapassar outros veículos com base nas distâncias relativas e velocidades relativas entre o veículo 1 e outros veículos. A unidade de comparação das velocidades 11 e a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem 15 serão descritas abaixo em detalhes com referência à FIG. 3.

[0024] A unidade de notificação 20 avisa sonora ou visualmente aocondutor do veículo 1 se este tem ou não permissão para ultrapassar outros veículos. Quando a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem 15 determina que o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51, a unidade de notificação 20 avisa ao condutor do veículo 1. A unidade de notificação 20 é disposta na cabine do veículo 1. A unidade de notificação 20 inclui uma tela de cristal líquido disposta em um lugar identificável pelo condutor, um alto-falante que emite um som na cabine ou algo do gênero. A tela de cristal líquido e o alto-falante também podem ser incluídos conjuntamente como parte da unidade de notificação 20.

[0025] A seguir, descrever-se-ão as operações do sistema de auxíliona ultrapassagem 100 com referência às FIGs. de 2 a 8.

[0026] Em primeiro lugar, as posições de outros veículos de 51 a55 em relação ao veículo 1 e vários parâmetros usados na descrição serão descritos com referência à FIG. 2.

[0027] O sistema de auxílio na ultrapassagem 100 é operadoquando o veículo 1 se desloca em uma faixa lenta e os veículos de 51 a 55 se deslocam no mesmo sentido ao redor do veículo 1. Aqui, a velocidade do veículo 1 é indicada por "V [m/s]", e o comprimento total do veículo 1 é indicado por "LV [m]".

[0028] O veículo 51 é um primeiro veículo que se desloca na faixalenta à frente do veículo 1. Esse veículo 51 é um alvo de ultrapassagem do veículo 1. O veículo 1 detecta o veículo 51 graças ao detector de veículos à frente 3. Aqui, a velocidade do veículo 51 é indicada por "VA [m/s]", o comprimento total do veículo 51 é indicado por "LVA [m]" e a distância de direção entre os veículos 1 e 51 é indicada por "LA[m]". Além disso, a distância de segurança em relação ao veículo 51 que deve ser obtida quando o veículo 1 voltar da faixa de passagem à faixa lenta depois de ultrapassar o veículo 51 é indicada por "DIN[m]".

[0029] Aqui, o comprimento total LVA do veículo 51 é um valorpredefinido dependendo do tipo do veículo. Por exemplo, quando o veículo 51 for um automóvel tamanho padrão, o comprimento total LVA será definido em cerca de 6 [m]. Quando o veículo 51 for um caminhão grande, o comprimento total LVA será definido em cerca de 12 [m]. Além disso, a distância de segurança DIN é um valor predefinido que depende da velocidade de deslocamento do veículo 1. Por exemplo, quando o veículo 1 se desloca a uma velocidade de 80 [km/h] (=22,2 [m/s]), a distância de segurança DIN é definida em cerca de 50 [m].

[0030] O veículo 52 é um segundo veículo que se desloca na faixa de passagem à frente do veículo 1. O veículo 1 detecta o veículo 52 graças ao detector de veículos à frente 3. Aqui, a velocidade do veículo 52 é indicada por "VB [m/s]", e a distância de direção entre os veículos 1 e 52 é indicada por "LB [m]".

[0031] O veículo 53 é um terceiro veículo que se desloca na faixade passagem atrás do veículo 1. O veículo 1 detecta o veículo 53 graças ao detector de veículos atrás 4. Aqui, a velocidade do veículo 53 é indicada por "VC [m/s]", e a distância de direção entre os veículos 1 e 53 é indicada por "LC [m]".

[0032] O veículo 54 é um quarto veículo que se desloca na faixalenta atrás do veículo 1. O veículo 1 detecta o veículo 54 graças ao detector de veículos atrás 4. Aqui, a velocidade do veículo 54 é indicada por "VD [m/s]", e a distância de direção entre os veículos 1 e 54 é indicada por "LD [m]".

[0033] O veículo 55 é um quinto veículo que se desloca na faixa depassagem à direita do veículo 1. O veículo 1 detecta o veículo 55 graças ao sensor lateral 5. Aqui, presume-se que o veículo 1 está dirigindo no lado esquerdo da via. Se o veículo 1 estiver no lado direito da via, presumir-se-á que o veículo 55 desloca-se na faixa de passagem à esquerda do veículo 1.

