BR102014001220A2 - método para determinar uma trajetória de voo para uma aeronave coletora de dados - Google Patents
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Abstract
método para determinar uma trajetória de voo para uma aeronave coletora de dados trata-se de métodos para determinar uma trajetória de voo para uma aeronave de coleta de dados (10) que tem um sensor (30) que pode incluir definir uma área de coleta de dados (52), subdividir a área de coleta de dados (52) em zonas (60), definir um ponto de rota (64) para cada uma das zonas (60) para definir um conjunto de pontos de rota (64) e determinar uma trajetória de voo (68) para a aeronave de coleta de dados (10) que incorpora os pontos de rota (64).
Description
•MÉTODO PARA DETERMINAR UMA TRAJETÓRIA DE VOO PARA UMA AERONAVE COLETORA DE DADOS" Antecedentes Da Invenção TO01 j Aeronaves contemporâneas de; coleta de dados podem cc:etar informações ao longo dc tempo e também podem ser usadas para muitas taretes. incluindo monitoramento de trafego mapeamento levantamento geológico etc Ta. aeronave de coleta ae dados pode ser râc-:< d i ada ou tripulada. Geralmente, sem levar em consideração se a aeronave ae ccie-3 de oaaos e não tripulada ou tripulada a aeronave sem iirecionada em urn movimento para frente e para trás sobre a área a se' observada Breve Descrição da Invenção UcA Em uma realização, a invenção está relacionada a um método rara dete minar u i a trajetór a de voo para uma aeronave de cofeta de dados que tem um sensor de dados que inclui definir uma área de coleta de dados s jfbdiv dir a área de co eta de dados em zonas baseacas no campo de cisão co sensor ae dados cobri' ao poi to ,e -rota cata caaa uma das zor.as cara definir um conjunto de pontos de rota e determinar uma trajetória de voo cara a aeronave tíe coleta de dados que incorpora os pontos de rota.
Breve Descrição oos Desenhos Nos desenhos: A Figura 1 é uma vista em perspec:iva de uma aeronave de cofeta de dados exempiificativa e uma estacas terrestre em que as rea cações da invenção podem ser implantadas. A Figura 2 e uma vista esquemática de uma ilustração visual ae terreno e uma área de coleta te ciados que pode se· deftn da de aco do con uma realização da invenção; A Ftgura 3 é uma vista esquemática da área de coleta de dados subdiv dida em zonas de acordo com uma real zação da invenção; A Figura 4 é uma vista esquemática de pontos de rota definidos e uma trajetória de voo que incorpora os pontos de rota determinados de acordo com uma realização da invenção: e A Figura 5 e uma vista esquemática que » ostra como a a tura da trajetória de voo pode variar de acordo com uma realização da invenção.
Descrição das Realizações da Invenção [003] A Figura 1 retrata uma aeronave de coleta de dados 10 que pode executar realizações da invenção e pode incluir um sistema de propulsão tal como , r rnol "2 e · :;e 14. acoplada a fuselagem 16 e ccm intos de asa 18 que se estendem exteriormente à fuselagem 16 Apes3t de a aeronave de coleta de dados 10 ser ilustrada como um avião, é contemplado que as realizações da nvenção podem ser usadas em qualquer tipo de aeronave tripulada e não moolaca do< e*erno!ç se— — itacãc ocm ai a As. asa giratória, foguete, etc.
