BE1028730B1 - Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen und zugehörige Inspektionsvorrichtung - Google Patents

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BE1028730B1 BE20205750A BE202005750A BE1028730B1 BE 1028730 B1 BE1028730 B1 BE 1028730B1 BE 20205750 A BE20205750 A BE 20205750A BE 202005750 A BE202005750 A BE 202005750A BE 1028730 B1 BE1028730 B1 BE 1028730B1
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen, insbesondere von öl-, gas- oder wasserführenden Pipelines, wobei eine Wand der Rohrleitung durch eine Magnetisiervorrichtung einer als Molch ausgebildeten ersten Vorrichtung magnetisiert ist, und wobei eine in der Rohrleitungswand vorhandene Magnetisierung als Restmagnetisierung durch eine zweite, von der ersten Vorrichtung getrennte und als Inspektionsvorrichtung ausgebildete Vorrichtung insbesondere zeitlich später zu Inspektionszwecken verwendet und/oder gemessen wird. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine zugehörige Inspektionsvorrichtung. Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen, insbesondere von öl-, gas- oder wasserführenden Pipelines, wobei eine Wand der Rohrleitung durch eine Magnetisiervorrichtung einer als Molch ausgebildeten ersten Vorrichtung magnetisiert ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine in der Rohrleitungswand vorhandene Magnetisierung als Restmagnetisierung durch eine zweite, von der ersten Vorrichtung getrennte und als Inspektionsvorrichtung ausgebildete Vorrichtung insbesondere zeitlich später zu Inspektionszwecken verwendet und/oder gemessen wird.

Description

_1- BE2020/5750 Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen und zugehôrige Inspektionsvorrichtung Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen,
insbesondere von ôl-, gas- oder wasserführenden Pipelines, wobei eine Wand der Rohrleitung durch eine Magnetisiervorrichtung einer als Molch ausgebildeten ersten Vorrichtung magnetisiert ist.
Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Inspektionsvor- richtung, mit der Daten betreffend Fehlstellen in Form von Rissen, Korrosion oder Delamination aufgenommen werden bzw. eine Inspektion des Verlaufs der Pipeline ermöglicht wird.
Als Inspektion wird auch ein landläufig als Screening verstandenes Verfahren bezeichnet, bei dem ein relativer Vergleich zur vorherigen Messung statt- findet und bei dem auf Änderungen gegenüber vorherigen Messungen geschaut wird.
Hier werden viele Messung mit geringem zeitlichem Abstand vorgenommen, während bei einer weithin vollausgebildeten Inspektion absolute Werte als Ergebnis geliefert werden.
Beides ist vom Gegenstand der vorliegenden Erfindung erfasst.
Herkömmliche Inspektionsvorrichtungen erzeugen ein Magnetfeld in der Pipeline mittels mitgeführter Permanent- und/oder Elektromagneten und sind entsprechend groß und schwer auszubilden.
Hierdurch erhöht sich die Reibung innerhalb der
Rohrleitung.
Je komplexer die Innengeometrie der Rohrleitung aufgrund von Ände- rungen des freien Querschnitts oder aufgrund von abgehenden Installationen ist, desto höher sind die Anforderungen an den Molch, der oftmals Hunderte von Kilo- metern lange Rohrleitungen durchfahren.
Ein Steckenbleiben von Inspektionsvor-
-2- BE2020/5750 richtungen bzw. -molchen in einer unterseeischen Pipeline kann für den Betrieb der Pipeline schwerwiegende Folgen haben.