[0034] A seguir, descrever-se-ão as operações do sistema de auxíliona ultrapassagem 100 com referência às FIGs. de 3 a 8. A rotina da FIG. 3 é executada pelo controlador 10 de maneira repetida e periódica, por exemplo, a cada 10 milissegundos.

[0035] Na etapa 101, é determinado se o detector de veículos àfrente 3 detectou ou não um veículo 51. Se ficar determinado que o detector de veículos à frente 3 detectou um veículo 51 na etapa 101, é porque existe um alvo de ultrapassagem 51 e, portanto, o processo avança à etapa 102. Do contrário, se ficar determinado que o detector de veículos à frente 3 não detectou um veículo 51 na etapa 101, é porque não existe nenhum alvo de ultrapassagem 51 e, portanto, o processo avança à etapa 119.

[0036] Na etapa 102, a unidade de comparação das velocidades 11compara a velocidade V do veículo 1 e a velocidade VA do veículo 51 para determinar se a velocidade V do veículo 1 é ou não é mais alta do que a velocidade VA do veículo 51. Se ficar determinado que a velocidade V do veículo 1 é mais alta do que a velocidade VA do veículo 51 na etapa 102, o processo avança à etapa 103. Esse é o caso quando, pressupondo que os veículos 1 e 51 continuarão se deslocam tal como agora, o veículo 1 se aproxima do veículo 51 conforme indica a linha tracejada na FIG. 4.

[0037] Por outro lado, se ficar determinado que a velocidade V doveículo 1 não é mais alta do que a velocidade VA do veículo 51, ou seja, se ficar determinado que a velocidade V do veículo 1 é igual ou menor do que a velocidade VA do veículo 51 na etapa 102, não é necessário ultrapassar o veículo 51 e o processo avança à etapa 119.

[0038] Na etapa 103, é determinado se o sensor lateral 5 detectouou não um veículo 55. Se ficar determinado que um veículo 55 foi detectado na etapa 103, o veículo 1 não tem permissão para executar uma mudança de faixa e o processo avança à etapa 106. Do contrário, se ficar determinado que um veículo 55 não foi detectado na etapa 103, o processo avança à etapa 104. Logo, a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem 15 pode determinar que o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51 se nenhum veículo 55 for detectado.

[0039] Na etapa 104, é determinado se o detector de veículos atrás4 detectou ou não um veículo 53. Se ficar determinado que um veículo 53 foi detectado na etapa 104, o processo avança à etapa 105. Do contrário, se ficar determinado que um veículo 53 não foi detectado na etapa 104, o processo avança à etapa 107.

[0040] Na etapa 105, é determinado se a relação entre as posiçõesdos veículos 1, 51 e 53 satisfaz uma primeira condição. A primeira condição é definida por "TA > tA", onde "TA [s]" indica o tempo necessário para o primeiro veículo 1 ultrapassar o veículo 51 e "tA [s]" indica o tempo que leva até que o veículo 53 alcance o veículo 1. Ou seja, a primeira condição é definida de tal modo que o veículo 53 alcance o veículo 1 enquanto o veículo 1 ultrapassa o veículo 51, conforme ilustra a FIG. 5, pressupondo que os veículos 1, 51 e 53 continuarão sedeslocando tal como agora. O tempo TA é obtido pela fórmula "TA = (LA+LVA+DIN)/(V-VA)" e o tempo tA é obtido pela fórmula "tA = LC/(VC-V)."

[0041] Se ficar determinado que a primeira condição é satisfeita naetapa 105, o veículo 1 não tem permissão para ultrapassar o veículo 51 levando-se em conta a relação com o veículo 53 e o processo avança à etapa 106. Do contrário, se ficar determinado que a primeira condição não é satisfeita na etapa 105, o veículo 1 tem permissão paraultrapassar o veículo 51 levando-se em conta a relação com o veículo 53 e o processo avança à etapa 107. Logo, a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem 15 pode determinar que o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51 se o veículo 53 não for alcançá- lo enquanto o veículo 1 ultrapassa o veículo 51 pressupondo que os veículos 1, 51 e 53 continuarão se deslocando tal como agora.