[004] Uma pluralidade de sistemas 20 que permite a operação aoiop: ac a da aeronave de coleta ce dados pede ser incluída assim como um contro aço* 22 e um sistema de comunicações que pode mcUi.r un enlace de rxT.ir caçces mm- f o 24 O controlador 22 pode set acoplado de forma operacional ac motor ‘>2 a pluralidade ae s^te-ngs ae aeronaves 20 e ao enlace de comunicações sem fio 24, O controlador 22 pode, ainda, ser conectado a quaisquer outros controladores da aeronave de co’eta de dados ”0 O controlador 22 pode mcím» memor a 26 sende que a memória 26 pode incluir: memória de acesso aleatório (RAM) msmóna somente leitura (ROM) memória f*asK ou um ou —ais tipos diferentes de memória portátil eletrônica ta s como discos DVDs CD-ROMs ou qualquer combinação adequada desses tipos de memória D contro ador 22 pode incluir um ou mais processadores 28 :; r: coem executar qualquer programa adequado, [005] Uma base cie dades pesquisável por computador de informações pode ser armazenada ra memória 2-3 e também ser acessível pelo processador 28. O processador 23 pode executar um conjunto de nstruções executáveis cara acessar a base de dados Alternativamente c centro adcr 22 pede se-r acopiadc de forma ooeraciona a uma o a se de dados de nformações Por exempio. tal base de dados pode ser armazenada em um computador alternativo ou controlador Será entendido que a base de dados pode sei qjalq jer base de nacos aoeq .ada que pode nc u r uma base ce dados ún ca com múltiplos grupos de dados, múltiplas rase? de dados distintas conectadas dl, até uma race.a de daclm 5'’ l e? F contemplado que a base de dados pode incorporai" várias bases de dados ou pode, na verdade,: ser várias bases de dados separadas A base de dados pode armazenar lados q re rr*r sua .··>;·. podem neluir informações de terreno que incluem especificações geoespecificas de terreno, objetos feitos pelo homem e dados adicionais que nc uem informações ge apolsticas e zonas oe exc i são ae-ea A base na danas pode a "23 neluir condições meteorológicas atuais Todos cs nano? mer cionados ac ma pedem se- armazenados como fatores amb entais A base de dados pode. ainda, incluir dados do desempenho da aeronave.
[006] A base de dados pode ser estática em seu conteúdo com at ra izações padrão e/ou pode ser atua izada tse forma d nâmica durante c vo da aeronave que nefu atualizações baseadas nos dados aa inspeção coletados pela aeronave.
[007] Alternativamente, é contemplado que a base de dados pode se' separada do controlador 22 -nas ccce esta em comunicação tom c controlador 22 de modo que a mesma possa ser acessada pelo controlador 22. Pm* aplo é contemp ado que a base ce ãa jos pode ser atua izada através do enlace de comunicações sem fic e que dessa mane informações em tempo real ta s como as condições do tempo podem ser nclu das na oase ce dados e podem ser acessadas pelo controlador 22.
[008] Ademais é contemplado coe a dita base o? dados pode ser alocada fora da aeronave de coleta de dados 10 em uma íocaí-zação, tal corno um centro cie controle ou outra localização. O controlador 22 pode ser aoopfáveí ce forma operacional a uma rede sem fio através da qua as informações da base de dados podem ser fornecidas ac controla·:!ot 22 Fm exemplo» os dados meteorológicos podem ser obtidos a partir de uma base de dados meteorológicos que podem conter dados meteorológicos em tempo real ou dados meteorológicos previstos Ta base dados meteorológicos pode conter informações em relação a certos fenômenos relacionados ao clima (por exemplo velocidade do vento direção do vento temperatura entre outros e dados relativos à visibilidade por exemplo nebuloso nublado etc.)» precipitação (chuva granizo neve, chuva gíacial, etc.) e outras nformações meteorológicas, [009] Urt sensor de dados 30 pode ser montado na aeronave ce ccmfa ce cadcs 10 e fo lAstracto de íooma esquemática como estaroc localizado em uma parte dianteira da aeronave de coleta de dados 10 Sem entendido que o sensor de dados 30 pode ser montado em qualquer local na aeronave ce coleta de dados 10 interna ou externamente e e preferenciaimente montado voltado para frente, oe tal forma que possa gerar dados relativos ao ambiente localizado em frente à aeronave ce coleta de damos 10 durante o voo ca aeronave O sensor de dados 30 pode ser qualquer sensor adequado que nc ua um sensor óptico :jue tenha um sampo de v são Através de exemp los não I m tantes o sensor de dados 30 pode se' cm sei ec ópt co tal como uma cânr eia que pode se' montado em uma parte dianteira da aeronave ce colem ce dados ' um loca! e pode gerar imagens correspondentes ao campo de usso 32 do senso de dados 30 Câmeras exemplifícativas incli em uma cârr era CCD uma câmera CMOS uma câmera digital, uma câmera de vídeo, uma câmara infravermelha ou qualquer outro tipo de câmera adequada para observar o ambiente externo da aeronave de coleta de dados 10. Dessa maneira o sensor de dados 30 pode ser capaz de gerar uma magem ; .··· nc ..a pe o "enes uma dentre uma magerr es ádea et ur a imagem de vídeo e emitir um smai de imagem para o mesmo Deve ser apreciado que o uso de uma câmera e apenas exempiificativo e que outros tipos de sensor de dados 30 podem ser utilizados. É contemplado que o sensor . dedos 30, independentemente do seu tipo. pode fornecer qualquer tipo adequado de sinais ae dados do ambiente em frente à aeronave de coleta ne dados 10 e dentro do campo de visão 32 do sensor de dados 30.