Des Weiteren ist es aus der WO 90/00259 bekannt, die Position eines Molches in einer Pipeline und damit deren Verlauf anhand von von dem Molch erzeugten elekt- romagnetischen Feldern zu untersuchen. Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrich- tung bereitzustellen, mit der insbesondere schwer zu inspizierende Rohrleitungen verbessert inspiziert werden können. Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1, durch ein Verfah- ren nach Anspruch 4 sowie durch einen Gegenstand gemäß Anspruch 13. Vorteil- hafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den jeweils auf die unabhängigen Ansprü- che rückbezogenen Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung zu ent- nehmen. Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine in der Rohrleitungswand vorhan- dene Magnetisierung als Restmagnetisierung durch eine zweite, von der ersten Vor- richtung getrennt und als Inspektionsvorrichtung ausgebildete Vorrichtung insbeson- dere zeitlich später zu Inspektionszwecken verwendet und/oder gemessen. Die als Inspektionsvorrichtung ausgebildete Vorrichtung wird somit getrennt von der Magne- tisiervorrichtung und ohne die mit einer Magnetisiervorrichtung einhergehenden Nachteile hinsichtlich Größe und Gewicht insbesondere zu einem späteren Zeitpunkt
-3- BE2020/5750 zur Inspektion der Rohrleitung verwendet. Aufgrund der nun leichter bauenden In- spektionsvorrichtung wird die Inspektion vereinfacht. Es können längere und schwie- riger zu untersuchende Rohrleitungen inspiziert werden.
Die in der Rohrleitungswand vorhandene Restmagnetisierung oder remanente Mag- netisierung kann durch einen zeitlich bereits Wochen oder Monate vorher erfolgten Magnetisier- oder Inspektionslauf entstanden sein. Alternativ kann die Magnetisie- rung durch eine Magnetisiervorrichtung erzeugt worden sein, die wenige Stunden oder Tage vor dem eigentlichen Inspektionsvorgang durch die Rohrleitung bewegt wurde und deren Wand magnetisiert hat. Die hierdurch erfolgte Markierung der Rohrleitung durch die Magnetisiervorrichtung wird dann zeitlich getrennt von einer weiteren Vorrichtung, die nicht mit der Magnetisiervorrichtung gekoppelt ist, in Form des dann noch vorhandenen remanenten Magnetfelds gemessen. Als remenante Magnetisierung wird nicht die im Lauf des Herstellungsprozesses der verwendeten Rohre gegebenenfalls eingeprägte Magnetisierung derselben Rohre sondern eine durch eine Magnetisiervorrichtung nach einem Verlegen der Rohre und vor einem separaten Inspektionsvorgang gezielt eingebrachte Magnetisierung verstanden. Vorzugsweise wird die Magnetisiervorrichtung die Wand der Rohrleitung mittels ei- nes Permanentmagneten mit einer magnetischen Flussdichte von 1,0 bis 2 T, vor- zugsweise von 1,2 bis 1,8 T vormagnetisieren. Die remanente Magnetisierung der Rohrleitung kann dann in einem nachfolgenden Inspektionsvorgang bis zu 0,5 T be- tragen, was für Messzwecke ausreichend sein kann. Insbesondere kann die Inspek- tionsvorrichtung jedoch auch deutlich kleinere Magnetfelder messen. Die Messung
„4 - BE2020/5750 wird insbesondere in einem Bereich zwischen 1 nT und 0,5 T betragen, wofür die Inspektionsvorrichtung entsprechend hochsensible Magnetometer aufweisen kann. Darüber hinaus kann die Inspektionsvorrichtung auch dazu ausgebildet sein, die in der Rohrleitungswand vorhandene Restmagnetisierung nicht nur zu messen son- dern auch zu Messzwecken zu verwenden, beispielsweise indem die Restmagneti- sierung zur Erzeugung von mittels elektromagnetisch-akustischer Wandler erzeug- ten Schallwellen verwendet wird.
Dadurch, dass Magnetisiervorrichtung und Inspektionsvorrichtung räumlich getrennt, d.h. nicht gekoppelt sind und insbesondere zeitlich versetzt zueinander arbeiten, kann die Inspektionsvorrichtung deutlich leichter bauen und besser durch sogenann- te „challenging pipeline“ mit schwierigeren Geometrien aufgrund großer Durchmes- seränderungen gefahren werden, da die gesamte Konstruktion aufgrund des gerin- geren Gewichts flexibler gestaltet werden kann. Der Vorteil der flexibleren Gestal- tung gilt sowohl für innerhalb als auch für außerhalb der Rohrleitung bewegte In- spektionsvorrichtungen.