[0042] Na etapa 106, a unidade de tomada de decisões deultrapassagem 15 determina que o veículo 1 não tem permissão para ultrapassar o veículo 51. Neste caso, nas etapas 101 e 102, fica determinado que existe um veículo 51 e que a velocidade V do veículo 1 é mais alta do que a velocidade VA do veículo 51. Logo, é necessário diminuir a velocidade do veículo 1.

[0043] Na etapa 120, a unidade de notificação 20 avisa aocondutor do veículo 1 que o veículo 1 não tem permissão para ultrapassar o veículo 51 e que é necessário diminuir a velocidade porque o veículo 1 pode atingir o veículo 51 se não houver uma mudança na velocidade. Avisado disso, o condutor do veículo 1 pode deslocar continuamente o veículo 1 ao longo da faixa lenta enquanto toma cuidado acerca da distância de direção em relação ao veículo 51.

[0044] Em contrapartida, na etapa 107, é determinado se odetector de veículos à frente 3 detectou ou não um veículo 52. Se ficar determinado que um veículo 52 foi detectado na etapa 107, o processo avança à etapa 108. Do contrário, se ficar determinado que um veículo 52 não foi detectado na etapa 107, o processo avança à etapa 115.

[0045] Na etapa 108, a unidade de comparação das velocidades 11compara a velocidade V do veículo 1 e a velocidade VB do veículo 52 para determinar se a velocidade V do veículo 1 é ou não é mais alta do que a velocidade VB do veículo 52. Se ficar determinado que a velocidade V do veículo 1 é mais alta do que a velocidade VB do veículo 52 na etapa 108, o processo avança à etapa 109. Do contrário, se ficar determinado na etapa 108 que a velocidade V do veículo 1 não é mais alta do que a velocidade VB do veículo 52, ou seja, se ficar determinado que a velocidade V do veículo 1 é igual ou menor do que a velocidade VB do veículo 52, o processo avança à etapa 115.

[0046] Na etapa 109, é determinado se a relação entre as posiçõesdos veículos 1, 51 e 52 satisfaz uma segunda condição. A segundacondição é definida por "TA > tB", onde "TA [s]" indica o tempo necessário para o primeiro veículo 1 ultrapassar o veículo 51 e "tB [s]" indica o tempo que leva até que o veículo 1 alcance o veículo 52. Ou seja, a segunda condição é definida de tal modo que o veículo 1 alcance o veículo 52 enquanto ultrapassa o veículo 51, conforme ilustra a FIG. 6, pressupondo que os veículos 1, 51 e 52 continuarão se deslocando tal como agora. Aqui, o tempo tB é obtido pela fórmula "tB = LB/(V-VB)."

[0047] Se ficar determinado que a segunda condição é satisfeita naetapa 109, o veículo 1 atingirá o veículo 52 enquanto ultrapassa o veículo 51. Logo, o processo avança à etapa 110. Do contrário, se ficar determinado que a segunda condição não é satisfeita na etapa 109, o veículo 1 não atingirá o veículo 52 enquanto ultrapassa o veículo 51. Logo, o processo avança à etapa 115.

[0048] Na etapa 110, é determinado se a relação entre as posiçõesdos veículos 1, 51 e 52 satisfaz uma terceira condição. A terceiracondição é definida por "VB-VA < Va", onde "Va" indica uma diferença de velocidade entre os veículos 51 e 52 à qual é possível determinar se o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51. Ou seja, à semelhança da segunda condição, a terceira condição é definida de tal modo que o veículo 1 alcance o veículo 52 enquanto ultrapassa o veículo 51, conforme ilustra a FIG. 7, pressupondo que os veículos 1, 51 e 52 continuarão se deslocando tal como agora.

[0049] Se ficar determinado que a terceira condição é satisfeita naetapa 110, o veículo 1 atingirá o veículo 52 enquanto ultrapassa o veículo 51. Logo, o processo avança à etapa 106, onde é determinado que a ultrapassagem não é permitida. Do contrário, se ficar determinado que a terceira condição não é satisfeita na etapa 110, o veículo 1 não atingirá o veículo 52 enquanto ultrapassa o veículo 51. Logo, o processo avança à etapa 111.