[010] Embora o sensor de daocs 23 se a mm' do no smgusar o sensor de dados 30 pode incluir múltiplos sensores para detectar os mesmos ou 0300¾ o ferentes Em a guns casos o mesmo sensor pode ser a síríbu do ao redor da aeronave para elevar as capacidades de detecção. Por exemplo, o : ii 30 pode incluir múltiplos dispositivos de mapeamento focalizados na aeronave com cada dispositivo de imageamento irnageando a mesma cena cera', a Dado de urna persoecíiva α íemme as=>m ^c-rrm as imagens cocem ser combinadas para tonva: uma mayero e ; oD
[011} Embora a aeronave de coleta de dados '.3 tenha sido ilustrada, é contemplado que as realizações da invenção ou partes das mesmas podem se- implantadas em qualquer «coa inclusive em um computador 40 em um sistema terrestre 42 Além o sso a s) base(s de dados como descrito acima pode(m) ainda ser env localtzada(s em um servidor destine ou em um computador 40 que podem esta' foca zaocc em e inclt ; o sistema terrestre designado 42 Aíternativamente a base de daocs ou computador 40 coce ser localizado em urr cca terrestre alternativo O s:sterr a terrestre 42 pode se comunicar com outros dispositivos que incluem o Qontro 333; 22 e cases de ciados focalizadas íonge do computador 43 através de jd .ace de comunicações sem fio 44 o sistema terrestre 42 pode ser qualquer tipo de comunicações sistema terrestre 42 como um centm dr controie.
[012] Um dos controladores 22 e dos computadores 40 podem inclu todo ou «na parte de um programa ie computador nt tem um cot untc de Ínstmcces executáveis para deter*" **-m uma rer-u·: ne voe nata a -onave de coleta de dados 10 Independentemente do contro ador 22 ou dc computador 40 executar o programa para determinar a trajetória cie voo o programa pode neluir produtos oe programa de computador que podem ine.i : meios legíveis por máquina para transportar ou para ter instruções executáveis ror :uina ou estruturas de dados armazenados no mesmo Tais meios dveis por midia podem ser q raisquer meios disponíveis que podem ser acessados por um computador de propósito gerai ou de propósito especial ou curta maquina com um processador. Geralmente tal programa -1e computador pode incluir rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados, algoritmos, etc, que têm c -:2 t, té r.cc xe e%Aar tareias partic ulmes m implantar tipos de tades particulares abstratos As instruções da máquina executáveis estruturas de dados associadas e programas representam exemplos de código de programa para executar a troca ce informações conforme revelado no presente documento As nstruções executáveis por maqu ra podem ;rc‘u r poi exemplo instruções e danos e fazem com que um computador de propôs to gerai um computador de propósito especial e ou uma máquina > p ocessamento de propósito especial execute uma determinada função ou grupo de funções.
[013] Entende-se que a aeronave de coleta de dados 10 e o computador 40 somente representam duas realizações exemplificativas que podem ser configuradas cot a mplantar as realizaçí es da menção Durante a opmaçao a aeronave de coleta de dados 10 e/ou o computador 40 podem -ninar i trajeto ia de voo para a aeronave de coleta de dados 10 dentro de uma área de ;meresse o., de uma área de coleta de dados a se* inspecionada para a coleta de dados Através de exemp os "ac im tantes o controlador 22 e/ou o computador 40 podem utilizar entradas a partir de um pdoto a(s) base s> de dados e/ou informações de outra fonte tal como de um centro de controle para deterrr "a' urr a trajetória de voo rara a aeronave de õta de dados 10 dentro da área ou interesse Assim que a trajetória de voa for determinada a mesma pode ser percorrida pela aeronave de coleta de dados 10 Por exemplo Sc o controlador 2? executou o programa então a trajetória de vo o determinada poceto ser usada pelo piloto automático ca aeronave de coleta de dados 10 ou por im piloto da aeronave de coleta de dados No caso de uma aeronave não tripulada de coleta de dados 10, a trajetória de voo determ nada pode ser usada para controlar de moco remoto a aeronave de seleta de dados 11 Alternativamente se o computador 40 executou c programa então a trajetória de voo determinada pede se-carregada (transmitida por upioad) ou oe outra forma retransmitida para a aeronave de coleta de dados 10 [014] a Figura 2 lustra uma representação visua do terreno 50 através do qual a aerori. ce coleta de dados 10 poderá voar. Entende-se que a representação visua pode ser ilustrada graficamente de várias formas e que a representação visual pede assumir qualquer variedade de formas incluindo um mapa 2D um mapa 3D: um mapa topográfico e não é relevante para as realizações da invenção e e usada somente para propósitos exemplificativos.