Das für die Inspektion mit der Inspektionsvorrichtung verwendete remanente Mag- netfeld bzw. die Restmagnetisierung ist insbesondere dann besonders gut zu ver- wenden bzw. zu messen, wenn die Magnetisiervorrichtung vor der Verwendung der Inspektionsvorrichtung die Polarität eines bereits in der Wand der Rohrleitung vor- handenen remanenten früheren Magnetfelds geändert, insbesondere umgekehrt hat. Die von der Inspektionsvorrichtung verwendete bzw. gemessene Restmagnetisie-
-5- BE2020/5750 rung ergibt sich dann aus zumindest zwei vorherigen Läufen mit zumindest einer Magnetisiervorrichtung. Bei diesen Läufen kann derselbe oder ein identisch aufge- bauter Molch mit einer Magnetisiervorrichtung durch die Rohrleitung bewegt worden sein. Obgleich auch bereits eine Durchführung von Magnetisierläufen mit einer Mag- netisiervorrichtung identischer Polarität vorteilhaft ist, ist durch die Änderung der Po- larität das zu betrachtende Magnetfeld noch besser ausgeprägt. Sofern die vorherige, erste Magnetisierung der Rohrleitung durch eine identisch wir- kende Magnetisiervorrichtung erzeugt wurde, wird diese für den dann nachfolgenden und vor der Inspektion stattfindenden zweiten Lauf des Molches mit Magnetisiervor- richtung mit umgekehrter Polarität, d.h. beispielsweise hinsichtlich eines Anfangs und Endes der Magnetisiervorrichtung gedreht durch die Rohrleitung geführt. Alter- nativ kann es sich auch um eine weitere Magnetisiervorrichtung handeln, die ein Magnetfeld entsprechend ausgerichteter Polarität erzeugt.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird nach einem ersten Inspektionsvor- gang der Inspektionsvorrichtung und vor einem zweiten Inspektionsvorgang die Richtung der Magnetisierung der Wand der Rohrleitung erneut geändert, so dass die Rohrleitung insgesamt zweimal oder dreimal mit einer Magnetisiervorrichtung durch- fahren wird, wobei sich die Polaritäten der Magnetisiervorrichtung und entsprechend die Ausrichtung des Magnetfelds in der Wand der Rohrleitung ändern. Dies ist ins- besondere für die Bestimmung volumetrischer Defekte und lokaler Änderung der Materialeigenschaften (sog. „hard spots“) vorteilhaft, welche sich durch einen Ver- gleich der Daten der beiden Inspektionsläufe bestimmen lassen.
-6- BE2020/5750 Die eingangs gestellte Aufgabe wird ebenfalls durch ein Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen, insbesondere von ôl-, gas- oder wasserführenden Pipelines ge- lôst, wobei eine Wand der Rohrleitung magnetisiert ist und wobei die in der Wand der Rohrleitung durch das Erdmagnetfeld bewirkte Magnetisierung durch eine als Inspektionsvorrichtung ausgebildete Vorrichtung zu Inspektionszwecken verwendet und/oder gemessen wird.
Die Inspektionszwecke entsprechen den vorbezeichneten Inspektionszwecken wie der Detektion von Fehlstellen in Form von Rissen, Korrosi- on oder Delaminierung sowie bei der Verwendung hochfeiner Magnetometer auch der Verfolgung eines Verlaufs der Rohrleitung.
Durch die Trennung von Vormagnetisierung bzw. dem Verzicht auf eine Vormagne- tisierung durch eine Magnetisiervorrichtung und die Verwendung der durch das Erdmagnetfeld erfolgten Magnetisierung kann auch hier die Inspektionsvorrichtung deutlich einfacher und leichter bauen, was die Möglichkeit zur Inspektion ansonsten schwer zu inspizierender Rohrleitungen ermöglicht.