[0050] Aqui, ainda que fique determinado na etapa 109 que asegunda condição é satisfeita, em alguns casos pode ficar determinado na etapa 110 que a terceira condição não é satisfeita dependendo de um valor de ajuste da diferença de velocidade Va. Neste caso, o processo avança à etapa 111 e, então, fica determinado que o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51. Logo, se a velocidade do veículo 1 for mais alta do que a velocidade do veículo 51 e a velocidade do veículo 52 for mais alta do que a velocidade do veículo 51, a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem 15 pode determinar que o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51.

[0051] Neste caso, ainda que o veículo 1 alcance o veículo 52enquanto ultrapassa o veículo 51, a desaceleração é menor quando o veículo 1 segue o veículo 52 do que quando o veículo 1 segue o veículo 51. Logo, avisado pela unidade de notificação 20, o condutor do veículo 1 pode escolher uma dentre a faixa lenta e a faixa de passagem levando em conta qual causará menos desaceleração. Logo, o condutor pode realizar uma direção com economia de combustível ao diminuir a aceleração ou desaceleração.

[0052] Na etapa 111, é determinado se o detector de veículos atrás4 detectou ou não um veículo 54. Se ficar determinado na etapa 111 que um veículo 54 foi detectado, é porque um veículo 54 segue o veículo 1, conforme ilustra a FIG. 8, e o processo avança à etapa 112. Do contrário, se ficar determinado que um veículo 54 não foi detectado na etapa 111, nenhum veículo 54 segue o veículo 1 e o processo avança à etapa 114.

[0053] Na etapa 112, a unidade de comparação das velocidades 11compara a velocidade V do veículo 1 e a velocidade VD do veículo 54 para determinar se a velocidade V do veículo 1 é ou não é mais baixa do que a velocidade VD do veículo 54. Se ficar determinado na etapa 112 que a velocidade V do veículo 1 é mais baixa do que a velocidade VD do veículo 54, o processo avança à etapa 113. Do contrário, se ficar determinado na etapa 112 que a velocidade V do veículo 1 não é mais baixa do que a velocidade VD do veículo 54, ou seja, se ficar determinado que a velocidade V do veículo 1 é igual ou mais alta do que a velocidade VD do veículo 54, o processo avança à etapa 114. Logo, se a velocidade do veículo 1 for mais alta do que a velocidade do veículo 54, a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem 15 pode determinar que o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51.

[0054] À semelhança da etapa 111, na etapa 115, é determinadose o detector de veículos atrás 4 detectou ou não um veículo 54. Se ficar determinado na etapa 115 que um veículo 54 foi detectado, é porque um veículo 54 segue o veículo 1, conforme ilustra a FIG. 8, e o processo avança à etapa 116. Do contrário, se ficar determinado na etapa 115 que um veículo 54 não foi detectado, nenhum veículo 54 segue o veículo 1 e o processo avança à etapa 118.

[0055] À semelhança da etapa 112, na etapa 116, a unidade decomparação das velocidades 11 compara a velocidade V do veículo 1 e a velocidade VD do veículo 54 para determinar se a velocidade V do veículo 1 é ou não é mais baixa do que a velocidade VD do veículo 54. Se ficar determinado na etapa 116 que a velocidade V do veículo 1 é mais baixa do que a velocidade VD do veículo 54, o processo avança à etapa 117. Do contrário, se ficar determinado na etapa 116 que a velocidade V do veículo 1 não é mais baixa do que a velocidade VD do veículo 54, ou seja, se ficar determinado que a velocidade V do veículo 1 é igual ou mais alta do que a velocidade VD do veículo 54, o processo avança à etapa 118. Logo, a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem 15 pode determinar que o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51 se a velocidade do veículo 1 for mais alta do que a do veículo 54.