[215' Durante a determinação oe uma trajeto* a de voo para a aonave de coleta de dados 10 as realizações do método podem incluir definir uma área de coleta de dados ou uma área de interesse 52. A área de interesse 52 pode ser definida por um usuário, uma ou mais bases de dados, etc Pc' e*emoie ciefror a área de co:eta de dados pode inc ju receber uma área predete rr nada de coleta de dados a parti 3« um usuário ou de outra forma. Através de exemplos não limitantes. é contemplado que um usuáno pede selecionar cs i.mites da área de nteresse 52 e que tal seleção pode acontecer em um centro de controle ou em outra loca zação Ac caso em mm a dita seleção não é feita na aeronave de coleta de dados 10, essas informações poden s~ retransmitidas para a aeronave de coleta de dados 10 ot rara r, . itador 40 A seleção da área de riteresse 52 pelo usuáric pode ser feita com o uso de qualquer técnica apropriada, incluindo, que um usuário pede p anejar u na áre a de nteresse aprop" ada e r» uma interface de usuá·- o Ta s técn cas de seleção não são re evantes para as ma izações ca nvenção e lâo serão descritas adicionalmente no presente documento No exemp c i ustrado. a área de -nteresse E2 fo ilustrada como inclu rtdo cb etos fe tos pelo homem 5^ mau tempe 56 e terreno montanhoso 55 as ditas inío maço es podem, ainda, ser obtidas a partir de um usuário, de um centro de controle ou de uma ou mais bases de dados. mi6] Conforme ilustrado na Figura 3. a área de interesse 52 pode ser subd vidida em zonas 60 baseadas oc campo de visão 32 do sensor de dados 30 Ê contemplado que as zonas 60 podem ser def ias por pelo menos uma forma ge >métrica Através ca exemplos não limitantes. as zonas foram defin cas por uma variedade de polígonos convexos 62 É cor templado ci e a area cie interesse 5> pode se div dida em polígonos convexos aleatórios 62. em que cada um encerra em uma região ou zona 60, [017] A área de cada um dos polígonos convexos 62 pode depender cas capar idades de nspeção ca aeronave de coleta de dados 10 e ecos fatores ambientais que podem afetar o voo da aeronave de coleta ue iaies 10 Mais especificamente subdividir a área de interesse 52 em polígonos convexos 62 pode evar em consideração o campo de v são 32 do se sor le dados -3 assim como a resolução oferec da pelo senso fe iados 30 e pelo rrienor I rnite de voo da aeronave ce coleta de Paços 10 A aeronave de coleta de dados 10 assirn corno o campo ae visão 32 ao sensor de dados 30 foram ilustrados ae forma esquemática É contemplado que pele menos uma dimensão da forma geométrica é baseada no campo de visão 32 do sensor de dados 30 Por exemplo nos casos de cada um cios polígonos convexos 62 a largura ac polígono convexo £2 não pode ser mais anp a ao que o campo de visão 32 do sensor de dados 30 é capaz de capturar.
[0181 Ademais, a subdivisão da área ce interesse 52 em zonas 6: coce ser baseada em fatures ambientais Tais fatores ambientais podem nc uir o terreno como as especificações geográficas ce terreno objetos festos pelo homem informações geopolit eas e zonas -de exclusão aérea ass m eo no o 3 na 2 exeme o as zonas 52 podem se' suoemia das ce forma que tempestades e obstáculos possam ser evitados.