Vorzugsweise wird vor einer Magnetisierung der Wand der Rohrleitung eine etwaig in der Wand vorhandene remanente oder natürliche Magnetisierung gemessen, um zu entscheiden, ob ein zusätzlicher Lauf eines Molches mit einer Magnetisiervorrich- tung benötigt wird.
Insbesondere wird die Restmagnetisierung in der Rohrleitungswand bzw. die rema- nente Magnetisierung zur Erfassung von Magnetic-Flux-Leackage-Daten (MFL-
-7- BE2020/5750 Daten) verwendet. Mittels MFL-Daten lassen sich insbesondere Fehlstellen in Form von Korrosionen und oder Korrosionsrissen detektieren. Ebenfalls kônnen soge- nannte Pittings detektiert werden, d.h. kleine Lôcher in der Wand der Rohrleitung auf Basis von Korrosion.
Alternativ kann die Inspektionsvorrichtung, die in diesem Fall eine eigene, kleinere Magnetisierungseinheit aufweisen kann, zur Erzeugung von EMAT-Daten in der Rohrleitungswand aufgrund einer Wechselwirkung des von der Magnetisiervorrich- tung vorab erzeugten Magnetfelds mit einem induzierten Magnetfeld verwendet wer- den. Auch Inspektionsvorrichtungen auf Basis der EMAT-Technologie bauen leichter durch den Verzicht auf eine eigene Magnetisiervorrichtung zur Vormagnetisierung der Rohrleitungswand. Insbesondere ist die Inspektionsvorrichtung jedoch zur Inspektion der Rohrleitung ohne eine im Bereich des Sensors angeordnete Magnetisiervorrichtung zur (Vor-) Magnetisierung der Rohrleitungswand versehen. Zur Bestimmung der Magnetfeldstärke mittels der Inspektionsvorrichtung weist diese einen insbesondere hochsensitiven Magnetfeldsensor auf. Hierbei kann es sich um Spulen, Hallelemente, AMR-, GMR-, Fluxgate-, Squid- und/oder dergleichen sensiti- ve Sensoren bzw. Magnetometer handeln. Alternativ oder ergänzend kann die In- spektionsvorrichtung Protonenmagnetometer oder gepumpte Magnetometer aufwei- sen.
-8- BE2020/5750 Aufgrund der leichten Ausbildung der Inspektionsvorrichtung bei einem Verzicht auf eine Magnetisiervorrichtung kann die sich innerhalb der Rohrleitung befindende In- spektionsvorrichtung beabstandet von der Innenseite der Wand der Rohrleitung durch diese bewegt werden, so dass Reibungseffekte minimiert sind. Alternativ kann die Inspektionsvorrichtung als Schaumstoffmolch und/oder als Cup-/Disk-basierter Molch mit gegenüber herkömmlichen Inspektionsvorrichtungen verringerten Rei- bungswiderstand an der Innenseite der Rohrleitung ausgebildet sein. Insbesondere weist die Inspektionsvorrichtung, vorzugsweise bei einer Ausbildung eines in dem Rohrleitungsmedium schwimmenden Inspektionsmolches, wenigstens einen Ultra- schallsensor zur Detektion der Lage der Inspektionsvorrichtung in der Rohrleitung auf. Die Lagedetektion ist weiterhin verbessert, wenn zwei in Längsrichtung der In- spektionsvorrichtung zueinander versetzt angeordnete Ultraschallsensoren oder Ult- raschallsensorgruppen, bevorzugt am Anfang und Ende der Inspektionsvorrichtung zwecks besserer Definition der Lage des Molchs in der Rohrleitung vorhanden sind.