[0056] Na etapa 113, a unidade de tomada de decisões deultrapassagem 15 determina que é necessário ter cautela com o veículo atrás ou à frente embora o veículo 1 tenha permissão para ultrapassar o veículo 51 levando-se em conta a relação com o veículo 53. Neste caso, ao menos os veículos 51, 52 e 54 deslocam-se ao redor do veículo 1. Logo, embora o veículo 1 tenha permissão para ultrapassar o veículo 51, é necessário que o condutor tenha cautela com os demais veículos 51, 52 e 54.

[0057] Na etapa 120, a unidade de notificação 20 avisa aocondutor do veículo 1 que é necessário ter cuidado com os veículos 52 e 54 embora o veículo 1 tenha permissão para ultrapassar o veículo 51. Avisado disso, o condutor do veículo 1 pode tentar ultrapassar o veículo 51 executando uma mudança de faixa da faixa lenta para a faixa de passagem enquanto toma cuidado com os veículos 52 e 54.

[0058] Na etapa 114, a unidade de tomada de decisões deultrapassagem 15 determina que é necessário ter cautela com o veículo 52 embora o veículo 1 tenha permissão para ultrapassar o veículo 51 levando-se em conta a relação com o veículo 53. Neste caso, ao menos os veículos 51 e 52 deslocam-se ao redor do veículo 1. Logo, é necessário tomar cuidado com o veículo 52 embora o veículo 1 tenha permissão para ultrapassar o veículo 51.

[0059] Na etapa 120, a unidade de notificação 20 avisa aocondutor do veículo 1 que é necessário ter cautela com o veículo 52 embora o veículo 1 tenha permissão para ultrapassar o veículo 51. Avisado disso, o condutor do veículo 1 pode tentar ultrapassar o veículo 51 executando uma mudança de faixa da faixa lenta para a faixa de passagem enquanto toma cuidado com o veículo 52.

[0060] Na etapa 117, a unidade de tomada de decisões deultrapassagem 15 determina que é necessário ter cautela com o veículo atrás embora o veículo 1 tenha permissão para ultrapassar o veículo 51 levando-se em conta a relação com o veículo 53. Neste caso, ao menos os veículos 51 e 54 deslocam-se ao redor do veículo 1. Logo, é necessário tomar cuidado com o veículo 54 embora o veículo 1 tenha permissão para ultrapassar o veículo 51.

[0061] Na etapa 120, a unidade de notificação 20 avisa aocondutor do veículo 1 que é necessário ter cautela com o veículo 54 embora o veículo 1 tenha permissão para ultrapassar o veículo 51. Avisado disso, o condutor do veículo 1 pode tentar ultrapassar o veículo 51 executando uma mudança de faixa da faixa lenta para a faixa de passagem enquanto toma cuidado com o veículo 54.

[0062] Na etapa 118, a unidade de tomada de decisões deultrapassagem 15 determina que o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51. Neste caso, ao menos o veículo 51 desloca-se ao redor do veículo 1. Além disso, ainda que os veículos 52, 53 e 54 desloquem-se ao redor do veículo 1, isso não importa em uma tentativa do veículo 1 em ultrapassar o 51.

[0063] Na etapa 120, a unidade de notificação 20 avisa aocondutor do veículo 1 que este tem permissão para ultrapassar o veículo 51. Avisado disso, o condutor do veículo 1 pode tentar ultrapassar o veículo 51 executando uma mudança de faixa da faixa lenta para a faixa de passagem.

[0064] Na etapa 119, a unidade de tomada de decisões deultrapassagem 15 determina que nenhum veículo 51 está à frente do veículo 1 ou que não é necessário ultrapassar o veículo 51 porque a velocidade V do veículo 1 é mais lenta do que a velocidade VA do veículo 51.

[0065] Na etapa 120, a unidade de notificação 20 avisa aocondutor do veículo 1 que não é necessário ultrapassar o veículo à frente. Avisado disso, o condutor do veículo 1 pode se deslocar continuamente ao longo do faixa lenta.

[0066] Os efeitos a seguir podem ser obtidos com base nasconcretizações supramencionadas.