[019] Além d ssc o contro ador 22 eco o computador 40 podem levar em consideração que a altura da aeronave de coieta de dados 10 é para ser :ia tipicamente quanto maior a altura ca aeronave de coleta ce dados. 10 mais o sensor de dados 30 poderá ver em seu campo de rnsao, Como forma αβ exemplo adicionai também uma tempestade pode reduzir a visibilidade que a aeronave ce coeta de dados requer 10 para voar ^ais baixo em relação ac terreno Em ta caso. c campo de visão enxergará menos, ce modo que as zonas 60 precisam ser menores Entende-se que o controlador 22 e cr. o cor iputador 40 podem efetuar a subdivisão da area ae interesse 52 em zonas 3C Nas implantações um ou mais cos fatores ambientais e/ou das cs-azter st cas do sensor de dados 33 podem mm convertidas em um algoritmo que pode se' convertido em um programa de computador que compreende um conjunto de instruções executáveis que oode ser executado ceio controlador 22 e/ou ce o computador 40, [020] Com referência agora à Figura 4 um ponte ae rota €4 pode ser definido para cada uma das zonas 60 para definir um conjunto de pontos de rota 64. Através de exemplos não limitantes. cada ponto de rota 64 foi definido no centro geométrico da forma geométrica que, na ilustração exemp.-t caio a e um coligcno conveio 52 merfeoe oue as zonas 60 e pontos de rota r4 neste podem ser defin dos ou gerados ae qua que Orna adequada, No exemplo ilustrado, definir os ditos pontos de rota centrais 64 em todo o polígono convexo 62 permite que a aeronave de coleta de dados. 10 ando passa através de cada ponto de rota 64 cubra ef cazmente., toda a ama das zonas 60 nas execuções ae coleções ae dados dessa maneira, uma rede sec ndár a 66 e criada por pontos de rora 64 aue pertn tem que aeronave de coleta de cactos 10 cubra inte ramente de forma eficaz a área ce interesse ~ v- 52. 6 : ; - ; ; · 3 . - /Λ ' : : í 6 . . 21] Uma trajetória de voo 68 para a aeronave de coleta de dados 10 que incorpora os pontos de rota 64 pode, então, ser determinada. É contemplado que pelo •' 'enes um dos pontos de rota de entrada 70 e de sa:da 72 para a aeronave ae coleta de cacos 10 na área de interesse 52 pode ser definida antes da determinação ca trajetória ae voo -56 Dessa maneira 3 determinação da trajetória de voo 68 pode ser baseada em pelo menos um dos pontos de rota de entrada 70 e saída 72 definidos. Por exemplo, um usuário pode ter a capacidade de entrar nos pontos de rota de entrada e saída para ·< área de interesse 52. Sob as circunstâncias ern que o usuário não entra nos pontos ae rota de entrada 70 e saída 72 com referência a ama de interesse 52 o contrt ador 22 e/ou o computador 40 podem definir com case na localização atual da aeronave de coleta de dados 10, de onde a mesma está vindo conforme ilustrado de forma esquemática pela trajetóna 74 e os fatores ambientais relacionados a área de interesse 32 que inclui fatores ambientais em áreas próximas.
[022] Determinar a trajetória de voo 68 para a aeronave ae coleta de dados 10 pc de nc uir aplicar um algoritmo de trajetória ma s curta ac conjunto de pontos de rota 84. Com os pontos de rota de entrada 70 e saída 72 a defin dos uma trajetór a mais curta que passa através de tcdcs os pontos de rota definidos €4 pode ser derivada Entre outros es algoritmos apropriados cera determ nar as trajetórias menores podem ncluif o algoritmo ae Dijkstra o a 3s,*TD ce Be mar~Fc.ru o aigor-imo de msca A’ ;« a.oc-tno oe Foyd-Warshal o alg >r mo se Johnson etc Contempla-se - ida que a t ajetór a de :os ma s longa pode: se determinada para a aeror ave de co eta de dados 10. (023} Alternativamente, determinar a trajetória de voo 88 pode maior jna raj&rona cs voo defina a oetó usuá· o Em ta raso c asuadc desenha manualmente a trajetória de voo 6 pontos de rota definidos 64 cara determinar a tra etona de voo 63 para a aeronave de coleta de dados Em tal caso a trajetória de voo 68 pode depois ser retransmitida oara a aeronave de coleta de dados 10 a quai pode, depois, percorrer a trajetória de voo 68. (024j A determinação da trajetória de voo ‘d3· pode ainda nc uir a determinação da altura em que a aeronave de coleta de ciados *3 poderá • :rr durante a execução de cmets de dacfcs A altura cs pede depender de caracter sticas da área ae interesse 52 inclu do quaisquei fatores ambientais assim como características do sensor ."··· dados 30 Na implantação im ou mais dos fatores ambientais e Ias características do sensor ae dados 30 podem ser convertidos em um algoritmo que pode ser convertido em um programa de computador que compreende um conjur to de instruções executáve s e que pode se- executado pelo contro ador 22 e/ou pe!c computador 42 dessa maneira a trajetória de voo determinada 88 pode evar em s-ceração fatores ambientais assim como objetos feitos pelo Panem pc mai tempo 56 e terreno montanhoso 58 Através de exemplos nâo limitantes, o mau tempo 56 pode requerer que a aeronave de coleta de dados 10 voe s baixo para obte* dados que podem ser utilizados. Ademais o jSuâ’o a*raa tem a opção de defin r um mínimo de altura em que rã ag r como um limiar para produzir a trajetória de voo.