Insbesondere misst die Inspektionsvorrichtung in Umfangsrichtung das Magnetfeld mittels zumindest eines Sensorkranzes, um für eine Inspektion ein vollständiges Bild der Rohrleitungswand in Umfangsrichtung zu erhalten. Besonders bevorzugt kann die Inspektionsvorrichtung die Magnetfeldstärke der Wand mittels zweier Sensor- kränze messen, deren Sensoren unterschiedlich weit von einer Längsmittelachse der Inspektionsvorrichtung entfernt sind, wobei vorzugsweise einer der Sensorkrän- ze in dem anderen angeordnet ist. Durch diese Sensorkränze kann ein radialer Gra- dient des Magnetfeldes in Wand der Rohrleitung bezogen auf deren Längserstre- ckung gemessen werden. Dies ist insbesondere für den Fall vorteilhaft, dass in der
-9- BE2020/5750 Auswertung ein Magnetfeld in der Rohrleitung aufgrund einer angenommenen Git- tergeometrie, die die Rohrleitungswand abbildet, simuliert wird. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann die sich außerhalb der Rohrleitung befindende Inspektionsvorrichtung durch die Magnetisierung der Wand Informatio- nen zur Positionsbestimmung der Rohrleitung aufnehmen und/oder durch diese Magnetisierung dem Verlauf der Rohrleitung folgen. Hierbei kann die Inspektionsvor- richtung insbesondere bei unterseeischen Pipelines, während der Magnetisierung derselben oder kurz danach dem dann noch vergleichsweise starken Magnetfeld folgen oder einem remanenten Magnetfeld folgen, welches bei einer vorherigen Magnetisierung durch eine Magnetisiervorrichtung noch immer eine magnetische Flussdichte von bis zu 0,5 T aufweisen kann. Offshore und in Flüssen werden Rohr- leitungen bzw. Pipelines meistens bis zu 1,5 m tief vergraben, wobei durch Meeres- strömungen und Sedimentbewegungen die Pipeline freigelegt, zusätzlich bedeckt und seitlich oder horizontal bewegt werden kann. Durch die erfindungsgemäße Ver- folgung der Pipeline aufgrund deren Magnetisierung kann auf den Einsatz von soge- nannten „sub bottom profilern“ verzichtet werden, welche für den Einsatz im Unter- wasserbereich sehr viel Strom benôtigen.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird zur Zustandsbestimmung eines Ka- thodenschutzes der Pipeline eine Spannungsmessung durchgeführt wird, wobei durch die relativ zur Rohrleitung bewegte Inspektionsvorrichtung bewirkte Fehler aufgrund von zusâtzlich erzeugten Spannungen durch die Bestimmung des in der Wand der Rohrleitung vorhandenen Magnetfelds berücksichtigt werden. Um den
- 10 - BE2020/5750 Zustand des kathodischen Schutzes einer Rohrleitung und insbesondere einer im Wasser verlegten Pipeline zu bestimmen, wird mit externen Elektroden entweder der elektrische Feldverlauf im Wasser oder die Spannung zwischen Anode und der Ka- thode (also der Rohrleitung) gemessen. Durch die Bewegung der Inspektionsvorrich- tung relativ zur magnetisierten Rohrleitung entstehen jedoch Spannungen, die die elektrische Messung verfälschen kônnen. Durch die genaue Kenntnis der vorab be- wusst und präzise durchgeführten Magnetisierung ist das außen an der Rohrleitung anliegende Magnetfeld genauer definiert, so dass die durch die Bewegung der In- spektionsvorrichtung entstehenden ungewünschten Spannungen besser kompen- siert werden können. Die eingangs gestellte Aufgabe wird wie vor- und nachstehend beschrieben auch durch eine Inspektionsvorrichtung zur Durchführung eines entsprechenden Messver- fahrens gelöst, wobei diese Inspektionsvorrichtung zumindest hinsichtlich des die remanente Magnetisierung verwendenden oder messenden Teils der Inspektions- vorrichtung, vorzugsweise hinsichtlich der gesamten Inspektionsvorrichtung, ohne eine eigene Magnetisiervorrichtung, insbesondere zur Vormagnetisierung der Rohr- leitung, ausgestattet ist. Insbesondere ist die Inspektionsvorrichtung als Molch zur Aufnahme von MFL-Daten ausgebildet.