[0067] O detector de veículos atrás 3 detecta distâncias relativas evelocidades relativas do veículo 1 em relação ao veículo 51 se deslocando na faixa lenta à frente do veículo 1 e em relação ao veículo 52 se deslocando na faixa de passagem enquanto o veículo 1 se desloca na faixa lenta. Logo, se a velocidade do veículo 1 for mais alta do que a do veículo 51 e a velocidade do veículo 52 for mais alta do que a do veículo 51, a unidade de tomada de decisões de ultrapassagem 15 determina que o veículo 1 tem permissão para ultrapassar o veículo 51 e a unidade de notificação 20 avisa isso ao condutor. Logo, avisado disso pela unidade de notificação 20, o condutor pode dirigir o veículo 1 escolhendo uma dentre a faixa lenta e a faixa de passagem levando em conta a necessidade de desaceleração ou qual faixa causará menos desaceleração. Logo, o condutor pode realizar uma direção com economia de combustível ao diminuir a aceleração ou desaceleração.

[0068] Foram descritas algumas concretizações da presenteinvenção, mas estas não passam de exemplos de aplicação da presente invenção e o âmbito da presente invenção não se limita às constituições específicas das concretizações acima.

[0069] As concretizações da presente invenção nas quais umapropriedade ou privilégio exclusivo é reivindicado são definidas conforme a seguir.

Claims

1. Sistema de Auxílio em Ultrapassagem, para avisar ao condutor se o veículo hospedeiro tem ou não permissão para ultrapassar um primeiro veículo se deslocando na faixa lenta à frente do veículo hospedeiro, quando o veículo hospedeiro se desloca na faixa lenta, sendo o sistema de auxílio na ultrapassagem caracterizado por que compreende:um detector de velocidade, configurado para detectar a velocidade do veículo hospedeiro;um detector de veículos à frente, configurado para detectar distâncias relativas e velocidades relativas do primeiro veículo e de um segundo veículo, deslocando-se o segundo veículo numa faixa de passagem à frente do veículo hospedeiro em relação ao veículo hospedeiro;uma câmera voltada para a frente configurada para capturar uma imagem direta do veículo hospedeiro, sendo a referida câmera voltada para a frente configurada para reconhecer tipos de veículos, incluindo um tipo do primeiro veículo, um comprimento total do primeiro veículo é um valor predefinido, dependendo do tipo do primeiro veículo;uma unidade de comparação das velocidades, configurada para comparar as velocidades dos veículos primeiro e segundo;um detector de veículo à frente configurado para detectar uma distância relativa e uma velocidade relativa de um terceiro veículo, o terceiro veículo viajando ao longo da faixa de passagem atrás do veículo hospedeiro em relação ao veículo hospedeiro;uma unidade de tomada de decisões de ultrapassagem, configurada para determinar que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo se a velocidade do veículo hospedeiro for mais alta do que a do primeiro veículo e a velocidade do segundo veículo for mais alta do que a do primeiro, a referida unidade de tomada de decisão de ultrapassagem configurada para determinar que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo se o terceiro veículo não alcançar o veículo hospedeiro enquanto o veículo hospedeiro ultrapassa o primeiro veículo tendo um comprimento predefinido assumindo que o veículo hospedeiro e o primeiro e o terceiro veículo se deslocam continuamente tal como agora; euma unidade de notificação, configurada para avisar ao condutor do veículo hospedeiro que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo quando a unidade de tomada de decisão de ultrapassagem determinar que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo.

2. Sistema de Auxílio em Ultrapassagem, de acordo com a Reivindicação 1, caracterizado por que o detector de veículos atrás é configurado para detectar distâncias relativas e velocidades relativas entre o terceiro veículo e um quarto veículo, o qual se desloca na faixa de lenta atrás do veículo hospedeiro em relação ao veículo hospedeiro, ea unidade de tomada de decisões de ultrapassagem é configurada para determinar que o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo se a velocidade do veículo hospedeiro for mais alta do que a do quarto veículo.

3. Sistema de Auxílio em Ultrapassagem, de acordo com a Reivindicação 2, caracterizado por que compreende ainda um detector de veículos laterais configurado para detectar um quinto veículo, o qual se desloca na faixa de passagem em uma direção lateral ao veículo hospedeiro, em que a unidade de tomada de decisão de ultrapassagem é configurada para determinar se o veículo hospedeiro tem permissão para ultrapassar o primeiro veículo se um quinto veículo não for detectado.