[025] Através ce exemplos não mitantes a Figura 5 ilustra uma altura fixa 80 em que a aeronave de coleta aa dados 10 pode voar Em tal altura fixa, o campo de visão do sensor é constante em relação ao ponto de rota ca altura dentro do campo de visão A trajetória inteira do voo 68 pode voar nesse ponto de rota fixo de altura 8t na is é lustrado uma variedade de fatores ambientais que inclui uma torre de telefone celular 82. um edifício 84, árvores 86 e uma colina grande 88. Os ditos fatores ambientais podem ser levados em conta ao determinar a trajetória de voo 58 Como ustracíc ma F g ira 5 a altura ca trajetória de voo pooe ajustada como ndicadc no segmento as número GO Por exemplo a aeronave de coleta de dados 10 pooe voa em volta ca torre de telefone celular 82 como é relat /amente estreita A aeronave de coleta de cacos 12 pode voar ma·? alto para evitar cs ec fidos Enquanto a aeronave di coleta de dados pode voarem volta de edifícios 84 a ustancc a trajetória de voo pata voar mais ate e sobre os edifícios os mesmos permitem que a aeronave de coleta de dados 10 obtenha informações .Pre eles -84 A altura pode ser menor sobre as árvores 86 para permitir que a aeronave de coleta de dados consiga maiores detalhes nelas. Finalmente, a altum de uma trajetória de voe pede ser feita muito maior para permitir a aeronave . . ir some a grande colina 88 assim coma a aeronave αε coleta oe dados nâo voar em volta da grande colina 88 porque iria perder a coleta de uma variedade de dados.
[0261 Ademais, limitações adicionais podem ser consideradas assim como as limitações dos usuários a? limitações dos usuários podem ainda ser consideradas pelo controlador 22 e.ou pelo computador ? na determinação da localização adequada para colocação do ponto de rota da trajetof a de voo P:r exemplo as preferências de voo do usuário podem ser um tipo ce limitação. Se o usuá-io .prefere não voar dentro de certa ha xa ·:Ι«· una montanha depois essas informações podem ser itiiízadas " - determinação das *oc3 rações adequadas para colocação de ponto de mia da trajetória ce . x Em uma impiantação. as informações ou uma ou mais limitações podem ser convertidas em um algoritmo que pode ser convertido em um programa de rcmcaGo- : empreende um conjunto de instruções executáveis e que pode ser executado pelo controlador 22 e/ou pelo computador 40. Dessa maneira, é contemp ado q je a dete minação na trajetór a de voo pode evar em : onsideração várias informações adicionais como ram- dentro de a área de nteresse indesejáveis para voar 52.
[027] Ass m que pelo menos uma parte 33 trajetória de voo 68 for : v- cada a aeronave de coleta de dados 10 pode voar adiante pelo menos uma parte da trajetória de voo determinada 68 e coletar dados durante o voo. Subsequentemente uma parte ari canal da trajetória de voo 68 pode ser deterrr nada baseada nos fados coletados Por exemplo urr a altitude ca trajetória 1¾ voo pode se Jeterm nada ou mu í ada baseada nos dados co etados Dessa maneira uma trajetória de regresso pode se · feita diferente baseada nos dados coletados durante uma parte inicial de uma execução Alternativamente uma segunda trajetória de voo para a aeronave íe coleta oe dados dentro de a área de coleta de dados pode ser determinada baseada nos coleta de dados. Dessa forma comas iformações obtidas em tempo rea ias coleções d€ dados o cem oiador 22 e/ou o computador 4 . podem atualizar o restante da trajetór a de ijoq atual 68 c quatque r trajetória de voos futura 38 ou execuções em tempo rea Alternativamente o usuário pode atualizar as limitações concernentes as informações coletadas pela aeronave de coleta de dados 16 [028] Entende-se que o método para determinar a trajetór a de voo para a aeronave de co»eta de dados é ffexíve; e as rea zacoes do método descrito acima sáo somente para propósitos exempltficativos Também entende-se o. o emoem agt.-as uas p iras acima façam referência a dois mapas dimensionais de ten sos as realizações da invenção sao capazes ce determinar trajetórias de voos adequadas que são tridimensionais ou com quatro dimensões.