Vorzugsweise sind der Sensor und/oder der Sensorträger bzw. die Sensorkränze dergestalt magnetlos ausgebildet, dass auf Permanent- oder Elektromagneten ver- zichtet wird. Die Magnetisiervorrichtung ist lediglich eine Vorrichtung zur Magnetisie- rung der Rohrleitungswand und umfasst nicht Vorrichtungen zur Erzeugung bei-
-41 - BE2020/5750 spielsweise von Wirbelstrômen in der Rohrleitungswand oder von hochfrequenten elektromagnetischen Feldern, die mit einem bereits in der Pipelinewand vorhande- nen Magnetfeld wechselwirken.
Im Falle einer Inspektion der Rohrleitung durch die in der Rohrleitung bewegte In- spektionsvorrichtung handelt es sich bei der Inspektionsvorrichtung um einen In- spektionsmolch.
Für eine Inspektionsvorrichtung, die unterseeisch und der Pipeline folgend ausgebil- det ist, handelt es sich insbesondere um eine als ROV (Remotely Operated Vehicle), insbesondere als ROTV (Remotely Operated Towed Vehicle) oder als AUV (Auto- nomous Underwater Vehicle} ausgebildete Vorrichtung.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung lassen sich der nachfolgenden Figu- renbeschreibung entnehmen. In den Abbildungen zeigt: Fig. 1 eine Magnetisiervorrichtung, Fig. 2 eine weitere Magnetisiervorrichtung und eine Inspektionsvorrichtung in einer Pipeline, Fig. 3 eine Magnetisiervorrichtung gemäß Fig. 1 und eine weitere Inspekti- onsvorrichtung in einer Pipeline,
-12- BE2020/5750 Fig. 4 eine weitere Ausbildung eines erfindungsgemäBen Gegenstands.
Einzelne technische Merkmale der nachbeschriebenen Ausführungsbeispiele kön- nen auch in Kombination mit vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen sowie den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche und gegebenenfalls weiterer Ansprüche zu erfindungsgemäßen Gegenständen kombiniert werden.
Sofern sinnvoll, werden funktional gleichwirkende Elemente mit identischen Bezugsziffern versehen.
Nach einer ersten, nicht dargestellten Messung der Magnetisierung einer Wand 2 einer Rohrleitung wird in Fahrtrichtung F ein Molch 4 mit einer Magnetisiervorrich- tung zur Magnetisierung der Pipelinewand bzw.
Rohrleitungswand durch die Rohrlei- tung geführt.
Eine solcher Molch 4 umfasst gemäß der Ausbildung nach Fig. 1 einen Permanentmagneten 6 als Magnetisiervorrichtung, die weiterhin Ringbürsten 8 zur Herstellung eines magnetischen Kreises mit der Rohrleitung aufweist und hierdurch eine Magnetisierung der Pipelinewand bewirkt.
Zur Verbesserung des remanenten Magnetfelds für eine nachfolgende Messung mit einer Inspektionsvorrichtung 10 (Fig. 2), die in einem Abstand, indiziert durch einen Doppelpfeil 12, von zumindest 100 Metern hinter einem Molch 14 mit einer weiteren
_Magnetisiervorrichtung durch die Pipeline bewegt wird, wird das bereits vom Molch 4 gemäß Fig. 1 in die Pipeline eingebrachte Magnetfeld nun hinsichtlich seiner Polari- tät durch die bezüglich der Fahrtrichtung F gedrehte Ausrichtung eines Permanent- magneten 16, indiziert durch nun anders zueinander angeordnete Pole S und N, ge- dreht.
Zusätzlich zu den jeweils zwei Ringbürsten 8 der Molche 4 und 14 können
- 13 - BE2020/5750 diese dem Vortrieb dienende Mittel in Form von beispielsweise üblichen Cups auf- weisen.
Die Inspektionsvorrichtung 10 ist als Inspektionsmolch ausgebildet und weist vorde- re und hintere Molchscheiben 18 in Form von Cups oder Disks auf, wobei an den in Fahrtrichtung hinteren Molchscheiben Magnetfeldsensoren 20 angeordnet sind, die hochsensitiv sind und entweder als Sensorkranz mit einer Vielzahl von beispielswei- se zumindest 6 Sensoren oder für ein Screening der Pipeline nur mit wenigen Sen- soren (minimal einem Sensor) in Umfangsrichtung ausgestattet sind.
Gemäß einer alternativen Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und mit alternativ ausgebildeten Vorrichtungen wird auf eine zweite Vormagnetisierung der Pipeline mit Sensoren in umgedrehter Richtung durch die Magnetisiervorrichtung 14 gemäß Fig. 2 verzichtet und lediglich ein Molch 4 in Fortbewegungsrichtung F vom Medium in der Pipeline durch diese bewegt (Fig. 3). Dieser Magnetisiervorrichtung folgt mit gebührendem Abstand 12 eine vorliegend die Pipelinewand 2 nicht berüh- rende Inspektionsvorrichtung 22 in Form eines frei in der Leitung schwimmenden Molches, der in Fortbewegungsrichtung F vorn und hinten jeweils einen Ultra- schallsensorkranz 24 aufweist, über die zusammen die Lage des Molches in der Rohrleitung bestimmt werden kann. Mittig der Inspektionsvorrichtung 22 ist eine Sensorvorrichtung 26 angeordnet, die zwei ineinander angeordnete Sensorkränze 28 mit MFL-Sensoren bzw. Magnetome- tern aufweist und zur Veranschaulichung ergänzend oberhalb der Rohrleitung dar-
- 44 - BE2020/5750 gestellt ist. Mit dieser Sensoranordnung werden sowohl in Umfangsrichtung als auch in radialer Richtung bezogen auf eine in Längsrichtung der Rohrleitung verlaufende Längsachse der Inspektionsvorrichtung MFL-Daten aufgenommen.
Ergänzend kann eine gemäß Fig. 2 in der Rohrleitung 2 bewegte Inspektionsvorrich- tung mit einem Odometer ausgestattet sein und/oder ein MES-Gyrometer an Bord aufweisen. Dies dient der späteren Positionsbestimmung der Inspektionsvorrichtung in der Pipeline.
Insgesamt werden mit den erfindungsgemäBen Inspektionsvorrichtungen deutlich bessere Passageeigenschaften durch die Pipelines ermöglicht, so dass auch soge- nannte "challenging pipelines", die sich durch eine geometrische Komplexität wie Durchmesseränderungen, Bögen und Installationen auszeichnen, besser inspiziert werden können.
Gemäß einer weiteren Ausbildung der Erfindung verfolgt eine als ROV ausgebildete Inspektionsvorrichtung 30 die einen hochsensitiven Magnetfeldsensor 20 an ihrer Unterseite stromlinienförmig angeordnet hat, den Verlauf einer unterseeisch verleg- ten Pipeline 32, die teilweise auf einem Sediment 34 aufliegt, in einem Bereich B allerdings vom Sediment 34 bedeckt ist (Fig. 4). Alternativ kann der Magnetfeld- sensor nicht unter ein ROV installiert sondern beispielsweise über etwaig vorhande- ne Handgriffe getragen werden, um einzelne Bereiche genauer zu untersuchen. Durch diese Messmethode ist es möglich, auch überspülte bzw. vergrabene Rohrlei-
- 15 - BE2020/5750 tungen oder Pipelines mithilfe des in ihrer Wand vorhandenen Magnetfeldes zu fin- den und ihren Verlauf zu folgen.