[029] As realizações descritas acima fornecem uma variedade de Deneçc,os je incluem a trajetória de voo pata a aeronave oe coleta de dados que oode set dedrmmoa de forma eficiente e rápida. Também, uma trajetória ce voo eficiente pode se; determ nada no local io requerimento ca aeronave de voar e tar e :. i· segu ca avaliar a ama O efeito técn cc é que as realizações i 3 cescritas permitem a determinação de uma trajetória de voo eficim -·.· í'-"; satisfaça os requerimentos para a avaliação a ser conduzida pela aeronave de coleta de dados As trajetórias Je voo podem se- definidas em re ação aos fatores ambientais enquanto permite uma © avauacao cc-Tdea e eva.a > .. -1 área de interesse. ;30] Esta descrição escrita usa exemplos para revelar a invenção e inclui c melhor modo e ainda permite qualquer pessoa versada na técnica pratique a invenção que inclui criar e usar qua'squer dispositivos ou sisterr as e executar quaisquer métodos incorporados O escopo patenteáve da nvenção e definido pelas reivindicações e pode ncluir outros exemplos que surgem para as pessoas versadas na técn ca Cs ditos outros exemp os sao destinados a estarem dentro do escopo das re vindicações se os mesmos tiverem elementos estruturais que nãc se diferenciam da linguagem literal das reivindicações ou se os mesmos ncluírem elementos estruturais equivalentes cc"1 dife enças insubstancíais da linguagem literal das reivindicações.
REINVINDtCACÔeS
Claims (10)
1 MÉTODO PARA DETERMINAR UMA TRAJETÓRIA DE 00 PARA UMA AERONAVE COLETORA DE DADOS (10) QUE TEM UM SENSOR DE DADOS (30), caracterizado pelo fato de1 eco o néto T; compreende: definir uma área de coleta de dados (52): subdividir a área de coleta de dados (52) em zonas (60) com base no campo de visão (32) do sensor de dados (30): definir um ponto de rota (64) para cada uma das zonas (30) para definir um conjunto de pontos de rota (64) e; determinar uma trajetória de voo (68) D3ra a aeronave de coleta de dados (10) que incorpora os pontos de rota (64).
2 MÉTODO, de accrdo com a reivindicação 1. caracterizado pelo fato de que definir a área de coleta de dados 52) compreende receber uma área predeterminada de coleta de dados,
3 MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pe‘o toro ce que as zcoas (60) sao definidas por pelo menos uma forma geométrica,
4, MÉTODO, cie acordo com a reivindicação 3, caracterizado oe o fato ae que c ponto de rota (64 e definido no centro geométrico na forma geométrica.
5 MÉTODO, de acordo com a reivindicação 3 caracterizado pelo fat a de que pelo menos uma dimensão ca forma geométrica é baseada no campo de visão < 32) d o sensor ~e dados (30)
6 MÉTODO de acordo com a reivindicação 1 caracterizado pelo fato de que compreende adicionafmerte definir peto menos um dertte um conto de rota de entrada (70) e um ponto de saída (72; para a aeronave de ectota de dados 10) dentro de una área de coleta de dados *52 =
7. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que determinar a trajetória do voo (68) compreende aplicar um algoritmo de trajetória mais curta ao conjunto de pontos de rota.
8. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adícionalmente pilotar a aeronave de coleta de dados (10) ao longo de pelo menos uma parte da trajetória de voo determinada (68) e coletar dados durante o voo.
9. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente determinar uma parte adicional da trajetória de voo (68) com base nos dados coletados.
10. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que uma altitude da trajetória de voo (68) é determinada com base nos dados coletados.
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