Claims (14)

- 16 - BE2020/5750 Ansprüche
1. Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen, insbesondere von ôl-, gas- oder wasserführenden Pipelines, wobei eine Wand (2) der Rohrleitung durch eine Magne- tisiervorrichtung einer als Molch (14) ausgebildeten ersten Vorrichtung magnetisiert ist, dadurch gekennzeichnet, dass eine in der Rohrleitungswand vorhandene Mag- netisierung als Restmagnetisierung durch eine zweite, von der ersten Vorrichtung getrennte und als Inspektionsvorrichtung (10, 22) ausgebildete Vorrichtung insbe- sondere zeitlich später zu Inspektionszwecken verwendet und/oder gemessen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Magnetisier- vorrichtung zeitlich und/oder örtlich vor der Verwendung der Inspektionsvorrichtung (10, 22) die Polarität eines bereits in der Wand der Rohrleitung vorhandenen rema- nenten früheren Magnetfelds geändert, insbesondere umgekehrt hat.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach ei- nem ersten Inspektionsvorgang der Inspektionsvorrichtung (10, 22) und vor einem zweiten Inspektionsvorgang die Richtung der Magnetisierung der Wand der Rohrlei- tung erneut geändert wird.
4. Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen, insbesondere von ôl-, gas- oder wasserführenden Pipelines, wobei eine Wand (2) der Rohrleitung magnetisiert ist, dadurch gekennzeichnet, dass die in der Wand (2) der Rohrleitung durch das Erd- magnetfeld bewirkte Magnetisierung durch eine als Inspektionsvorrichtung (10, 22)
„17 - BE2020/5750 ausgebildete Vorrichtung zu Inspektionszwecken verwendet und/oder gemessen wird.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, das vor einer Magnetisierung der Wand (2) der Rohrleitung eine etwaig in der Wand (2) vorhandene remanente oder natürliche Magnetisierung gemessen wird.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsvorrichtung (10, 22) die remanente Magnetisierung zur Gewin- nung von MFL-Daten oder EMAT-Daten detektiert.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsvorrichtung (10, 22) mittels wenigstens eines insbesondere hochsensitiven Magnetfeldsensors (20) die Magnetfeldstärke bestimmt.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die sich innerhalb der Rohrleitung befindende Inspektionsvorrichtung (10, 22) beabstandet von der Innenseite der Wand (2) der Rohrleitung oder als Schaum- stoffmolch und/oder als Cup-/Disk-basierter Molch durch die Rohrleitung bewegt wird, insbesondere wobei wenigstens ein Ultraschallsensor zur Detektion der Lage der Inspektionsvorrichtung (22) in der Rohrleitung vorhanden ist.
-18- BE2020/5750
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektionsvorrichtung (10, 22) in Umfangsrichtung das Magnetfeld insbe- sondere mittels zumindest eines Sensorkranzes (28) misst.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Inspektions- vorrichtung (10, 22) die Magnetfeldstärke der Wand mittels zweier Sensorkränze (28) misst, deren Sensoren unterschiedlich weit von einer Längsmittelachse der In- spektionsvorrichtung entfernt sind, wobei vorzugsweise einer der Sensorkränze in dem anderen angeordnet ist.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die sich außerhalb der Rohrleitung befindende Inspektionsvorrichtung durch die Magnetisierung der Wand (2) Informationen zur Positionsbestimmung der Rohrlei- tung aufnimmt und/oder durch die Magnetisierung dem Verlauf der Rohrleitung folgt.
12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Zustandsbestimmung eines Kathodenschutzes einer Rohrleitung eine Spannungsmessung durchgeführt wird, wobei durch die relativ zur Pipeline bewegte Inspektionsvorrichtung (10, 22) bewirkte Fehler aufgrund von zusätzlich erzeugten Spannungen durch die Bestimmung des in der Wand (2) der Rohrleitung vorhande- nen Magnetfelds berücksichtigt werden.
13. Inspektionsvorrichtung zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest der die Magnetisie- rung verwendende oder messenden Teil der Inspektionsvorrichtung (10, 22), vor-
-19- BE2020/5750 zugsweise die gesamte Inspektionsvorrichtung, ohne eigene Magnetisiervorrichtung insbesondere zur Vormagnetisierung der Rohrleitung ausgebildet ist.
14. Inspektionsvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die zur Durchführung eines Verfahrens nach Anspruch 11 ausgebildete Inspektionsvor- richtung als ROV, insbesondere als ROTV, oder als AUV ausgebildet ist.
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